CN111045426B - 机器的移动轨迹评测方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请属于路径检测的技术领域，提供了一种机器的移动轨迹评测方法及装置，该方法包括：以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离；若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。本申请实施例解决现有技术框架下没有指标能够快速衡量机器清扫策略是否合理的问题。

Description

机器的移动轨迹评测方法及装置
技术领域
本发明涉及路径检测的技术领域，尤其涉及一种机器的移动轨迹评测方法及装置。
背景技术
随着现代科技的发展，为减轻人们日常生活中繁琐的家务劳动，市面上已出现多种具有自动清扫功能的机器人，例如扫地机器人、擦地机器人等。虽然市面上的自动机器人种类繁多但功能实现的清扫效果参差不齐。
以扫地机器人为例，衡量扫地机器人清扫效果的主要指标包括但不限于：清扫洁净度，清扫覆盖率，清扫效率和清扫重复率。目前大多数扫地机器人所采取的清扫策略是：扫地机器人会重复清扫同一区域以提高扫地机器人的清扫洁净度。然而扫地机器人对同一区域重复清扫势必会降低扫地机器人的清扫效率。一个合理的清扫策略必定是在清扫洁净度和重复率之间达到平衡，现有技术中不具有快速衡量机器清扫策略是否合理的指标。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器的移动轨迹评测方法及装置，以解决没有指标能够快速衡量机器清扫策略是否合理的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种机器的移动轨迹评测方法，包括：
以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；
每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离；
若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。
在一个实施示例中，在每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离之后，还包括：
若所述检测距离超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度并累加至总移动长度中，根据更新后的总移动长度和获取到的重复轨迹长度计算移动轨迹重复率。
在一个实施示例中，所述若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率，包括：
若所述检测距离未超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度，并累加至所述总移动长度和所述重复轨迹长度中；
根据更新后的总移动长度和更新后的重复轨迹长度计算所述移动轨迹重复率。
在一个实施示例中，所述移动轨迹重复率的计算公式为：
其中，PL为移动轨迹重复率；Lall为所述总移动长度；Lover为所述重复轨迹长度。
在一个实施示例中，所述预设阈值根据所述机器的占地面积进行设置。
在一个实施示例中，所述每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，包括：
对于所述移动轨迹中除所述当前采样点所在的路径单元以外的每一其它路径单元，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其它路径单元相交，则所述当前采样点所在的路径单元与所述其它路径单元之间的路径距离为零。
在一个实施示例中，所述每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，还包括：
对于所述移动轨迹中除所述当前采样点所在的路径单元以外的每一其它路径单元，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其它路径单元不相交，则计算所述当前采样点与所述其它路径单元之间的路径距离。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器的移动轨迹评测装置，包括：
位置信息采样模块，用于以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；
检测距离确定模块，用于每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离；
移动轨迹重复率计算模块，用于若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。
在一个实施示例中，评测装置还包括：
总移动长度累计模块，用于若所述检测距离超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度并累加至总移动长度中。
本发明实施例的第三方面提供了一种评测装置，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中机器的移动轨迹评测方法。
本发明实施例提供的一种机器的移动轨迹评测方法及装置，通过以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离；若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。在每次采样后，将当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的检测距离与预设阈值进行比对，可判断当前机器所在位置是否与历史移动轨迹重复。当检测距离未超出预设阈值时，说明当前机器所在位置与历史移动轨迹重复，根据当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率，得到用于评判机器的移动策略的指标。由于机器的移动策略与移动轨迹重复率和移动范围有关而移动范围可设为固定面积，则根据移动轨迹重复率能够快速评判所述机器的移动策略是否合理。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的机器的移动轨迹评测方法的流程示意图；
