CN111054874B - 一种键盘铆接装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种键盘铆接装置，包括铆接机头组件、载具本体、顶升组件；其中，铆接机头组件包括压铆组件、上料装置本体、送料悬臂装置、视觉检测组件；压铆组件垂直设置于铆接平面上方，用以施加铆接压力；视觉检测组件设置于压铆组件一侧，用以检测并获取键盘组件上铆钉孔的位置；视觉检测组件位置与压铆组件位置间隔若干个铆钉孔；顶升组件垂直设置于键盘组件下方，用以支撑压铆组件下端的铆接吸嘴组件上吸附的铆钉；铆接吸嘴组件吸取铆钉，铆钉在压铆组件与顶升组件共同作用下铆接至键盘组件的铆钉孔内。本发明构思巧妙，设计合理，符合铆钉自动化检测实际需求，便于自动化领域推广应用。

Description

一种键盘铆接装置

技术领域

本发明属于自动化领域，具体涉及一种键盘铆接装置。

背景技术

随着工业自动化程度不断提高，制造业逐步实现智能化、无人化；特别是针对键盘类工件的铆接装置，机械化的程度决定着整体生产的效率。

目前，键盘类工件的自动化铆接设备多采用压铆机等设备，键盘铆接过程中需要用到大量的铆钉，由于铆接结构小巧、数量繁多，自动化铆接过程中为确保铆接质量需要铆钉在压铆的过程保证与铆接面垂直度，但快速的铆接过程往往在几秒中完成，对此，急需设计一种高效而自动化的键盘铆接装置，以满足实际生产需求。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提出的一种键盘铆接装置，采用视觉检测组件从压铆组件一侧捕捉铆钉孔位置，从而对提高铆钉自动化检测效率与精度；本发明构思巧妙，设计合理，符合铆钉自动化检测实际需求，便于自动化领域推广应用。

本发明提供一种键盘铆接装置，包括铆接机本体，所述铆接机本体包括用于铆钉上料与压铆的铆接机头组件、用于承载键盘组件的载具本体、顶升组件；其中，

所述铆接机头组件包括压铆组件、上料装置本体、送料悬臂装置、视觉检测组件；

所述压铆组件垂直设置于铆接平面上方，用以施加铆接压力；

所述上料装置本体，用以将铆钉振动上料至所述送料悬臂装置处，所述送料悬臂装置拾取铆钉并运送至所述压铆组件的铆接吸嘴组件处；

所述视觉检测组件设置于所述压铆组件一侧，用以检测并获取键盘组件上铆钉孔的位置；所述视觉检测组件位置与所述压铆组件位置间隔若干个铆钉孔；

所述顶升组件垂直设置于键盘组件下方，用以支撑所述压铆组件下端的铆接吸嘴组件上吸附的铆钉；所述铆接吸嘴组件吸取铆钉，铆钉在所述压铆组件与所述顶升组件共同作用下铆接至键盘组件的铆钉孔内。

优选地，所述铆接吸嘴组件包括铆钉吸嘴、吸嘴夹座、铆接滑块、铆接连接块、铆接压力传感器、铆接连接板；其中，所述铆钉吸嘴用以吸附铆钉；所述吸嘴夹座用以夹持固定所述铆钉吸嘴；所述铆接滑块与所述吸嘴夹座固定连接，用以滑动导向；所述铆接连接块用以将所述吸嘴夹座弹性连接与所述铆接连接板上；所述铆接连接块与所述吸嘴夹座之间设有所述铆接压力传感器，所述铆接压力传感器用以获取并反馈铆接压力；所述铆接连接板用以传递铆接压力。

优选地，还包括两工业相机；其中，

两所述工业相机的检测光路垂直于吸附于铆接吸嘴组件上的铆钉轴线；两所述工业相机的检测光路位于同一水平面；

两所述工业相机离铆钉轴线的距离不同，以使两所述工业相机分别从铆钉的不同侧面与不同距离捕捉铆钉姿态。

优选地，两所述工业相机的检测光路的夹角α大于等于60°小于等于120°；两所述工业相机离待检测铆钉的距离差与两所述工业相机离待检测铆钉的距离中的较大距离的比值大于等于10％小于等于30％。

优选地，所述顶升组件包括顶升驱动装置、顶升凸轮、支撑针、顶升导向结构；其中，

所述顶升驱动装置用以驱使所述顶升凸轮旋转；

所述顶升导向结构用以对所述支撑针进行运动导向；

所述顶升凸轮抵接有所述支撑针，所述支撑针还固定连接所述顶升导向结构的导向移动部；所述顶升导向结构导向方向垂直于铆接工作平面；

所述顶升驱动装置驱使所述顶升凸轮旋转，所述顶升凸轮驱使所述支撑针沿所述顶升导向结构的导向方向运动，以使得所述支撑针周期性的支撑铆钉。

优选地，所述顶升凸轮包括顶升凹缘，所述顶升凹缘为槽型结构，用以提供所述支撑针的驱使力；所述顶升凸轮还包括镂空部；所述顶升凹缘包括第一开槽、第二开槽；所述第一开槽与所述第二开槽连通；其中，所述第一开槽为螺旋线槽，所述第二开槽为圆弧槽。

优选地，所述上料装置本体包括进料装置、振动装置；所述进料装置包括进料仓、送料管；所述振动装置包括振动上料口、振动出料口；所述送料悬臂装置包括由驱动装置驱使的送料臂；其中，

所述进料仓用以盛放若干铆钉；

所述送料管的一端内部连通所述进料仓，另一端内部连通所述振动上料口；

所述送料臂一端的安装有嵌块本体；所述嵌块本体上表面设有用以放置铆钉的钉槽，所述钉槽侧边为开敞结构，以使得铆钉从所述嵌块本体侧边进入所述钉槽；

所述送料管连接所述振动上料口的一端向下倾斜；铆钉依次经所述进料仓、所述送料管至所述振动上料口，并经所述振动装置振动上料至所述振动出料口送至所述送料臂的钉槽内，在驱动装置驱使下，所述送料臂将铆钉从所述振动出料口处运送至铆接吸嘴处。

