CN111055643A - 车辆的驱动控制***、车辆和车辆的驱动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆的驱动控制***、车辆和车辆的驱动控制方法。其中，车辆的驱动控制***包括：发动机；第一驱动部；第二驱动部，第二驱动部被配置为适于驱动车辆的车轮；控制器，与发动机、第一驱动部、第二驱动部相连接，控制器用于在陆上驱动模式下，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制发动机、第一驱动部、第二驱动部依次连接，发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供能源；控制器还用于在水上驱动模式下，控制发动机和/或第一驱动部驱动车辆的推进器。本发明通过一个发动机和一个第一驱动部以不同的方式连接能够满足车辆陆上和水上驱动模式不同工况的需求，结构简单，成本较低，有利于节约能源。

Description

车辆的驱动控制***、车辆和车辆的驱动控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种车辆的驱动控制***、一种车辆和一种车辆的驱动控制方法。

背景技术

目前的水陆两栖车一般采用双功率发动机或双发动机以满足陆地车轮驱动和水上推进器驱动，但是，由于陆地车轮和水上推进器功率需求相差较大，双功率发动机或双发动机难以同时满足陆上驱动和水上驱动时多种工况需求，并且，会产生资源浪费的情况。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种车辆的驱动控制***。

本发明的第二方面提出一种车辆。

本发明的第三方面提出一种车辆的驱动控制方法。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种车辆的驱动控制***，包括：发动机；第一驱动部；第二驱动部，第二驱动部被配置为适于驱动车辆的车轮；控制器，与发动机、第一驱动部、第二驱动部相连接，控制器用于在陆上驱动模式下，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制发动机、第一驱动部、第二驱动部依次连接，发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供能源；控制器还用于在水上驱动模式下，控制发动机和/或第一驱动部驱动车辆的推进器。

本发明提供的车辆的驱动控制***，包括发动机、第一驱动部、第二驱动部和控制器，其中，车辆具体为水陆两栖车，具有陆上驱动模式和水上驱动模式。第二驱动部被配置为适于驱动车辆的车轮，控制器与发动机、第一驱动部、第二驱动部相连接，当车辆在陆上驱动模式下，控制器控制第二驱动部工作驱动车辆的车轮使车辆能够在陆上行驶，此时，控制器控制发动机、第一驱动部、第二驱动部依次连接，发动机工作带动第一驱动部工作并为第二驱动部提供能源，即当车辆在陆上驱动模式下，第二驱动部驱动车轮带动车辆行驶，发动机与第一驱动部串联连接，为第二驱动部提供能源。

当车辆在水上驱动模式下，一方面，控制器控制发动机驱动车辆的推进器以使车辆能够在水中行驶，另一方面，控制器控制第一驱动部驱动车辆的推进器以使车辆能够在水中行驶，再一方面，控制器控制发动机和第一驱动部同时驱动推进器以使车辆能够在水中行驶，即当车辆在水上驱动模式下，发动机与第一驱动部之间不连接，发动机和第一驱动部分别或同时与推进器连接，即发动机和第一驱动部并联接于推进器，能够满足水上驱动模式下不同工况的需求，适用范围广泛。进一步地，控制器控制发动机和第一驱动部同时与推进器连接，能够满足水上越峰驱动对车辆的推进器的功率需求，进而能够提高车辆在水上行驶的速度，与双发动机驱动推进器进行越峰驱动相比，有利于节约能源，降低使用成本。

本申请通过一个发动机和一个第一驱动部以不同的方式连接能够满足车辆陆上驱动模式、水上驱动模式不同工况的需求，结构简单，成本较低，有利于节约能源，机械传动结构简单，有利于延长车辆的使用寿命。

另外，本发明提供的上述技术方案中的车辆的驱动控制***还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，第一驱动部的驱动方式为电驱动或液压驱动；第二驱动部的驱动方式为电驱动或液压驱动。

在该技术方案中，第一驱动部的驱动方式可以为电驱动或液压驱动，对应的，第二驱动部的驱动方式为电驱动或液压驱动，即一方面，第一驱动部为电机，第二驱动部为轮边电机，在陆上驱动模式下，发动机工作带动电机工作能够为轮边电机提供电能。另一方面，第一驱动部为油泵或马达，第二驱动部为轮边液压驱动组件，在陆上驱动模式下，油泵或马达能够为轮边液压驱动组件提供液压能。

在水上驱动模式下，当第一驱动部为电机、油泵或马达时，由电机或油泵或马达工作直接带动推进器工作。

第一驱动部和第二驱动部的不同驱动方式，能够满足车辆不够使用工况、不同成本的需求，扩大了产品是适用范围。

在上述任一技术方案中，进一步地，基于第一驱动部和第二驱动部的驱动方式为电驱动，车辆的驱动控制***还包括：电池组件，电池组件与第一驱动部和第二驱动部电连接；控制器与电池组件相连接，并用于根据驱动指令控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和/或电池组件为第二驱动部提供电能；或控制发动机和/或第一驱动部驱动车辆的推进器，且基于第一驱动部驱动车辆的推进器时，电池组件为第一驱动部提供电能。

在该技术方案中，当第一驱动部和第二驱动部的驱动方式为电驱动的情况下，如第一驱动部为电机，第二驱动部为轮边电机时，车辆的驱动控制***还包括电池组件，电池组件与第一驱动部和第二驱动部电连接，控制器与电池组件相连接，以使在第一驱动部和第二驱动部对电能有需求时，为第一驱动部和第二驱动部提供电能。在车辆处于陆上驱动模式时，一方面，控制器根据驱动指令控制发动机工作带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能，另一方面，控制器根据驱动指令控制电池组件为第二驱动部提供电能，再一方面，控制器根据驱动指令控制发动机带动第一驱动部为第二驱动部提供电能，同时，控制电池组件为第二驱动部提供电能。本申请控制器控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和/或电池组件为第二驱动部提供电能，能够满足不同驱动指令对第二驱动部不同电能的需求，有利于节约能源，并能够保证车辆在陆上不同驱动指令的情况下，均能够稳定、可靠行驶。

在车辆处于水上驱动模式时，一方面，控制器根据驱动指令控制发动机驱动车辆的推进器，另一方面，控制器根据驱动指令控制第一驱动部驱动车辆的推进器，再一方面，控制器根据驱动指令控制发动机和第一驱动部分别与推进器连接，并同时驱动推进器。并且，基于第一驱动部驱动车辆的推进器时，电池组件为第一驱动部提供电能，能够使第一驱动部保证车辆在水上行驶的稳定性和可靠性。

本申请通过电池组件在陆上驱动模式下为第二驱动部提供电能，在水上驱动模式下为第一驱动部提供电能，使电池组件得到了有效利用，并有利于简化结构。

本申请通过发动机、第一驱动部(电机)和电池组件组成混合动力***，即陆上以发动机、第一驱动部和第二驱动部(轮边电机)串联混合动力驱动形式，第二驱动部电能来源于电池组件或第一驱动部；水上以发动机和第一驱动部并联混合动力驱动行驶，推进器直接由发动机和/或电机驱动。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：制动器；离合器；控制器与制动器和离合器相连接，基于发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能或第一驱动部驱动车辆的推进器的情况下，控制器用于根据制动器和离合器的工作状态，控制第一驱动部的工作状态。

在该技术方案中，车辆的驱动控制***还包括制动器和离合器，控制器与制动器和离合器相连接，并基于发动机工作带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能或第一驱动部驱动车辆的推进器的情况下，即在保证第一驱动部工作的情况下，控制器根据制动器和离合器的工作状态控制第一驱动部的工作状态，有利于节约能源。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：电池检测装置，电池检测装置与电池组件相连接，用于检测电池组件的电量，控制器与电池检测装置相连接，并根据电池检测装置的信号控制发动机和第一驱动部的工作状态；发动机功率检测装置，与发动机相连接，用于检测发动机的功率，控制器与发动机功率检测装置相连接，并根据发动机功率检测装置的检测结果与负载功率的比较结果，分配发动机的输出；分动器，分动器的输入端与第一驱动部相连接，分动器的输出端与车辆的推进器相连接，且分动器与控制器相连接。