图2是本发明实施例一提供的机器的移动轨迹示意图；
图3是本发明实施例二提供的机器的移动轨迹评测方法的流程示意图；
图4是本发明实施例二提供的当前采样点所在的路径单元与任一其它路径单元相交的位置关系示意图；
图5是本发明实施例三提供的机器的移动轨迹评测装置的结构示意图；
图6是本发明实施例四提供的评测装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。
实施例一
如图1所示，是本发明实施例一提供的机器的移动轨迹评测方法的流程示意图。本实施例可适用于对扫地机器人在清扫工作过程中的移动轨迹进行检测的应用场景，该方法可以由机器的移动轨迹评测装置执行，该装置可为评测装置、智能终端、平板或PC等；在本申请实施例中以机器的移动轨迹评测装置作为执行主体进行说明，该方法具体包括如下步骤：
S110、以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；
清扫类机器，例如扫地机器人在进行自动清扫过程中通常按照预先设定的清扫策略自动移动，实现对待清扫区域的清扫。而市面上现有的机器大部分采用重复清扫同一区域以提高扫地机器人的清扫洁净度的清扫策略。一个合理的清扫策略必定是在清扫洁净度和重复率之间达到平衡，但现有技术中不具有能够快速衡量机器的清扫策略是否合理的指标。为判断扫地机器人采用的清扫策略在清扫洁净度和清扫效率之间是否达到完美折中，可根据扫地机器在清扫工作过程中的移动轨迹判断该扫地机器人是否对同一区域进行重复性清扫，进行清扫重复率计算。
具体地，为实现获取扫地机器人在清扫工作过程中的移动轨迹，以预设频率采样机器的位置信息。可选的，可通过安装在扫地机器人表面的传感器等采样装置，例如里程计、摄像仪或激光雷达等，以预设频率采样扫地机器人在移动过程的位置信息。预设频率依赖于对机器的位置信息进行采样的装置的性能，在采样装置的性能范围内预设的采样频率越高越好。由于采样装置对机器进行每次采样得到的数据信息包含空间信息，且扫地机器人在自动清扫过程中仅为平面移动，所以在每次采样装置对机器当前所在位置进行采样后，可通过将采样得到的数据信息输入相应的位置信息计算模型计算得到此次采样的机器的位置信息，该位置信息为二维坐标。可选的，输入相应的位置信息计算模型进行计算可为通过机器的编码器数据，依据双轮差速模型，通过航迹推演可以到此次采样得到的位置信息，即轮式里程计。
如图2所示，是机器的移动轨迹示意图。以预设频率采样机器的位置信息时，每采样一次即得到在机器的移动轨迹中的一个采样点Pk，且该采样点对应此次采样得到的位置信息Pk(x,y)，其中k的取值为(k＝0,1,2...)。以刚开始采样时获得的采样点为初始采样点P0，当以预设频率采样机器的位置信息获得多个采样点后，可根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹。并且可定义每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元，即采样点Pk和采样点Pk-1之间的轨迹为路径单元。
S120、每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离；
在以预设频率采样机器的位置信息时，每一次采样后需计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离。由于路径单元为每两采样顺序上相邻的采样点之间的轨迹，只有当以预设频率对机器的位置信息进行第三次采样后，才满足计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离的条件。即根据采样点P0、P1和P2按采样顺序依次连接得到的移动轨迹，才存在由采样点P0和采样点P1构成的路径单元以及由采样点P1和采样点P2构成的路径单元进行路径距离计算。
具体地，从对机器的位置信息进行第三次采样开始，每次采样后计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离。由于路径单元为每两采样顺序上相邻的采样点之间的轨迹，当前采样点所在的路径单元为由上一采样点Pk-1和当前采样点Pk之间的轨迹。将由上一采样点Pk-1和当前采样点Pk构成的路径单元与移动轨迹中由除当前采样点Pk之外的其它采样点构成的其它路径单元一一进行路径距离dm计算，m的取值为(m＝1,2，…,k-1)。计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的所有路径距离后，可通过遍历所有计算得到的路径距离dm选取其中最小的路径距离为检测距离，从而通过检测距离判断当前机器所在位置是否与机器之前的移动轨迹重复。
通过检测距离判断当前机器所在位置是否与机器之前的移动轨迹重复的具体过程可为通过判断检测距离是否超出预设阈值实现。在一个实施示例中，预设阈值根据机器的占地面积对应设置。由于市面上常见的扫地机器人多为圆柱形，则扫地机器人的占地面积即为俯视面中的圆形区域面积，因此可对应根据扫地机器人的俯视面尺寸半径预先设置预设阈值。
以扫地机器人为例，以预设频率采样扫地机器人的位置信息并按采样顺序依次连接采样点得到移动轨迹。从第K次采样开始(K≥3)，每一次采样后，评测装置判断当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的最小路径距离即检测距离大于预设阈值即超出预设阈值，说明当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离均大于扫地机器人的尺寸半径，可判断当前机器人所在的位置并未与机器之前的移动轨迹重复，扫地机器人并未重复清扫。
在一个实施示例中，若所述检测距离超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度并累加至总移动长度中。具体地，当评测装置判断检测距离超出预设阈值时，计算当前采样点所在的路径单元的长度；由于当前采样点所在的路径单元为由上一采样点Pk-1和当前采样点Pk之间的轨迹，可根据上一采样点Pk-1和当前采样点Pk对应的位置信息计算得到当前采样点所在的路径单元的长度；并将该长度累加至总移动长度中。然后根据更新后的总移动长度和获取到的重复轨迹长度计算移动轨迹重复率。
