CN111045036A - 一种测试高精度定位终端定位能力的方法及*** - Google Patents

一种测试高精度定位终端定位能力的方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及高精度定位领域，公开了一种测试高精度定位终端定位能力的方法包括：获取定位终端在原点的定位数据；定位终端沿着测试路径从原点移动到终点，原点和终点是位于同一个位置的点；同时获取定位终端在终点的定位数据；计算定位终端在原点的定位数据与在终点的定位数据之间的误差。本发明方法不需要依赖参考终端，也不必像内符合精度测试时需要在静态场景下才能测试，本发明的方法有效解决了动态有遮挡场景下的测试，而且对定位终端的定位能力的评估更加准确。

Description

一种测试高精度定位终端定位能力的方法及***
技术领域
本发明涉及高精度定位技术领域，公开了一种测试高精度定位终端定位能力的方法及***。
背景技术
为评估各类硬件定位终端的高精度定位能力，检测各类终端在高精度定位方面的可靠性，使产品能适用于实际应用场景并提高用户体验，一般常用的衡量方法包括两种：
一种是测量硬件定位终端的内符合精度，也就是定位终端定位稳定后，连续记录一段时间的定位数据，计算出中心点位置，每个待测试定位终端的定位数据与中心点位置的定位数据误差的标准差(STD)。这种测试方法一般是针对静态场景下的测试。
另一种是测量硬件定位终端的外符合精度，也就是定位终端定位稳定后，连续记录一段时间的定位数据，每个测试设备的定位与参***的定位数据的误差的均方根。这种测试方法虽然可以用来测试动态场景下定位终端的定位精度，但需要有参考终端。遮挡环境下，参考终端的定位精度误差较大，失去参考意义，因此动态遮挡环境的定位精度如何评估存在问题。
发明内容
针对背景技术所面临的问题，本发明的目的在于提供一种测试高精度定位终端定位能力的方法及***。
为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种测试高精度定位终端定位能力的方法包括：获取定位终端在原点的定位数据；定位终端沿着测试路径从原点移动到终点，原点和终点是位于同一个位置的点；同时获取定位终端在终点的定位数据；计算定位终端在原点的定位数据与在终点的定位数据之间的误差。
优选的，同时获取定位终端在测试路径上移动时的定位数据，定位终端在原点与终点停留的时间相等。
优选的，定位终端在原点和终点停留的时间均大于定位终端在测试路径上其他点停留的时间。
优选的，测试路径上的场景包括半遮挡场景和严重遮挡场景。
优选的，将地表上容易识别的特征物做为原点；定位终端在地表上的特征物处停留10秒以上后，获取定位终端在特征物处时的定位数据；定位终端移动而离开特征物10-20米距离，再返回到特征物处而到达终点；在终点停留10秒以上后，获取定位终端在终点的定位数据。
优选的，定位终端继续沿着测试路径移动，直到到达下一个特征物时，重复上述的方法。
优选的，计算测试路径上定位终端在各个特征物的定位数据之间误差值的平均值，得到定位终端的误差，用于评估定位终端的定位能力。
优选的，在获取定位终端在原点的定位数据时，保证定位终端收到卫星信号的载噪比大于35或40的卫星个数不小于12、或不小于10、或不小于6。
优选的，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤
优选的，一种测试高精度定位终端定位能力的***包括：获取原点数据模块，用于获取定位终端在原点的定位数据；移动模块，用于定位终端沿着测试路径从原点移动到终点，原点和终点是位于同一个位置的点；获取终点数据模块，用于同时获取定位终端在终点的定位数据；计算模块，用于计算定位终端在原点的定位数据与在终点的定位数据之间的误差。
与现有技术相比，本发明提供了一种测试高精度定位终端定位能力的方法包括：获取定位终端在原点的定位数据；定位终端沿着测试路径从原点移动到终点，原点和终点是位于同一个位置的点；同时获取定位终端在终点的定位数据；计算定位终端在原点的定位数据与在终点的定位数据之间的误差。本发明方法不需要依赖参考终端，也不必像内符合精度测试时需要在静态场景下才能测试，本发明的方法有效解决了动态有遮挡场景下的测试，而且对定位终端的定位能力的评估更加准确。
附图说明
图1为本发明一种测试高精度定位终端定位能力的方法的流程示意图；
图2为本发明一种测试高精度定位终端定位能力的***的组成图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
下文将详细的对示例性实施例进行说明，所提供的实施例中所描述的实施方式代表本发明的部分较佳实施方式，而并非全部实施方式。基于本发明中的实施例以及图文，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所能获得的所有其他实施例，都将在本发明保护的范围之内。
本发明的方法主要是为评估各类硬件高精度定位终端的高精度定位能力，检测各类定位终端在高精度定位方面的可靠性，使产品能适用于实际应用场景并提高用户体验。测试方法大致为在室外通过采集待测试设备的卫星原始观测数据和实时解算数据，在事后通过统计分析，评估出该待测试设备的高精度定位能力。该待测设备就是包含上述各类硬件高精度定位终端的硬件设备。该待测设备包括儿童手表、工卡、头盔、对讲机等等装设有高精度定位模块的硬件设备。
