CN111051160B - 制动*** - Google Patents

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Abstract

一种车辆控制***，其包括电子处理器，该处理器包括一个输入端口，用于从装载设备接收关于由装载设备放置或将要放置在装有车辆控制***的相关车辆中或相关车辆上的负载的重量、尺寸、体积或位置中至少一个的数据，并被编程为使用从装载设备接收的数据进行控制调整，以使相关车辆保持稳定。

Description

制动***
技术领域
本发明涉及一种车辆控制***，特别是用于保持包括牵引车和拖车或半拖车的组合车辆的稳定性。
背景技术
众所周知，使用叉车、升降机、起重机或输送机等装载设备来装载货车。这种装载设备可以装配有电子处理器，该电子处理器连接到传感器上，该传感器检测货物的尺寸或重量或将货物装载到车辆上的空间位置，该电子处理器具有无线发射器，传感器检测到的数据可以借助该无线发射器传输到无线信号接收器，该无线信号接收器连接到单独的电子控制单元，例如在中央控制/物流/车队管理办公室中。装载设备可以由人操作或可以是自主的。
还已知的是，为车辆，特别是包括牵引车和拖车或半拖车的商用货车提供稳定控制***。例如，这些***在EP 2 214 939、US 2001/0037677、US 6,176,555、WO0222416、EP1 571 058、US 2005/0137767、US 2004/019418、US 2004/0167701、US 2006/0261937、US2003/0225499、DE19522632、EP 1 459 949、EP 1 040 035、WO 02/053427、EP 1 030 798、US 7,040,722、WO 2007/078795、EP 04029629、US 6349247、US 6304805、US 6272420、US6366844、US6278930、US6002975、US5869943、US6169946、US6253123、US6593849、US6356188、US6438464、US2005/0137767和EP 0684150中有描述。
通常，此类***使用传感器来确定车辆是否以存在车辆倾覆风险的这种角度和速度转弯。已知的是，为此目的，使用传感器检测与车辆动力学有关的参数，例如车辆速度、转向角、悬架位置、偏航率(横摆角速度)、滚转率或车辆横向加速度，或车辆两侧车轮的速度。一旦确定车辆有翻车的可能性，就可以进行控制干预，或者进行进一步的试验，以确定风险是否大的足以需要控制干预来降低该风险。进一步的试验可包括在监测车轮速度的同时对车轮施加制动力。控制干预可包括自动转向控制，或者更常见地，应用车辆制动器或使用缓速器来减速车辆。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的车辆控制***。
根据本发明的第一方面，我们提供一种包括电子处理器的车辆控制***，该处理器包括一个输入端口，用于从装载设备接收关于由装载设备放置或将要放置在装有车辆控制***的相关车辆中或相关车辆上的负载的重量、尺寸、体积或位置中的至少一个的数据，并被编程为使用从装载设备接收的数据进行控制调整，以使相关车辆保持稳定。
车辆***还可以包括一个传感器，该传感器测量与车辆动力学有关的参数，并且可以连接到处理器并向处理器发送与车辆动力学有关的数据，该处理器被编程为除了来自装载设备的数据以外还使用从传感器接收到的数据来确定是否需要自动控制干预来改变车辆动力学。
车辆控制***可被配置为使用来自装载设备的数据来规划路线，涉及转向角、车速、制动扭矩或空气悬架压力中的至少一个。
处理器可以使用来自装载设备的数据，包括关于相关车辆的预定数据，来估计车辆的重心和/或惯性矩的位置。
该传感器可包括转向角传感器、横向加速度传感器、偏航率传感器或车轮转速传感器。
处理器还可以包括用于向装载设备发送指令的指令输出端口，并且可以被编程为使用从装载设备接收到的关于要放置在车辆上的负载的重量、尺寸和/或体积的数据来确定该负载在车辆中的优选位置，并向装载设备传送有关负载所要放置在车辆内或车辆上的位置的指令。
处理器可以包括警告输出端口，并且被编程成使用从装载设备接收的数据来确定车辆是否正在或将要超载，并且如果车辆正在超载或将超载时，从警告输出端口发送警告信号。
该***可以包括警告装置，其连接到警告输出端口并且在接收到来自警告输出端口的信号时发出声音或可见警告。
警告输出端口可以包括无线信号发射器。输入端口可以包括无线信号接收器。
指令输出端口可以包括无线信号发射器。
关于负载在车辆中或车辆上的位置/优选位置的数据可以包括大致与车辆轴距平行的平面中的坐标。
关于负载在车辆中或车辆上的位置/优选位置的数据可以包括包含或邻近车辆轴距的平面中的坐标，以及位置/优选位置与所述平面的垂直距离的指示。
自动控制干预可以包括至少一个汽车制动器的应用。
处理器可以具有制动输出端口，该端口适于连接到车辆制动***，并且可操作以控制车辆制动***，以便向车辆施加制动力。在这种情况下，处理器可编程控制车辆制动***，以便在需要自动控制干预的情况下向车辆施加制动力。
该***还可以包括一个压力传感器，该压力传感器在使用中测量设置在车辆上的空气悬架***的一组波纹管中的至少一个波纹管中的压力，并且处理器可以连接到压力传感器并被编程以使用从压力传感器接收的数据来确定车辆中或车辆上的负载的计算重量以及将该计算重量与通过输入端口从装载设备获得的负载重量进行比较。
根据本发明的第二方面，我们提供具有根据本发明第一方面的车辆控制***的车辆。
车辆可包括卡车和拖车或半拖车。
该车辆可以是非铰接式货车，例如刚性箱式货车、皮卡车或面包车。
根据本发明的第三方面，我们提供一种操作根据本发明第一方面的车辆控制***的方法，所述方法包括从装载设备接收关于装载设备放置或将要放置到装配有车辆控制***的车辆中或车辆上的负载的重量、尺寸、体积和位置中的至少一个的数据，并使用从装载设备接收的数据和从传感器接收的数据来控制车辆动力学。
在一个实施方案中，该方法包括在确定是否需要自动控制干预时使用从装载设备接收的数据以及从传感器接收的数据。
该方法还可包括，在装载设备将负载放置到车辆中或车辆上之前，使用从装载设备接收到的关于负载的重量、尺寸和/或体积的数据来确定负载在车辆中或车辆上的优选位置，并向装载设备发送关于负载所要被放置到车辆中或车辆上的位置的指令。
该方法可以进一步包括使用从装载设备接收的数据来确定车辆是否正在或将要超载，并且如果车辆正在或将要超载则发出警告信号。
