CN111037582B - 一种定轨巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种定轨巡检机器人，属于检测设备技术领域。本定轨巡检机器人包括底座，底座上设置有行走轮架，行走轮架包括安装板，安装板的中部可旋转的连接在底座上，安装板的一个端部上固定有电机，电机的输出轴上连接有主动轮，安装板的另一个端部上设置有能够绕自轴转动的从动轮。本机器人能够代替人工进行巡检，能够提高巡检效率，降低人工巡检成本和事故发生率。
Description
技术领域
本发明属于检测设备技术领域，涉及一种定轨巡检机器人。
背景技术
当前，大数据的浪潮席卷全球，巨大革新让人类科技从制造型向技术型进行转变，人机智能广泛应用于生产生活中，机器人产业呈现出迅猛发展的势头。中国制造业快速发展，逐步在技术及规模层面确立优势，但企业在运营和发展的过程中，人工成本大幅增加。这使得制造业企业逐步形成对于机器人代替人工进行各项生产经营活动的迫切需求，机器人代替人工劳动将成为发展趋势。
在电气设备领域，电气机房的设备存在一定的安全问题，如设备老化给生产带来了很大的安全隐患，然而很多问题又不能通过运维监测***及时发现，因此需要人工进行周期性巡检，但这样不能做到实时检测，极大地限制了电气机房的工作效率。
发明内容
本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种定轨巡检机器人，本发明所要解决的技术问题是：如何提高巡检效率。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
一种定轨巡检机器人，包括底座，其特征在于，所述底座上设置有行走轮架，所述行走轮架包括安装板，所述安装板的中部可旋转的连接在所述底座上，所述安装板的一个端部上固定有电机，所述电机的输出轴上连接有主动轮，所述安装板的另一个端部上设置有能够绕自轴转动的从动轮。
其工作原理是：本机器人的主动轮和从动轮分别位于一根导轨的上方，底座位于导轨的下方，在电机的驱动下，主动轮转动带动从动轮行走，从而实现机器人在轨道上的移动，安装板的中部可旋转的连接在底座上，因此，行走轮架是可以转动的，在进行过弯时，则两个行走轮架会自适应地旋转各自的角度，以适应弯道的拐角，能使机器人顺利地通过弯道，使用本机器人代替人工进行巡检，能够提高巡检效率，降低人工巡检成本和事故发生率。
在上述的一种定轨巡检机器人中，所述安装板的一个端部固定有侧边板，安装板的另一个端部固定有合页，所述合页包括相铰接的第一页片和第二页片，所述第一页片固定在所述安装板的端部上，所述从动轮设置在所述第二页片上，所述电机固定在所述侧边板上。侧边板、安装板和合页组成一个呈U形的行走轮架，不使用的时候，可以将合页关闭，使从动轮位于安装板的一侧，使用时，在机器人上轨时将合页打开，随后将机器人挂置在轨道上即可完成机器人的上轨，此时从动轮与主动轮相对，轨道位于侧边板和合页之间。
在上述的一种定轨巡检机器人中，所述侧边板上设置有定位销和橡胶轮，所述定位销和橡胶轮之间连接有弹簧，所述橡胶轮的从所述侧边板上伸出且能够沿所述安装板的长度方向移动。工作时，轨道位于侧边板和合页之间，橡胶轮抵靠在轨道的一侧，橡胶轮受到弹簧的弹力作用之后在侧向上对轨道产生挤压力，它使行走轮架在侧向上与轨道进行紧密贴合，使行走轮架在轨道上稳定的进行定轨移动。
在上述的一种定轨巡检机器人中，所述行走轮架还包括连接件，所述连接件包括相固定的第一固定片和第二固定片，所述第一固定片和第二固定片相垂直，第一固定片和第二固片分别固定在安装板上和侧边板上。第一固片和第二固片组成一个直角角码，通过连接件相固定，能够增加侧边板与安装板之间的连接强度，使整体行走轮架更加牢固。
在上述的一种定轨巡检机器人中，所述底座包括若干横梁，所述横梁的端部固定有竖梁，所述横梁的中部固定有连接板，所述连接板上固定有带座轴承，所述安装板可旋转的连接在所述带座轴承上。
在上述的一种定轨巡检机器人中，所述连接板的底部设置有光轴固定器。
在上述的一种定轨巡检机器人中，所述横梁和竖梁为呈方形的金属管，横梁和竖梁通过焊接相固定。金属管可以是铁管和钢管等。
在上述的一种定轨巡检机器人中，所述竖梁的顶部与横梁相固定，竖梁的底部固定有横杆，所述横杆上设置有云台，所述云台上设置有安装孔。安装孔用于安装各种功能模块，通过不同的功能模块以实现相应的功能。
在上述的一种定轨巡检机器人中，所述行走轮架为两个且分别设置在所述连接板的一个端部上，连接板的端部的下方设置有光电接近开关。光接近开关分别位于行走轮架的一侧的下方，光电接近开关能够检测机器人是否运动到轨道的底端，并使机器人停止运动或者沿轨道返回继续巡检任务。
与现有技术相比，本发明的优点如下：
1、本机器人能够代替人工进行巡检，能够提高巡检效率，降低人工巡检成本和事故发生率。
2、本机器人的光电接近开关能够检测机器人是否运动到轨道的底端，并使机器人停止运动或者沿轨道返回继续巡检任务。
附图说明
图1是本机器人的结构示意图。
图2是本机器人的底部结构示意图。