在该技术方案中，车辆的驱动控制***还包括电池检测装置，电池检测装置与电池组件相连接，用于检测电池组件的电量，控制器与电池检测装置相连接，并根据电池检测装置的信号控制发动机和第一驱动部的工作状态，能够在电池组件的电量较少时，通过控制发动机和第一驱动部的工作状态以保证车辆能够可靠、稳定行驶。

进一步地，车辆的驱动控制***还包括发动机功率检测装置，与发动机相连接，用于检测发动机的功率，控制器与发动机功率检测装置相连接，并根据发动机功率检测装置的检测结果与负载功率的比较结果，分配发动机的输出，能够在保证车辆稳定、可靠行驶的前提下，提高能源的利用率。

进一步地，车辆的驱动控制***还包括分动器，分动器的输入端被配置为与第一驱动部和/或发动机相连接，分动器的输出端与车辆的推进器相连接，且分动器与控制器相连接，具体地，车辆的推进器的数量为多个，使得车辆在水上驱动模式时，控制器能够将第一驱动部、发动机、第一驱动部和发动机的输出经分动器合理地分配至多个推进器，以保证车辆可靠、稳定行驶，提高车辆的安全性和可靠性。

根据本发明的第二个方面，提供了一种车辆，包括：车轮；推进器；以及上述任一技术方案的车辆的驱动控制***，其中，第二驱动部被配置为适于驱动车轮，发动机和/或第一驱动部被配置为适于驱动推进器。

本发明提供的车辆，包括车辆、推进器以及上述任一技术方案的车辆的驱动控制***，第二驱动部被配置为适于驱动车轮，发动机和/或第一驱动部被配置为适于驱动推进器，即第二驱动部能够驱动车轮使车辆在陆上行驶，发动机和/或第一驱动部能够驱动推进器使车辆在水上行驶，由于车辆包括上述任一技术方案的车辆的驱动控制***，因此具有该车辆的驱动控制***的全部有益效果，在此不再赘述。

根据本发明的第三个方面，提供了一种车辆的驱动控制方法，车辆如上述技术方案的车辆，车辆的驱动控制方法包括：接收驱动指令；在陆上驱动模式下，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，控制发动机、第一驱动部和第二驱动部依次连接，发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供能源；在水上驱动模式下，控制发动机和/或第一驱动部驱动车辆的推进器。

本发明提供的车辆的驱动控制方法，车辆如上述技术方案的车辆，车辆的驱动控制方法包括：接收驱动指令，在陆上驱动模式下，控制第二驱动部工作驱动车辆的车轮使车辆能够在陆上行驶，此时，控制发动机、第一驱动部、第二驱动部依次连接，发动机工作带动第一驱动部工作并为第二驱动部提供能源，即当车辆在陆上驱动模式下，第二驱动部驱动车轮带动车辆行驶，发动机与第一驱动部串联连接，为第二驱动部提供能源。接收驱动指令，当车辆在水上驱动模式下，一方面，控制器控制发动机驱动车辆的推进器以使车辆能够在水中行驶，另一方面，控制器控制第一驱动部驱动车辆的推进器以使车辆能够在水中行驶，再一方面，控制器控制发动机和第一驱动部同时驱动推进器以使车辆能够在水中行驶，即当车辆在水上驱动模式下，发动机与第一驱动部之间不连接，发动机和第一驱动部分别或同时与推进器连接，即发动机和第一驱动部并联接于推进器，能够满足水上驱动模式下不同工况的需求，适用范围广泛。进一步地，控制器控制发动机和第一驱动部同时与推进器连接，能够满足水上越峰驱动对车辆的推进器的功率需求，进而能够提高车辆在水上行驶的速度，与双发动机驱动推进器进行越峰驱动相比，有利于节约能源，降低使用成本。

本申请通过一个发动机和一个第一驱动部以不同的方式连接能够满足车辆陆上驱动模式、水上驱动模式不同工况的需求，结构简单，成本较低，有利于节约能源，机械传动结构简单，有利于延长车辆的使用寿命。

在上述任一技术方案中，进一步地，基于第一驱动部和第二驱动部的驱动方式为电驱动，车辆的驱动控制方法还包括：基于车辆在陆上驱动模式下，根据驱动指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和/或车辆的电池组件为第二驱动部提供电能；基于车辆在水上驱动模式下，根据驱动指令，控制发动机和/或第一驱动部驱动车辆的推进器，且基于第一驱动部驱动车辆的推进器时，电池组件为第一驱动部提供电能。

在该技术方案中，第一驱动部的驱动方式可以为电驱动或液压驱动，对应的，第二驱动部的驱动方式为电驱动或液压驱动，即一方面，第一驱动部为电机，第二驱动部为轮边电机，在陆上驱动模式下，发动机工作带动电机工作能够为轮边电机提供电能。另一方面，第一驱动部为油泵或马达，第二驱动部为轮边液压驱动组件，在陆上驱动模式下，油泵或马达能够为轮边液压驱动组件提供液压能。在水上驱动模式下，当第一驱动部为电机、油泵或马达时，由电机或油泵或马达工作直接带动推进器工作。第一驱动部和第二驱动部的不同驱动方式，能够满足车辆不够使用工况、不同成本的需求，扩大了产品是适用范围。

当第一驱动部和第二驱动部的驱动方式为电驱动的情况下，如第一驱动部为电机，第二驱动部为轮边电机时，车辆的驱动控制***还包括电池组件，电池组件与第一驱动部和第二驱动部电连接，控制器与电池组件相连接，以使在第一驱动部和第二驱动部对电能有需求时，为第一驱动部和第二驱动部提供电能。在车辆处于陆上驱动模式时，一方面，控制器根据驱动指令控制发动机工作带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能，另一方面，控制器根据驱动指令控制电池组件为第二驱动部提供电能，再一方面，控制器根据驱动指令控制发动机带动第一驱动部为第二驱动部提供电能，同时，控制电池组件为第二驱动部提供电能。本申请控制器控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和/或电池组件为第二驱动部提供电能，能够满足不同驱动指令对第二驱动部不同电能的需求，有利于节约能源，并能够保证车辆在陆上不同驱动指令的情况下，均能够稳定、可靠行驶。

在车辆处于水上驱动模式时，一方面，控制器根据驱动指令控制发动机驱动车辆的推进器，另一方面，控制器根据驱动指令控制第一驱动部驱动车辆的推进器，再一方面，控制器根据驱动指令控制发动机和第一驱动部分别与推进器连接，并同时驱动推进器。并且，基于第一驱动部驱动车辆的推进器时，电池组件为第一驱动部提供电能，能够使第一驱动部保证车辆在水上行驶的稳定性和可靠性。

本申请通过电池组件在陆上驱动模式下为第二驱动部提供电能，在水上驱动模式下为第一驱动部提供电能，使电池组件得到了有效利用，并有利于简化结构。

在上述任一技术方案中，进一步地，驱动指令包括启动指令、停机指令、爬坡指令、越峰指令，其中：根据驱动指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和/或车辆的电池组件为第二驱动部提供电能的步骤，具体包括：根据启动指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能；根据停机指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能；根据爬坡指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和电池组件为第二驱动部提供电能；根据驱动指令，控制发动机和/或第一驱动部驱动车辆的推进器，且基于第一驱动部驱动车辆的推进器时，电池组件为第一驱动部提供电能的步骤，具体包括：根据启动指令，控制第一驱动部驱动车辆的推进器，电池组件为第一驱动部提供电能；根据停机指令，控制第一驱动部停止驱动车辆的推进器，电池组件为第一驱动部提供动力；根据越峰指令，控制发动机驱动车辆的推进器，第一驱动部驱动车辆的推进器，且电池组件为第一驱动部提供电能。

在该技术方案中，限定了车辆在陆上驱动模式时，根据驱动指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮的具体方案，同时，限定了车辆在水上驱动模式时，根据驱动指令，控制如何驱动推进器的具体方案。其中，驱动指令包括启动指令、停机指令、爬坡指令、越峰指令，驱动指令的多种样式能够满足车辆在陆上和水上正常、可靠行驶，可以理解的是，驱动指令也可以为满足要求的其他指令。

详细地，车辆在陆上驱动模式时，根据启动指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能，即车辆刚启动行驶时，采用纯电驱动模式，控制电池组件为第二驱动部提供电能，此时发动机不工作，噪音较低，可开启静音模式。根据停机指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能，即车辆要停机时，采用纯电驱动模式，控制电池组件为第二驱动部提供电能，此时发动机不工作，噪音较低，可开启静音模式。根据爬坡指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和电池组件为第二驱动部提供电能，即当车辆遇到较大爬坡时，发动机驱动第一驱动部和电池组件共同为第二驱动部提供电能，有利于提高车辆的越野能力。

