CN111049456A - 一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于永磁同步电机控制领域，具体地说，是一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法及装置，包括采用恒压频比控制，增加输出电压来提高输出转矩，使电机在低频率下稳定转动；获取三相反电动势信号和三相霍尔传感器信号，并记录反电动势的峰值；当捕获到任一霍尔传感器的边沿信号时，记录对应相的反电动势数值，并根据对应相的反电动势数值、反电动势的峰值计算安装偏差角度；当偏差角度完成计算时，偏差识别过程结束；根据所计算的偏差角度，通过调整绝对位置的方法，对转子位置角度估算进行补偿。本发明针对传统的永磁同步电机的转子角度估算方法，采用调整后的绝对位置重新构建了转子角度估算方法，重构方法简单，可移植性强。

Description

一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法及装置

技术领域

本发明属于永磁同步电机控制领域，具体地说，是一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法及装置。

背景技术

永磁同步电动机具有结构简单、体积小、重量轻、损耗小、效率高、功率因数高等优点，在电动车辆、家用电器、工业控制等行业上有广泛的应用。

永磁同步电动机在很多应用领域采用三个开关型霍尔传感器作为转子位置传感器，用于获得转子6个绝对位置。三个霍尔传感器安装时需要严格按照一定角度均匀分布，但是由于安装工艺的参差不齐，市面上永磁同步电机的霍尔传感器普遍存在安装偏差，直接影响到矢量控制中角度估算的准确度，甚至出现电流畸变，影响控制效果。技术人员常常采用示波器去对比霍尔信号波形与反电动势波形的方法确定霍尔传感器安装偏差的大小，并在角度估算时对安装偏差进行角度补偿。但是这种方法适应性差，当更换电机时仍需要重新测试并进行补偿。

发明内容

本发明提供了一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法及装置，以解决现有技术中永磁同步电机霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法适应性差的问题。

本发明利用恒压频比控制永磁同步电动机低速转动拟合出正弦反电动势波形，并获取霍尔信号出现边沿信号时的反电动势数值，以确定安装偏差角度的大小，并在角度估算时对安装偏差进行角度补偿。

本发明采用的具体技术方案如下：

一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法，包括如下步骤：

步骤1：采用恒压频比控制，并增加输出电压来提高输出力矩，使永磁同步电机在低频率下稳定转动；

步骤2：获取永磁同步电机三相反电动势的信号和三相霍尔传感器的上升沿和下降沿信号，并记录每一相反电动势的峰值；

步骤3：当捕获到任一霍尔传感器的上升沿或下降沿信号时，记录对应相的反电动势数值，并根据所述记录的对应相的反电动势数值、反电动势的峰值计算安装偏差角度；当三个霍尔传感器的偏差角度完成计算时，霍尔传感器安装偏差识别过程结束；

步骤4：根据所述步骤3中所获得的三个霍尔传感器的偏差角度，通过调整绝对位置的方法，对正常工作时永磁同步电机的转子位置角度估算进行补偿。

可选地，所述步骤1中采用恒压频比控制使永磁同步电机在低频率下稳定转动的具体方法为：

输出频率范围为1Hz～5Hz；输出电压增加到原来输出电压的2～3倍。

可选地，所述步骤3中根据所述记录的对应相的反电动势数值e、反电动势的峰值e_M，计算安装偏差角度Δθ，具体计算公式为：

可选地，所述步骤4中调整绝对位置的具体方法如下：

在霍尔传感器的上升沿信号对应计算的安装偏差角度Δθ＜0时，需要将绝对位置角度向前调整|Δθ|；在霍尔传感器的上升沿信号对应计算的安装偏差角度Δθ＞0时，需要将绝对位置角度向后调整|Δθ|；

在霍尔传感器的下降沿信号对应计算的安装偏差角度Δθ＜0时，需要将绝对位置角度向后调整|Δθ|；在霍尔传感器的下降沿信号对应计算的安装偏差角度Δθ＞0时，需要将绝对位置角度向前调整|Δθ|。

可选地，霍尔传感器A的上升沿信号对应的绝对位置为0°，霍尔传感器C的下降沿信号对应的绝对位置为60°，霍尔传感器B的上升沿信号对应的绝对位置为120°，霍尔传感器A的下降沿信号对应的绝对位置为180°，霍尔传感器C的上升沿信号对应的绝对位置为240°，霍尔传感器B的下降沿信号对应的绝对位置为300°。