图中，1、底座；2、行走轮架；3、安装板；4、电机；5、主动轮；6、从动轮；7、侧边板；8、合页；9、第一页片；10、第二页片；11、橡胶轮；12、连接件；13、第一固定片；14、第二固定片；15、横梁；16、竖梁；17、连接板；18、带座轴承；19、光轴固定器；20、横杆；21、云台；22、光电接近开关。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1所示，本定轨巡检机器人包括底座1，底座1上设置有行走轮架2，行走轮架2包括安装板3，安装板3的中部可旋转的连接在底座1上，安装板3的一个端部上固定有电机4，电机4的输出轴上连接有主动轮5，安装板3的另一个端部上设置有能够绕自轴转动的从动轮6。
如图1所示，本实施例中，安装板3的一个端部固定有侧边板7，安装板3的另一个端部固定有合页8，合页8包括相铰接的第一页片9和第二页片10，第一页片9固定在安装板3的端部上，从动轮6设置在第二页片10上，电机4固定在侧边板7上。侧边板7、安装板3和合页8组成一个呈U形的行走轮架2，不使用的时候，可以将合页8关闭，使从动轮6位于安装板3的一侧，使用时，在机器人上轨时将合页8打开，随后将机器人挂置在轨道上即可完成机器人的上轨，此时从动轮6与主动轮5相对，轨道位于侧边板7和合页8之间。
如图1所示，本实施例中，侧边板7上设置有定位销和橡胶轮11，定位销和橡胶轮11之间连接有弹簧，橡胶轮11的从侧边板7上伸出且能够沿安装板3的长度方向移动。工作时，轨道位于侧边板7和合页8之间，橡胶轮11抵靠在轨道的一侧，橡胶轮11受到弹簧的弹力作用之后在侧向上对轨道产生挤压力，它使行走轮架2在侧向上与轨道进行紧密贴合，使行走轮架2在轨道上稳定的进行定轨移动。
如图1所示，本实施例中，行走轮架2还包括连接件12，连接件12包括相固定的第一固定片13和第二固定片14，第一固定片13和第二固定片14相垂直，第一固定片13和第二固片分别固定在安装板3上和侧边板7上。第一固片13和第二固片14组成一个直角角码，通过连接件12相固定，能够增加侧边板7与安装板3之间的连接强度，使整体行走轮架2更加牢固。
如图2所示，本实施例中，底座1包括若干横梁15，横梁15的端部固定有竖梁16，横梁15的中部固定有连接板17，连接板17上固定有带座轴承18，安装板3可旋转的连接在带座轴承18上。
如图2所示，本实施例中，连接板17的底部设置有光轴固定器19。
如图2所示，本实施例中，横梁15和竖梁16为呈方形的金属管，横梁15和竖梁16通过焊接相固定。金属管可以是铁管和钢管等。
如图2所示，本实施例中，竖梁16的顶部与横梁15相固定，竖梁16的底部固定有横杆20，横杆20上设置有云台21，云台21上设置有安装孔。安装孔用于安装各种功能模块，通过不同的功能模块以实现相应的功能。
如图2所示，本实施例中，行走轮架2为两个且分别设置在连接板17的一个端部上，连接板17的端部的下方设置有光电接近开关22。光接近开关分别位于行走轮架2的一侧的下方，光电接近开关22能够检测机器人是否运动到轨道的底端，并使机器人停止运动或者沿轨道返回继续巡检任务。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (6)
1.一种定轨巡检机器人，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）上设置有行走轮架（2），所述行走轮架（2）包括安装板（3），所述安装板（3）的中部可旋转的连接在所述底座（1）上，所述安装板（3）的一个端部上固定有电机（4），所述电机（4）的输出轴上连接有主动轮（5），所述安装板（3）的另一个端部上设置有能够绕自轴转动的从动轮（6）；
所述安装板（3）的一个端部固定有侧边板（7），安装板（3）的另一个端部固定有合页（8），所述合页（8）包括相铰接的第一页片（9）和第二页片（10），所述第一页片（9）固定在所述安装板（3）的端部上，所述从动轮（6）设置在所述第二页片（10）上，所述电机（4）固定在所述侧边板（7）上；
所述侧边板（7）上设置有定位销和橡胶轮（11），所述定位销和橡胶轮（11）之间连接有弹簧，所述橡胶轮（11）的从所述侧边板（7）上伸出且能够沿所述安装板（3）的长度方向移动；
所述行走轮架（2）还包括连接件（12），所述连接件（12）包括相固定的第一固定片（13）和第二固定片（14），所述第一固定片（13）和第二固定片（14）相垂直，第一固定片（13）和第二固片分别固定在安装板（3）上和侧边板（7）上。
2.根据权利要求1所述的一种定轨巡检机器人，其特征在于，所述底座（1）包括若干横梁（15），所述横梁（15）的端部固定有竖梁（16），所述横梁（15）的中部固定有连接板（17），所述连接板（17）上固定有带座轴承（18），所述安装板（3）可旋转的连接在所述带座轴承（18）上。
3.根据权利要求2所述的一种定轨巡检机器人，其特征在于，所述连接板（17）的底部设置有光轴固定器（19）。
4.根据权利要求2所述的一种定轨巡检机器人，其特征在于，所述横梁（15）和竖梁（16）为呈方形的金属管，横梁（15）和竖梁（16）通过焊接相固定。
5.根据权利要求2所述的一种定轨巡检机器人，其特征在于，所述竖梁（16）的顶部与横梁（15）相固定，竖梁（16）的底部固定有横杆（20），所述横杆（20）上设置有云台（21），所述云台（21）上设置有安装孔。
6.根据权利要求2所述的一种定轨巡检机器人，其特征在于，所述行走轮架（2）为两个且分别设置在所述连接板（17）的一个端部上，连接板（17）的端部的下方设置有光电接近开关（22）。
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