如图1为本发明提供了一种测试高精度定位终端定位能力的方法包括：S1，获取定位终端在原点的定位数据；S2，定位终端沿着测试路径从原点移动到终点，原点和终点是位于同一个位置的点；S3，同时获取定位终端在终点的定位数据；S4，计算定位终端在原点的定位数据与在终点的定位数据之间的误差。本发明方法不需要依赖参考终端，也不必像内符合精度测试时需要在静态场景下才能测试，本发明的方法有效解决了动态有遮挡场景下的测试，而且对定位终端的定位能力的评估更加准确。
首先，测试场景可选用普通标准场景和典型场景，普通标准场景选择空旷位置，即测试位置的周围没有高于15度的遮挡。典型场景是指测试路径上的场景包括半遮挡场景和严重遮挡场景。半遮挡场景是在一栋高楼的旁边，相对于定位终端上的天线而言，基本遮挡了一半的天空。严重遮挡是指测试时定位终端上空有遮挡。本发明的测试路径选用涵盖半遮挡与严重遮挡的场景，先从较空旷的场景让定位终端能输出稳定的定位数据后，再开始移动定位终端进行测试，使得得到的结论较准确。如果在该空旷的场景下定位终端能输出的定位数据误差较大，不稳定，则先检查原因直到能输出的定位数据比较稳定后，才可以移动定位终端进行测试。普通标准场景是便于比较两个或多个定位终端在同一场景下同时间测得的定位数据之间的比较，从而比较两个或多个定位终端的定位能力的高低。而典型场景是与用户日常实际使用定位终端定位时的场景更加接近，本发明的方法优先是在典型场景下测得，得到的结论更加能够准确的评估定位终端实际使用时的定位能力的高低。
首先需要评估定位终端的搜星能力，只有定位终端的搜星能力达标后，定位终端才可以较稳定的获取其自身在原点的定位数据，以及进行本发明提供方法的下一步的步骤。评估定位终端的搜星能力的测试指标为：评估RTD设备或算法时，参与解算的SNR大于35的卫星个数。或者是评估RTK设备或算法时，参与解算的SNR大于40的卫星个数。参与解算是指可用于解算的卫星***、频道的卫星。本发明主要以定位终端接收到卫星信号的载噪比(SNR)进行评估定位终端的搜星能力，便于适用于接收卫星***不一样、通道数不一样的不同平台。例如，可参与解算的SNR大于35的卫星个数达12或以上则可认为该定位终端的定位精度可达亚米级，可参与解算的SNR大于35的卫星个数达10或以上则可认为该定位终端的定位精度误差约2米，可参与解算的SNR大于35的卫星个数达6或以上则可认为该定位终端的定位精度误差约5米。
一实施例中，获取定位终端在原点的定位数据；选定合适的一条道路作为测试路径，该道路上的环境包括了半遮挡场景和严重遮挡场景，优选的，整个道路场景上的半遮挡场景有75％，严重遮挡场景有25％，这与用户使用定位终端时的实际道路场景更加接近，然后选择该测试路径的道路上容易识别的标记物作为原点，测试时，定位终端在该原点停留10s以上，然后定位终端在该原点获取到较稳定的定位数据。在获取定位终端在原点的定位数据时，保证定位终端收到卫星信号的载噪比大于35的卫星个数不小于12、或不小于10、或不小于6。
一实施例中，定位终端沿着测试路径从原点移动到终点，原点和终点是位于同一个位置的点；同时获取定位终端在终点的定位数据；
当定位终端能够获取较稳定的定位数据后，定位终端从该原点沿着测试路径移动，定位终端沿着测试路径从原点移动到终点，原点和终点是位于同一个位置的点，也就是定位终端从原点移动出一段距离后再返回原点而到达终点，原点和终点的位置重合。在测试的过程中，保存定位终端在测试路径上获取的定位数据，并处理为可视的轨迹线。优选的，在该段移动过程中，定位终端在原点上和终点时停留的时间相等，且定位终端在原点上和终点时停留的时间都大于20s，而定位终端在原点向终点移动的过程中经过测试路径上其他点的停留时间小于定位终端在原点和终点停留的时间，同时获取定位终端在测试路径上移动时的定位数据，因为定位终端停留的时间长时，轨迹上的点就会比较密集，便于从轨迹上快速识别出定位终端在原点和终点时的定位数据，进而能够比较定位终端在原点和终点时定位数据之间的误差。而定位终端在原点和终点停留时间相等，便于提高该误差的准确性。当然，定位终端在原点和终点停留的时间也可以不相等，只要定位终端在原点和终点停留的时间大于在测试路径其他点停留的时间就可以识别出轨迹上定位终点位于原点和终点时的定位数据。定位终端继续沿着测试路径移动，直到到达下一个特征物时，重复上述的方法。
一实施例中，使用本发明方法测试时，手持待测试的定位终端设备，沿着测试路线行走，沿途经过圆形井盖，将该井盖作为原点，先在井盖正中站立10秒以上，然后走出井盖10米到20米，再返回井盖正中，接着站立10秒以上，然后继续沿着测试路线行进，直到到达下一个标记物即下一个原点时，重复上述方法，在每经过一个有识别性的标记物时，重复上述方法，获得定位终端设备分别在多个原点和终点时的定位数据。在测试路径上，半遮挡场景合严重遮挡场景至少包括3个以上井盖，在某些道路上没有圆形井盖，可选用方形井盖，而且应该选择人行道上的井盖，便于重复测试。