在一个实施示例中，移动轨迹重复率的计算公式为：
其中，PL为移动轨迹重复率；Lall为所述总移动长度；Lover为所述重复轨迹长度。
S130、若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。
以扫地机器人为例，以预设频率采样扫地机器人的位置信息并按采样顺序依次连接采样点得到移动轨迹。从第K次采样开始(K≥3)，每一次采样后，评测装置判断当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的最小路径距离即检测距离小于或等于预设阈值即未超出预设阈值，说明当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其中一个其它路径单元之间的路径距离小于扫地机器人的尺寸半径对应的数值，可判断当前机器人所在的位置具有极大几率与机器之前的移动轨迹重复，扫地机器人可能存在重复清扫的现象。具体地，若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。
在一个实施示例中，若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率的具体过程可为：若所述检测距离未超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度，并累加至所述总移动长度Lall和所述重复轨迹长度Lover中；根据更新后的总移动长度Lall和更新后的重复轨迹长度Lover计算所述移动轨迹重复率。
具体地，当评测装置判断检测距离未超出预设阈值时，计算当前采样点所在的路径单元的长度；由于当前采样点所在的路径单元为由上一采样点Pk-1和当前采样点Pk之间的轨迹，可根据上一采样点Pk-1和当前采样点Pk对应的位置信息计算得到当前采样点所在的路径单元的长度；并将该长度累加至总移动长度中以及将该长度累计至重复轨迹长度中。然后根据更新后的总移动长度和更新后的重复轨迹长度计算所述移动轨迹重复率。
在一个实施示例中，移动轨迹重复率的计算公式为：
其中，PL为移动轨迹重复率；Lall为所述总移动长度；Lover为所述重复轨迹长度。
可选的，在清扫机器人工作时的移动轨迹评测场景中，计算得到的移动轨迹重复率实际为清扫重复率。以移动轨迹重复率作为衡量机器的清扫策略是否合理的指标，评测装置根据计算获得的移动轨迹重复率评判所述机器的移动策略即清扫策略时，可参考机器在已达到清扫洁净度指标时所需的最小重复率，若评测装置判断计算获得的清扫重复率大于上述最小重复率，则说明扫地机器人存在重复清扫的现象，可评判机器当前采用的清扫策略不太合理，在清扫洁净度和重复率之间失衡，影响机器的清扫效率。
本发明实施例提供的一种机器的移动轨迹评测方法，通过以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离；若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。在每次采样后，将当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的检测距离与预设阈值进行比对，可判断当前机器所在位置是否与历史移动轨迹重复。当检测距离未超出预设阈值时，说明当前机器所在位置与历史移动轨迹重复，根据当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率，得到用于评判机器的移动策略的指标。由于机器的移动策略与移动轨迹重复率和移动范围有关而移动范围可设为固定面积，则根据移动轨迹重复率能够快速评判所述机器的移动策略是否合理。
实施例二
如图3所示的是本发明实施例二提供的机器的移动轨迹评测方法的流程示意图。在实施例一的基础上，本实施例还提供了计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离的过程，从而进一步提高评测装置判断机器是否重复清扫的准确率。该方法具体包括：
S210、以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；
S220、每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离；
从对机器的位置信息进行第三次采样开始，每次采样后计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离。由于路径单元为每两采样顺序上相邻的采样点之间的轨迹，当前采样点所在的路径单元为由上一采样点Pk-1和当前采样点Pk之间的轨迹。将由上一采样点Pk-1和当前采样点Pk构成的路径单元与移动轨迹中由除当前采样点Pk之外的其它采样点构成的其它路径单元一一进行路径距离dm计算。
S230、对于所述移动轨迹中除所述当前采样点所在的路径单元以外的每一其它路径单元，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其它路径单元相交，则所述当前采样点所在的路径单元与所述其它路径单元之间的路径距离为零；
在计算当前采样点所在的路径单元与移动轨迹中每一其它路径单元之间的路径距离的过程中，若判断任一其它路径单元与当前采样点所在的路径单元相交，则定义当前采样点所在的路径单元与这一其它路径单元的路径距离为零。具体地，如图4所示为当前采样点所在的路径单元与任一其它路径单元相交的位置关系示意图，若当前采样点所在的路径单元与任一其它路径单元的位置关系为图4中(a)、(b)、(c)和(d)这四种情况的任意一种，则评测装置判断当前采样点所在的路径单元与该其它路径单元相交。可选的，可通过矢量法判定当前采样点所在的路径单元与任一其它路径单元的位置关系。
S240、对于所述移动轨迹中除所述当前采样点所在的路径单元以外的每一其它路径单元，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其它路径单元不相交，则计算所述当前采样点所在的路径单元与所述其它路径单元之间的路径距离。