优选地，所述嵌块本体为块状结构，所述钉槽宽度大于铆钉钉杆的直径小于铆钉钉帽的直径，以使得所述铆钉的钉杆抵接所述钉槽槽壁时，铆钉的钉帽凸出所述嵌块本体侧边轮廓；所述钉槽槽壁上设有通孔，以连通外部环境；所述嵌块本体一侧设有第一孔；所述第一孔位于所述钉槽的相对侧；所述第一孔连通所述通孔；所述嵌块本体上表面还设有第一凸块；所述第一凸块凸出所述嵌块本体上表面；所述第一孔设于所述第一凸块一侧。

优选地，所述载具本体包括第一运动组件、第二运动组件、载台、端面夹具、侧向夹具；其中，

所述第一运动组件的运动方向与所述第二运动组件的运动方向相互垂直，以形成所述载台平面运动的驱动结构；

所述载台用于定位并抵靠键盘组件的两相邻侧边；

所述端面夹具用以压紧键盘组件的端面，所述侧向夹具用以压紧键盘组件的两相邻侧边，以使得所述端面夹具与所述侧向夹具共同作用将键盘组件夹持在所述载台上；

所述侧向夹具可沿所述载台对角线方向移动，以使得所述载台可夹持不同尺寸的键盘组件。

优选地，所述侧向夹具包括侧向驱动装置、夹头连接板、夹头；其中，

所述侧向驱动装置用以提供一沿所述载台对角线方向的驱动力；

所述夹头连接板用以一端连接所述侧向驱动装置，另一端连接所述夹头；

所述夹头用以抵接键盘组件两相邻侧边；

所述夹头为两柱状凸柱；所述载台上设有沿其对角线方向的通槽；所述侧向驱动装置驱动所述夹头，以使得两柱状凸柱可在所述载台的通槽内沿载台的对角线方向上运动，以夹持不同尺寸的键盘组件。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明提供一种键盘铆接装置，包括铆接机本体，铆接机本体包括用于铆钉上料与压铆的铆接机头组件、用于承载键盘组件的载具本体、顶升组件；其中，铆接机头组件包括压铆组件、上料装置本体、送料悬臂装置、视觉检测组件；压铆组件垂直设置于铆接平面上方，用以施加铆接压力；上料装置本体，用以将铆钉振动上料至送料悬臂装置处，送料悬臂装置拾取铆钉并运送至压铆组件的铆接吸嘴组件处；视觉检测组件设置于压铆组件一侧，用以检测并获取键盘组件上铆钉孔的位置；视觉检测组件位置与压铆组件位置间隔若干个铆钉孔；顶升组件垂直设置于键盘组件下方，用以支撑压铆组件下端的铆接吸嘴组件上吸附的铆钉；铆接吸嘴组件吸取铆钉，铆钉在压铆组件与顶升组件共同作用下铆接至键盘组件的铆钉孔内。本发明构思巧妙，设计合理，符合铆钉自动化检测实际需求，便于自动化领域推广应用。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明在一实施例中铆接机本体的整体结构示意图；

图2为本发明在一实施例中铆接机本体的局部结构示意图；

图3为本发明在一实施例中铆接机头组件的整体结构示意图；

图4为本发明在一实施例中铆接机头组件的底部结构示意图；

图5为本发明在一实施例中铆接机头组件的局部结构示意图1；

图6为本发明在一实施例中铆接机头组件与顶升组件结构示意图；

图7为本发明在一实施例中铆接机头组件的局部结构示意图2；

图8为本发明在一实施例中压铆组件的结构示意图；

图9为本发明在一实施例中的上料装置本体与送料悬臂装置的结构示意图；

图10为本发明在一实施例中的上料装置本体的整体结构示意图；

图11为本发明在一实施例中的进料装置的结构示意图；

图12为本发明在一实施例中的进料装置局部结构示意图1；

图13为本发明在一实施例中的进料装置局部结构示意图2；

图14为本发明在一实施例中的送料悬臂装置整体结构示意图1；

图15为本发明在一实施例中的送料悬臂装置整体结构示意图2；

图16为本发明在一实施例中的送料悬臂装置局部结构示意图；

图17为本发明在一实施例中的嵌块本体整体结构示意图；

图18为本发明在一实施例中的送料臂的局部结构示意图1；

图19为本发明在一实施例中的送料臂的局部结构示意图2；

图20为本发明在一实施例中的嵌块本体放置铆钉后的局部放大示意图；

图21为本发明在一实施例中视觉检测组件的结构示意图；

图22为本发明在一实施例中检测光源组件的结构示意图；

图23为本发明在一实施例中铆接吸嘴组件的结构示意图；

图24为本发明在一实施例中铆接机头组件的上视图；

图25为本发明在一实施例中的载具本体整体结构示意图；

图26为本发明在一实施例中的载具本体俯视图；

图27为本发明在一实施例中的载台结构示意图；

图28为本发明在一实施例中的键盘组件部分结构示意图；

图29为本发明在一实施例中的端面夹具结构示意图；

图30为本发明在一实施例中的侧向夹具结构示意图；

图31为本发明在一实施例中的顶升组件整体结构示意图；

图32为本发明在一实施例中的顶升组件局部结构侧视图；

图33为本发明在一实施例中的顶升组件局部结构示意图；

图34为本发明在一实施例中的顶升凸轮结构示意图；

图35为本发明在一实施例中的顶升凸轮正视图；

图中所示：

铆接机本体1000、铆接机头组件100、压铆组件110、压铆电机111、铆接吸嘴组件113、铆钉吸嘴1131、吸嘴夹座1132、铆接滑块1133、铆接连接块1134、铆接压力传感器1135、铆接连接板1136、前罩120、遮光板121、工业相机130、第一相机131、第一调节座132、检测光源组件133、检测光源1331、光源固定座1332、光源固定柱1333、上料装置本体140、进料装置141、进料仓1411、上料执行单元1412、上料气缸14121、上料推块14122、送料管1413、进料转动调节结构1414、进料固定座1415、进料安装板1416、第一安装孔14161、导料板1417、振动装置142、振动上料口1421、振动出料口1422、送料悬臂装置150、直线电机151、送料导向结构152、送料固定板153、送料臂154、嵌块本体1541、钉槽15411、第一凸块15412、嵌块安装孔15413、第一孔15414、第一抵接面15415、第二抵接面15416、垫块155、送料行程检测装置156、视觉检测组件160、平面检测相机161、环光源162、平面相机调节座163、点光源 164、载具本体200、第一运动组件210、第二运动组件220、载台230、通槽231、端面夹具240、夹具电机241、夹具电机安装座242、转轴固定座243、压板转轴244、压板245、侧向夹具250、侧向驱动装置251、夹头连接板252、夹头253、载台导向组件260、载台运动检测组件270、夹持检测组件280、载具工作台290、铆接工作台300、顶升组件 400、顶升驱动装置410、驱动转轴420、顶升凸轮430、顶升凹缘431、第一开槽4311、第二开槽4312、第一镂空部 432、第二镂空部433、压圈434、轴端螺母435、轴承436、支撑针440、顶升导向结构450、行程检测组件460、顶升接触件470、顶升连接基板480、行程挡片481、顶升支撑基座490、顶升电机固定座491、第一顶升固定座492、第一轴座493、铆钉500、键盘组件600。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

