CN111037039A - 平接头焊接方法、装置、***以及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种平接头焊接***、方法、装置、计算机设备以及存储介质，一种平接头焊接方法，应用于平接头焊接***中，平接头焊接***包括焊接装置以及用于固定平接头与接管的夹紧平台，所述方法包括：获取焊接数据库以及平接头的类型参数；根据类型参数在焊接数据库中查询平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；根据焊接位置与焊接角度控制焊接装置与夹紧平台的移动轨迹；根据焊接参数控制焊接装置对平接头与接管进行焊接。上述方法可以通过平接头的类型在预先获取的焊接数据库中查询焊接位置、焊接角度以及焊接参数等数据，并根据这些数据控制焊接装置与夹紧平台移动，并自动对平接头与接管进行焊接，从而有效提高了焊接效率和准确性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机械控制技术，尤其涉及一种平接头焊接方法、装置、***以及计算机可读存储介质。
背景技术
在生产容器的过程中，经常需要将接管和平接头进行焊接，传统所用的平接头与接管的焊接方法多为人工焊接，但人工焊接的环境普遍较差，劳动强度较高，焊接效率较低，且由于焊接的工艺较为复杂，采用人工焊接容可能无法精度要求。
发明内容
基于此，针对上述技术问题，本发明提供了一种平接头焊接***、方法、装置、计算机设备以及存储介质，可以自动对平接头与接管进行精确焊接。
第一方面，本发明实施例提供了一种平接头焊接方法，应用于平接头焊接***中，所述平接头焊接***包括焊接装置以及用于固定平接头与接管的夹紧平台，所述方法包括：
获取焊接数据库以及平接头的类型参数；
根据所述类型参数在所述焊接数据库中查询所述平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；
根据所述焊接位置与所述焊接角度控制所述焊接装置与所述夹紧平台的移动轨迹；
根据所述焊接参数控制所述焊接装置对所述平接头与所述接管进行焊接。
上述平接头焊接方法，可以通过平接头的类型在预先获取的焊接数据库中查询焊接位置、焊接角度以及焊接参数等数据，并根据这些数据控制焊接装置与夹紧平台移动，并自动对平接头与接管进行焊接，从而有效提高了焊接效率和准确性。
在其中一个实施例中，所述根据所述焊接位置与所述焊接角度控制所述焊接装置与所述夹紧平台的移动轨迹的步骤包括：
基于所述焊接装置建立空间坐标系；
获取所述焊接装置以及所述夹紧平台在所述空间坐标系中的初始位置；
根据所述初始位置、所述焊接位置以及所述焊接角度确定所述焊接装置以及所述夹紧平台的移动轨迹。
在其中一个实施例中，在所述根据所述焊接参数控制所述焊接装置对所述平接头与所述接管进行焊接的步骤之后，所述方法还包括：
控制所述焊接装置以及所述夹紧平台移动回到所述初始位置。
在其中一个实施例中，在所述获取焊接数据库以及平接头的类型参数的步骤之前，所述方法还包括：
建立焊接数据库；
获取各类型平接头与接管进行焊接时的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；
将每种类型平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数作为一组数据保存在所述焊接数据库中。
在其中一个实施例中，所述焊接参数包括焊接电流、焊接电压、焊接频率、起弧时间以及收弧时间中的至少一种。
第二方面，本发明实施例还提供了一种平接头焊接装置，，应用于平接头焊接***中，所述平接头焊接***包括焊接装置以及用于固定平接头与接管的夹紧平台，所述平接头焊接装置包括：