在计算当前采样点所在的路径单元与移动轨迹中每一其它路径单元之间的路径距离的过程中，若判断任一其它路径单元与当前采样点所在的路径单元不相交，则计算这一其它路径单元与当前采样点所在的路径单元之间的路径距离。具体地，当前采样点所在的路径单元与任一不相交的其它路径单元之间的路径距离实际为：通过计算构成当前采样点Pk所在的路径单元的当前采样点Pk以及另一采样点Pk-1至不相交的其它路径单元的距离，以及计算构成该不相交的其它路径单元的两个对应的采样点至当前采样点Pk所在的路径单元的距离；确定计算获得的距离中最小的距离为当前采样点所在的路径单元与该不相交的其它路径单元之间的路径距离。
具体地，可通过矢量法计算任一采样点与不由该采样点构成的其它路径单元之间的距离。举例说明，预设采样点为P，移动轨迹中不由采样点P构成的任一其它路径单元为线段AB，即可将采样点P与任一其它路径单元AB的位置关系描述为向量与向量/>之间的关系。采样点P到任一其它路径单元AB的位置关系的判定公式为：/>
根据r值的分布，当前采样点P到任一其它路径单元AB的最短距离d为：
S250、每次采样后，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离；
从对机器的位置信息进行第三次采样开始，每次采样后，完成当前采样点所在的路径单元与移动轨迹中每一其它路径单元之间的路径距离的计算后，可通过遍历所有计算得到的路径距离dm选取其中最小的路径距离为检测距离，从而通过检测距离判断当前机器所在位置是否与机器之前的移动轨迹重复。
S260、若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。
实施例三
如图5所示的是本发明实施例三提供的机器的移动轨迹评测装置。在实施例一或二的基础上，本发明实施例还提供了一种机器的移动轨迹评测装置5，该装置包括：
位置信息采样模块501，用于以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；
检测距离确定模块502，用于每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离；
在一个实施示例中，每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离时，检测距离确定模块502包括：
第一路径距离计算单元，用于对于所述移动轨迹中除所述当前采样点所在的路径单元以外的每一其它路径单元，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其它路径单元相交，则所述当前采样点所在的路径单元与所述其它路径单元之间的路径距离为零。
第二路径距离计算单元，用于对于所述移动轨迹中除所述当前采样点所在的路径单元以外的每一其它路径单元，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其它路径单元不相交，则所述当前采样点与所述其它路径单元之间的距离为所述当前采样点所在的路径单元与所述其它路径单元之间的路径距离。
移动轨迹重复率计算模块503，用于若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。
在一个实施示例中，若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率时，移动轨迹重复率计算模块503包括：
路径单元长度计算单元，用于若所述检测距离未超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度，并累加至所述总移动长度和所述重复轨迹长度中；
移动轨迹重复率计算单元，用于根据更新后的总移动长度和更新后的重复轨迹长度计算所述移动轨迹重复率。
在一个实施示例中，该评测装置还包括：
总移动长度累计模块，用于若所述检测距离超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度并累加至总移动长度中，根据更新后的总移动长度和获取到的重复轨迹长度计算移动轨迹重复率。
本发明实施例提供的一种机器的移动轨迹评测装置，通过以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离；若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。在每次采样后，将当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的检测距离与预设阈值进行比对，可判断当前机器所在位置是否与历史移动轨迹重复。当检测距离未超出预设阈值时，说明当前机器所在位置与历史移动轨迹重复，通过根据当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。最终可根据所述移动轨迹重复率衡量当前所述机器的移动策略是否合理。如果不合理，则对所述机器的移动策略进行调整，从而避免机器过度重复清扫，提高机器的清扫效率。
实施例四
图6是本发明实施例四提供的评测装置的结构示意图。该评测装置包括：处理器61、存储器62以及存储在所述存储器62中并可在所述处理器61上运行的计算机程序63，例如用于机器的移动轨迹评测方法的程序。所述处理器61执行所述计算机程序63时实现上述机器的移动轨迹评测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S110至S130。
示例性的，所述计算机程序63可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器62中，并由所述处理器61执行，以完成本申请。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序63在所述评测装置中的执行过程。例如，所述计算机程序63可以被分割成位置信息采样模块、检测距离确定模块和移动轨迹重复率计算模块，各模块具体功能如下：
位置信息采样模块，用于以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；