详细地，车辆在水上驱动模式时，根据启动指令，控制第一驱动部驱动车辆的推进器，并控制电池组件为第一驱动部提供电能，即车辆刚启动行驶时，采用纯电驱动模式，控制电池组件为第一驱动部提供电能，此时发动机不工作，噪音较低，可开启静音模式。根据停机指令，控制第一驱动部停止驱动车辆的推进器，电池组件为第一驱动部提供动力，即车辆要停机时，采用纯电驱动模式，控制电池组件为第一驱动部提供电能，此时发动机不工作，噪音较低，可开启静音模式。根据越峰指令，控制发动机驱动车辆的推进器，第一驱动部驱动车辆的推进器，且电池组件为第一驱动部提供电能，即当车辆在水上需要越峰时，发动机驱动推进器，同时，电池组件为第一驱动部提供电能并使第一驱动部驱动推进器，实现发动机和第一驱动部共同驱动推进器，有利于提高水上速度。此时，与双发动机驱动推进器进行越峰驱动相比，有利于节约能源，降低使用成本。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：基于发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能或第一驱动部驱动车辆的推进器的情况下，若车辆的制动器工作且车辆的离合器处于脱开状态时，控制第一驱动部工作为电池组件充电。

在该技术方案中，发动机工作带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能或第一驱动部驱动车辆的推进器的情况下，即在保证第一驱动部工作的情况下，若车辆的制动器工作且车辆的离合器处于脱开状态时，控制第一驱动部工作为电池组件充电，此时，动能通过驱动第一驱动部，如动能驱动电机，利用电机的可逆原理，将能量贮存在电池组件中，避免制动时第一驱动部的能源浪费，有利于节约成本，提供能源的利用率。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：基于电池组件为第二驱动部或第一驱动部提供电能，检测电池组件的电量；基于电池组件的电量小于预设值，控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能，或基于发动机未驱动车辆的推进器的情况下，控制发动机驱动车辆的推进器。

在该技术方案中，基于电池组件为第二驱动部或第一驱动部提供电能的情况下，即一方面，当车辆处于陆上驱动模式，且电池组件为第二驱动部提供电能时，检测电池组件的电量，当电池组件的电量小于预设值时，控制发动机启动，发动机工作带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能，能够保证第二驱动部有足够的电能使车辆可靠、稳定行驶；另一方面，当车辆处于水上驱动模式，且电池组件为第一驱动部提供电能时，检测电池组件的电量，当电池组件的电量小于预设值时，若发动机未驱动车辆的推进器，则控制发动机启动并驱动车辆的推进器，使得第一驱动部和发动机同时驱动推进器，能够保证推进器有足够的动力带动车辆可靠、稳定行驶。

进一步地，当电池组件的电量小于预设值时，可以控制发动机工作在一个或多个稳定的工况，即控制发动机的功率恒定、转速恒定，此时，发动机为油耗最经济区，有利于节约能源，提高发动机的使用寿命。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：基于发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能或发动机驱动车辆的推进器的情况下，检测发动机的功率；基于发动机的功率大于负载的功率且第一驱动部工作的情况下，控制第一驱动部将部分输出存储在电池组件中，另一部分输出为第二驱动部提供电能或另一部分输出驱动车辆的推进器；基于发动机驱动车辆的推进器且第一驱动部未工作的情况下，且发动机的功率小于负载的功率，控制第一驱动部驱动车辆的推进器。

在该技术方案中，基于发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能或发动机驱动车辆的推进器的情况下，一方面，车辆在陆上驱动模式下，且发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能，检测发动机的功率，若发动机的功率大于负载功率，控制第一驱动部将部分输出存储在电池组件中，第一驱动部的另一部分输出为第二驱动部提供电能，即在发动机的功率大于负载功率时，在保证第一驱动部的部分输出为第二驱动部提供的电能能够够驱动车辆稳定、可靠行驶的情况下，将第一驱动部多余的部分输出贮存在电池组件中，避免了能源浪费，有利于提高能源的利用率。

另一方面，车辆在水上驱动模式下，且发动机驱动车辆的推进器，检测发动机的功率，若发动机的功率大于负载功率且第一驱动部工作，即第一驱动部也驱动推进器，则控制第一驱动部将部分输出存储在电池组件中，第一驱动部的另一部分输出为第二驱动部提供电能，即在发动机的功率大于负载功率时，在保证第一驱动部的部分输出能够保证推进器驱动车辆稳定、可靠行驶的情况下，将第一驱动部多余的部分输出贮存在电池组件中，避免了能源浪费，有利于提高能源的利用率。

进一步地，基于发动机驱动车辆的推进器的情况下，检测发动机的功率，若发动机的功率小于负载的功率，且第一驱动器未工作，则控制第一驱动部驱动车辆的推进器，使得通过发动机和第一驱动部共同驱动推进器，以满足推进器的功率需求，使推进器带动车辆可靠、稳定运行。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了相关技术中车辆的部分结构示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例提供的车辆的驱动控制***的示意框图；

图3示出了根据本发明的一个实施例提供的车辆的部分结构示意图；

图4示出了根据本发明的另一个实施例提供的车辆的部分结构示意图；

图5示出了根据本发明的一个实施例提供的车辆的示意框图；

图6示出了根据本发明的第一个实施例的车辆的驱动控制方法的示意流程图；

图7示出了根据本发明的第二个实施例的车辆的驱动控制方法的示意流程图；

图8示出了根据本发明的第三个实施例的车辆的驱动控制方法的示意流程图；

图9示出了根据本发明的第四个实施例的车辆的驱动控制方法的示意流程图；

图10示出了根据本发明的第五个实施例的车辆的驱动控制方法的示意流程图；

图11示出了根据本发明的第六个实施例的车辆的驱动控制方法的示意流程图。

其中，图1中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

11’发动机，121’主减速器a，122’主减速器b，131’轮边减速器a，132’轮边减速器b，133’轮边减速器c，134’轮边减速器d，14’变速器，161’陆上分动器，162’水上分动器，211’车轮a，212’车轮b，213’车轮c，214’车轮d，221’推进器a，222’推进器b。

其中，图2至图5中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100车辆的驱动控制***，11发动机，12第一驱动部，121电机，122油泵或马达，13第二驱动部，131轮边电机a，132轮边电机b，133轮边电机c，134轮边电机d，135轮边液压驱动组件a，136轮边液压驱动组件b，137轮边液压驱动组件c，138轮边液压驱动组件d，14控制器，15电池组件，151电池组件a，152电池组件b，16分动器，17电池检测装置，18发动机功率检测装置，191制动器，192离合器，200车辆，21车轮，211车轮a，212车轮b，213车轮c，214车轮d，22推进器，221推进器a，222推进器b。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图2至图11描述根据本发明一些实施例的车辆的驱动控制***、车辆和车辆的驱动控制方法。

实施例一

如图2至图4所示，根据本发明的第一个方面，提供了一种车辆的驱动控制***100，包括发动机11、第一驱动部12、第二驱动部13和控制器14，其中，第二驱动部13被配置为适于驱动车辆200的车轮21；控制器14与发动机11、第一驱动部12、第二驱动部13相连接，控制器14用于在陆上驱动模式下，控制第二驱动部13驱动车辆200的车轮21，并控制发动机11、第一驱动部12、第二驱动部13依次连接，发动机11带动第一驱动部12工作为第二驱动部13提供能源；控制器14还用于在水上驱动模式下，控制发动机11和/或第一驱动部12驱动车辆200的推进器22。

具体地，如图2所示，车辆200具体为水陆两栖车，具有陆上驱动模式和水上驱动模式。当车辆200在陆上驱动模式下，控制器14控制第二驱动部13工作驱动车辆200的车轮21使车辆200能够在陆上行驶，此时，控制器14控制发动机11、第一驱动部12、第二驱动部13依次连接，发动机11工作带动第一驱动部12工作并为第二驱动部13提供能源，即当车辆200在陆上驱动模式下，第二驱动部13驱动车轮21带动车辆200行驶，发动机11与第一驱动部12串联连接，为第二驱动部13提供能源。