可选地，所述步骤4中永磁同步电机的转子位置角度估算进行补偿的具体方法如下：

在霍尔传感器A的上升沿信号和霍尔传感器C的下降沿信号之间，转子位置角度θ₁计算公式为：

θ₁＝ω₁t₁+0+Δθ_ar

其中，“ω₁”代表从霍尔传感器B的下降沿信号至相近霍尔传感器A的上升沿信号之间的平均角速度，“t₁”代表从霍尔传感器A的上升沿信号至相近霍尔传感器C的下降沿信号之间的运行时间，“Δθ_ar”代表霍尔传感器A的上升沿信号对应的安装偏差角度，“0+Δθ_ar”代表调整后霍尔传感器A的上升沿信号对应的绝对位置的角度；

在霍尔传感器C的下降沿信号和霍尔传感器B的上升沿信号之间，转子位置角度θ₂计算公式为：

θ₂＝ω₂t₂+60-Δθ_cd

其中，“ω₂”代表从霍尔传感器A的上升沿信号至相近霍尔传感器C的下降沿信号之间的平均角速度，“t₂”代表从霍尔传感器C的下降沿信号至相近霍尔传感器B的上升沿信号之间的运行时间，“Δθ_cd”代表霍尔传感器C的下降沿信号对应的安装偏差角度，“60-Δθ_cd”代表调整后霍尔传感器C的下降沿信号对应的绝对位置的角度；

在霍尔传感器B的上升沿信号和霍尔传感器A的下降沿信号之间，转子位置角度θ₃计算公式为：

θ₃＝ω₃t₃+120+Δθ_br

其中，“ω₃”代表从霍尔传感器C的下降沿信号至相近霍尔传感器B的上升沿信号之间的平均角速度，“t₃”代表从霍尔传感器B的上升沿信号至相近霍尔传感器A的下降沿信号之间的运行时间，“Δθ_br”代表霍尔传感器B的上升沿信号对应的安装偏差角度，“120+Δθ_br”调整后霍尔传感器B的上升沿信号对应的绝对位置的角度；

在霍尔传感器A的下降沿信号和霍尔传感器C的上升沿信号之间，转子位置角度θ₄计算公式为：

θ₄＝ω₄t₄+180-Δθ_ad

其中，“ω₄”代表从霍尔传感器B的上升沿信号至相近霍尔传感器A的下降沿信号之间的平均角速度，“t₄”代表从霍尔传感器A的下降沿信号至相近霍尔传感器C的上升沿信号之间的运行时间，“Δθ_ad”代表霍尔传感器A的下降沿信号对应的安装偏差角度，“180-Δθ_ad”代表调整后霍尔传感器A的下降沿信号对应的绝对位置的角度；

在霍尔传感器C的上升沿信号和霍尔传感器B的下降沿信号之间，转子位置角度θ₅计算公式为：

θ₅＝ω₅t₅+240+Δθ_cr

其中，“ω₅”代表从霍尔传感器A的下降沿信号至相近霍尔传感器C的上升沿信号之间的平均角速度，“t₅”代表从霍尔传感器C的上升沿信号至相近霍尔传感器B的下降沿信号之间的运行时间，“Δθ_cr”代表霍尔传感器C的上升沿信号对应的安装偏差角度，“240+Δθ_cr”调整后霍尔传感器C的上升沿信号对应的绝对位置的角度；

在霍尔传感器B的下降沿信号和霍尔传感器A的上升沿信号之间，转子位置角度θ₆计算公式为：

θ₆＝ω₆t₆+300-Δθ_bd

其中，“ω₆”代表从霍尔传感器C的上升沿信号至相近霍尔传感器B的下降沿信号之间的平均角速度，“t₆”代表从霍尔传感器B的下降沿信号至相近霍尔传感器A的上升沿信号之间的运行时间，“Δθ_bd”代表霍尔传感器B的下降沿信号对应的安装偏差角度，“300-Δθ_bd”调整后霍尔传感器B的下降沿信号对应的绝对位置的角度。