获取模块，用于获取焊接数据库以及平接头的类型参数；
查询模块，用于根据所述类型参数在所述焊接数据库中查询所述平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；
移动模块，用于根据所述焊接位置与所述焊接角度控制所述焊接装置与所述夹紧平台的移动轨迹；
焊接模块，用于根据所述焊接参数控制所述焊接装置对所述平接头与所述接管进行焊接。
上述平接头焊接装置，可以通过平接头的类型在预先获取的焊接数据库中查询焊接位置、焊接角度以及焊接参数等数据，并根据这些数据控制焊接装置与夹紧平台移动，并自动对平接头与接管进行焊接，从而有效提高了焊接效率和准确性。
第三方面，本发明实施例还提供了一种平接头焊接***，包括焊接装置、夹紧平台、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；其中，所述焊接装置用于对所述平接头与接管进行焊接，所述夹紧平台用于固定所述平接头与所述接管，所述处理器分别与所述焊接装置以及所述夹紧平台通信连接，所述处理器执行所述程序时实现如上述的平接头焊接方法。
上述平接头焊接***，可以通过平接头的类型在预先获取的焊接数据库中查询焊接位置、焊接角度以及焊接参数等数据，并根据这些数据控制焊接装置与夹紧平台移动，并自动对平接头与接管进行焊接，从而有效提高了焊接效率和准确性。
在其中一个实施例中，所述焊接装置为六轴焊接机器人，所述夹紧平台设置在所述六轴焊接机器人的附加轴上。
在其中一个实施例中，所述六轴焊接机器人包括机械臂以及焊机，所述机械臂用于驱动所述焊机移动，所述焊机用于对所述平接头与所述接管进行焊接。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的平接头焊接方法。
附图说明
图1为一个实施例中平接头焊接方法的流程示意图；
图2为一个实施例中步骤根据焊接位置与焊接角度控制焊接装置与夹紧平台的移动轨迹的流程示意图；
图3为另一个实施例中平接头焊接方法的流程示意图；
图4为一个实施例中平接头焊接装置的结构示意图；
图5为一个实施例中平接头焊接***的模块示意图；
图6为一个实施例中平接头焊接***的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为一个实施例中平接头焊接方法的流程示意图，如图1所示，在一个实施例中，一种平接头焊接方法，应用于平接头焊接***中，平接头焊接***可以包括焊接装置以及夹紧平台，其中，焊接装置用于对平接头和接管进行焊接，焊接装置具体可以为六轴焊接机器人等，夹紧平台用于固定平接头与接管。本实施例中的平接头焊接方法可以包括：
步骤S120：获取焊接数据库以及平接头的类型参数。
具体地，首先可以获取平接头的类型参数以及平接头的焊接数据库，其中，焊接数据库可以为预先采集各种类型平接头与接管焊接时的相关数据等得到，该相关数据具体可以包括焊接角度、位置以及其他焊接所需的各项参数，平接头的类型参数具体可以包括平接头的规格以及型号等，例如常用的平接头一般可以包括1/2英寸、3/4英寸、1英寸、1.5英寸、2英寸、2.5英寸以及3英寸等规格。
步骤S140：根据类型参数在焊接数据库中查询平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数。
具体地，在获取待焊接的平接头的类型参数后，可以在焊接数据库中查询是否保存有该类型平接头的焊接相关数据，焊接数据具体可以包括焊接位置、焊接角度以及焊接参数，焊接位置与焊接角度用于表示平接头与接管焊接处相对于夹紧平台与焊接装置的空间方位，焊接参数中可以包括焊接装置的相关焊接标准数据，在一个优选的实施例中，上述焊接参数具体可以包括焊接电流、焊接电压、焊接频率、起弧时间以及收弧时间中的至少一种。可以理解的是，焊接数据库中也可以保存有焊接位置、焊接角度以及焊接参数以外的其他焊接相关数据，具体参数的种类可以根据实际焊接需求确定。