当车辆200在水上驱动模式下，一方面，控制器14控制发动机11驱动车辆200的推进器22以使车辆200能够在水中行驶，另一方面，控制器14控制第一驱动部12驱动车辆200的推进器22以使车辆200能够在水中行驶，再一方面，控制器14控制发动机11和第一驱动部12同时驱动推进器22以使车辆200能够在水中行驶，即当车辆200在水上驱动模式下，发动机11与第一驱动部12之间不连接，发动机11和第一驱动部12分别或同时与推进器22连接，即发动机11和第一驱动部12并联接于推进器22，能够满足水上驱动模式下不同工况的需求，适用范围广泛。进一步地，控制器14控制发动机11和第一驱动部12同时与推进器22连接，能够满足水上越峰驱动对车辆200的推进器22的功率需求，进而能够提高车辆200在水上行驶的速度，与双发动机驱动推进器进行越峰驱动相比，有利于节约能源，降低使用成本。

本申请通过一个发动机11和一个第一驱动部12以不同的方式连接能够满足车辆200陆上驱动模式、水上驱动模式不同工况的需求，结构简单，成本较低，有利于节约能源，机械传动结构简单，有利于延长车辆200的使用寿命。

具体地，车辆200具有四个车轮21，第二驱动部13的数量为四个。

进一步地，如图3和图4所示，第一驱动部12的驱动方式可以为电驱动或液压驱动，对应的，第二驱动部13的驱动方式为电驱动或液压驱动，即一方面，第一驱动部12为电机121，第二驱动部13为轮边电机131，在陆上驱动模式下，发动机11工作带动电机121工作能够为轮边电机131提供电能。另一方面，第一驱动部12为油泵或马达122，第二驱动部13为轮边液压驱动组件，在陆上驱动模式下，油泵或马达122能够为轮边液压驱动组件提供液压能。

在水上驱动模式下，当第一驱动部12为电机121、油泵或马达122时，由电机121和/或油泵、电机121和/或马达工作直接带动推进器22工作。

第一驱动部12和第二驱动部13的不同驱动方式，能够满足车辆200不够使用工况、不同成本的需求，扩大了产品是适用范围。

实施例二

如图2至图4所示，本发明的一个实施例中，车辆的驱动控制***100包括发动机11、第一驱动部12、第二驱动部13、控制器14和电池组件15，其中，第一驱动部12和第二驱动的驱动方式为电驱动，电池组件15与第一驱动部12和第二驱动部13电连接；控制器14与电池组件15相连接，并用于根据驱动指令控制发动机11带动第一驱动部12工作为第二驱动部13提供电能和/或电池组件15为第二驱动部13提供电能；或控制发动机11和/或第一驱动部12驱动车辆200的推进器22，且基于第一驱动部12驱动车辆200的推进器22时，电池组件15为第一驱动部12提供电能。

在该实施例中，如图2和图3所示，第一驱动部12和第二驱动部13的驱动方式为电驱动的情况下，如第一驱动部12为电机121，第二驱动部13为轮边电机131。电池组件15与第一驱动部12和第二驱动部13电连接，控制器14与电池组件15相连接，以使在第一驱动部12和第二驱动部13对电能有需求时，为第一驱动部12和第二驱动部13提供电能。在车辆200处于陆上驱动模式时，一方面，控制器14根据驱动指令控制发动机11工作带动第一驱动部12工作为第二驱动部13提供电能，另一方面，控制器14根据驱动指令控制电池组件15为第二驱动部13提供电能，再一方面，控制器14根据驱动指令控制发动机11带动第一驱动部12为第二驱动部13提供电能，同时，控制电池组件15为第二驱动部13提供电能。本申请控制器14控制发动机11带动第一驱动部12工作为第二驱动部13提供电能和/或电池组件15为第二驱动部13提供电能，能够满足不同驱动指令对第二驱动部13不同电能的需求，有利于节约能源，并能够保证车辆200在陆上不同驱动指令的情况下，均能够稳定、可靠行驶。

在车辆200处于水上驱动模式时，一方面，控制器14根据驱动指令控制发动机11驱动车辆200的推进器22，另一方面，控制器14根据驱动指令控制第一驱动部12驱动车辆200的推进器22，再一方面，控制器14根据驱动指令控制发动机11和第一驱动部12分别与推进器22连接，并同时驱动推进器22。并且，基于第一驱动部12驱动车辆200的推进器22时，电池组件15为第一驱动部12提供电能，能够使第一驱动部12保证车辆200在水上行驶的稳定性和可靠性。

本申请通过电池组件15在陆上驱动模式下为第二驱动部13提供电能，在水上驱动模式下为第一驱动部12提供电能，使电池组件15得到了有效利用，并有利于简化结构。

本申请通过发动机11、第一驱动部12(电机121)和电池组件15组成混合动力***，即陆上以发动机11、第一驱动部12和第二驱动部13(轮边电机131)串联混合动力驱动形式，第二驱动部13的电能来源于电池组件15或第一驱动部12；水上以发动机11和第一驱动部12并联混合动力驱动行驶，推进器22直接由发动机11和/或第一驱动部12驱动。具体地，发动机11为柴油发动机，与传动机械式相比，取消液力自动变速器、陆上分动器、主减速器及传动轴，与相关技术中因车轮需要翻转需要负载的机械传递结构相比，传动结构简单。

具体地，当第二驱动部13为轮边电机131时，轮边电机131与车轮21集成为电动轮。电池组件15为动力电池。

实施例三

如图2至图4所示，本发明的一个实施例中，车辆的驱动控制***100包括发动机11、第一驱动部12、第二驱动部13、控制器14、电池组件15、制动器191和离合器192，其中，控制器14与制动器191和离合器192相连接，基于发动机11带动第一驱动部12工作为第二驱动部13提供电能或第一驱动部12驱动车辆200的推进器22的情况下，控制器14用于根据制动器191和离合器192的工作状态，控制第一驱动部12的工作状态。

在该实施例中，如图2所示，车辆的驱动控制***100还包括制动器191和离合器192，控制器14与制动器191和离合器192相连接，并基于发动机11工作带动第一驱动部12工作为第二驱动部13提供电能或第一驱动部12驱动车辆200的推进器22的情况下，即在保证第一驱动部12工作的情况下，控制器14根据制动器191和离合器192的工作状态控制第一驱动部12的工作状态，有利于节约能源。

具体地，发动机11工作带动第一驱动部12工作为第二驱动部13提供电能或第一驱动部12驱动车辆200的推进器22的情况下，即在保证第一驱动部12工作的情况下，若车辆200的制动器191工作且车辆200的离合器192处于脱开状态时，控制第一驱动部12工作为电池组件15充电，此时，动能通过驱动第一驱动部12，如动能驱动电机，利用电机的可逆原理，将能量贮存在电池组件15中，避免制动时第一驱动部12的能源浪费，有利于节约成本，提供能源的利用率。

实施例四

如图2至图4所示，本发明的一个实施例中，基于上述实施例二或上述实施例三，车辆的驱动控制***100还包括：电池检测装置17，电池检测装置17与电池组件15相连接，用于检测电池组件15的电量，控制器14与电池检测装置17相连接，并根据电池检测装置17的信号控制发动机11和第一驱动部12的工作状态；发动机功率检测装置18，与发动机11相连接，用于检测发动机11的功率，控制器14与发动机功率检测装置18相连接，并根据发动机功率检测装置18的检测结果与负载功率的比较结果，分配发动机11的输出；分动器16，分动器16的输入端与第一驱动部12相连接，分动器16的输出端与车辆200的推进器22相连接，且分动器16与控制器14相连接。

在该实施例中，车辆的驱动控制***100还包括电池检测装置17，电池检测装置17与电池组件15相连接，用于检测电池组件15的电量，控制器14与电池检测装置17相连接，并根据电池检测装置17的信号控制发动机11和第一驱动部12的工作状态，能够在电池组件15的电量较少时，通过控制发动机11和第一驱动部12的工作状态以保证车辆200能够可靠、稳定行驶。