可选地，可以根据霍尔传感器安装规范的不同，改变霍尔传感器的上升沿和下降沿对应的绝对位置的角度。

本发明还披露了一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿装置，包括：霍尔信号采集单元、偏差识别单元、绝对位置补偿单元；

所述霍尔信号采集单元与永磁同步电机的霍尔传感器相连，用于采集永磁同步电机的霍尔传感器信号；

所述偏差识别单元与所述霍尔信号采集单元相连，用于识别霍尔传感器安装偏差角度；

所述绝对位置补偿单元与所述偏差识别单元相连，用于根据所述偏差识别单元识别对绝对位置进行补偿。

本发明至少包括以下有益效果：

本发明首先通过恒压频比方法控制永磁同步电机转动，并提出通过调节输出电压获得永磁同步电机在低频率下低速稳定的转动，以获得霍尔传感器信号和反电动势的高采样精度，以及准确的霍尔传感器信号和反电动势的对应关系。

本发明结合电机的反电动势信号和霍尔传感器信号，通过获取霍尔信号的边沿信号下反电动势的大小，以确定安装偏差角度，并给出对绝对位置向前调整或向后调整的方法。

本发明针对传统的永磁同步电机的转子角度估算方法，采用调整后的绝对位置重新构建了转子角度估算方法，重构方法简单，可移植性强。

附图说明

图1为本发明具体实施例的一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法步骤示意图。

图2为本发明具体实施例的一种霍尔传感器安装角度偏差示意图。

图3为本发明具体实施例的一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿装置示意图。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不对本发明的保护范围构成限定。

实施例：针对三个理想安装角度为120°的开关型霍尔传感器的永磁同步电机。

如图1所示，给出了具体实施例的霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法步骤，具体包括：

步骤S21：采用恒压频比控制，并增加输出电压来提高输出转矩，使永磁同步电机在低频率下稳定转动。

具体方法为：

根据恒压频比控制原理中输出转矩与输出频率、输出电压的关系，优化恒压频比曲线，使输出频率达到1Hz，输出电压增加到原来输出电压的2倍，来提高输出转矩，使永磁同步电机在低频率下稳定转动。

步骤S22：获取永磁同步电机三相反电动势的信号和三相霍尔传感器的上升沿和下降沿信号，并记录每一相反电动势的峰值。

获取的三相反电动势的信号和三相霍尔传感器的上升沿和下降沿信号如图2所示，其中，eA、eB、eC为永磁同步电机的三相反电势波形；HA、HB、HC为三个霍尔传感器的电平信号波形，获取每相反电动势的峰值为e_M＝3.0V。

步骤S23：当捕获到任一霍尔传感器的上升沿或下降沿信号时，记录对应相的反电动势数值，并根据所述记录的对应相的反电动势数值、反电动势的峰值计算安装偏差角度；当三个霍尔传感器的偏差角度完成计算时，霍尔传感器安装偏差识别过程结束。

其中根据所述记录的对应相的反电动势数值e、反电动势的峰值e_M，计算安装偏差角度Δθ，具体计算公式为：

由获取的三相反电动势的信号和三相霍尔传感器的上升沿和下降沿信号示意图可知，霍尔传感器HA的上升沿信号对应的反电动势为0.4V，霍尔传感器HC的下降沿信号对应的反电动势为-0.4V，霍尔传感器HB的上升沿信号对应的反电动势为0.4V，霍尔传感器HA的下降沿信号对应的反电动势为-0.4V，霍尔传感器HC的上升沿信号对应的反电动势为0.4V，霍尔传感器HB的下降沿信号对应的反电动势为-0.4V。

所以，霍尔传感器HA的上升沿信号对应的安装偏差角度Δθ_ar为：

霍尔传感器HC的下降沿信号对应的安装偏差角度Δθ_cd为：

同理可得，霍尔传感器HB的下降沿信号对应的安装偏差角度为Δθ_bd＝7.66°，霍尔传感器HA的下降沿信号对应的安装偏差角度为Δθ_ad＝-7.66°，霍尔传感器HC的上升沿信号对应的安装偏差角度为Δθ_cr＝7.66°，霍尔传感器HB的上升沿信号对应的安装偏差角度为Δθ_br＝-7.66°。