检测距离确定模块，用于每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离；
移动轨迹重复率计算模块，用于若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。
所述评测装置可包括，但不仅限于，处理器61、存储器62以及存储在所述存储器62中的计算机程序63。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是评测装置的示例，并不构成对评测装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述评测装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器61可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器62可以是所述评测装置的内部存储单元，例如评测装置的硬盘或内存。所述存储器62也可以是外部存储设备，例如评测装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器62还可以既包括评测装置的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器62用于存储所述计算机程序以及机器的移动轨迹评测方法所需的其他程序和数据。所述存储器62还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器的移动轨迹评测方法，其特征在于，包括：
以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；
每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离，其中，对于所述移动轨迹中除所述当前采样点所在的路径单元以外的每一其他路径单元，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元相交，则所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元之间的所述路径距离为零，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元不相交，则计算所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元之间的所述路径距离，所述路径距离为所述当前采样点所在的路径单元的两个所述采样点与所述其他路径单元之间的距离、所述其他路径单元的两个所述采样点与所述当前采样点所在的路径单元之间的距离中的最小值；
若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。
2.如权利要求1所述的机器的移动轨迹评测方法，其特征在于，在每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离之后，还包括：
若所述检测距离超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度并累加至总移动长度中，根据更新后的总移动长度和获取到的重复轨迹长度计算移动轨迹重复率。
3.如权利要求2所述的机器的移动轨迹评测方法，其特征在于，所述若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率，包括：
若所述检测距离未超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度，并累加至所述总移动长度和所述重复轨迹长度中；
根据更新后的总移动长度和更新后的重复轨迹长度计算所述移动轨迹重复率。
4.如权利要求3所述的机器的移动轨迹评测方法，其特征在于，所述移动轨迹重复率的计算公式为：
其中，PL为移动轨迹重复率；Lall为所述总移动长度；Lover为所述重复轨迹长度。
5.如权利要求1至4任一所述的机器的移动轨迹评测方法，其特征在于，所述预设阈值根据所述机器的占地面积进行设置。
6.一种机器的移动轨迹评测装置，其特征在于，包括：
位置信息采样模块，用于以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；
检测距离确定模块，用于每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离，其中，对于所述移动轨迹中除所述当前采样点所在的路径单元以外的每一其他路径单元，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元相交，则所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元之间的所述路径距离为零，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元不相交，则计算所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元之间的所述路径距离，所述路径距离为所述当前采样点所在的路径单元的两个所述采样点与所述其他路径单元之间的距离、所述其他路径单元的两个所述采样点与所述当前采样点所在的路径单元之间的距离中的最小值；
移动轨迹重复率计算模块，用于若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。
7.如权利要求6所述的机器的移动轨迹评测装置，其特征在于，所述装置还包括：
总移动长度累计模块，用于若所述检测距离超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度并累加至总移动长度中。
8.一种评测装置，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述机器的移动轨迹评测方法的步骤。
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