具体地，一方面，当车辆200处于陆上驱动模式，且电池组件15为第二驱动部13提供电能时，电池检测装置17检测到电池组件15的电量小于预设值时，控制器14控制发动机11启动，发动机11工作带动第一驱动部12工作为第二驱动部13提供电能，能够保证第二驱动部13有足够的电能使车辆200可靠、稳定行驶；另一方面，当车辆200处于水上驱动模式，且电池组件15为第一驱动部12提供电能时，电池检测装置17检测到电池组件15的电量小于预设值时，若发动机11未驱动车辆200的推进器22，则控制器14控制发动机11启动并驱动车辆200的推进器22，使得第一驱动部12和发动机11同时驱动推进器22，能够保证推进器22有足够的动力带动车辆200可靠、稳定行驶。

进一步地，当电池组件15的电量小于预设值时，可以控制发动机11工作在一个或多个稳定的工况，即控制发动机11的功率恒定、转速恒定，此时，发动机11为油耗最经济区，有利于节约能源，提高发动机11的使用寿命。

进一步地，发动机功率检测装置18与发动机11相连接，用于检测发动机11的功率，控制器14与发动机功率检测装置18相连接，并根据发动机功率检测装置18的检测结果与负载功率的比较结果，分配发动机11的输出，能够在保证车辆200稳定、可靠行驶的前提下，提高能源的利用率。

具体地，一方面，车辆200在陆上驱动模式下，且发动机11带动第一驱动部12工作为第二驱动部13提供电能，发动机功率检测装置18检测发动机11的功率，若发动机11的功率大于负载功率，控制器14控制第一驱动部12将部分输出存储在电池组件15中，第一驱动部12的另一部分输出为第二驱动部13提供电能，即在发动机11的功率大于负载功率时，在保证第一驱动部12的部分输出为第二驱动部13提供的电能能够够驱动车辆200稳定、可靠行驶的情况下，将第一驱动部12多余的部分输出贮存在电池组件15中，避免了能源浪费，有利于提高能源的利用率。

另一方面，车辆200在水上驱动模式下，且发动机11驱动车辆200的推进器22，发动机功率检测装置18检测发动机11的功率，若发动机11的功率大于负载功率且第一驱动部12工作，即第一驱动部12也驱动推进器22，控制器14则控制第一驱动部12将部分输出存储在电池组件15中，第一驱动部12的另一部分输出为第二驱动部13提供电能，即在发动机11的功率大于负载功率时，在保证第一驱动部12的部分输出能够保证推进器22驱动车辆200稳定、可靠行驶的情况下，将第一驱动部12多余的部分输出贮存在电池组件15中，避免了能源浪费，有利于提高能源的利用率。

进一步地，基于发动机11驱动车辆200的推进器22的情况下，发动机功率检测装置18检测发动机11的功率，若发动机11的功率小于负载的功率，且第一驱动器未工作，控制器14则控制第一驱动部12驱动车辆200的推进器22，使得通过发动机11和第一驱动部12共同驱动推进器22，以满足推进器22的功率需求，使推进器22带动车辆200可靠、稳定运行。

进一步地，如图2、图3和图4所示，车辆的驱动控制***100还包括分动器16，分动器16的输入端被配置为与第一驱动部12和/或发动机11相连接，分动器16的输出端与车辆200的推进器22相连接，且分动器16与控制器14相连接，具体地，车辆200的推进器22的数量为多个，使得车辆200在水上驱动模式时，控制器14能够将第一驱动部12、发动机11、第一驱动部12和发动机11的输出经分动器16合理地分配至多个推进器22，以保证车辆200可靠、稳定行驶，提高车辆200的安全性和可靠性。具体地，推进器22为泵喷推进器22，推进器22的数量为两个。

实施例五

如图2至图5所示，根据本发明的第二个方面，提供了一种车辆200，包括：车轮21；推进器22；以及上述任一技术方案的车辆的驱动控制***100，其中，第二驱动部13被配置为适于驱动车轮21，发动机11和/或第一驱动部12被配置为适于驱动推进器22。如图5所示，由于车辆200包括上述任一技术方案的车辆的驱动控制***100，因此具有该车辆的驱动控制***100的全部有益效果，在此不再赘述。

实施例六

根据本发明的第三个方面，提供了车辆的驱动控制方法，图6示出了本发明的第一个实施例的车辆的驱动控制方法的流程示意图，车辆如上述任一实施例的车辆，其中，车辆的驱动控制方法包括：

步骤S302，接收驱动指令；

步骤S304，在陆上驱动模式下，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，控制发动机、第一驱动部和第二驱动部依次连接，发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供能源；

步骤S306，在水上驱动模式下，控制发动机和/或第一驱动部驱动车辆的推进器。

在该实施例中，在陆上驱动模式下，控制第二驱动部工作驱动车辆的车轮使车辆能够在陆上行驶，此时，控制发动机、第一驱动部、第二驱动部依次连接，发动机工作带动第一驱动部工作并为第二驱动部提供能源，即当车辆在陆上驱动模式下，第二驱动部驱动车轮带动车辆行驶，发动机与第一驱动部串联连接，为第二驱动部提供能源。当车辆在水上驱动模式下，一方面，控制器控制发动机驱动车辆的推进器以使车辆能够在水中行驶，另一方面，控制器控制第一驱动部驱动车辆的推进器以使车辆能够在水中行驶，再一方面，控制器控制发动机和第一驱动部同时驱动推进器以使车辆能够在水中行驶，即当车辆在水上驱动模式下，发动机与第一驱动部之间不连接，发动机和第一驱动部分别或同时与推进器连接，即发动机和第一驱动部并联接于推进器，能够满足水上驱动模式下不同工况的需求，适用范围广泛。进一步地，控制器控制发动机和第一驱动部同时与推进器连接，能够满足水上越峰驱动对车辆的推进器的功率需求，进而能够提高车辆在水上行驶的速度，与双发动机驱动推进器进行越峰驱动相比，有利于节约能源，降低使用成本。

本申请通过一个发动机和一个第一驱动部以不同的方式连接能够满足车辆陆上驱动模式、水上驱动模式不同工况的需求，结构简单，成本较低，有利于节约能源，机械传动结构简单，有利于延长车辆的使用寿命。

实施例七

图7示出了本发明的第二个实施例的车辆的驱动控制方法的流程示意图，其中，第一驱动部和第二驱动部的驱动方式为电驱动，车辆的驱动控制方法包括：

步骤S402，接收驱动指令；

步骤S404，基于车辆在陆上驱动模式下，根据驱动指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和/或车辆的电池组件为第二驱动部提供电能；

步骤S406，基于车辆在水上驱动模式下，根据驱动指令，控制发动机和/或第一驱动部驱动车辆的推进器，且基于第一驱动部驱动车辆的推进器时，电池组件为第一驱动部提供电能。

在该实施例中，第一驱动部的驱动方式可以为电驱动或液压驱动，对应的，第二驱动部的驱动方式为电驱动或液压驱动，即一方面，第一驱动部为电机，第二驱动部为轮边电机，在陆上驱动模式下，发动机工作带动电机工作能够为轮边电机提供电能。另一方面，第一驱动部为油泵或马达，第二驱动部为轮边液压驱动组件，在陆上驱动模式下，油泵或马达能够为轮边液压驱动组件提供液压能。在水上驱动模式下，当第一驱动部为电机、油泵或马达时，由电机或油泵或马达工作直接带动推进器工作。第一驱动部和第二驱动部的不同驱动方式，能够满足车辆不够使用工况、不同成本的需求，扩大了产品是适用范围。

当第一驱动部和第二驱动部的驱动方式为电驱动的情况下，如第一驱动部为电机，第二驱动部为轮边电机时，车辆的驱动控制***还包括电池组件，电池组件与第一驱动部和第二驱动部电连接，控制器与电池组件相连接，以使在第一驱动部和第二驱动部对电能有需求时，为第一驱动部和第二驱动部提供电能。在车辆处于陆上驱动模式时，一方面，控制器根据驱动指令控制发动机工作带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能，另一方面，控制器根据驱动指令控制电池组件为第二驱动部提供电能，再一方面，控制器根据驱动指令控制发动机带动第一驱动部为第二驱动部提供电能，同时，控制电池组件为第二驱动部提供电能。本申请控制器控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和/或电池组件为第二驱动部提供电能，能够满足不同驱动指令对第二驱动部不同电能的需求，有利于节约能源，并能够保证车辆在陆上不同驱动指令的情况下，均能够稳定、可靠行驶。