霍尔传感器偏差角度计算完成，霍尔传感器安装偏差识别过程结束。

步骤S24：根据所获得的三个霍尔传感器的偏差角度，通过调整绝对位置的方法，对正常工作时永磁同步电机的转子位置角度估算进行补偿。

其中调整绝对位置的具体方法如下：

在霍尔传感器的上升沿信号对应计算的安装偏差角度Δθ＜0时，需要将绝对位置角度向前调整|Δθ|；在霍尔传感器的上升沿信号对应计算的安装偏差角度Δθ＞0时，需要将绝对位置角度向后调整|Δθ|；

在霍尔传感器的下降沿信号对应计算的安装偏差角度Δθ＜0时，需要将绝对位置角度向后调整|Δθ|；在霍尔传感器的下降沿信号对应计算的安装偏差角度Δθ＞0时，需要将绝对位置角度向前调整|Δθ|。

其中永磁同步电机的转子位置角度估算进行补偿的具体方法如下：

霍尔传感器HA的上升沿信号和霍尔传感器HC的下降沿信号之间，转子位置角度θ₁计算公式为：

θ₁＝ω₁t₁+0+Δθ_ar＝ω₁t₁+0+7.66(°)

其中，“ω₁”代表从霍尔传感器HB的下降沿信号至相近霍尔传感器HA的上升沿信号之间的平均角速度，“t₁”代表从霍尔传感器HA的上升沿信号至相近霍尔传感器HC的下降沿信号之间的运行时间，“Δθ_ar”代表霍尔传感器HA的上升沿信号对应的安装偏差角度，“0+Δθ_ar”代表调整后霍尔传感器HA的上升沿信号对应的绝对位置的角度；

霍尔传感器HC的下降沿信号和霍尔传感器HB的下降沿信号之间，转子位置角度θ₂计算公式为：

θ₂＝ω₂t₂+60-Δθ_cd＝ω₂t₂+60-(-7.66)(°)

其中，“ω₂”代表从霍尔传感器HA的上升沿信号至相近霍尔传感器HC的下降沿信号之间的平均角速度，“t₂”代表从霍尔传感器HC的下降沿信号至相近霍尔传感器HB的上升沿信号之间的运行时间，“Δθ_cd”代表霍尔传感器HC的下降沿信号对应的安装偏差角度，“60-Δθ_cd”代表调整后霍尔传感器HC的下降沿信号对应的绝对位置的角度；

霍尔传感器HB的下降沿信号和霍尔传感器HA的下降沿信号之间，转子位置角度θ₃计算公式为：

θ₃＝ω₃t₃+120+Δθ_br＝ω₃t₃+120+7.66(°)

其中，“ω₃”代表从霍尔传感器HC的下降沿信号至相近霍尔传感器HB的上升沿信号之间的平均角速度，“t₃”代表从霍尔传感器HB的上升沿信号至相近霍尔传感器HA的下降沿信号之间的运行时间，“Δθ_br”代表霍尔传感器HB的上升沿信号对应的安装偏差角度，“120+Δθ_br”调整后霍尔传感器HB的上升沿信号对应的绝对位置的角度；

霍尔传感器HA的下降沿信号和霍尔传感器HC的上升沿信号之间，转子位置角度θ₄计算公式为：

θ₄＝ω₄t₄+180-Δθ_ad＝ω₄t₄+180-(-7.66)(°)

其中，“ω₄”代表从霍尔传感器HB的上升沿信号至相近霍尔传感器HA的下降沿信号之间的平均角速度，“t₄”代表从霍尔传感器HA的下降沿信号至相近霍尔传感器HC的上升沿信号之间的运行时间，“Δθ_ad”代表霍尔传感器HA的下降沿信号对应的安装偏差角度，“180-Δθ_ad”代表调整后霍尔传感器HA的下降沿信号对应的绝对位置的角度；

霍尔传感器HC的上升沿信号和霍尔传感器HB的上升沿信号之间，转子位置角度θ₅计算公式为：

θ₅＝ω₅t₅+240+Δθ_cr＝ω₅t₅+240+7.66(°)

其中，“ω₅”代表从霍尔传感器HA的下降沿信号至相近霍尔传感器HC的上升沿信号之间的平均角速度，“t₅”代表从霍尔传感器HC的上升沿信号至相近霍尔传感器HB的下降沿信号之间的运行时间，“Δθ_cr”代表霍尔传感器HC的上升沿信号对应的安装偏差角度，“240+Δθ_cr”调整后霍尔传感器HC的上升沿信号对应的绝对位置的角度；