接下来，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

一种键盘铆接装置，如图1-6所示，包括铆接机本体1000，所述铆接机本体1000包括用于铆钉上料与压铆的铆接机头组件100、用于承载键盘组件600的载具本体200、顶升组件400；如图1所示，铆接机头组件100与载具本体 200固定于铆接工作台300上，顶升组件400位于铆接工作台300内。

所述铆接机头组件100包括压铆组件110、上料装置本体140、送料悬臂装置150、视觉检测组件160；在一实施例中，如图2-4所示，铆接机头组件100还包括前罩120，特殊地，前罩120下部铰接有可翻转的遮光板121。

所述压铆组件110垂直设置于铆接平面上方，用以施加铆接压力；

所述上料装置本体140，用以将铆钉500振动上料至所述送料悬臂装置150处，所述送料悬臂装置150拾取铆钉 500并运送至所述压铆组件110的铆接吸嘴组件113处；

所述视觉检测组件160设置于所述压铆组件110一侧，用以检测并获取键盘组件600上铆钉孔的位置；所述视觉检测组件160位置与所述压铆组件110位置间隔若干个铆钉孔；

如图6所示，所述顶升组件400垂直设置于键盘组件600下方，用以支撑所述压铆组件110下端的铆接吸嘴组件113上吸附的铆钉；所述铆接吸嘴组件113吸取铆钉500，铆钉500在所述压铆组件110与所述顶升组件400共同作用下铆接至键盘组件600的铆钉孔内。

在一优选实施例中，如图6所示，两所述视觉检测组件160设置于所述压铆组件110两侧，分别获取所述压铆组件110两侧的铆接平面上铆钉孔的位置。例如，如图24所示，当需要执行压铆组件110左侧的铆接时，左侧的视觉检测组件160采集左侧的铆钉孔的位置，一般地，视觉检测组件160的位置相对压铆组件110的位置相差整数个铆接孔孔位，当左侧视觉检测组件160的视觉中心对准一铆接孔孔位时，压铆组件110的铆接位置为此刻视觉检测组件160对准孔位的右侧数个孔位的位置。

在一优选实施例中，如图21所示，所述视觉检测组件160包括平面检测相机161、环光源162、平面相机调节座163、点光源164；其中，

所述平面检测相机161用以捕捉铆接平面上铆钉孔的位置；

所述环光源162、所述点光源164用以提供环境光；

所述平面相机调节座163用于安装所述平面检测相机161，以调节所述平面检测相机161相对于所述压铆组件 110的位置。

在一优选实施例中，如图23所示，所述铆接吸嘴组件113包括铆钉吸嘴1131、吸嘴夹座1132、铆接滑块1133、铆接连接块1134、铆接压力传感器1135、铆接连接板1136；其中，所述铆钉吸嘴1131用以吸附铆钉；所述吸嘴夹座 1132用以夹持固定所述铆钉吸嘴1131；所述铆接滑块1133与所述吸嘴夹座1132固定连接，用以滑动导向；所述铆接连接块1134用以将所述吸嘴夹座1132弹性连接与所述铆接连接板1136上；所述铆接连接块1134与所述吸嘴夹座1132 之间设有所述铆接压力传感器1135，所述铆接压力传感器1135用以获取并反馈铆接压力；所述铆接连接板1136用以传递铆接压力。在本实施例中，铆接连接块1134与铆接连接板1136之间通过碟型弹簧连接，碟型弹簧自身弹性空间较小，符合铆接过程中微小尺寸的弹性变化；应当理解，铆接压力传感器1135获取铆接过程中的压力值，以确保铆接过程的精准性。

如图4、图7所示，铆接机本体1000还包括两工业相机130；其中，两所述工业相机130的检测光路垂直于吸附于铆接吸嘴组件113上的铆钉轴线；两所述工业相机130的检测光路位于同一水平面；两所述工业相机130离铆钉轴线的距离不同，以使两所述工业相机130分别从铆钉的不同侧面与不同距离捕捉铆钉姿态。在一实施例中，如图3所示，铆接吸嘴组件113安装于压铆组件110末端，并通过压铆电机111驱动以执行压铆动作。两所述工业相机130的检测光路的夹角α大于等于60°小于等于120°，一方面夹角α过大导致整体装置占地较大，另一方面夹角α过小易导致两工业相机130结构上发生相互干涉。

如图7所示，所述工业相机130包括第一相机131、第一调节座132；其中，

所述第一相机131用以捕捉铆钉姿态；

所述第一调节座132用于安装所述第一相机131，以调节所述第一相机131相对于铆接吸嘴组件113上的铆钉的位置。所述第一调节座132包括至少两相互垂直方向上的调节结构。在一实施例中，如图2所示，第一调节座132为沿三个相互垂直的方向的微调螺母结构，实现第一相机131的各向位置调节。

