CN111038514A - 车辆速度的控制方法及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种车辆速度的控制方法及相关装置；其中，所述车辆速度的控制方法，包括：分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值；其中，所述测量值通过测量电机的转子位置角得到；基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速；其中，所述变化率为所述第一时刻的测量值至所述第二时刻的测量值的变化量，与所述第二时刻与所述第一时刻的时间差值的商；将所述电机的实际转速输入速度控制模块，由所述速度控制模块对车辆速度进行控制。从而实现了一种通过获取到的第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值，直接确定车辆的电机的转速，并根据确定电机的转速对车辆速度进行精确控制的方法。

Description

车辆速度的控制方法及相关装置
技术领域
本申请涉及车辆速度控制技术领域，特别涉及一种车辆速度的控制方法及相关装置。
背景技术
由于速度是汽车的最重要的参数之一，所以无论是在车辆的性能测试还是正常的使用过程中，都存在获取车辆速度的需求。特别在当下较为热门的自动驾驶技术领域中，更需要实时的获取车辆的精确速度，以能实现对车辆速度的有效控制。
车辆速度的获取可以通过外部设备来检测，例如雷达测速、摄像测速或者通过专门的测速设备等方式进行测量。但是这些方式中部分方式的精度高，但并不适用于在车辆的正常行驶过程中测量，例如测速设备，只能在固定位置对车辆性能测试时使用。对于部分方式，则由于测量误差相对较大或者延迟过长，无法实现对车辆速度精确控制。
所以需要一种不仅能在车辆正常行驶过程中，并且精度和时效性都先对较高的测速方式对车辆速度进行精确控制。
发明内容
基于上述现有技术的不足，本发明提供了一种车辆速度的控制方法及相关装置，以解决现有急需一种精度及时效性高的测速方式，以实现对汽车速度进行精确控制的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
本发明第一方面提供了一种车辆速度的控制方法，包括：
分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值；其中，所述测量值通过测量电机的转子位置角得到；
基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速；其中，所述变化率为所述第一时刻的测量值至所述第二时刻的测量值的变化量，与所述第二时刻与所述第一时刻的时间差值的商；
将所述电机的实际转速输入速度控制模块，由所述速度控制模块对车辆速度进行控制。
可选地，在上述的控制方法中，所述分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值，包括：
获取旋转变压器测量到的第一时刻的位置信号，并将所述第一时刻的位置信号输入旋变解码芯片进行解析，得到所述第一时刻的测量值；
在间隔预设采样周期后，获取所述旋转变压器测量到的第二时刻的位置信号，并将所述第二时刻的位置信号输入所述旋变解码芯片进行解析，得到所述第二时刻的测量值；其中，所述预设采样周期不大于测量值的半个变化周期；所述测量值从0变化至4096为一个变化周期。
可选地，在上述的控制方法中，所述基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速，包括：
判断所述第二时刻的测量值是否大于所述第一时刻的测量值；
若判断出所述第二时刻的测量值大于所述第一时刻的测量值，则将所述第二时刻的测量值减去所述第一时刻的测量值的差值，除以所述预设采样周期，得到所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，并将所述变化率乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为变量转换以及单位转换所产生的常量；
若判断出所述第二时刻的测量值不大于所述第一时刻的测量值，则将4096减去所述第一时刻的测量值得到的差值加上所述第二时刻的测量值，得到所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变化量除以所述预设采样周期得到的商，再乘以所述电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。
可选地，在上述的控制方法中，所述基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速，包括：
确定从所述第一时刻至所述第二时刻的所述测量值的变化周期的变化量；其中，所述测量值从0变化至4096为一个变化周期；
根据所述变化周期的增量、所述第一时刻的测量值以及所述第二时刻的测量值，确定所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变量除以所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值得到的商，乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为进行变量转换以及单位转换产生的常量。