霍尔传感器HB的上升沿信号和霍尔传感器HA的上升沿信号之间，转子位置角度θ₆计算公式为：

θ₆＝ω₆t₆+300-Δθ_bd＝ω₆t₆+300-(-7.66)(°)

其中，“ω₆”代表从霍尔传感器HC的上升沿信号至相近霍尔传感器HB的下降沿信号之间的平均角速度，“t₆”代表从霍尔传感器HB的下降沿信号至相近霍尔传感器HA的上升沿信号之间的运行时间，“Δθ_bd”代表霍尔传感器HB的下降沿信号对应的安装偏差角度，“300-Δθ_bd”调整后霍尔传感器HB的下降沿信号对应的绝对位置的角度。

如图3所示，本发明也提供了一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿装置，包括：霍尔信号采集单元51、偏差识别单元52、绝对位置补偿单元53。其中，霍尔信号采集单元51与永磁同步电机的霍尔传感器相连，用于采集永磁同步电机的霍尔传感器信号；偏差识别单元52与霍尔信号采集单元51相连，用于识别霍尔传感器安装偏差角度；绝对位置补偿单元53与偏差识别单元52相连，用于根据偏差识别单元识别对绝对位置进行补偿。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：采用恒压频比控制，并增加输出电压来提高输出转矩，使永磁同步电机在低频率下稳定转动；

步骤2：获取永磁同步电机三相反电动势的信号和三相霍尔传感器的上升沿和下降沿信号，并记录每一相反电动势的峰值；

步骤3：当捕获到任一霍尔传感器的上升沿或下降沿信号时，记录对应相的反电动势数值，并根据所述记录的对应相的反电动势数值、反电动势的峰值计算安装偏差角度；当三个霍尔传感器的偏差角度完成计算时，霍尔传感器安装偏差识别过程结束；

步骤4：根据所获得的三个霍尔传感器的偏差角度，通过调整绝对位置的方法，对正常工作时永磁同步电机的转子位置角度估算进行补偿。

2.如权利要求1所述的霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法，其特征在于，所述步骤1中采用恒压频比控制使永磁同步电机在低频率下稳定转动的具体方法为：输出频率范围为1Hz～5Hz；输出电压增加到原来输出电压的2～3倍。

3.如权利要求1所述的一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法，其特征在于，所述步骤3中根据所述记录的对应相的反电动势数值e、反电动势的峰值e_M，计算安装偏差角度Δθ，具体计算公式为：

4.如权利要求1所述的一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法，其特征在于，所述步骤4中调整绝对位置的具体方法如下：

在霍尔传感器的上升沿信号对应计算的安装偏差角度Δθ＜0时，需要将绝对位置角度向前调整|Δθ|；在霍尔传感器的上升沿信号对应计算的安装偏差角度Δθ＞0时，需要将绝对位置角度向后调整|Δθ|；

在霍尔传感器的下降沿信号对应计算的安装偏差角度Δθ＜0时，需要将绝对位置角度向后调整|Δθ|；在霍尔传感器的下降沿信号对应计算的安装偏差角度Δθ＞0时，需要将绝对位置角度向前调整|Δθ|；

其中，霍尔传感器A的上升沿信号对应的绝对位置为0°，霍尔传感器C的下降沿信号对应的绝对位置为60°，霍尔传感器B的上升沿信号对应的绝对位置为120°，霍尔传感器A的下降沿信号对应的绝对位置为180°，霍尔传感器C的上升沿信号对应的绝对位置为240°，霍尔传感器B的下降沿信号对应的绝对位置为300°。

5.如权利要求1所述的一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法，其特征在于，所述步骤4中永磁同步电机的转子位置角度估算进行补偿的具体方法如下：

在霍尔传感器A的上升沿信号和霍尔传感器C的下降沿信号之间，转子位置角度θ₁计算公式为：

θ₁＝ω₁t₁+0+Δθ_ar

其中，“ω₁”代表从霍尔传感器B的下降沿信号至相近霍尔传感器A的上升沿信号之间的平均角速度，“t₁”代表从霍尔传感器A的上升沿信号至相近霍尔传感器C的下降沿信号之间的运行时间，“Δθ_ar”代表霍尔传感器A的上升沿信号对应的安装偏差角度，“0+Δθ_ar”代表调整后霍尔传感器A的上升沿信号对应的绝对位置的角度；