在本实施例中，两工业相机130从两侧分别对铆钉进行图像捕捉，避免单侧捕捉时的不确定性，确保铆钉垂直铆接吸嘴组件113的吸附平面，从而保障铆接质量；更进一步地，采用离铆钉距离不同的工业相机130进行图像捕捉，得到铆钉图像在不同距离时的图像捕捉；如图24所示，在一方向上两侧的工业相机130距离相差L，一方面，在捕捉铆钉姿态时，先捕捉并判断工业相机130离铆钉轴线较近的铆钉姿态是否合格，若判定铆钉检测不通过，则执行丢弃动作；应当理解，近处捕捉时误差超出合格范围即可判定为铆钉姿态不合格，而无需在对远处捕捉的图像再进行判定，从而解放部分算力。另一方面，也可配置用于远处捕捉的工业相机130作为侧向的主要检测依据，即在捕捉铆钉姿态时，先捕捉并判断工业相机130离铆钉轴线较远的铆钉姿态是否合格，若判定铆钉检测不通过，则执行丢弃动作；应当理解，远处捕捉时误差超出合格范围即可判定为铆钉姿态不合格，而无需在对近处捕捉的图像再进行判定，从而解放部分算力。需要说明的是，两工业相机130虽然离铆钉的距离不同，但都能实现良好的视觉图像的捕捉；一般地，两所述工业相机 130离待检测铆钉的距离差与两所述工业相机130离待检测铆钉的距离中的较大距离的比值大于等于10％小于等于30％，比值过大图像噪音随之增多，比值过小无法体现距离带来的区分度；因距离增加后图像噪音随之增加，故近处捕捉图像检测更加准确，优选先判定近处捕捉的铆钉图像，从而减少图像处理与判定次数。

如图22所示，还包括检测光源组件133，所述检测光源组件133与所述工业相机130分别位于铆钉两侧，所述检测光源组件133用以从铆钉一侧提供光源。在本实施例中，所述检测光源组件133包括检测光源1331、光源固定座1332；两所述检测光源1331分别固定于所述光源固定座1332上，两所述检测光源1331分别各自对准一所述工业相机 130。如图5所示，所述光源固定座1332呈“W”字型，其中部通过光源固定柱1333固定。如图24所示，两检测光源 1331分别在工业相机130的检测光路上，开启检测光源1331以达到补光效果。在一优选实施例中，如图6所示，还包括遮光板121；所述遮光板121用以遮挡外部光线，保证铆钉图像不受外部光线影响。

用于铆接的铆钉视觉检测方法，包括以下步骤：

配置检测光路位于同一水平面两工业相机130，至少包括调节工业相机130与铆接吸嘴组件113上的铆钉轴线之间的距离，以使得两工业相机130离铆钉轴线的距离不同；

两工业相机130分别从铆钉的不同侧面与不同距离捕捉铆钉姿态；

当两工业相机130捕捉到的铆钉姿态都合格时，判定铆钉检测通过，执行铆接动作；否则判定铆钉检测不通过，执行丢弃动作。

在本实施例中，两工业相机130从两侧分别对铆钉进行图像捕捉，避免单侧捕捉时的不确定性，确保铆钉垂直铆接吸嘴组件113的吸附平面，从而保障铆接质量；更进一步地，采用离铆钉距离不同的工业相机130进行图像捕捉，得到铆钉图像在不同距离时的图像捕捉，一方面，在捕捉铆钉姿态时，先捕捉并判断工业相机130离铆钉轴线较近的铆钉姿态是否合格，若判定铆钉检测不通过，则执行丢弃动作；应当理解，近处捕捉时误差超出合格范围即可判定为铆钉姿态不合格，而无需在对远处捕捉的图像再进行判定，从而解放部分算力。另一方面，也可配置用于远处捕捉的工业相机130作为侧向的主要检测依据，即在捕捉铆钉姿态时，先捕捉并判断工业相机130离铆钉轴线较远的铆钉姿态是否合格，若判定铆钉检测不通过，则执行丢弃动作；应当理解，远处捕捉时误差超出合格范围即可判定为铆钉姿态不合格，而无需在对近处捕捉的图像再进行判定，从而解放部分算力。需要说明的是，两工业相机130虽然离铆钉的距离不同，但都能实现良好的视觉图像的捕捉；一般地，两所述工业相机130离待检测铆钉的距离差与两所述工业相机130离待检测铆钉的距离中的较大距离的比值大于等于10％小于等于30％，比值过大图像噪音随之增多，比值过小无法体现距离带来的区分度；因距离增加后图像噪音随之增加，故近处捕捉图像检测更加准确，优选先判定近处捕捉的铆钉图像，从而减少图像处理与判定次数。

如图9-20所示，铆钉自动上料送料一体装置，如图9、图10所示，包括用于铆钉上料的上料装置本体140、用于铆钉送料的送料悬臂装置150；所述上料装置本体140包括进料装置141、振动装置142；所述进料装置141包括进料仓1411、送料管1413；所述振动装置142包括振动上料口1421、振动出料口1422；所述送料悬臂装置150包括由驱动装置驱使的送料臂154；其中，

所述进料仓1411用以盛放若干铆钉；

所述送料管1413的一端内部连通所述进料仓1411，另一端内部连通所述振动上料口1421；

所述送料臂154一端的安装有嵌块本体1541；所述嵌块本体1541上表面设有用以放置铆钉500的钉槽15411，所述钉槽15411侧边为开敞结构，以使得铆钉500从所述嵌块本体1541侧边进入所述钉槽15411；

所述送料管1413连接所述振动上料口1421的一端向下倾斜；铆钉500依次经所述进料仓1411、所述送料管1413 至所述振动上料口1421，并经所述振动装置142振动上料至所述振动出料口1422送至所述送料臂154的钉槽15411内，在驱动装置驱使下，所述送料臂154将铆钉500从所述振动出料口1422处运送至铆接吸嘴处。

如图9、图10，包括用于铆钉上料的上料装置本体140；所述上料装置本体140包括进料装置141、振动装置142；所述进料装置141包括进料仓1411、送料管1413；所述振动装置142包括振动上料口1421、振动出料口1422；其中，

所述进料仓1411用以盛放若干铆钉；如图2、图3所示，在一优选实施例中，所述进料装置141还包括导料板 1417；所述导料板1417安装于所述进料仓1411开口处，用于向所述进料仓1411开口方向延伸以形成铆钉的上料导向结构；大量成批的铆钉顺导料板1417进入进料仓1411内，有效提升了铆钉上料量，从而减少上料次数。在本实施例中，所述进料装置141还包括进料固定座1415，用以支撑所述进料仓1411和/或所述送料管1413。

如图11、图12所示，所述进料装置141还包括进料安装板1416；所述进料安装板1416呈平板状；所述进料安装板1416上端设有用以安装所述送料管1413的第一安装孔14161，下端设有所述上料气缸14121的安装部，以使得所述上料推块14122沿所述进料安装板1416延伸方向往复运动。