该方法还可包括如果需要自动控制干预，应用至少一个车辆制动器。
该方法还可包括使用从压力传感器接收的数据，该压力传感器测量车辆上一组空气悬架波纹管中至少一个波纹管中的空气压力，以确定车辆中或车辆上的负载的计算重量，并将计算重量与通过输入端口从装载设备获得的负载重量进行比较。
根据本发明的第四个方面，我们提供一种车辆控制***，其包括电子处理器，该处理器具有一个输入端口、一个指令输出端口，输入端口用于接收来自装载设备的数据，该数据涉及装载设备所要放置在装有车辆控制***的车辆中或车辆上的负载的重量、尺寸或体积中的至少一个，指令输出端口用于向装载设备发送指令，该处理器被编程为使用从装载设备接收的数据来确定负载在车辆中的优选位置，并向装载设备传送关于将负载放置在车辆中的优选位置的指令。
车辆控制***还可以包括一个传感器，该传感器测量与车辆动力学有关的参数，并连接至处理器，向处理器发送与车辆动力学有关的数据，该处理器被编程为使用从传感器接收的数据来控制车辆动力学。
在一个实施方案中，处理器被编程为使用从传感器接收的数据来确定是否需要自动控制干预来改变车辆动力学。
所述处理器可被编程为使用从所述装载设备接收的数据以及所述负载的优选位置和从所述传感器接收的数据来控制车辆动力学。
在一个实施方案中，处理器被编程为在确定是否需要自动控制干预时，使用从装载设备接收的数据金额从传感器接收的数据。
处理器可包括警告输出端口，所述处理器被编程为使用从所述装载设备接收到的数据和所述负载的优选位置来确定所述车辆是否正在或将要超载，如果车辆正在或将要超载，从所述警告输出端口发送警告信号。
所述***可包括一个警告装置，该警告装置连接到警告输出端口，并且在接收到来自警告输出端口的信号时发出声音或可见警告。
警告输出端口可包括无线信号发射器。所述输入端口可包括无线信号接收器。
所述输出端口可包括无线信号发射器。
其中关于车辆中优选位置的数据可包括大致与车辆轴距平行的平面中的坐标。
关于车辆中的优选位置的数据可包括包含或邻近车辆轴距的平面中的坐标，以及优选位置与所述平面的垂直距离的指示。
自动控制干预可以包括至少一个汽车制动器的应用。在该情况下，处理器可有一个制动输出端口，该制动输出端口适于与车辆制动***连接，并被编程用于控制车辆制动***，以便在需要自动控制干预的情况下对车辆施加制动力。
所述***可进一步包括压力传感器，所述压力传感器在使用中测量设置在车辆上的空气悬架***的一组波纹管中的至少一个波纹管中的压力，处理器可以连接到压力传感器，并被编程为使用从压力传感器接收的数据来确定车辆中或车辆上的负载的计算重量，并将计算重量与经由输入端口从装载设备获得的负载重量进行比较。
该传感器可包括转向角传感器、横向加速度传感器、偏航率传感器或车轮转速传感器。
根据本发明的第五个方面，我们提供了具有本发明的第四个方面的车辆控制***的车辆。
所述车辆可包括卡车和拖车或半拖车。
该车辆可以是非铰接式货车，例如刚性箱式货车、皮卡车或面包车。
根据本发明的第六个方面，我们提供了根据本发明的第四个方面的车辆控制***的操作方法，所述方法包括使用从装载设备接收到的数据，所述数据涉及装载设备放置或将要放置在装有车辆控制***的车辆中或车辆上的负载的重量、尺寸或体积中的至少一个，以确定负载在车辆中的优选位置，并向装载设备发送关于负载所要放置在车辆中的优选位置的指令。
所述车辆控制***还可以包括传感器，所述传感器测量与车辆动力学有关的参数，所述传感器连接至处理器并向处理器发送与车辆动力学有关的数据，该方法还包括使用从传感器接收的数据来确定是否需要自动控制干预来改变车辆动力学的步骤。
该方法可进一步包括在确定是否需要自动控制干预时使用从装载设备接收的数据和负载的优选位置以及从传感器接收的数据。
该方法还可包括使用从装载设备接收的数据来确定车辆是否正在或将要超载，以及如果车辆正在或将要超载的话，发出警告信号。
该方法还可包括如果需要自动控制干预，应用至少一个车辆制动器。
该方法还可包括使用从压力传感器接收的数据，该压力传感器测量车辆上一组空气悬架波纹管中至少一个波纹管中的空气压力，以确定车辆中或车辆上的负载的计算重量，并将计算重量与通过输入端口从装载设备获得的负载重量进行比较。
根据本发明的第七个方面，我们提供了一种装载设备，其包括适于接收负载的负载接收部件、驱动装置、位置感测***、具有输入端口的电子处理器，
该驱动装置可操作以将负载接收部件移动到可将负载接收部件上的负载卸载到车辆上或车辆中的卸载位置，
位置感测***适于确定负载接收部件相对于车辆的负载位置，
电子处理器的输入端口适于接收关于负载接收部件上的负载将要放置到车辆中/车辆上的优选位置的指令，
所述处理器被编程为在接收到包括来自车辆上的处理器的所述优选位置的详细信息的指令时操作所述驱动装置，以将所述负载接收部件移动到所述优选位置处或邻近所述优选位置处的卸载位置。
所述的装载设备还可包括可操作以测量负载接收部件上的负载重量的称重装置，所述称重装置连接至所述处理器，以便所述处理器从所述称重装置接收负载接收部件上的负载重量的指示。
处理器可进一步包括输出端口，并且可操作以向车辆上的处理器发送负载接收部件上负载重量的指示。
所述输入端口可包括无线信号接收器。
所述输出端口可包括无线信号发射器。
所述装载设备可以是叉车。
所述装载设备可包括传送带。
所述装载设备可包括提升设备。
根据本发明的第八个方面，我们提供了使用根据本发明的第七个方面的装载设备的方法，所述方法包括从车辆上的处理器接收关于负载接收部件上的负载所要放置在车辆中/车辆上的优选位置的指令，以及操作所述驱动装置，以将所述负载接收部件移动到所述优选位置处或邻近所述优选位置处的卸载位置。
所述方法还可包括向车辆上的处理器发送负载接收部件上的负载重量的指示的步骤。
附图说明
现在参照以下附图来说明本发明的实施方案。
图1是根据本发明第二方面的车辆的示意图；
图2是图1所示的车辆和根据本发明第一方面的车辆控制***的示意平面图；以及
图3是根据本发明第七方面的装载设备的示意图。
具体实施方式
现在参考图1，示出了包括牵引车12(以下称为卡车12)和拖车14的车辆10。然而，应理解的是，该车辆可同样包括卡车和半拖车。此外，车辆不必要是铰接的-它可以是一个刚性厢式货车、面包车、皮卡车或其他类似的货车。
卡车12和拖车14中的每一个都支撑在多个地面啮合轮上。在图1所示的示例中，卡车12和拖车14都有两对安装在两个轴上的车轮16。然而，应当理解，本发明可以同样地应用于具有更多或更少数量的车轮和车轴的车辆。