在车辆处于水上驱动模式时，一方面，控制器根据驱动指令控制发动机驱动车辆的推进器，另一方面，控制器根据驱动指令控制第一驱动部驱动车辆的推进器，再一方面，控制器根据驱动指令控制发动机和第一驱动部分别与推进器连接，并同时驱动推进器。并且，基于第一驱动部驱动车辆的推进器时，电池组件为第一驱动部提供电能，能够使第一驱动部保证车辆在水上行驶的稳定性和可靠性。

本申请通过电池组件在陆上驱动模式下为第二驱动部提供电能，在水上驱动模式下为第一驱动部提供电能，使电池组件得到了有效利用，并有利于简化结构。本申请通过发动机、第一驱动部(电机)和电池组件组成混合动力***，即陆上以发动机、第一驱动部和第二驱动部(轮边电机)串联混合动力驱动形式，第二驱动部电能来源于电池组件或第一驱动部；水上以发动机和第一驱动部并联混合动力驱动行驶，推进器直接由发动机和/或第一驱动部驱动。具体地，发动机为柴油发动机，与传动机械式相比，取消液力自动变速器、陆上分动器、主减速器及传动轴，与相关技术中因车轮需要翻转需要负载的机械传递结构相比，传动结构简单。

实施例八

图8示出了本发明的第三个实施例的车辆的驱动控制方法的流程示意图，其中，第一驱动部和第二驱动部的驱动方式为电驱动，驱动指令包括启动指令、停机指令、爬坡指令、越峰指令，车辆的驱动控制方法包括：

步骤S502，接收驱动指令；

步骤S504，基于车辆在陆上驱动模式下，根据启动指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能；根据停机指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能；根据爬坡指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和电池组件为第二驱动部提供电能；

步骤S506，基于车辆在水上驱动模式下，根据启动指令，控制第一驱动部驱动车辆的推进器，电池组件为第一驱动部提供电能；根据停机指令，控制第一驱动部停止驱动车辆的推进器，电池组件为第一驱动部提供动力；根据越峰指令，控制发动机驱动车辆的推进器，第一驱动部驱动车辆的推进器，且电池组件为第一驱动部提供电能。

在该实施例中，限定了车辆在陆上驱动模式时，根据驱动指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮的具体方案，同时，限定了车辆在水上驱动模式时，根据驱动指令，控制如何驱动推进器的具体方案。其中，驱动指令包括启动指令、停机指令、爬坡指令、越峰指令，驱动指令的多种样式能够满足车辆在陆上和水上正常、可靠行驶，可以理解的是，驱动指令也可以为满足要求的其他指令。

详细地，车辆在陆上驱动模式时，根据启动指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能，即车辆刚启动行驶时，采用纯电驱动模式，控制电池组件为第二驱动部提供电能，此时发动机不工作，噪音较低，可开启静音模式。根据停机指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能，即车辆要停机时，采用纯电驱动模式，控制电池组件为第二驱动部提供电能，此时发动机不工作，噪音较低，可开启静音模式。根据爬坡指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和电池组件为第二驱动部提供电能，即当车辆遇到较大爬坡时，发动机驱动第一驱动部和电池组件共同为第二驱动部提供电能，有利于提高车辆的越野能力。

详细地，车辆在水上驱动模式时，根据启动指令，控制第一驱动部驱动车辆的推进器，并控制电池组件为第一驱动部提供电能，即车辆刚启动行驶时，采用纯电驱动模式，控制电池组件为第一驱动部提供电能，此时发动机不工作，噪音较低，可开启静音模式。根据停机指令，控制第一驱动部停止驱动车辆的推进器，电池组件为第一驱动部提供动力，即车辆要停机时，采用纯电驱动模式，控制电池组件为第一驱动部提供电能，此时发动机不工作，噪音较低，可开启静音模式。根据越峰指令，控制发动机驱动车辆的推进器，第一驱动部驱动车辆的推进器，且电池组件为第一驱动部提供电能，即当车辆在水上需要越峰时，发动机驱动推进器，同时，电池组件为第一驱动部提供电能并使第一驱动部驱动推进器，实现发动机和第一驱动部共同驱动推进器，有利于提高水上速度。此时，与双发动机驱动推进器进行越峰驱动相比，有利于节约能源，降低使用成本。

实施例九

图9示出了本发明的第四个实施例的车辆的驱动控制方法的流程示意图，其中，第一驱动部和第二驱动部的驱动方式为电驱动，驱动指令包括启动指令、停机指令、爬坡指令、越峰指令，车辆的驱动控制方法包括：

步骤S602，接收驱动指令；

步骤S604，基于车辆在陆上驱动模式下，根据启动指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能；根据停机指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能；根据爬坡指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和电池组件为第二驱动部提供电能；

步骤S606，基于车辆在水上驱动模式下，根据启动指令，控制第一驱动部驱动车辆的推进器，电池组件为第一驱动部提供电能；根据停机指令，控制第一驱动部停止驱动车辆的推进器，电池组件为第一驱动部提供动力；根据越峰指令，控制发动机驱动车辆的推进器，第一驱动部驱动车辆的推进器，且电池组件为第一驱动部提供电能；

步骤S608，基于发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能或第一驱动部驱动车辆的推进器的情况下，若车辆的制动器工作且车辆的离合器处于脱开状态时，控制第一驱动部工作为电池组件充电。

在该实施例中，基于上述实施例八，在发动机工作带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能或第一驱动部驱动车辆的推进器的情况下，即在保证第一驱动部工作的情况下，若车辆的制动器工作且车辆的离合器处于脱开状态时，控制第一驱动部工作为电池组件充电，此时，动能通过驱动第一驱动部，如动能驱动电机，利用电机的可逆原理，将能量贮存在电池组件中，避免制动时第一驱动部的能源浪费，有利于节约成本，提供能源的利用率。

实施例十

图10示出了本发明的第五个实施例的车辆的驱动控制方法的流程示意图，其中，车辆的驱动控制方法包括：

步骤S702，接收驱动指令；

步骤S704，基于车辆在陆上驱动模式下，根据启动指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能；根据停机指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能；根据爬坡指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和电池组件为第二驱动部提供电能；

步骤S706，基于车辆在水上驱动模式下，根据启动指令，控制第一驱动部驱动车辆的推进器，电池组件为第一驱动部提供电能；根据停机指令，控制第一驱动部停止驱动车辆的推进器，电池组件为第一驱动部提供动力；根据越峰指令，控制发动机驱动车辆的推进器，第一驱动部驱动车辆的推进器，且电池组件为第一驱动部提供电能；

步骤S708，基于发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能或第一驱动部驱动车辆的推进器的情况下，若车辆的制动器工作且车辆的离合器处于脱开状态时，控制第一驱动部工作为电池组件充电；

步骤S710，基于电池组件为第二驱动部或第一驱动部提供电能，检测电池组件的电量；

步骤S712，基于电池组件的电量小于预设值，控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能，或基于发动机未驱动车辆的推进器的情况下，控制发动机驱动车辆的推进器。

在该实施例中，在上述实施例九的基础上，基于电池组件为第二驱动部或第一驱动部提供电能的情况下，即一方面，当车辆处于陆上驱动模式，且电池组件为第二驱动部提供电能时，检测电池组件的电量，当电池组件的电量小于预设值时，控制发动机启动，发动机工作带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能，能够保证第二驱动部有足够的电能使车辆可靠、稳定行驶；另一方面，当车辆处于水上驱动模式，且电池组件为第一驱动部提供电能时，检测电池组件的电量，当电池组件的电量小于预设值时，若发动机未驱动车辆的推进器，则控制发动机启动并驱动车辆的推进器，使得第一驱动部和发动机同时驱动推进器，能够保证推进器有足够的动力带动车辆可靠、稳定行驶。具体地，预设值可以为电池组件满电容量的20％、30％、15％，也可以为满足要求的其他值。进一步地，当电池组件的电量小于预设值时，可以控制发动机工作在一个或多个稳定的工况，即控制发动机的功率恒定、转速恒定，此时，发动机为油耗最经济区，有利于节约能源，提高发动机的使用寿命。

实施例十一

图11示出了本发明的第六个实施例的车辆的驱动控制方法的流程示意图，其中，车辆的驱动控制方法包括：

步骤S802，接收驱动指令；

步骤S804，基于车辆在陆上驱动模式下，根据启动指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能；根据停机指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制电池组件为第二驱动部提供电能；根据爬坡指令，控制第二驱动部驱动车辆的车轮，并控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能和电池组件为第二驱动部提供电能；