所述送料管1413的一端内部连通所述进料仓1411，另一端内部连通所述振动上料口1421；如图10-13所示，送料管1413用于连通进料装置141与振动装置142，在本实施例中，振动装置142为振动盘，采用倒装固定于固定基础上，振动上料口1421位于整个振动装置142下部一侧，使得铆钉通过自重进行上料，提升上料效率。应当理解，振动盘为钉类结构常规上料装置，在此不再赘述，不应对此存在技术上的不清楚与方案上的不理解。

所述送料管1413连接所述振动上料口1421的一端向下倾斜；铆钉依次经所述进料仓1411、所述送料管1413至所述振动上料口1421，并经所述振动装置142振动上料至所述振动出料口1422送出。在一优选实施例中，如图11-13 所示，所述进料装置141还包括进料转动调节结构1414；所述进料仓1411和/或所述送料管1413通过所述进料转动调节结构1414连接所述进料固定座1415，以调节所述进料仓1411和/或所述送料管1413与水平面的角度。在本实施例中，进料转动调节结构1414为固定于进料安装板1416上的转动连接座与转轴，转轴一端固定于进料固定座1415上，使得进料仓1411与送料管1413可绕转轴转动，从而调整进料仓1411开口方向的同时调整送料管1413的倾角。

在一优选实施例中，如图11-13所示，所述进料装置141还包括上料执行单元1412，所述上料执行单元1412用以外力驱使下将铆钉推向所述送料管1413内。在本实施例中，通过上料执行单元1412的驱使作用，从而将铆钉推入送料管1413内，使得铆钉顺送料管1413下落至振动装置142内。

如图12所示，所述上料执行单元1412包括上料气缸14121、上料推块14122；所述上料推块14122与所述上料气缸14121的推杆连接；所述上料气缸14121驱使所述上料推块14122朝所述送料管1413入口方向托举铆钉。在本实施例中，所述上料推块14122用于托举铆钉的接触部呈“V”字型，使得每次托举的铆钉相对数量一致。优选地，在一实施例中，为进一步控制每次推送铆钉的数量，防止铆钉过多堵塞送料管1413，所述上料推块14122与所述上料气缸 14121的推杆通过弹性结构连接，例如，采用弹簧连接上料推块14122与上料气缸14121，当铆钉过多时，上料推块14122 的接触部因重力作用下移，使得气缸运动相同行程，进入送料管1413内的铆钉减少，从而成一定程度上确保上料的持续性。

如图14所示，所述送料悬臂装置150还包括直线电机151、送料导向结构152、送料固定板153；其中，

所述直线电机151的动子固定连接所述送料固定板153；所述送料固定板153一端固定连接所述送料导向结构 152；所述送料固定板153一侧固定连接所述送料臂154，在所述直线电机151驱使下，所述送料臂154沿所述送料导向结构152延伸方向往复运动。在本实施例中，驱动装置为直线电机151，应当理解，驱动装置还可配置为气缸或电动推杆或旋转电机配合齿条传动等直线运动驱动装置，不应对送料悬臂装置150造成技术方案的不理解或不清楚。如图7 所示，送料导向结构152在实施例中为导轨滑块结构，还可包括导柱导套结构或导轮导轨结构。

在一优选实施例中，如图14-16所示，送料悬臂装置150还包括垫块155、送料行程检测装置156；其中，在本实施例中，送料行程检测装置156为光电传感器，通过安装在垫块155的挡片用于检测送料臂154的位置；如图14所示，垫块155一方面起到增加送料臂154垂直送料臂154方向上的距离，另一方面在铆钉500从振动出料口1422送出时，垫块155抵触振动出料口1422的起到定位与限位作用。

如图17-20，所述嵌块本体1541为块状结构，上表面设有用以放置铆钉500的钉槽15411，所述钉槽15411侧边为开敞结构，以使得铆钉500从所述嵌块本体1541侧边进入所述钉槽15411；所述钉槽15411宽度大于铆钉500钉杆的直径小于铆钉500钉帽的直径，以使得所述铆钉500的钉杆抵接所述钉槽15411槽壁时，铆钉500的钉帽凸出所述嵌块本体1541侧边轮廓。在本实施例中，由于铆钉500的钉帽存在未接触嵌块本体1541的部分，一方面降低铆钉500 的钉帽与嵌块本体1541之间的摩擦力，同时另一方面避免铆钉500的钉帽完全贴合嵌块本体1541表面时形成一定的静电吸力或表面吸力等结合力，有效降低铆接吸嘴的吸附拾取的难度；优选地，如图20所示，铆钉500的钉帽最远端离所述嵌块本体1541侧边的距离H为0.1mm-0.3mm；在一实施例中，H为0.2mm时，铆钉500易于吸附且铆钉在送料过程中定位夹持情况较稳定；应当理解，用于键盘类铆接的铆钉500符合国家铆钉标准，不应对此造成技术方案的不清楚。

在一优选实施例中，如图17-图19所示，所述嵌块本体1541设有嵌块安装孔15413，所述嵌块安装孔15413用以将所述嵌块本体1541固定于送料臂154上。如图17所示，所述嵌块安装孔15413设置于所述嵌块本体1541的上表面。应当理解，所述嵌块安装孔15413还可设置于所述嵌块本体1541的侧面。采用嵌块本体1541与送料臂154相互装配方式，仅需对嵌块本体1541进行精密加工，降低整体加工精度要求。

在一优选实施例中，如图17所示，所述嵌块本体1541还包括第一抵接面15415、第二抵接面15416；所述第一抵接面15415、所述第二抵接面15416分别用以抵靠送料臂154两相邻的表面，以形成所述嵌块本体1541的限位结构。如图18所示，第一抵接面15415、第二抵接面15416贴合在送料臂154两相邻的表面，同时结合嵌块安装孔15413进行定位，确保嵌块本体1541与送料臂154形成一刚体结构，避免在工作过程中发生位移导致拾取位置改变，从而确保精确送料。