该拖车具有大致为长方体的拖车车身14a，具有两个大致平行的侧壁、与卡车12相邻的前壁、后壁、车顶和地板，车顶和地板大致地与地面平行。
车辆10配备有制动***18，如图2所示。制动***18包括第一制动电子控制单元(ECU)20和第二制动电子控制单元(ECU)24，第一制动电子控制单元(ECU)20可操作以控制第一组车辆制动器22的操作，第二制动电子控制单元(ECU)24可操作以控制第二组车辆制动器26的操作。
在本实施例中，车辆制动器22、26通过液压操纵执行器向车轮16施加制动力，其中有电动阀总成28、30(以下称为调制器)，用于控制流向制动执行器的加压流体的流量。
在图2所示的本发明的实施方案中，第一制动ECU 20和第一组制动器22安装在卡车12上，第二制动ECU 24和第二组制动器26安装在拖车14上。卡车12和拖车14中的每一个都显示为具有单个调制器-安装在卡车12上的第一调制器28和安装在拖车14上的第二调制器30。可以理解，本发明同样适用于制动***的其他配置。例如，可以在卡车12或拖车14的一个或两个上设置两个调制器，两个调制器中的一个控制加压流体向与其中一个轴上的车轮相关联的制动执行器的流动，另一个控制加压流体向另一个轴上的车轮的流动。作为替代，其中一个调制器可以控制加压流体向与车辆一侧车轮相关联的制动执行器的流动，而另一个调制器控制与车辆另一侧车轮相关联的执行器。作为替代，可以为与每个车轮相关联的制动执行器提供单独的调制器。
通常，用于操作制动执行器的加压流体是压缩空气。
制动***还包括在第一制动ECU 20和第二制动ECU 24之间的第一连接32，通过该第一连接可以在第一ECU 20和第二制动ECU 24之间传输电制动控制信号。通常，第一连接32包括CAN数据总线，但是它可以包括任何其他合适形式的电连接或电子连接。
卡车12上还安装有制动需求输入装置36，通常安装在驾驶室34中，制动需求输入装置36可***作以指示需要对车辆进行制动。这通常是一个脚操纵的制动踏板。制动需求输入装置36连接到第一制动ECU 20，并且被配置成当操作时，它向第一制动ECU 20发送指示驾驶员所要求的制动水平的制动需求信号。这可以是电或电子制动需求信号，或液压制动需求信号。在后一种情况下，第一制动ECU 20配备有压力传感器，用于将流体压力制动需求信号转换为电制动需求信号或电子制动需求信号。
第一制动ECU 20被编程为在接收到来自制动需求输入装置36的制动需求信号时，操作第一组制动器22以对卡车12施加适当的制动水平以满足驾驶员所需的制动水平。在本实施方案中，这是通过第一制动ECU 20向第一调制器28发送电控制信号来实现的，而第一调制器28进而控制加压流体向拖车14上的执行器的流动。
第一制动ECU 20也被编程为，在接收到来自制动需求输入装置36的制动需求信号时，经由第一连接32向第二制动ECU 24发送适当的电制动控制信号。第二制动ECU 24被编程为，在接收到这样的信号时，操作第二组制动器26以对拖车施加适当的制动水平，以满足驾驶员要求的制动水平。在本实施方案中，这是通过第二制动ECU 24向第二调制器30发送电控制信号来实现的，该第二调制器30进而控制加压流体向拖车14上的执行器的流动。如上所述，当然，可以提供一个以上的调制器。例如，可以提供第一调制器以控制与拖车14的第一侧的车轮16相关联的制动器的应用，以及提供第二调制器以控制与拖车14的第二侧的车轮相关联的制动器的应用。驾驶员可以是自主车辆的自动控制***。
通常，电制动控制信号仅包括所需制动水平的指示。第二制动ECU 24连接到拖车上的传感器并接收来自该传感器的数据。这些传感器通常包括车轮转速传感器和负载传感器，其提供指示拖车负载程度的负载信号。在本实施方案中，拖车14配备有空气悬架***，该空气悬架***包括一组波纹管42和相关的压力传感器44，每个压力传感器44测量悬架波纹管42中的空气压力。悬架波纹管42中的空气压力随拖车14负载的任何增加而成比例增加。因此，这些压力传感器44可用作提供指示拖车14的负载程度的负载信号的负载传感器。
第二制动ECU 24通常被编程为使用来自这些传感器中的至少一个的数据来确定需要供应给制动执行器的流体的压力，以便以足够的力施加制动以达到所需的制动水平。
车辆还配备有车辆控制***和传感器，车辆控制***包括电子处理器，传感器测量与车辆动力学有关的参数，并连接至处理器和向处理器发送与车辆动力学有关的数据。处理器被编程为使用从传感器接收的数据来确定是否需要自动控制干预来改变车辆动力学。
在本实施方案中，车辆控制***与车辆制动***集成，其中，车辆控制***的电子处理器是第二制动ECU 24–以下称为拖车制动ECU 24，并且自动控制干预包括应用至少一个车辆制动器。在本实施方案中，自动控制干预包括应用拖车制动器，如果车辆控制***确定需要控制干预，则拖车制动ECU 24被编程为自动应用制动器，即在没有驾驶员制动需求的情况下。然而，车辆控制***与卡车和/或拖车制动ECU独立或组合集成是同样可行的。
在这种情况下，拖车制动ECU 24被编程为，根据来自诸如转向角传感器、偏航率传感器、滚转率(roll rate，滚转角速度)传感器、横向加速度传感器和/或车轮转速传感器等传感器的信号来确定车辆是否不稳定或可能倾翻。如果确定车辆不稳定或可能倾翻，则拖车制动ECU 24被编程以执行稳定性控制制动干预，该干预包括至少一些车辆制动器的自动应用，即使没有驾驶员制动需求。EP 2 214 939、US 2001/0037677、US 6,176,555、WO0222416、EP 1 571 058、US 2005/0137767、US 2004/019418、US 2004/0167701、US2006/0261937、US 2003/0225499、DE19522632、EP 1 459 949、EP 1 040 035、WO 02/053427、EP 1 030 798、US 7,040,722、WO 2007/078795、EP04029629、US6349247、US6304805、US6272420、US6366844、US6278930、US6002975、US5869943、US6169946、US6253123、US6593849、US6356188、US6438464、US2005/0137767和EP0684150中公开了能够确定车辆不稳定的方法的实例。
上述制动***18的所有特征是目前货车制动***中的标准，因此，是本领域技术人员所熟知的。