本申请第二方面提供了一种车辆速度的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值；其中，所述测量值通过测量电机的转子位置角得到；
确定单元，用于基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速；其中，所述变化率为所述第一时刻的测量值至所述第二时刻的测量值的变化量，与所述第二时刻与所述第一时刻的时间差值的商；
输入单元，用于将所述电机的实际转速输入速度控制模块，由所述速度控制模块对车辆速度进行控制。
可选地，在上述的控制装置中，所述第一获取单元，包括：
第二获取单元，用于获取旋转变压器测量到的第一时刻的位置信号，并将所述第一时刻的位置信号输入旋变解码芯片进行解析，得到所述第一时刻的测量值；
第三获取单元，用于在间隔预设采样周期后，获取所述旋转变压器测量到的第二时刻的位置信号，并将所述第二时刻的位置信号输入所述旋变解码芯片进行解析，得到所述第二时刻的测量值；其中，所述预设采样周期不大于测量值的半个变化周期；所述测量值从0变化至4096为一个变化周期。
可选地，在上述的控制装置中，所述确定单元，包括：
判断单元，用于判断所述第二时刻的测量值是否大于所述第一时刻的测量值；
第一计算单元，用于在所述判断单元判断出所述第二时刻的测量值大于所述第一时刻的测量值时，将所述第二时刻的测量值减去所述第一时刻的测量值的差值，除以所述预设采样周期，得到所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，并将所述变化率乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为变量转换以及单位转换所产生的常量；
第二计算单元，用于在所述判断单元判断出所述第二时刻的测量值不大于所述第一时刻的测量值时，将4096减去所述第一时刻的测量值得到的差值加上所述第二时刻的测量值，得到所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变化量除以所述预设采样周期得到的商，再乘以所述电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。
可选地，在上述的控制装置中，所述确定单元，包括：
确定子单元，用于确定从所述第一时刻至所述第二时刻的所述测量值的变化周期的变化量；其中，所述测量值从0变化至4096为一个变化周期；
第三计算单元，用于根据所述变化周期的增量、所述第一时刻的测量值以及所述第二时刻的测量值，确定所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变量除以所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值得到的商，乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为进行变量转换以及单位转换产生的常量。
本申请第三方面提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一所述的车辆速度的控制方法。
本申请第四方面提供了一种设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一所述的车辆速度的控制方法。
本申请提供了一种车辆速度的控制方法，通过测量电机的转子位置角得到第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值。由于是直接测量车辆的电机的转子，所以可以有效地保证获得的速度的时效性。然后，基于测量值从第一时刻至第二时刻的变化率，直接确定电机的实际转速。其中，变化率为第一时刻的测量值至第二时刻的测量值的变化量，与第二时刻与第一时刻的时间差值的商。然后，将电机的实际转速输入速度控制模块，由速度控制模块计算车辆的速度，并对车辆速度进行控制。从而通过测量值直接确定电机的转速，从而保证得到电机转速的精确性，从而保证对速度的精确控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆速度的控制方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例提供的另一种车辆速度的控制方法的流程示意图；
图3为本申请另一实施例提供的另一种车辆速度的控制方法的流程示意图；
图4为本申请另一实施例提供的一种车辆速度的控制方法的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本申请实施例提供了一种车辆速度的控制方法，如图1所示，包括：
S101、分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值。
其中，测量值通过测量电机的转子位置角得到。
需要说明的是，在本发明实施例中，采用旋转变压器对电机的角度变化进行测量。旋转变压器的原边、副边绕组随转子的角位移发生相对位置的改变，从而输出的电压的大小随转子角位移而发生变化。所以可以通过旋转变压器输出的电压信号确定转速。