在一优选实施例中，如图17、图18所示，所述钉槽15411槽壁上设有通孔，以连通外部环境。在本实施例中，因在铆钉拾取过程中采用真空吸嘴，负压吸附过程中因空气流动作用易形成造成铆钉摆动，开设通孔后，通孔连通外部环境，使得外部环境的空气通过通孔从钉槽15411内壁作用于铆钉一侧，从而平衡钉槽15411外侧气流作用，使得吸附过程平稳精准。如图17所示，在本实施例中，所述嵌块本体1541一侧设有第一孔15414；所述第一孔15414位于所述钉槽15411的相对侧；所述第一孔15414连通所述通孔。特殊地，为实现第一孔15414与通孔的加工，为提高加工成品率，增强钻孔时的强度，所述嵌块本体1541上表面还设有第一凸块15412；所述第一凸块15412凸出所述嵌块本体1541 上表面；所述第一孔15414设于所述第一凸块15412一侧；一般地，第一孔15414与通孔可配置为同一孔，也可加工形成第一孔15414(此时，第一孔15414为盲孔)后再在第一孔15414底部采用小于第一孔15414孔径的钻头钻孔，以实现通孔的加工，直至通孔连通至钉槽15411。

如图25-30所示，所述载具本体200包括第一运动组件210、第二运动组件220、载台230、端面夹具240、侧向夹具250；需要说明的是，如图28所示，键盘组件600在一实施例中为笔记本类键盘，图28中仅为笔记本键盘铆接的一部分，而非整个键盘组件600。

所述第一运动组件210的运动方向与所述第二运动组件220的运动方向相互垂直，以形成所述载台230平面运动的驱动结构；在一实施例中，所述第一运动组件210、第二运动组件220为直线电机运动组件或丝杆运动组件，如图 25-27所示，第一运动组件210、第二运动组件220为直线电机，第一运动组件210与第二运动组件220相互垂直；在本实施例中，如图25所示，第二运动组件220固定于载具工作台290上，第一运动组件210固定于第二运动组件220 驱动的固定支撑板上。

在一优选实施例中，所述载具本体200还包括载台导向组件260；所述导向组件260用以导向所述载台230的平面运动；在本实施例中，导向组件260为两组分别设置在周侧的导轨滑块，使得键盘组件600放置区域底部可配置铆接支撑机构，应当理解，铆接支撑机构用于从键盘组件600底部顶住铆钉，从而实现将键盘组件600铆接成一体。

如图27所示，所述载台230用于定位并抵靠键盘组件600的两相邻侧边；如图26所示，在一优选实施例中，载具本体200还包括载台运动检测组件270，所述载台运动检测组件270用以检测所述载台230的平面运动的位置。载台230在第一运动组件210、第二运动组件220的驱使下实现平面运动，结合直线电机的精准控制实现精确定位每一铆接孔的位置，同时载台运动检测组件270可配置成光电传感器或行程开关，检测载台230的极限运动位置，防止运动干涉或碰撞，为自动化铆接提供安全保障。

如图29所示，所述端面夹具240用以压紧键盘组件600的端面，所述侧向夹具250用以压紧键盘组件600的两相邻侧边，以使得所述端面夹具240与所述侧向夹具250共同作用将键盘组件600夹持在所述载台230上；在一实施例中，所述端面夹具240安装于所述载台230两相对侧边，用以从压紧键盘组件600的短侧边。在本实施例中，所述端面夹具240包括夹具电机241、夹具电机安装座242、压板转轴244、压板245；所述夹具电机安装座242用于将所述夹具电机241固定与所述载台230一侧；所述压板245固定于所述压板转轴244上；所述压板转轴244与所述夹具电机241 固定连接；所述夹具电机241旋转，以驱使所述压板245压紧或松开键盘组件600。在一优选实施例中，所述端面夹具 240还包括用于支撑所述压板转轴244的转轴固定座243；所述压板245位于两所述转轴固定座243之间，以形成压板 245的稳定支撑结构。

如图25所示，所述侧向夹具250可沿所述载台230对角线方向移动，以使得所述载台230可夹持不同尺寸的键盘组件600。在一实施例中，如图27、图30所示，所述侧向夹具250包括侧向驱动装置251、夹头连接板252、夹头253；其中，所述侧向驱动装置251用以提供一沿所述载台230对角线方向的驱动力；所述夹头连接板252用以一端连接所述侧向驱动装置251，另一端连接所述夹头253；所述夹头253用以抵接键盘组件600两相邻侧边。在一实施例中，例如从13英寸的笔记本键盘组件切换至15英寸的笔记本键盘组件时，仅需通过侧向夹具250沿载台230对角线方向扩张，从而扩大载台的夹持区域。在本实施例中，如图30所示，侧向驱动装置251为滑台气缸。

如图30所示，所述夹头253为两柱状凸柱；所述载台230上设有沿其对角线方向的通槽231；所述侧向驱动装置251驱动所述夹头253，以使得两柱状凸柱可在所述载台230的通槽231内沿载台230的对角线方向上运动，以夹持不同尺寸的键盘组件600。

如图26、图27所示，所述载具本体200还包括夹持检测组件280，用于检测键盘组件600是否定位夹紧在所述载台230上。在一优选实施例中，所述夹持检测组件280为光电传感器，光电传感器的发射端与接收端呈载台230的对角线方向布置在载台230的两侧。

如图31所示，所述顶升组件400包括顶升驱动装置410、顶升凸轮430、支撑针440、顶升导向结构450；如图 31、图32，所述顶升凸轮430抵接有所述支撑针440，所述支撑针440还固定连接所述顶升导向结构450的导向移动部；所述顶升导向结构450导向方向垂直于铆接工作平面；所述顶升驱动装置410驱使所述顶升凸轮430旋转，所述顶升凸轮430驱使所述支撑针440沿所述顶升导向结构450的导向方向运动，以使得所述支撑针440周期性的支撑铆钉。在一实施例中，支撑针440采用聚醚醚酮树脂(PEEK材料)，与其他特种工程塑料相比具有机械性能优异、自润滑性好、耐化学品腐蚀、阻燃、耐剥离性、耐磨性，同时材质软于铆接载具，在支撑及工作过程中不易划伤载具或工件。

在一优选实施例中，如图31-图33所示，所述顶升组件400还包括顶升接触件470、顶升连接基板480；所述顶升接触件470固定于所述顶升连接基板480上；所述顶升接触件470用以抵接所述顶升凸轮430；所述顶升连接基板480 与所述支撑针440固定连接。在本实施例中，如图34所示，顶升接触件470为钉帽为柱面的螺钉，通过光滑的钉帽接触顶升凸轮430，实现动力的传动。