本发明***不同于现有技术***，因为拖车制动ECU 24还包括用于接收来自装载设备的数据的输入端口，所述数据涉及装载设备放入或将要放入车辆10中或车辆10上的负载的重量、尺寸、体积和位置中的至少一个，并被编程为在确定是否需要自动控制干预时使用从装载设备接收的数据以及从以上提到的传感器或每个传感器接收的数据。
在卡车和拖车组合的情况下，拖车可能在未连接到卡车的情况下装载，因此一旦连接，信息需要与卡车ECU共享，反之亦然。拖车有其重量分布，卡车有单独的重量分布。这两种重量分布都需要与来自装载设备的重量数据相结合，以便估计整车重心和/或惯性矩。
在优选实施方案中，输入端口包括无线信号接收器40。然而，应当理解，它同样可以是适于接收与装载设备的有线连接的端口。
关于负载在车辆中的位置/优选位置的数据可以简单地包括大致平行于车辆10的轴距的基准面中的x和y坐标，车辆的轴距是车辆10的车轮16的轴所在的平面。在图1中，x轴和z轴在图的平面中延伸，而y轴垂直延伸到图中。然而，在一个优选实施方案中，数据包括x、y和z坐标，x和y坐标表示包含或临近车辆轴距且通常平行于车辆轴距的基准面中的位置，以及z坐标表示该位置/优选位置与所述平面X的垂直距离。与车辆10的轴距相邻且大致平行于轴距的适当基准面的示例在图1中标记为X(并且包括x和y轴)。在这种情况下，基准面与拖车车身14a的地板重合。用不同的方式表示，x和y坐标表示从上面看拖车车厢底平面的位置，z坐标表示距离该车厢底平面的高度。
在相对简单的***中，拖车制动ECU 24可以使用来自横向加速度传感器或偏航率传感器的信号来检测车辆10正在转向，并且如果车辆的横向加速度或偏航率超过阈值水平，则启动制动控制干预。作为替代，***可以使用来自与车辆10两侧的车轮相关联的车轮转速传感器的信号，或者来自转向角传感器和车速传感器的信号来计算车辆10的横向加速度或偏航率。在一个优选实施方案中，使用来自方向盘传感器、车轮转速传感器和横向加速度或偏航率传感器的信号来计算车辆状态。更先进的***将使用上述所有传感器，即方向盘传感器、车轮转速传感器和加速计来计算车辆状态。
在任何一种情况下，都可以根据从装载设备接收到的数据设置横向加速度或偏航率速度的阈值水平。例如，阈值水平可以与装载设备放置在拖车14中或拖车14上的负载的重量成反比，使得负载越重，触发控制干预的横向加速度或偏航率的阈值水平越低。
在更复杂的稳定性控制***中，如果横向加速度或偏航率超过阈值水平，则进行进一步的稳定性测试，并通过进一步的稳定性测试确定是否需要控制干预。进一步的稳定性试验可涉及对至少一些车轮16施加试验制动脉冲。
例如，在挂车14配备有两个调制器的情况下，可以使用EP 2 214 939中描述的***-第一个调制器控制与挂车14第一侧的车轮16相关联的制动器的应用，以及第二调制器控制与拖车14的第二侧的车轮相关联的制动器的应用。在这种情况下，拖车制动ECU 24被编程为，当车辆的横向加速度超过预定值时，它使用横向加速度输入来确定车辆转向的方向，并停用车辆转向曲线内侧车轮16的ABS控制，使得在确定是否需要进行ABS干预时，不考虑每个内侧车轮的16的车轮速度，即ABS***在“选择高(Select High)”模式下工作，如果确定需要进行ABS控制，则相应地只对外侧车轮的制动压力进行修改。拖车制动ECU 24还向调制器30发送制动信号，向与这些车轮16相关联的制动执行器26提供气压制动信号，以便对每个内侧车轮16施加低电平测试制动脉冲，并使用车轮转速传感器来监测每个内侧车轮16的速度。施加测试脉冲后，恢复正常的ABS控制。
施加在每个内侧车轮16上的制动力的大小使得在车轮16和道路之间完全或基本完全附着的情况下，制动力对车轮速度几乎没有影响。然而，如果任何内侧车轮16与道路之间的附着力因内侧车轮16倾向于从道路抬起而降低，则测试制动力高得足以使所述车轮停止或减速，直到道路与车轮之间出现高水平的滑移。已经发现，对非升降车轮施加试验制动脉冲可导致车轮的初始快速减速，但这种初始减速是短暂的，不会导致任何明显的车轮打滑。因此，配置该***使得在评估是否需要稳定性控制干预时不考虑车轮的减速，并且，如果在施加测试制动脉冲后，拖车制动ECU 24检测到道路和任何内侧车轮16之间的打滑超过预定量，则这被视为内侧车轮16的提升正在发生，并且有可能发生车辆倾翻。
在本发明的该实施方案中，如果检测到车轮抬升，则拖车制动ECU 24被编程为启动稳定控制制动干预，并向调制器30发送制动信号，向与外部的非升降车轮16相关联的制动执行器26提供气压制动信号，以使车辆减速，从而降低翻车的可能性。然而，应当理解，控制干预可以包括降低车辆速度的其他手段，例如对车辆发动机进行节流。作为替代或者另外，如果检测到车轮抬升，则拖车制动ECU 24可以被编程为生成倾翻报警信号，该信号可以包括声音或视觉报警或两者，以提醒驾驶员需要制动以降低车速，从而避免倾翻。
当本发明应用于该***时，触发试验制动过程的横向加速度阈值可以根据从装载设备接收的数据来改变。例如，阈值水平可以与装载设备放置在拖车14中或拖车14上的负载的重量成反比，使得负载越重，用于触发试验制动过程的横向加速度阈值水平越低。另外，或作为替代，可以根据从装载设备接收到的数据来设置触发稳定性控制干预的道路和转弯内侧的车轮之间的滑移量。例如，负载越重，将触发稳定性控制干预的检测到的滑移水平越低。作为替代，或者另外，由上述z坐标表示的车辆中的负载越高，将触发稳定性控制干预的检测到的滑移水平越低。
在评估车辆10的稳定性时，拖车14地板上的负载在地板平面上的重量分布也很重要。例如，如果负载朝向拖车14的右侧，则当车辆10向左转弯时，车辆10更有可能倾翻。相反，如果负载朝向拖车14的左侧，则当车辆向右转弯时，车辆10更有可能倾翻。
因此，在确定是否需要稳定性控制干预时，拖车制动ECU 24可编程为考虑与基准面中的负载位置/优选位置有关的数据，即上述x和y坐标。例如，可以编程为，当车辆根据装载设备提供的数据确定负载位于其右侧时，降低在车辆向左转弯时启动控制干预的滑移阈值，或者当车辆根据装载设备提供的数据确定负载位于其左侧时，降低车辆向右转弯时启动控制干预的阈值。
换言之，来自装载设备的以负载x、y、z形式的数据将确定滑移极限是增大还是减小。重心和/或惯性矩的计算将用于确定自动干预***所使用的阈值，或作为在速度、制动扭矩、悬架设置和/或转向角度方面做出主动选择的输入，以确保安全稳定的操作。因此，除了方向盘传感器、车轮转速传感器和加速计之外，来自装载设备的附加数据还将改善控制前提条件。