步骤S806，基于车辆在水上驱动模式下，根据启动指令，控制第一驱动部驱动车辆的推进器，电池组件为第一驱动部提供电能；根据停机指令，控制第一驱动部停止驱动车辆的推进器，电池组件为第一驱动部提供动力；根据越峰指令，控制发动机驱动车辆的推进器，第一驱动部驱动车辆的推进器，且电池组件为第一驱动部提供电能；

步骤S808，基于发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能或第一驱动部驱动车辆的推进器的情况下，若车辆的制动器工作且车辆的离合器处于脱开状态时，控制第一驱动部工作为电池组件充电；

步骤S810，基于电池组件为第二驱动部或第一驱动部提供电能，检测电池组件的电量；

步骤S812，基于电池组件的电量小于预设值，控制发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能，或基于发动机未驱动车辆的推进器的情况下，控制发动机驱动车辆的推进器；

步骤S814，基于发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能或发动机驱动车辆的推进器的情况下，检测发动机的功率；

步骤S816，基于发动机的功率大于负载的功率且第一驱动部工作的情况下，控制第一驱动部将部分输出存储在电池组件中，另一部分输出为第二驱动部提供电能或另一部分输出驱动车辆的推进器；基于发动机驱动车辆的推进器且第一驱动部未工作的情况下，且发动机的功率小于负载的功率，控制第一驱动部驱动车辆的推进器。

在该实施例中，在实施例十的基础上，基于发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能或发动机驱动车辆的推进器的情况下，一方面，车辆在陆上驱动模式下，且发动机带动第一驱动部工作为第二驱动部提供电能，检测发动机的功率，若发动机的功率大于负载功率，控制第一驱动部将部分输出存储在电池组件中，第一驱动部的另一部分输出为第二驱动部提供电能，即在发动机的功率大于负载功率时，在保证第一驱动部的部分输出为第二驱动部提供的电能能够够驱动车辆稳定、可靠行驶的情况下，将第一驱动部多余的部分输出贮存在电池组件中，避免了能源浪费，有利于提高能源的利用率。

另一方面，车辆在水上驱动模式下，且发动机驱动车辆的推进器，检测发动机的功率，若发动机的功率大于负载功率且第一驱动部工作，即第一驱动部也驱动推进器，则控制第一驱动部将部分输出存储在电池组件中，第一驱动部的另一部分输出为第二驱动部提供电能，即在发动机的功率大于负载功率时，在保证第一驱动部的部分输出能够保证推进器驱动车辆稳定、可靠行驶的情况下，将第一驱动部多余的部分输出贮存在电池组件中，避免了能源浪费，有利于提高能源的利用率。

进一步地，基于发动机驱动车辆的推进器的情况下，检测发动机的功率，若发动机的功率小于负载的功率，且第一驱动器未工作，则控制第一驱动部驱动车辆的推进器，使得通过发动机和第一驱动部共同驱动推进器，以满足推进器的功率需求，使推进器带动车辆可靠、稳定运行。

实施例十二

在具体实施例中，如图2和图3所示，车辆200为两栖车，车辆200包括四个车轮21，分别为车轮a211、车轮b212、车轮c213、车轮d214，两个推进器22，分别为推进器a221和推进器b222、以及车辆的驱动控制***100，车辆的驱动控制***100包括发动机11、电机121、四个轮边电机(第二驱动部)，分别为轮边电机a131、轮边电机b132、轮边电机c133、轮边电机d134，两个电池组件15，分别为电池组件a151、电池组件b152，以及分动器16和控制器14。

车辆200处于陆上驱动模式时，轮边电机工作驱动车轮21以使车辆200能够正常行驶。具体如下：

1、车辆200在停机、刚启动行驶时采用纯电驱动模式，即控制器14控制电池组件15为轮边电机提供电能，此时，可开启静音模式。

2、当电池检测装置检测到电池组件的电量少于容量的20％时，控制器14控制发动机11启动，发动机11工作带动电机121工作为轮边电机提供电能，此阶段，发动机11可以工作在一个或几个稳定的工况，即发动机11保持恒定的功率和转速，以使发动机11工作在油耗最经济区。

3、若发动机11工作带动电机121为轮边电机提供电能时，当发动机的功率检测装置检测到发动机11的功率大于负载功率时，电机121的部分输出为轮边电机提供电能，电机121将多余的能量贮存在电池组件。

4、制动时、离合器脱开、制动器启动，动能通过驱动电机121，利用电机121的可逆原理，将能量贮存在电池组件。

5、当车辆200遇到较大爬坡时，控制器控制发动机11驱动电机121和电池组件15共同为轮边电机121提供电能，共同驱动轮边电机，有利于提高越野能力。

车辆200处于水上驱动模式时，具体如下：

1、车辆200在停机、刚启动行驶时采用纯电驱动模式，即控制电机121工作驱动推进器22进而使车辆200在水中行驶，此时，控制器控制电池组件为电机121提供电能，此时，可开启静音模式。

2、当电池检测装置检测到电池组件的电量少于容量的20％时，控制器14控制发动机11启动，发动机11驱动推进器22使车辆200在水中行驶，此阶段，发动机11可以工作在一个或几个稳定的工况，即发动机11保持恒定的功率和转速，以使发动机11工作在油耗最经济区。

3、若发动机11驱动推进器22使车辆200在水中行驶，当发动机的功率检测装置检测到发动机11的功率大于负载功率时，若电机121也驱动推进器22，此时，电机121的部分输出驱动推进器22，电机121将多余的能量贮存在电池组件中。

4、若发动机11驱动推进器22使车辆200在水中行驶，当发动机的功率检测装置检测到发动机11的功率小于负载功率时，若电机121未驱动推进器22，控制器控制电机121工作，使电机121和发动机11共同驱动推进器22。

5、制动时，离合器脱开、制动器启动，动能通过驱动电机121，利用电机121的可逆原理，将能量贮存在电池组件。

6、当水上需要越峰时，控制器控制发动机11驱动推进器22，同时，控制电机121也驱动推进器22，且动力电池为电机121提供电能，实现发动机11和电机121共同驱动推进器22，提高水上速度。

本发明提出一种采用发动机11和电机121驱动的水陆两栖车混合动力驱动***布置结构及控制***。车辆200在陆地上行驶时，轮边电机直接驱动车轮21，电池组容量不足时，发动机11带动电机121进行发电。发动机11工作在一个稳定的工况，功率、转速恒定(油耗最经济区)，利用电机121可逆性，辅以电池***、整车电源管理，驱动整车设备***运行。车辆200在水上行驶时，电机121和/或发动机11并联于推进器22，能够单独或共同驱动推进器22。

而如图1所示的相关技术中的两栖车，包括发动机11’，主减速器a121’，主减速器b122’，轮边减速器a131’，轮边减速器b132’，轮边减速器c133’，轮边减速器d134’，变速器14’，陆上分动器161’，水上分动器162’，车轮a211’，车轮b212’，车轮c213’，车轮d214’，推进器22，推进器a221’，推进器b222’。本申请与相关技术中的两栖车相比，车辆的驱动控制***取消了变速器、陆上分动器、主减速器及传动轴的设置，加装发动机、电机和控制器，以及在各轮边集成驱动电机形成电动轮，形成陆上以发动机、电机和轮边电机串联混合动力驱动形式，轮边电机电能来源于电池组件或电机；水上以发动机和/或电机并联混合动力驱动形式，泵喷直接由发动机和/或电机共同驱动。

实施例十三

在具体实施例中，如图2和图4所示，车辆200为两栖车，车辆200包括四个车轮21，分别为车轮a211、车轮b212、车轮c213、车轮d214，两个推进器22，分别为推进器a221和推进器b222、以及车辆的驱动控制***100，车辆的驱动控制***100包括发动机11、油泵或马达122(第一驱动部)、四个轮边液压驱动组件(第二驱动部)，分别为轮边液压驱动组件a135、轮边液压驱动组件b136、轮边液压驱动组件c137、轮边液压驱动组件d138，以及分动器16和控制器14。

车辆200处于陆上驱动模式时，控制器14控制轮边液压驱动组件驱动车轮21的带动车辆能够在陆上正常行驶，其中，发动机11工作带动油泵或马达122为轮边液压驱动组件13提供液压能。