所述顶升驱动装置410用以驱使所述顶升凸轮430旋转；在一实施例中，顶升驱动装置410为伺服电机；优选地，所述顶升组件400还包括驱动转轴420；所述驱动转轴420通过联轴器与所述顶升驱动装置410连接；所述顶升凸轮430与所述驱动转轴420固定连接；在本实施例中，如图31所示，伺服电机固定于顶升电机固定座491上，结合图 32所示，伺服电机的输出轴与驱动转轴420通过联轴器固定为一体，并通过第一顶升固定座492与第一轴座493共同支撑；如图31所示，顶升电机固定座491、第一顶升固定座492、第一轴座493通过连接垫板固定于顶升支撑基座490 上，共同形成整体的支撑结构。

所述顶升导向结构450用以对所述支撑针440进行运动导向；顶升导向结构450包括但不限于滑块导轨结构、导柱导套结构，导轮导轨结构，在一实施例中，如图31、图33所示，顶升导向结构450为滑块导轨结构；在一优选实施例中，所述顶升组件400还包括行程检测组件460；所述行程检测组件460用以检测所述支撑针440的位置，如图33 所示，所述行程检测组件460为光电传感器，两光电传感器分别分布于所述支撑针440两侧，用以检测所述支撑针440 的极限位置；相应地，支撑针440两侧配置有阻挡光电传感器光纤的行程挡片481，行程挡片481呈垂直方向上下布局，在图33所示状态时处于非铆接工作位置，顶升凸轮430顺时针旋转后，支撑针440垂直向上运动至铆接工作位置。

在一优选实施例中，如图32、图34所示，所述顶升组件400还包括压圈434、轴承436；所述顶升凸轮430、所述压圈434、所述轴承436依次套设于所述驱动转轴420上；所述压圈434用于抵接所述顶升凸轮430；所述轴承436 用以将所述驱动转轴420固定于第一轴座493上。在本实施例中，压圈434消除顶升凸轮430的轴向间隙，有效防止顶升凸轮430在旋转过程中的轴向窜动，从而提高顶升过程的精准度；优选地，压圈434由有弹性的材质制成，压圈434 通过一定的弹性形变充分抵靠顶升凸轮430端面，消除轴向间隙。

在一优选实施例中，如图32、图34所示，所述顶升组件400还包括轴端螺母435；所述轴端螺母435固定于所述驱动转轴420端部，用以压紧所述轴承436内圈。在本实施例中，通过轴端螺母435压紧轴承436内圈，再将压力传导至压圈434上，从而压紧顶升凸轮430，进一步防止顶升凸轮430在旋转过程中的轴向窜动。

在一优选实施例中，如图33-35所示，所述顶升凸轮430包括顶升凹缘431，所述顶升凹缘431为槽型结构，用以提供所述支撑针440的驱使力。在本实施例中，顶升凹缘431的槽宽与顶升接触件470的钉帽直径相同，顶升凹缘 431将顶升接触件470限定于槽型结构内，优选地，顶升凹缘431表面进行耐磨处理，提高顶升凸轮430的使用寿命，顶升接触件470采用易拆卸更换的螺钉，磨损后可实现快速更换。

在一优选实施例中，所述顶升凸轮430还包括镂空部。如图34、图35所示，镂空部包括第一镂空部432、第二镂空部433，镂空部一方面减轻顶升凸轮430的整体重量，另一方面镂空部用于平衡顶升凹缘431的槽型结构，因开设顶升凹缘431的槽型结构后破坏顶升凸轮430的转动平衡，通过设置如圆弧槽型的第一镂空部432、圆孔型的第二镂空部433从而达到顶升凸轮430新的转动平衡。

在一优选实施例中，所述顶升凹缘431包括第一开槽4311、第二开槽4312；所述第一开槽4311与所述第二开槽4312连通；其中，所述第一开槽4311为螺旋线槽，所述第二开槽4312为圆弧槽。在本实施例中，如图35，第一开槽4311上的半径R1小于半径R2，半径R3处为第一开槽4311与第二开槽4312相接处，第一开槽4311上的半径R2小于半径R3，同时，第二开槽4312上的半径R3等于半径R4。顶升凸轮430旋转时，顶升接触件470接触螺旋线槽，使得支撑针440升降平稳，当顶升接触件470接触至第二开槽4312时，支撑针440在垂直方向上不升降，此时支撑针440 维持一时间间隔，完成铆接工序，第二开槽4312的设计可大大降低了顶升驱动装置410的控制要求，即在顶升接触件 470接触至第二开槽4312任意位置时，支撑针440保持铆接支撑位置不动，另一方面，还可结合各工序的时间间隔来配置顶升驱动装置410的旋转角度，达到铆接过程的精准控制。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围内。

Claims (8)

1.一种键盘铆接装置，包括铆接机本体（1000），其特征在于：所述铆接机本体（1000）包括用于铆钉上料与压铆的铆接机头组件（100）、用于承载键盘组件（600）的载具本体（200）、顶升组件（400）；其中，

所述铆接机头组件（100）包括压铆组件（110）、上料装置本体（140）、送料悬臂装置（150）、视觉检测组件（160）；

所述压铆组件（110）垂直设置于铆接平面上方，用以施加铆接压力；

所述上料装置本体（140），用以将铆钉（500）振动上料至所述送料悬臂装置（150）处，所述送料悬臂装置（150）拾取铆钉（500）并运送至所述压铆组件（110）的铆接吸嘴组件（113）处；

所述视觉检测组件（160）设置于所述压铆组件（110）一侧，用以检测并获取键盘组件（600）上铆钉孔的位置；所述视觉检测组件（160）位置与所述压铆组件（110）位置间隔若干个铆钉孔；

所述顶升组件（400）垂直设置于键盘组件（600）下方，用以支撑所述压铆组件（110）下端的铆接吸嘴组件（113）上吸附的铆钉；所述铆接吸嘴组件（113）吸取铆钉（500），铆钉（500）在所述压铆组件（110）与所述顶升组件（400）共同作用下铆接至键盘组件（600）的铆钉孔内；

所述上料装置本体（140）包括进料装置（141）、振动装置（142）； 所述进料装置（141）包括进料仓（1411）、送料管（1413）；所述振动装置（142）包括振动上料口（1421）、振动出料口（1422）；所述送料悬臂装置（150）包括由驱动装置驱使的送料臂（154）；其中，