在一个优选实施方案中，处理器(因此，在这种情况下，拖车制动ECU 24)具有存储器，并且被编程为将从装载设备接收的数据存储在存储器中，至少直到所述负载从车辆上卸载为止。这可以通过来自装载设备的信号和/或通过检查空气悬架波纹管中的空气压力来确定。例如，可以通过操作员手动输入重置信号，或者通过用于卸载车辆10的装载设备向处理器发送适当的“卸载通知信号”，来通知处理器，车辆10已经卸载(和从而提示从其存储器中删除所述数据)。
在这种情况下，拖车制动ECU 24可以编程为，使用与拖车中或拖车上的每个负载的重量和位置有关的存储信息，以及与拖车本身的尺寸和重量分布有关的预编程拖车特定信息来计算拖车14的重心，并且使用它和来自横向加速度传感器或偏航率传感器的输入信号，计算拖车14的重心是否足够高，以至于在转弯期间它可能会移动到拖车14的轴距之外，从而导致倾翻，并基于此确定来启动控制干预。应了解，由上述x、y和z坐标定义的负载重量及其位置(均在基准面内，以及与基准面的距离)将用于确定拖车14的重心。
如上对于常规的现有技术***所述，在制动过程中-在稳定性控制干预中驾驶员要求或自动***要求的制动中，拖车制动ECU 24使用来自负载传感器的输入来确定施加到拖车制动器的制动力水平，以满足所需的制动水平。在本发明***中，通常使用来自测量空气悬架波纹管中流体压力的压力传感器的信号来进行，但拖车制动ECU 24可以使用来自装载设备的存储数据来代替来自空气波纹管压力传感器的信号，该存储数据涉及放置在拖车14中或拖车14上的负载的重量。在这种情况下，可以考虑负载在整个拖车上的分布，并且拖车制动ECU 24被编程为以最佳方式控制制动执行器26。这可以是对负载较重的车轮施加更大的制动力，而对负载较轻的车轮施加较低的制动力。例如，可以基于车辆状态检测来计算制动力，并通过在控制期间检测打滑水平来基于可用的mu水平来调节制动力。通过使用从装载设备接收到的附加负载数据，确定每个车轮的可用mu水平的最佳使用或更接近最佳使用是可行的，因为可以计算车轮之间的重量分布的动力学。
在本发明***中，可以预见，制动力是基于车辆状态检测来计算的，并且是通过在控制期间检测打滑水平来根据可用的mue水平(轮胎-道路摩擦)来调整的。利用装载设备提供的附加数据，由于可以计算出车轮之间的重量分配动力学，因此每个车轮的可用mue水平的最佳使用是可行的。
在该实施方案中，拖车制动ECU 24另外包括用于向装载设备发送指令的指令输出端口，并且被编程为使用从装载设备接收的关于所要放置在车辆10上的负载的重量、尺寸和/或体积的数据，以确定负载在车辆10中的优选位置，并向装载设备发送关于负载所要放置在车辆10中或车辆10上的位置的指令。
在一个优选实施方案中，指令输出端口包括无线信号发射器40。然而，应当理解，它同样可以是适于有线连接到装载设备的端口。
应认识到，车辆10的重心越高，车辆10的稳定性就越差，并且如果将更重的负载放在拖车的高处，则车辆10的重心会升高。例如，如果拖车是双层拖车，即具有最底层地板、天花板、在最底层和天花板之间的中间地板(中间层)，如果在中间地板上放置重负载，在最底层地板上放置较轻负载，则车辆10的重心将升高。因此，希望将重的负载尽可能低地放置在拖车14中，以便最大限度地提高车辆10的稳定性。
因此，在本发明的一个实施方案中，当安装在带有双层拖车14的车辆10上时，拖车制动ECU 24被编程为向装载设备发送指令，如果负载的重量超过预定值，则负载将被放置在最底层地板，以及向装载设备发送指令，如果负载的重量是在预定值以下，则负载将被放置在中间地板上。
在拖车制动ECU 24具有这样的存储器的情况下，拖车制动ECU 24有利地被编程为，在向装载设备发出关于下一个负载的优选位置的指令时，考虑关于已经装载到车辆10中/车辆10上的负载的位置和重量、尺寸等的存储数据。
例如，拖车制动ECU 24有利地被编程为，基于从装载设备接收到的关于装载设备当前保持的负载的体积或尺寸的数据，以及基于存储的关于已经放置在拖车14中的负载的体积或尺寸的数据，来确定拖车14中是否有空间容纳该负载。
此外，对于双层拖车，当准备接受重于上述预定阈值重量的负载时，拖车制动ECU24有利地被编程，以基于从装载设备接收到的关于装载设备当前所持负载的体积或尺寸的数据，以及关于已放置在拖车14最底层地板上的负载的体积或尺寸的存储数据，来确定拖车14最底层地板是否有空间容纳下一个负载。
在评估车辆10的稳定性时，拖车14的一个或多个地板上的负载在地板平面上的重量分布也很重要。例如，如果最重的负载都位于拖车14的右侧，则当车辆10向左转弯时，车辆10更有可能倾翻。相反，如果最重的负载都位于拖车14的左侧，则当车辆向右转弯时，车辆10更有可能倾翻。
因此，在确定是否需要稳定性控制干预时，拖车制动ECU 24可编程为考虑与基准面上一个或多个负载的位置/优选位置有关的数据，即上述x和y坐标。例如，可编程为，当车辆根据装载设备提供的数据确定其右侧装载更重时，降低当车辆向左转弯时启动控制干预的阈值，或当车辆根据装载设备提供的数据确定其左侧装载更重时，降低车辆向右转弯时启动控制干预的阈值。
此外，在拖车制动ECU 24向装载设备发送关于负载的优选位置的指令的情况下，拖车制动ECU 24有利地被编程以尝试尽可能地平衡从拖车14的一侧到另一侧的整个拖车14上的负载的重量。
在一个实施方案中，拖车制动ECU 24配备有警告输出端口，并且被编程为使用从装载设备接收的数据以及与已经放置在拖车14中的负载的重量有关的任何存储数据来确定车辆10是否过载或将要过载，如果车辆14超载或将要超载，则从警告输出端口发送警告信号。在这种情况下，***包括连接到警告输出端口的警告装置，并且在接收到来自警告输出端口的信号时发出声音或可见警告。警告装置可以包括铃、蜂鸣器或警报器、视觉显示单元或简单地是驾驶室34中仪表板上的灯或LED。
警告输出端口可以包括无线信号发射器，并且因此被无线地连接到警告装置。
在本发明的该实施方案中，拖车制动ECU 24从测量悬架波纹管中的空气压力的压力传感器44接收负载信号。因此，拖车制动ECU 24被编程为使用从压力传感器44接收的数据来确定拖车14中或拖车14上的负载的计算重量，并将计算重量与通过输入端口40从装载设备获得的负载重量，或存储在拖车制动ECU 24的存储器中的、放置在拖车14上或拖车14中的负载的总重量进行比较，以验证从装载设备接收的数据是否准确。
拖车制动ECU 24也可以被编程为使用来自压力传感器44的信号来检测拖车14何时已卸载，并在这些信号指示拖车14已卸载时擦除存储在其存储器中的负载数据。
虽然在本发明的本实施方案中，***配备有一个传感器，该传感器测量与车辆动力学有关的参数，并连接到处理器，向处理器发送与车辆动力学有关的数据，处理器被编程为使用从传感器接收到的数据来确定是否需要自动控制干预来改变车辆动力学，但不必是这样。