其中，测量值指的是通过旋变解码芯片(RDC)获取旋转变压器输出的电压信号并进行解析得到相应的数值。具体的本发明采用的旋变解码器，其转换精度为12位。所以，转子的电角度旋转一周(0～2π)，测量值刚好也变化一个周期。其中，测量值从0变化4096为一个变化周期，即电角度每旋转一周，则测量值都将从0变化至4096一次。所以，测量值与电角度的关系为：
Figure BDA0002345226720000061
其中，θ为电角度，x为测量值。
S102、基于测量值从第一时刻至第二时刻的变化率，确定电机的实际转速。
其中，变化率为第一时刻的测量值至第二时刻的测量值的变化量，与第二时刻与第一时刻的时间差值的商。
由于，测量值与转子旋转一周的电角度存在一一对应关系，所以测量值从第一时刻至第二时刻的变化率，与电角度从第一时刻至第二时刻的变化率是相等。又因为电角度的变化率即为电角速度，电角速度乘以电机的极值对的数量等于机械角速度，即通常所说的角速度。所以，电转速与机械转速的关系为：nmec＝ne/PR；其中，nmec为电转速、ne为机械转速、PR为极值对的数量。因为机械角速度与机械转速的关系为：ω＝2πne；其中，ω为机械角速度；并且
Figure BDA0002345226720000062
其中，Δθ转子电角度的变化量，Δt为时间变化量。所以根据电转速与机械转速的关系为可得到电转速的表达式为：
Figure BDA0002345226720000063
因此基于上述提及的测量值与电角度的关系，若第一时刻与第二时刻的测量值处在同一个变化周期内，则可以得到第一时刻至第二时刻的时间段内电机的实际转速的表达式为：
Figure BDA0002345226720000064
其中，t2为第二时刻的时间点，t1为第一时刻的时间点，x2为第二时刻的测量值，x1为第一时刻的测量值。所以，可见基于测量值从第一时刻至第二时刻的变化率，可以确定电机的在第一时刻至第二时刻内的实际转速。
可选地，本发明实施例中，将第一时刻的测量值、第二时刻的测量值以及第一时刻的时间点和第二时刻的时间点输入预先构建的计算模型中，通过计算模型基于上述的将将第一时刻的测量值、第二时刻的测量值以及第一时刻的时间点和第二时刻的时间点代入上述电机的实际转速的表达式，从而一步输出电机的实际转速。
不用先根据测量值计算电角度，再由电角度计算电角速度，进而将电角速度转化为机械角速度，从而最后通过机械角速度计算到达电机的转速，从而避免增加指令执行的时间，从而避免了增加了电机磁场定向误差。同时，由于计算过程需要进行取舍，会带来不必要的中间误差，从而导致最终的计算结果不精确。
还需要说明的是，由于测量值是周期变化的，所以第一时刻的测量值至第二时刻的测量值的变化量，只有在同属于一个变化周期时，才等于第二时刻的测量值减去第一时刻的变化量。例如，当第一时刻的测量值为第一个变化周期的100，第二时刻的测量值为第一个变化周期的80。那么可见，第一时刻的测量值至第二时刻的测量值的变化量，并不是80减去100的差值。由于以及跨越了两个变化周期，而一个变化周期是0～4096，所以第一时刻的测量值至第二时刻的测量值的变化量应该为，4096减去100得到的差值与80的和。
所以考虑到第一时刻的测量值与第二时刻的测量值不再同一变化周期的情况，在本申请另一实施例中，如图2所示，步骤S102的一种实施方式，包括：
S201、确定从第一时刻至第二时刻的测量值的变化周期的变化量。
其中，测量值从0变化至4096为一个变化周期。
从第一时刻至第二时刻的测量值的变化周期的变化量，可以理解为从第一时刻所处的变化周期变化至第二时刻所处的变化周期的过程中变化了多少次变化周期，即若按顺序给每个变化周期编号，则从第一时刻至第二时刻的测量值的变化周期的变化量，就等于第二时刻所处的变化周期的编号减去第一时刻所处的变化周期的编号的差值。例如，若第一时刻与第二时刻为同一周期，则变化周期的变化量为0；若第二时刻在第一时刻所处变化周期的下一个变化周期，则变化周期的变化量为1。
S202、根据变化周期的增量、第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值，确定第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将测量值变量除以第一时刻与第二时刻的时间差值得到的商，乘以电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。
其中，电机对应的目标常量为进行变量转换以及单位转换产生的常量。具体的，变量转换指的测量值变化为电角度，单位转换则为将时间点的单位从分钟转为秒或者毫秒等单位。具体的，根据将上述步骤S102中提及的实际转速的表达式中的2π约掉，并将时间的单位转换为毫秒，并对结果进行约定后，得到实际转速的简约表达式为：
Figure BDA0002345226720000081
当第一时刻的变化量和第二时刻的变化量不在同一周期时，测量值的从第一时刻值第二时刻的变化量，不再是第二时刻的测量值减去第一时刻的测量值的差值。由于，每跨越一个完整变化周期，测量值的变化量为4096，所以基于上述得到的实际转速的简约表达式，得到适用于任意情况下的实际转速的通用表达式为：