在霍尔传感器C的下降沿信号和霍尔传感器B的上升沿信号之间，转子位置角度θ₂计算公式为：

θ₂＝ω₂t₂+60-Δθ_cd

其中，“ω₂”代表从霍尔传感器A的上升沿信号至相近霍尔传感器C的下降沿信号之间的平均角速度，“t₂”代表从霍尔传感器C的下降沿信号至相近霍尔传感器B的上升沿信号之间的运行时间，“Δθ_cd”代表霍尔传感器C的下降沿信号对应的安装偏差角度，“60-Δθ_cd”代表调整后霍尔传感器C的下降沿信号对应的绝对位置的角度；

在霍尔传感器B的上升沿信号和霍尔传感器A的下降沿信号之间，转子位置角度θ₃计算公式为：

θ₃＝ω₃t₃+120+Δθ_br

其中，“ω₃”代表从霍尔传感器C的下降沿信号至相近霍尔传感器B的上升沿信号之间的平均角速度，“t₃”代表从霍尔传感器B的上升沿信号至相近霍尔传感器A的下降沿信号之间的运行时间，“Δθ_br”代表霍尔传感器B的上升沿信号对应的安装偏差角度，“120+Δθ_br”调整后霍尔传感器B的上升沿信号对应的绝对位置的角度；

在霍尔传感器A的下降沿信号和霍尔传感器C的上升沿信号之间，转子位置角度θ₄计算公式为：

θ₄＝ω₄t₄+180-Δθ_ad

其中，“ω₄”代表从霍尔传感器B的上升沿信号至相近霍尔传感器A的下降沿信号之间的平均角速度，“t₄”代表从霍尔传感器A的下降沿信号至相近霍尔传感器C的上升沿信号之间的运行时间，“Δθ_ad”代表霍尔传感器A的下降沿信号对应的安装偏差角度，“180-Δθ_ad”代表调整后霍尔传感器A的下降沿信号对应的绝对位置的角度；

在霍尔传感器C的上升沿信号和霍尔传感器B的下降沿信号之间，转子位置角度θ₅计算公式为：

θ₅＝ω₅t₅+240+Δθ_cr

其中，“ω₅”代表从霍尔传感器A的下降沿信号至相近霍尔传感器C的上升沿信号之间的平均角速度，“t₅”代表从霍尔传感器C的上升沿信号至相近霍尔传感器B的下降沿信号之间的运行时间，“Δθ_cr”代表霍尔传感器C的上升沿信号对应的安装偏差角度，“240+Δθ_cr”调整后霍尔传感器C的上升沿信号对应的绝对位置的角度；

在霍尔传感器B的下降沿信号和霍尔传感器A的上升沿信号之间，转子位置角度θ₆计算公式为：

θ₆＝ω₆t₆+300-Δθ_bd

其中，“ω₆”代表从霍尔传感器C的上升沿信号至相近霍尔传感器B的下降沿信号之间的平均角速度，“t₆”代表从霍尔传感器B的下降沿信号至相近霍尔传感器A的上升沿信号之间的运行时间，“Δθ_bd”代表霍尔传感器B的下降沿信号对应的安装偏差角度，“300-Δθ_bd”调整后霍尔传感器B的下降沿信号对应的绝对位置的角度。

6.如权利要求1所述的一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法，其特征在于，根据霍尔传感器安装规范的不同，改变霍尔传感器的上升沿和下降沿对应的绝对位置的角度。

7.一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿装置，其特征在于，包括：霍尔信号采集单元、偏差识别单元、绝对位置补偿单元；

所述霍尔信号采集单元与永磁同步电机的霍尔传感器相连，用于采集永磁同步电机的霍尔传感器信号；

所述偏差识别单元与所述霍尔信号采集单元相连，用于识别霍尔传感器安装偏差角度；

所述绝对位置补偿单元与所述偏差识别单元相连，用于根据所述偏差识别单元识别对绝对位置进行补偿。

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