例如，本发明可应用于自动驾驶车辆，即由计算机而不是人类驾驶的车辆。在这种情况下，从装载设备接收到的数据可用于首先设定如何驾驶车辆来确定车辆的速度和路径，特别是在越过曲线时，而不是用于干预纠正人类的不良或不安全驾驶。例如，处理器可被编程为使用从装载设备接收的数据来确定车辆的重心和/或惯性矩，并将其与前方道路相关的数据相结合，以计算车辆在转弯处行驶的适当速度，而不存在任何翻车的重大风险。
作为替代，拖车制动ECU 24可以简单地被编程为使用从装载设备接收的数据来确定负载在车辆10中的优选位置，并且向装载设备发送关于如上所述将负载放置在车辆10中的优选位置的指令。
作为替代或者另外，拖车制动ECU 24可以简单地被编程为，如上所述，当需要制动时，在确定需要什么样的制动力由制动器26施加到车辆10的车轮16上来满足制动需求时，使用从装载设备接收的数据。
应当理解，上述描述仅涉及本发明的一个实施方案。本发明如所附权利要求中所述那样来定义，并且可以在这些权利要求的范围内进行修改。例如，请求保护的车辆控制***的处理器不必是拖车制动ECU-它可以是第一制动ECU 20(即卡车ECU)，或者如果***用于具有单一制动ECU的非铰接车辆，即，刚性车辆如厢式货车、面包车或皮卡车，则它可以是单一制动ECU。
在使用拖车制动ECU 24的情况下，可以理解，即使拖车14未连接到卡车12，也有利地配置为以从如上所述的装载设备收集数据的方式操作。在这种情况下，拖车制动ECU 24可以编程为，一旦拖车制动ECU 24和卡车ECU 20两者耦合，将收集到的数据发送到卡车ECU20，使得卡车ECU 20随后可以对接收到的数据进行进一步处理。因此，应当理解，本发明的处理器可以包括卡车ECU 20和拖车制动ECU 24两者。
同样，所要求保护的车辆控制***的处理器不必是制动ECU—它可以是专用的、独立的处理器，也可以是用于控制车辆动力学的某些其他方面例如发动机转速或扭矩、缓速器的应用、转向角或车辆悬架的ECU。
虽然本发明是关于其中控制干预涉及车辆制动器应用的***而描述的，但不必如此，并且可以控制车辆的某些其他操作模式以保持或恢复车辆的稳定性。例如，控制干预可以包括应用制动器、应用发动机减速器、控制发动机的运行速度或发动机扭矩、改变转向角或控制车辆悬架，或者，实际上这些中的两个或多个的组合。
最后，应当理解，虽然本发明已经相对于气动制动***进行了描述，但是制动***同样可以是液压操作的或纯电动操作的。
现在参考图3，示出了根据本发明另一方面的装载设备50。在本实施例中，装载设备是叉车，其具有负载接收部件52，包括一对称为叉的细长臂。然而，应当理解，它同样可以是起重机、升降机、输送机、无人机或任何其他类似的装载设备，其包括适于接收负载56的负载接收部件52，以及驱动装置，其可操作以将负载接收部件移动到卸载位置，负载接收部分上的负载56可在卸载位置被卸载到车辆10上或车辆10内。
叉车50还包括位置感测***58，其适于确定负载接收部件相对于指定特征(它可以是车辆10)的位置。具有这种位置传感***的叉车是众所周知的，被称为自动导向车辆或AGV。已知的是，这类AGV在货物储存设施周围移动，从指定的提货点收集货物，并将货物运送到指定的卸货点(要么储存设施中的另一个点，要么是到另一件货物装卸设备如输送机，要么是到另一辆车辆如卡车)上，完全由计算机控制，无需人工干预。这些通常使用基于激光的制导***，但对于卡车50更可取的是使用安装在其上的数码相机以及适当的目标识别软件来确定其位置。
叉车50还具有一个电子处理器，该电子处理器具有一个输入端口59，该输入端口59适于接收关于负载接收部件上的负载56所要放置到车辆10中/车辆10上的优选位置的指令。
在本发明的一个优选实施方案中，输入端口包括无线信号接收器，但是应当理解，它同样可以是用于硬线连接的端口。
处理器被编程为在接收到包括来自车辆10上的处理器的所述优选位置的详细信息的指令时操作驱动装置以将所述负载接收部件移动到位于所述优选位置处或临近所述优选位置处的卸载位置。在本发明的该实施方案中，驱动装置包括驱动叉车50的轮子54以将叉车50从一个地方移动到另一个地方的马达，以及提升或降低负载接收部件52(“叉”)的另一个马达或其他执行器。
叉车50还可包括称重装置，其可操作以测量负载接收部件上的负载重量，称重装置连接至处理器，使得处理器从称重装置接收负载接收部件上负载重量的指示。称重装置可包括测量负载56施加在叉52上的应变的电子应变计或测量叉车50上的悬挂***中的流体压力的压力传感器。作为替代，或者另外，叉车50上的处理器可以包括读取器，用于从提供在负载上的电子标签或其他编码标签(例如RFID标签或条形码)读取数据，该数据可以包括负载的重量、尺寸和/或体积。
在该实施方案中，处理器还包括输出端口，并且可操作以向车辆10上的处理器发送负载接收部件52上的负载的重量、尺寸和/或体积的指示。
在本发明的一个优选实施方案中，输出端口包括无线信号发射器。然而，应当理解，它可以包括用于硬接线连接的端口。
可以预见，物流仓库可以通过装载设备直接或间接地与要装载的车辆进行通信。通过这种通信，仓库可以与车辆共享负载数据，以便根据重心和/或惯性矩优化车辆的负载分布。此优化还可以考虑已规划的路线，关于道路条件、交通信息、mue特性(可能来自最近行驶同一路线的其他车辆)等。道路条件数据可以包括关于转弯半径、道路倾斜度、速度限制、路面条件和路面类型的信息。因此，通过车辆与物流仓库之间的相互通信，可以基于预先存在的关于路线的信息来考虑车辆的最佳负载。然后，通过装载设备将负载放置在车辆内，该装载设备具有将单个负载对象准确放置在货舱内的装置。物流仓库和车辆之间的相互通信也可能仅限于实现最佳负载，而不考虑路线。如果计划有不同的卸载站，可以通过重心位置、最大负载、惯性矩和/或可达性来确定最佳负载。
当在本说明书和权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”及其变型意味着包括指定的特征、步骤或整数。不应将这些术语解释为排除其他特征、步骤或组件的存在。以上说明书或权利要求书或附图中公开的特征，以其特定形式或用于执行所公开的功能或达到所公开的结果的方法或工艺的手段来表示，适当的话可以单独地或以这些特征的任何组合的方式用于以其各种形式实现本发明。

Claims (66)