Figure BDA0002345226720000082
其中，N为从第一时刻至第二时刻的测量值的变化周期的变化量。由于，在电机确定时，电机的极值对的数量是确定的，所以当电机确定时
Figure BDA0002345226720000083
为常量，所将其作为电机对应的目标常量。
同样在本发明实施例中，步骤S202的具体实现过程，也可以是直接将第一时刻的测量值、第二时刻的测量值、第一时刻的时间点、第二时刻的时间点以及相应的变换周期的变化量，代入上述实际转速的通用公式中，直接输出电机的实际转速。
S103、将电机的实际转速输入速度控制模块，由速度控制模块对车辆速度进行控制。
具体的，将电机的实际转速输入速度控制模块中，计算出当前的速度，并通过PI调节器实现对速度的闭环控制。
本申请另一实施例提供了另一种车辆速度的控制方法，如图3所示，包括：
S301、获取旋转变压器测量到的第一时刻的位置信号，并将第一时刻的位置信号输入旋变解码芯片进行解析，得到第一时刻的测量值。
需要说明的是，步骤S301的具体实现方式可相应地参考上述方法实施例中的步骤S101，此处不再赘述。
S302、在间隔预设采样周期后，获取旋转变压器测量到的第二时刻的位置信号，并将第二时刻的位置信号输入所述旋变解码芯片进行解析，得到第二时刻的测量值。
其中，预设采样周期不大于测量值的半个变化周期。测量值从0变化至4096为一个变化周期。
也就是说，在本发明实施例中，第一时刻与第二时刻的时间差值是固定的，即等于预设采样周期。因为根据奈奎斯特采样定理，要从抽样信号中无失真的恢复原信号，采样频率应大于信号最高频率，所以预设采样周期不大于测量值的半个变化周期。
S303、判断第二时刻的测量值是否大于第一时刻的测量值。
由于，预设采样周期不大于测量值的半个变化周期，所以当第一时刻的测量值小于2048时，第二时刻与第一时刻在同一变化周期内，此时第一时刻的测量值必定小于第二时刻的测量值，因此测量值从第一时刻到第二时刻的变化量为第二时刻的测量值减去第一时刻的差值。因此，若判断出第二时刻的测量值大于第一时刻的测量值，则执行步骤S304。
当第一时刻的测量值大于或等于2048时，第二时刻与第一时刻可能在两个变化周期内。但由于预设采样周期不大于测量值的半个变化周期，所以第二时刻与第一时刻在两个变化周期内时，第二时刻的测量值不大于2048，即不大于第一时刻的测量值，此时测量值从第一时刻到第二时刻的变化量为4096减去第一时刻的测量值的差值加上第一时刻的测量值的和。所以，当判断出第二时刻的测量值不大于第一时刻的测量值时，执行步骤S305。
S304、将第二时刻的测量值减去第一时刻的测量值的差值，除以预设采样周期，得到测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，并将变化率乘以电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。
其中，电机对应的目标常量为变量转换以及单位转换所产生的常量。
同样，步骤S304的具体实现方式，可以是将第一时刻的时间点、第二时刻的时间点、第一时刻的测量值、第二时刻的测量值，通过计算模型代入公式中实现步骤S304，从而直接输出电机的实际转速。
由于，此时测量值从第一时刻到第二时刻的变化量为第二时刻的测量值减去第一时刻的差值，所以基于上述步骤S202中的实际转速的简约表达式，得到本步骤所代入的实际转速的表达式为：
Figure BDA0002345226720000101
S305、将4096减去第一时刻的测量值得到的差值加上第二时刻的测量值，得到第一时刻的测量值变化至第二时刻的测量值的测量值变化量，并将测量值变化量除以预设采样周期得到的商，再乘以电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。
同样，步骤S305的具体实现方式，可以是将第一时刻的时间点、第二时刻的时间点、第一时刻的测量值、第二时刻的测量值，通过计算模型代入公式中实现步骤S304，从而直接输出电机的实际转速。
由于，此时测量值从第一时刻到第二时刻的变化量为4096减去第一时刻的测量值的差值加上第一时刻的测量值的和，所以基于上述步骤S202中的实际转速的简约表达式，得到本步骤所代入的实际转速的表达式为：
Figure BDA0002345226720000102
S306、将电机的实际转速输入速度控制模块，由速度控制模块对车辆速度进行控制。
需要说明的是，本步骤的具体实现过程可相应地参考上述方法实施例中的步骤S103。
本申请实施例提供了一种车辆速度的控制方法，通过测量电机的转子位置角得到第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值。由于是直接测量车辆的电机的转子，所以可以有效地保证获得的速度的时效性。然后，基于测量值从第一时刻至第二时刻的变化率，直接确定电机的实际转速。其中，变化率为第一时刻的测量值至第二时刻的测量值的变化量，与第二时刻与第一时刻的时间差值的商。然后，将电机的实际转速输入速度控制模块，由速度控制模块计算车辆的速度，并对车辆速度进行控制。从而通过测量值直接确定电机的转速，从而保证得到电机转速的精确性，从而保证对速度的精确控制。
本申请另一实施例提供了一种车辆速度的控制装置，如图4所示，包括：