所述进料仓（1411）用以盛放若干铆钉；

所述送料管（1413）的一端内部连通所述进料仓（1411），另一端内部连通所述振动上料口（1421）；

所述送料臂（154）一端安装有嵌块本体（1541）；所述嵌块本体（1541）上表面设有用以放置铆钉（500）的钉槽（15411），所述钉槽（15411）侧边为开敞结构，以使得铆钉（500）从所述嵌块本体（1541）侧边进入所述钉槽（15411）；

所述送料管（1413）连接所述振动上料口（1421）的一端向下倾斜；铆钉（500）依次经所述进料仓（1411）、所述送料管（1413）至所述振动上料口（1421），并经所述振动装置（142）振动上料至所述振动出料口（1422）送至所述送料臂（154）的钉槽（15411）内，在驱动装置驱使下，所述送料臂（154）将铆钉（500）从所述振动出料口（1422）处运送至铆接吸嘴组件（113）处；

所述嵌块本体（1541）为块状结构，所述钉槽（15411）宽度大于铆钉（500）钉杆的直径小于铆钉（500）钉帽的直径，以使得所述铆钉（500）的钉杆抵接所述钉槽（15411）槽壁时，铆钉（500）的钉帽凸出所述嵌块本体（1541）侧边轮廓；所述钉槽（15411）槽壁上设有通孔，以连通外部环境；所述嵌块本体（1541）一侧设有第一孔（15414）；所述第一孔（15414）位于所述钉槽（15411）的相对侧；所述第一孔（15414）连通所述通孔；所述嵌块本体（1541）上表面还设有第一凸块（15412）；所述第一凸块（15412）凸出所述嵌块本体（1541）上表面；所述第一孔（15414）设于所述第一凸块（15412）一侧。

2.如权利要求1所述的一种键盘铆接装置，其特征在于：所述铆接吸嘴组件（113）包括铆钉吸嘴（1131）、吸嘴夹座（1132）、铆接滑块（1133）、铆接连接块（1134）、铆接压力传感器（1135）、铆接连接板（1136）；其中，所述铆钉吸嘴（1131）用以吸附铆钉；所述吸嘴夹座（1132）用以夹持固定所述铆钉吸嘴（1131）；所述铆接滑块（1133）与所述吸嘴夹座（1132）固定连接，用以滑动导向；所述铆接连接块（1134）用以将所述吸嘴夹座（1132）弹性连接于所述铆接连接板（1136）上；所述铆接连接块（1134）与所述吸嘴夹座（1132）之间设有所述铆接压力传感器（1135），所述铆接压力传感器（1135）用以获取并反馈铆接压力；所述铆接连接板（1136）用以传递铆接压力。

3.如权利要求1所述的一种键盘铆接装置，其特征在于：还包括两工业相机（130）；其中，

两所述工业相机（130）的检测光路垂直于吸附于铆接吸嘴组件（113）上的铆钉轴线；两所述工业相机（130）的检测光路位于同一水平面；

两所述工业相机（130）离铆钉轴线的距离不同，以使两所述工业相机（130）分别从铆钉的不同侧面与不同距离捕捉铆钉姿态。

4.如权利要求3所述的一种键盘铆接装置，其特征在于：两所述工业相机（130）的检测光路的夹角α大于等于60°小于等于120°；两所述工业相机（130）离待检测铆钉的距离差与两所述工业相机（130）离待检测铆钉的距离中的较大距离的比值大于等于10%小于等于30%。

5.如权利要求1所述的一种键盘铆接装置，其特征在于：所述顶升组件（400）包括顶升驱动装置（410）、顶升凸轮（430）、支撑针（440）、顶升导向结构（450）；其中，

所述顶升驱动装置（410）用以驱使所述顶升凸轮（430）旋转；

所述顶升导向结构（450）用以对所述支撑针（440）进行运动导向；

所述顶升凸轮（430）抵接有所述支撑针（440），所述支撑针（440）还固定连接所述顶升导向结构（450）的导向移动部；所述顶升导向结构（450）导向方向垂直于铆接工作平面；

所述顶升驱动装置（410）驱使所述顶升凸轮（430）旋转，所述顶升凸轮（430）驱使所述支撑针（440）沿所述顶升导向结构（450）的导向方向运动，以使得所述支撑针（440）周期性的支撑铆钉。

6.如权利要求5所述的一种键盘铆接装置，其特征在于：所述顶升凸轮（430）包括顶升凹缘（431），所述顶升凹缘（431）为槽型结构，用以提供所述支撑针（440）的驱使力；所述顶升凸轮（430）还包括镂空部；所述顶升凹缘（431）包括第一开槽（4311）、第二开槽（4312）；所述第一开槽（4311）与所述第二开槽（4312）连通；其中，所述第一开槽（4311）为螺旋线槽，所述第二开槽（4312）为圆弧槽。

7.如权利要求1所述的一种键盘铆接装置，其特征在于：所述载具本体（200）包括第一运动组件（210）、第二运动组件（220）、载台（230）、端面夹具（240）、侧向夹具（250）；其中，

所述第一运动组件（210）的运动方向与所述第二运动组件（220）的运动方向相互垂直，以形成所述载台（230）平面运动的驱动结构；

所述载台（230）用于定位并抵靠键盘组件（600）的两相邻侧边；

所述端面夹具（240）用以压紧键盘组件（600）的端面，所述侧向夹具（250）用以压紧键盘组件（600）的两相邻侧边，以使得所述端面夹具（240）与所述侧向夹具（250）共同作用将键盘组件（600）夹持在所述载台（230）上；

所述侧向夹具（250）可沿所述载台（230）对角线方向移动，以使得所述载台（230）夹持不同尺寸的键盘组件（600）。

8.如权利要求7所述的一种键盘铆接装置，其特征在于：所述侧向夹具（250）包括侧向驱动装置（251）、夹头连接板（252）、夹头（253）；其中，

所述侧向驱动装置（251）用以提供一沿所述载台（230）对角线方向的驱动力；

所述夹头连接板（252）用以一端连接所述侧向驱动装置（251），另一端连接所述夹头（253）；

所述夹头（253）用以抵接键盘组件（600）两相邻侧边；

所述夹头（253）为两柱状凸柱；所述载台（230）上设有沿其对角线方向的通槽（231）；所述侧向驱动装置（251）驱动所述夹头（253），以使得两柱状凸柱可在所述载台（230）的通槽（231）内沿载台（230）的对角线方向上运动，以夹持不同尺寸的键盘组件（600）。