1.一种车辆控制***，其包括电子处理器，所述电子处理器包括一个输入端口，用于从装载设备接收关于由装载设备已放置或将要放置在装有车辆控制***的相关车辆上的负载的重量、尺寸、体积或位置中至少一个的数据，并被编程为使用从装载设备接收的数据进行自动控制调整，包括应用至少一个车辆制动器，以使相关车辆保持稳定。
2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其进一步包括传感器，所述传感器测量与车辆动力学有关的参数，所述传感器连接至电子处理器并向电子处理器发送与车辆动力学有关的数据，所述电子处理器被编程为使用从传感器接收的数据以及来自装载设备的数据，以确定是否需要自动控制干预来改变车辆动力学。
3.根据权利要求1所述的车辆控制***，其被配置为使用来自装载设备的数据来规划路线，涉及转向角、车速、制动扭矩或空气悬架压力的至少一个。
4.根据权利要求2所述的车辆控制***，其被配置为使用来自装载设备的数据来规划路线，涉及转向角、车速、制动扭矩或空气悬架压力的至少一个。
5.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中所述电子处理器使用来自装载设备的数据以及关于相关车辆的预定数据，来估计车辆的重心和/或惯性矩的位置。
6.根据权利要求2或4所述的车辆控制***，其中所述传感器包括转向角传感器、横向加速度传感器、偏航率传感器或车轮转速传感器。
7.根据权利要求1-5的任一项所述的车辆控制***，其中所述输入端口包括无线信号接收器。
8.根据权利要求1-5的任一项所述的车辆控制***，其中所述电子处理器另外包括用于向所述装载设备发送指令的指令输出端口，并且被编程为使用从所述装载设备接收到的关于将要放置在车辆上的负载的重量、尺寸和/或体积的数据，以确定负载在车辆上的优选位置，并向装载设备发送关于负载将要放置在车辆上的优选位置的指示。
9.根据权利要求8所述的车辆控制***，其中所述指令输出端口包括无线信号发射器。
10.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中所述电子处理器包括警告输出端口，并且被编程为使用从所述装载设备接收到的数据来确定车辆是否正在或将要超载，并且如果车辆正在或将要超载，则从警告输出端口发送警告信号。
11.根据权利要求10所述的车辆控制***，其中所述***进一步包括一个警告装置，该警告装置连接到警告输出端口，并且在接收到来自警告输出端口的信号时发出声音或可见警告。
12.根据权利要求10或11所述的车辆控制***，其中警告输出端口包括无线信号发射器。
13.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中关于车辆上的负载的位置的数据包括与车辆轴距平行的平面中的坐标。
14.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中关于负载在车辆上的位置的数据包括包含或邻近车辆轴距的平面中的坐标，以及该位置与所述平面的垂直距离的指示。
15.根据权利要求13或14所述的车辆控制***，其中，所述位置是优选位置。
16.根据权利要求1-5的任一项所述的车辆控制***，其中所述电子处理器具有适于连接到车辆制动***的制动输出端口，并且可操作以控制车辆制动***以便向车辆施加制动力。
17.根据权利要求16所述的车辆控制***，其中电子处理器被编程为在需要自动控制干预的情况下控制车辆制动***，以向车辆施加制动力。
18.根据权利要求1-5的任一项所述的车辆控制***，所述***进一步包括压力传感器，所述压力传感器在使用中测量设置在车辆上的空气悬架***的一组波纹管中的至少一个波纹管中的压力，所述电子处理器连接到压力传感器，并且被编程为使用从压力传感器接收到的数据来确定车辆上的负载的计算重量，并将计算重量与通过输入端口从装载设备获得的负载重量进行比较。
19.一种具有根据权利要求1-18中任一项所述的车辆控制***的车辆。
20.根据权利要求19所述的车辆，其包括卡车和拖车或半拖车。
21.根据权利要求19所述的车辆，其包括非铰接式货车。
22.根据权利要求1-18中任一项所述的车辆控制***的操作方法，所述方法包括从装载设备接收数据，所述数据涉及装载设备已放置或将要放置在装有车辆控制***的车辆上的负载的重量、尺寸、体积和位置中的至少一个，以及使用从装载设备接收的数据以及从传感器接收的数据来控制车辆的动力学。
23.根据权利要求22所述的车辆控制***的操作方法，其中所述方法包括在确定是否需要自动控制干预时使用从装载设备接收的数据以及从传感器接收的数据。
24.根据权利要求23所述的方法，其进一步包括，在装载设备将负载放入车辆上之前，使用从装载设备接收到的关于负载的重量、尺寸和/或体积的数据来确定负载在车辆上的优选位置，并向装载设备发送关于负载在车辆上放置的优选位置的指令。
25.根据权利要求23所述的方法，其进一步包括使用从装载设备接收到的数据来确定车辆是否正在或将要超载，如果车辆正在或将要超载，则发出警告信号。
26.根据权利要求24所述的方法，其进一步包括使用从装载设备接收到的数据来确定车辆是否正在或将要超载，如果车辆正在或将要超载，则发出警告信号。
27.根据权利要求23-26的任一项所述的方法，其进一步包括：如果需要自动控制干预，应用至少一个车辆制动器。
28.根据权利要求23-26的任一项所述的方法，其进一步包括使用从压力传感器接收到的数据，该压力传感器测量车辆上一组空气悬架波纹管中至少一个波纹管中的空气压力，以确定车辆上负载的计算重量，并将计算重量与通过输入端口从装载设备中获得的负载重量进行比较。
29.根据权利要求27所述的方法，其进一步包括使用从压力传感器接收到的数据，该压力传感器测量车辆上一组空气悬架波纹管中至少一个波纹管中的空气压力，以确定车辆上负载的计算重量，并将计算重量与通过输入端口从装载设备中获得的负载重量进行比较。
30.一种车辆控制***，其包括电子处理器，该电子处理器具有一个输入端口、一个指令输出端口，输入端口用于接收来自装载设备的数据，该数据涉及装载设备将要放置在装有车辆控制***的车辆上的负载的重量、尺寸或体积中的至少一个，指令输出端口用于向装载设备发送指令，该电子处理器被编程为使用从装载设备接收的数据来确定负载在车辆上的优选位置，并向装载设备传送关于将负载放置在车辆上的优选位置的指令。
31.根据权利要求30所述的车辆控制***，其还包括一个传感器，该传感器测量与车辆动力学有关的参数，并连接至电子处理器，向电子处理器发送与车辆动力学有关的数据，所述电子处理器被编程为使用从传感器接收的数据来控制车辆动力学。