第一获取单元401，用于分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值。
其中，测量值通过测量电机的转子位置角得到。
确定单元402，用于基于测量值从第一时刻至第二时刻的变化率，确定电机的实际转速。
其中，变化率为第一时刻的测量值至第二时刻的测量值的变化量，与第二时刻与第一时刻的时间差值的商。
输入单元403，用于将电机的实际转速输入速度控制模块，由速度控制模块对车辆速度进行控制。
需要说明的是，上述单元的具体工作过程可相应地参考上述方法实施例中的步骤S101～步骤S103，此处不再赘述。
可选地，本申请另一实施例中，第一获取单元401，包括：
第二获取单元，用于获取旋转变压器测量到的第一时刻的位置信号，并将第一时刻的位置信号输入旋变解码芯片进行解析，得到第一时刻的测量值。
第三获取单元，用于在间隔预设采样周期后，获取旋转变压器测量到的第二时刻的位置信号，并将第二时刻的位置信号输入旋变解码芯片进行解析，得到第二时刻的测量值。
其中，预设采样周期不大于测量值的半个变化周期；测量值从0变化至4096为一个变化周期。
需要说明的是，上述单元的具体工作过程可相应地参考上述方法实施例中的步骤S301～步骤S302，此处不再赘述。
可选地，本申请另一实施例中，确定单元402，包括：
判断单元，用于判断第二时刻的测量值是否大于第一时刻的测量值。
第一计算单元，用于在判断单元判断出第二时刻的测量值大于第一时刻的测量值时，将第二时刻的测量值减去第一时刻的测量值的差值，除以预设采样周期，得到测量值从第一时刻至第二时刻的变化率，并将变化率乘以电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。
其中，电机对应的目标常量为变量转换以及单位转换所产生的常量。
第二计算单元，用于在判断单元判断出第二时刻的测量值不大于第一时刻的测量值时，将4096减去第一时刻的测量值得到的差值加上第二时刻的测量值，得到第一时刻的测量值变化至第二时刻的测量值的测量值变化量，并将测量值变化量除以预设采样周期得到的商，再乘以电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。
需要说明的是，上述单元的具体工作过程可相应地参考上述方法实施例中的步骤S303～步骤S305，此处不再赘述。
可选地，本申请另一实施例中，确定单元402，包括：
确定子单元，用于确定从第一时刻至第二时刻的测量值的变化周期的变化量。
其中，测量值从0变化至4096为一个变化周期。
第三计算单元，用于根据变化周期的增量、第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值，确定第一时刻的测量值变化至第二时刻的测量值的测量值变化量，并将测量值变量除以第一时刻与第二时刻的时间差值得到的商，乘以电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。
其中，电机对应的目标常量为进行变量转换以及单位转换产生的常量。需要说明的是，上述单元的具体工作过程可相应地参考上述方法实施例中的步骤S201～步骤S202，此处不再赘述。
本申请另一实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序。其中，计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一个方法实施例中提供的速度的控制方法。
本申请另一实施例提供了一种设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器。
存储装置，其上存储有一个或多个程序。
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现如上述任意一个方法实施例中提供的速度的控制方法。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆速度的控制方法，其特征在于，包括：
分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值；其中，所述测量值通过测量电机的转子位置角得到；
基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速；其中，所述变化率为所述第一时刻的测量值至所述第二时刻的测量值的变化量，与所述第二时刻与所述第一时刻的时间差值的商；
将所述电机的实际转速输入速度控制模块，由所述速度控制模块对车辆速度进行控制。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值，包括：
获取旋转变压器测量到的第一时刻的位置信号，并将所述第一时刻的位置信号输入旋变解码芯片进行解析，得到所述第一时刻的测量值；
在间隔预设采样周期后，获取所述旋转变压器测量到的第二时刻的位置信号，并将所述第二时刻的位置信号输入所述旋变解码芯片进行解析，得到所述第二时刻的测量值；其中，所述预设采样周期不大于测量值的半个变化周期；所述测量值从0变化至4096为一个变化周期。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速，包括：