一实施例中，计算定位终端在原点的定位数据与在终点的定位数据之间的误差。先计算定位终端在每一个原点和与其位置重合的终点时定位数据的误差，再把整个测试路径上的这些误差计算平均值，得到该定位终端的误差值，该误差值作为评估该定位终端高精度定位能力的大小，误差值越小，该定位终端高精度定位能力越好。优选的，待测试的定位终端的定位能力由75％的本发明方法测试的误差与12.25％标准场景(空旷场景)静态内符合精度及12.25％标准场景(空旷场景)动态外符合精度三个因素共同决定。其中，因为本发明使用的场景与用户实际使用场景更加接近，故本发明方法获得的精度占到评估待测试的定位终端的定位能力因素的75％，使得评估的定位终端的定位能力更加准确。
一实施例中，本发明方法是在动态下测得，例如测试手机时，查看手机时，左手平稳手持参考终端，天线向上。右手平稳手持手机，机身约45度垂直，步行测试。而持手机步行时，左手平稳手持参考终端，天线向上，右手平稳手持手机，手臂垂直，机身横竖直，手机屏幕面向内侧，步行测试。
如图2为本发明提供的一种测试高精度定位终端定位能力的***包括：S10，获取原点数据模块，用于获取定位终端在原点的定位数据；S20，移动模块，用于定位终端沿着测试路径从原点移动到终点，原点和终点是位于同一个位置的点；S30，获取终点数据模块，用于同时获取定位终端在终点的定位数据；S40，计算模块，用于计算定位终端在原点的定位数据与在终点的定位数据之间的误差。
该***还包括显示模块和存储模块，显示模块用于显示上述轨迹，存储模块用于存储上述定位数据等。
本发明的不需要依赖参考终端，也不必像内符合精度测试时需要在静态场景下才能测试，本发明的方法有效解决了动态有遮挡场景下的测试，与用户实际场景更加接近，对定位终端的定位能力的评估更加准确。内符合一般是针对静态场景下的测试，外符合可以衡量动态场景的定位精度，但需要有参考终端，遮挡环境下，参考终端的定位精度误差较大，失去参考意义，本发明方法有效解决了动态遮挡环境的定位精度如何评估的问题。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。
在符合本领域技术人员的知识和能力水平范围内，本文提及的各种实施例或者技术特征在不冲突的情况下，可以相互组合而作为另外一些可选实施例，这些并未被一一罗列出来的、由有限数量的技术特征组合形成的有限数量的可选实施例，仍属于本发明揭露的技术范围内，亦是本领域技术人员结合附图和上文所能理解或推断而得出的。
最后再次强调，上文所列举的实施例，为本发明较为典型的、较佳实施例，仅用于详细说明、解释本发明的技术方案，以便于读者理解，并不用以限制本发明的保护范围或者应用。
因此，在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等而获得的技术方案，都应被涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种测试高精度定位终端定位能力的方法，其特征在于，包括：
获取定位终端在原点的定位数据；
定位终端沿着测试路径从原点移动到终点，原点和终点是位于同一个位置的点；
同时获取定位终端在终点的定位数据；
计算定位终端在原点的定位数据与在终点的定位数据之间的误差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：同时获取定位终端在测试路径上移动时的定位数据，定位终端在原点与终点停留的时间相等。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：定位终端在原点和终点停留的时间均大于定位终端在测试路径上其他点停留的时间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：测试路径上的场景包括半遮挡场景和严重遮挡场景。
5.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：
将地表上容易识别的特征物做为原点；
定位终端在地表上的特征物处停留10秒以上后，获取定位终端在特征物处时的定位数据；
定位终端移动而离开特征物10-20米距离，再返回到特征物处而到达终点；
在终点停留10秒以上后，获取定位终端在终点的定位数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：定位终端继续沿着测试路径移动，直到到达下一个特征物时，重复权利要求6的方法。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：计算测试路径上定位终端在各个特征物的定位数据之间误差值的平均值，得到定位终端的误差，用于评估定位终端的定位能力。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在获取定位终端在原点的定位数据时，保证定位终端收到卫星信号的载噪比大于35或40的卫星个数不小于12、或不小于10、或不小于6。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述方法的步骤
10.一种测试高精度定位终端定位能力的***，其特征在于，包括：
获取原点数据模块，用于获取定位终端在原点的定位数据；
移动模块，用于定位终端沿着测试路径从原点移动到终点，原点和终点是位于同一个位置的点；
获取终点数据模块，用于同时获取定位终端在终点的定位数据；
计算模块，用于计算定位终端在原点的定位数据与在终点的定位数据之间的误差。
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