32.根据权利要求31所述的车辆控制***，其中所述电子处理器被编程为使用从传感器接收的数据来确定是否需要自动控制干预来改变车辆动力学。
33.根据权利要求31所述的车辆控制***，其中所述电子处理器被编程为使用从所述装载设备接收的数据以及所述负载的优选位置和从所述传感器接收的数据来控制车辆动力学。
34.根据权利要求33所述的车辆控制***，其中所述电子处理器被编程为在确定是否需要自动控制干预时，使用从装载设备接收的数据、负载的优选位置以及从传感器接收的数据。
35.根据权利要求34所述的车辆控制***，其中自动控制干预包括应用至少一个车辆制动器。
36.根据权利要求31-35的任一项所述的车辆控制***，其中所述电子处理器具有适于连接到车辆制动***的制动输出端口，并且可操作以控制车辆制动***来向车辆施加制动力。
37.根据权利要求36所述的车辆控制***，其中所述电子处理器被编程为在需要自动控制干预的情况下控制车辆制动***以向车辆施加制动力。
38.根据权利要求30-35中任一项所述的车辆控制***，其中所述电子处理器包括警告输出端口，所述电子处理器被编程为使用从所述装载设备接收到的数据和所述负载的优选位置来确定所述车辆是否正在或将要超载，如果车辆正在或将要超载，则从所述警告输出端口发送警告信号。
39.根据权利要求38所述的车辆控制***，其中所述***包括一个警告装置，该警告装置连接到警告输出端口，并且在接收到来自警告输出端口的信号时发出声音或可见警告。
40.根据权利要求38所述的车辆控制***，其中警告输出端口包括无线信号发射器。
41.根据权利要求30-35的任一项所述的车辆控制***，其中所述输入端口包括无线信号接收器。
42.根据权利要求30-35的任一项所述的车辆控制***，其中所述指令输出端口包括无线信号发射器。
43.根据权利要求30-35的任一项所述的车辆控制***，其中关于车辆上优选位置的数据包括大致与车辆轴距平行的平面中的坐标。
44.根据权利要求30-35中任一项所述的车辆控制***，其中关于车辆上的优选位置的数据包括包含或邻近车辆轴距的平面中的坐标，以及优选位置与所述平面的垂直距离的指示。
45.根据权利要求30-35中任一项所述的车辆控制***，其中所述***进一步包括压力传感器，所述压力传感器在使用中测量设置在车辆上的空气悬架***的一组波纹管中的至少一个波纹管中的压力，所述电子处理器连接到压力传感器，并被编程为使用从压力传感器接收的数据来确定车辆上的负载的计算重量，并将计算重量与经由输入端口从装载设备获得的负载重量进行比较。
46.具有根据权利要求30-45中任一项所述的车辆控制***的车辆。
47.根据权利要求46所述的车辆，其包括卡车和拖车或半拖车。
48.根据权利要求46所述的车辆，其中所述车辆为非铰接式货车。
49.根据权利要求30-35的任一项所述的车辆控制***的操作方法，所述方法包括使用从装载设备接收到的数据，所述数据涉及装载设备已放置或将要放置在装有车辆控制***的车辆上的负载的重量、尺寸或体积中的至少一个，以确定负载在车辆上的优选位置，并向装载设备发送关于负载放置在车辆上的优选位置的指令。
50.根据权利要求49所述的方法，其中所述车辆控制***进一步包括传感器，所述传感器测量与车辆动力学有关的参数，所述传感器连接至电子处理器并向电子处理器发送与车辆动力学有关的数据，该方法进一步包括使用从传感器接收的数据来确定是否需要自动控制干预来改变车辆动力学的步骤。
51.根据权利要求50所述的方法，其进一步包括在确定是否需要自动控制干预时使用从装载设备接收的数据和负载的优选位置以及从传感器接收的数据。
52.根据权利要求49所述的方法，其进一步包括如果需要自动控制干预，应用至少一个车辆制动器。
53.根据权利要求50所述的方法，其进一步包括如果需要自动控制干预，应用至少一个车辆制动器。
54.根据权利要求49-53的任一项所述的方法，其进一步包括使用从装载设备接收到的数据来确定车辆是否正在或将要超载，如果车辆正在或将要超载，则发出警告信号。
55.根据权利要求49-53的任一项所述的方法，该方法进一步包括使用从压力传感器接收到的数据，该压力传感器测量车辆上一组空气悬架波纹管中至少一个波纹管中的空气压力，以确定车辆上负载的计算重量，并将计算重量与通过输入端口从装载设备中获得的负载重量进行比较。
56.一种装载设备，其包括适于接收负载的负载接收部件、驱动装置、位置感测***、具有输入端口的电子处理器，
该驱动装置可操作以将负载接收部件移动到可将负载接收部件上的负载卸载到车辆上的卸载位置，
位置感测***适于确定负载接收部件相对于车辆的负载位置，
电子处理器的输入端口适于接收关于负载接收部件上的负载将要放置到车辆上的优选位置的指令，
所述电子处理器被编程为在接收到包括来自车辆上的电子处理器的所述优选位置的详细信息的指令时操作所述驱动装置，以将所述负载接收部件移动到所述优选位置处或邻近所述优选位置处的卸载位置。
57.根据权利要求56所述的装载设备，其进一步包括可操作以测量负载接收部件上的负载重量的称重装置，所述称重装置连接至所述电子处理器，以便所述电子处理器从所述称重装置接收负载接收部件上的负载重量的指示。
58.根据权利要求56所述的装载设备，其中所述电子处理器进一步包括输出端口，并且可操作以向车辆上的电子处理器发送负载接收部件上负载重量的指示。
59.根据权利要求57所述的装载设备，其中所述电子处理器进一步包括输出端口，并且可操作以向车辆上的电子处理器发送负载接收部件上负载重量的指示。
60.根据权利要求58所述的装载设备，其中所述输出端口包括无线信号发射器。
61.根据权利要求56-60的任一项所述的装载设备，其中所述输入端口包括无线信号接收器。
62.根据权利要求56-59的任一项所述的装载设备，其中所述装载设备是叉车。
63.根据权利要求56-59的任一项所述的装载设备，所述装载设备包括传送带。
64.根据权利要求56-59的任一项所述的装载设备，所述装载设备包括提升设备。
65.使用根据权利要求56-59的任一所述的装载设备的方法，所述方法包括从车辆上的电子处理器接收关于负载接收部件上的负载将要放置在车辆上的优选位置的指令，以及操作所述驱动装置，以将所述负载接收部件移动到所述优选位置处或邻近所述优选位置处的卸载位置。
66.根据权利要求65所述的方法，其进一步包括向车辆上的电子处理器发送负载接收部件上的负载重量的指示的步骤。
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