判断所述第二时刻的测量值是否大于所述第一时刻的测量值；
若判断出所述第二时刻的测量值大于所述第一时刻的测量值，则将所述第二时刻的测量值减去所述第一时刻的测量值的差值，除以所述预设采样周期，得到所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，并将所述变化率乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为变量转换以及单位转换所产生的常量；
若判断出所述第二时刻的测量值不大于所述第一时刻的测量值，则将4096减去所述第一时刻的测量值得到的差值加上所述第二时刻的测量值，得到所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变化量除以所述预设采样周期得到的商，再乘以所述电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速，包括：
确定从所述第一时刻至所述第二时刻的所述测量值的变化周期的变化量；其中，所述测量值从0变化至4096为一个变化周期；
根据所述变化周期的增量、所述第一时刻的测量值以及所述第二时刻的测量值，确定所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变量除以所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值得到的商，乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为进行变量转换以及单位转换产生的常量。
5.一种车辆速度的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于分别获取第一时刻的测量值以及第二时刻的测量值；其中，所述测量值通过测量电机的转子位置角得到；
确定单元，用于基于所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，确定电机的实际转速；其中，所述变化率为所述第一时刻的测量值至所述第二时刻的测量值的变化量，与所述第二时刻与所述第一时刻的时间差值的商；
输入单元，用于将所述电机的实际转速输入速度控制模块，由所述速度控制模块对车辆速度进行控制。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述第一获取单元，包括：
第二获取单元，用于获取旋转变压器测量到的第一时刻的位置信号，并将所述第一时刻的位置信号输入旋变解码芯片进行解析，得到所述第一时刻的测量值；
第三获取单元，用于在间隔预设采样周期后，获取所述旋转变压器测量到的第二时刻的位置信号，并将所述第二时刻的位置信号输入所述旋变解码芯片进行解析，得到所述第二时刻的测量值；其中，所述预设采样周期不大于测量值的半个变化周期；所述测量值从0变化至4096为一个变化周期。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述确定单元，包括：
判断单元，用于判断所述第二时刻的测量值是否大于所述第一时刻的测量值；
第一计算单元，用于在所述判断单元判断出所述第二时刻的测量值大于所述第一时刻的测量值时，将所述第二时刻的测量值减去所述第一时刻的测量值的差值，除以所述预设采样周期，得到所述测量值从所述第一时刻至所述第二时刻的变化率，并将所述变化率乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为变量转换以及单位转换所产生的常量；
第二计算单元，用于在所述判断单元判断出所述第二时刻的测量值不大于所述第一时刻的测量值时，将4096减去所述第一时刻的测量值得到的差值加上所述第二时刻的测量值，得到所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变化量除以所述预设采样周期得到的商，再乘以所述电机对应的目标常量，得到电机的实际转速。
8.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述确定单元，包括：
确定子单元，用于确定从所述第一时刻至所述第二时刻的所述测量值的变化周期的变化量；其中，所述测量值从0变化至4096为一个变化周期；
第三计算单元，用于根据所述变化周期的增量、所述第一时刻的测量值以及所述第二时刻的测量值，确定所述第一时刻的测量值变化至所述第二时刻的测量值的测量值变化量，并将所述测量值变量除以所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值得到的商，乘以所述电机对应的目标常量，得到所述电机的实际转速；其中，所述电机对应的目标常量为进行变量转换以及单位转换产生的常量。
9.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一所述的车辆速度的控制方法。
10.一种设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一所述的车辆速度的控制方法。
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