车辆200处于水上驱动模式时，一方面，控制器14控制发动机11单独工作驱动推进器22工作使车辆200在水中正常行驶，另一方面，控制器14控制油泵或马达122单独工作驱动推进器22工作使车辆在水中正常行驶，再一方面，控制器控制发动机11和油泵或马达122共同驱动推进器22工作使车辆200在水中正常行驶。

本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆的驱动控制***，其特征在于，包括：

发动机(11)；

第一驱动部(12)；

第二驱动部(13)，所述第二驱动部(13)被配置为适于驱动所述车辆的车轮；

控制器(14)，与所述发动机(11)、所述第一驱动部(12)、所述第二驱动部(13)相连接，所述控制器(14)用于在陆上驱动模式下，控制所述第二驱动部(13)驱动所述车辆的车轮，并控制所述发动机(11)、所述第一驱动部(12)、所述第二驱动部(13)依次连接，所述发动机(11)带动所述第一驱动部(12)工作为所述第二驱动部(13)提供能源；所述控制器(14)还用于在水上驱动模式下，控制所述发动机(11)和/或所述第一驱动部(12)驱动所述车辆的推进器。

2.根据权利要求1所述的车辆的驱动控制***，其特征在于，

所述第一驱动部(12)的驱动方式为电驱动或液压驱动；

所述第二驱动部(13)的驱动方式为电驱动或液压驱动。

3.根据权利要求2所述的车辆的驱动控制***，其特征在于，基于所述第一驱动部(12)和所述第二驱动部(13)的驱动方式为电驱动，所述车辆的驱动控制***还包括：

电池组件(15)，所述电池组件(15)与所述第一驱动部(12)和所述第二驱动部(13)电连接；

所述控制器(14)与所述电池组件(15)相连接，并用于根据所述驱动指令控制所述发动机(11)带动所述第一驱动部(12)工作为所述第二驱动部(13)提供电能和/或所述电池组件(15)为所述第二驱动部(13)提供电能；或

控制所述发动机(11)和/或所述第一驱动部(12)驱动所述车辆的推进器，且基于所述第一驱动部(12)驱动所述车辆的推进器时，所述电池组件(15)为所述第一驱动部(12)提供电能。

4.根据权利要求3所述的车辆的驱动控制***，其特征在于，还包括：

制动器(191)；

离合器(192)；

所述控制器(14)与所述制动器(191)和所述离合器(192)相连接，基于所述发动机(11)带动所述第一驱动部(12)工作为所述第二驱动部(13)提供电能或所述第一驱动部(12)驱动所述车辆的推进器的情况下，所述控制器(14)用于根据所述制动器(191)和所述离合器(192)的工作状态，控制所述第一驱动部(12)的工作状态。

5.根据权利要求3所述的车辆的驱动控制***，其特征在于，还包括：

电池检测装置(17)，所述电池检测装置(17)与所述电池组件(15)相连接，用于检测所述电池组件(15)的电量，所述控制器(14)与所述电池检测装置(17)相连接，并根据所述电池检测装置(17)的信号控制所述发动机(11)和所述第一驱动部(12)的工作状态；

发动机功率检测装置(18)，与所述发动机(11)相连接，用于检测所述发动机(11)的功率，所述控制器(14)与所述发动机功率检测装置(18)相连接，并根据所述发动机功率检测装置(18)的检测结果与负载功率的比较结果，分配所述发动机(11)的输出；

分动器(16)，所述分动器(16)的输入端被配置为适于与所述第一驱动部(12)和/或所述发动机(11)相连接，所述分动器(16)的输出端被配置为与所述车辆的推进器相连接，且所述分动器(16)与所述控制器(14)相连接。

6.一种车辆，其特征在于，包括：

车轮(21)；

推进器(22)；以及

如权利要求1至5中任一项所述的车辆的驱动控制***，其中，所述第二驱动部(13)被配置为适于驱动所述车轮(21)，所述发动机(11)和/或所述第一驱动部(12)被配置为适于驱动所述推进器(22)。

7.一种车辆的驱动控制方法，所述车辆如权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述车辆的驱动控制方法包括：

接收驱动指令；

在陆上驱动模式下，控制所述第二驱动部驱动所述车辆的车轮，控制所述发动机、所述第一驱动部和所述第二驱动部依次连接，所述发动机带动所述第一驱动部工作为所述第二驱动部提供能源；

在水上驱动模式下，控制所述发动机和/或所述第一驱动部驱动所述车辆的推进器。

8.根据权利要求7所述的车辆的驱动控制方法，其特征在于，基于所述第一驱动部和所述第二驱动部的驱动方式为电驱动的情况下，所述车辆的驱动控制方法还包括：

基于所述车辆在所述陆上驱动模式下，根据所述驱动指令，控制所述第二驱动部驱动所述车辆的车轮，控制所述发动机带动所述第一驱动部工作为所述第二驱动部提供电能和/或所述车辆的电池组件为所述第二驱动部提供电能；

基于所述车辆在所述水上驱动模式下，根据所述驱动指令，控制所述发动机和/或所述第一驱动部驱动所述车辆的推进器，且基于所述第一驱动部驱动所述车辆的推进器时，所述电池组件为所述第一驱动部提供电能。

9.根据权利要求8所述的车辆的驱动控制方法，其特征在于，

所述驱动指令包括启动指令、停机指令、爬坡指令、越峰指令，其中：

所述根据所述驱动指令，控制所述第二驱动部驱动所述车辆的车轮，控制所述发动机带动所述第一驱动部工作为所述第二驱动部提供电能和/或所述车辆的电池组件为所述第二驱动部提供电能的步骤，具体包括：

根据所述启动指令，控制所述第二驱动部驱动所述车辆的车轮，并控制所述电池组件为所述第二驱动部提供电能；

根据所述停机指令，控制所述第二驱动部驱动所述车辆的车轮，并控制所述电池组件为所述第二驱动部提供电能；

根据所述爬坡指令，控制所述第二驱动部驱动所述车辆的车轮，并控制所述发动机带动所述第一驱动部工作为所述第二驱动部提供电能和所述电池组件为所述第二驱动部提供电能；

所述根据所述驱动指令，控制所述发动机和/或所述第一驱动部驱动所述车辆的推进器，且基于所述第一驱动部驱动所述车辆的推进器时，所述电池组件为所述第一驱动部提供电能的步骤，具体包括：

根据所述启动指令，控制所述第一驱动部驱动所述车辆的推进器，所述电池组件为所述第一驱动部提供电能；

根据所述停机指令，控制所述第一驱动部停止驱动所述车辆的推进器，所述电池组件为所述第一驱动部提供动力；

根据所述越峰指令，控制所述发动机驱动所述车辆的推进器，所述第一驱动部驱动所述车辆的推进器，且所述电池组件为所述第一驱动部提供电能。

10.根据权利要求9所述的车辆的驱动控制方法，其特征在于，还包括：

基于所述发动机带动所述第一驱动部工作为所述第二驱动部提供电能或所述第一驱动部驱动所述车辆的推进器的情况下，若所述车辆的制动器工作且所述车辆的离合器处于脱开状态时，控制所述第一驱动部工作为所述电池组件充电。

11.根据权利要求9所述的车辆的驱动控制方法，其特征在于，还包括：

基于所述电池组件为所述第二驱动部或所述第一驱动部提供电能，检测所述电池组件的电量；

基于所述电池组件的电量小于预设值，控制所述发动机带动所述第一驱动部工作为所述第二驱动部提供电能，或基于所述发动机未驱动所述车辆的推进器的情况下，控制所述发动机驱动所述车辆的推进器。

12.根据权利要求9所述的车辆的驱动控制方法，其特征在于，还包括：

基于所述发动机带动所述第一驱动部工作为所述第二驱动部提供电能，或所述发动机驱动所述车辆的推进器的情况下，检测所述发动机的功率；

基于所述发动机的功率大于负载的功率且所述第一驱动部工作的情况下，控制所述第一驱动部将部分输出存储在所述电池组件中，另一部分输出为所述第二驱动部提供电能或另一部分输出驱动所述车辆的推进器；

基于所述发动机驱动所述车辆的推进器且所述第一驱动部未工作的情况下，且所述发动机的功率小于所述负载的功率，控制所述第一驱动部驱动所述车辆的推进器。

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