进一步地，若在焊接数据库中查询到与待焊接平接头的类型参数相对应的数据，则调用该焊接组数据中的焊接位置、焊接角度以及焊接参数，以用于后续自动焊接的控制。若焊接数据库中没有查询到与待焊接平接头的类型参数相对应的数据，则可以发出相应提示，在本次焊接中可以手动设定焊接位置、焊接角度以及焊接参数，并将其与待焊接平接头的类型参数做为一组数据保存在焊接数据库中，方便以后对同类型平接头进行焊接时调用，从而实现对焊接数据库的更新完善。
步骤S160：根据焊接位置与焊接角度控制焊接装置与夹紧平台的移动轨迹。
具体地，在焊接数据库中获取待焊接平接头的焊接相关数据后，首先可以确定焊接装置和夹紧平台的当前位置，并根据焊接相关数据中的焊接位置与焊接角度计算焊接装置与夹紧平台的移动轨迹，该移动轨迹具体可以包括升降、平移以及旋转等，在进行移动后使夹紧平台带动平接头和接管到达焊接位置，同时使焊接装置也到达该焊接位置，并与平接头保持焊接角度，在到达焊接位置后，还可以根据平接头的规格计算焊接轨迹，以供焊接装置对平接头与接管进行焊接。
步骤S180：根据焊接参数控制焊接装置对平接头与接管进行焊接。
具体地，在焊接装置到达该焊接位置后，焊接装置上的焊机可以自动匹配焊接参数中的焊接电流、焊接电压、焊接频率、起弧时间以及收弧时间等设定并按照设定好的焊接轨迹对平接头与接管进行焊接，焊接完成后，焊接装置和夹紧平台可以进行归位，以准备对后续的平接头进行焊接。
上述平接头焊接方法，可以通过平接头的类型在预先获取的焊接数据库中查询焊接位置、焊接角度以及焊接参数等数据，并根据这些数据控制焊接装置与夹紧平台移动，并自动对平接头与接管进行焊接，从而有效提高了焊接效率和准确性。
图2为一个实施例中上述步骤根据焊接位置与焊接角度控制焊接装置与夹紧平台的移动轨迹的流程示意图，如图2所示，在上述实施例的基础上，本实施例的平接头焊接方法的步骤S160具体可以包括：
步骤S162：基于焊接装置建立空间坐标系。
步骤S164：获取焊接装置以及夹紧平台在空间坐标系中的初始位置。
步骤S166：根据初始位置、焊接位置以及焊接角度确定焊接装置以及夹紧平台的移动轨迹。
具体地，在获取待焊接平接头的焊接位置与焊接角度后，首先以焊接装置作为原点建立空间坐标系，将焊接装置与夹紧平台置于同一坐标系下，获取夹紧平台当前位置的坐标以及焊接位置所处的坐标，从而可以计算得到焊接装置以及夹紧平台从当前位置移动到焊接位置所需要的移动方向和移动距离。之后还需要获取焊接装置当前的朝向方向，计算使焊接装置与平接头之间的角度为焊接角度时，焊接装置以及夹紧平台需要转动的角度。从而根据获得的移动方向、移动距离以及转动角度生成焊接装置以及夹紧平台的移动轨迹，并根据该移动轨迹控制焊接装置与夹紧平台进行相应移动。
可以理解的是，上述方法中对于焊接装置、夹紧平台以及平接头之间相对位置的获取，并不限定于基于焊接装置建立空间坐标系的方式，在其他的实施例中，也可以基于夹紧平台建立空间坐标系，或选用焊接***所处空间内的其他标志物体创建空间坐标系。
进一步地，在一个实施例中，在上述实施例的基础上，在上述步骤S180后，本实施例的平接头焊接方法还可以包括：控制焊接装置以及夹紧平台移动回到初始位置。在完成对平接头与接管的焊接后，还需要控制焊接装置和夹紧平台进行归位，以便于在对后续平接头焊接时，焊接装置和夹紧平台还处于同一初始位置，以减少坐标转换的计算量，从而进一步提高焊接效率。
图3为另一个实施例中平接头焊接方法的流程示意图，如图3所示，在一个实施例的中，在上述步骤S180前，本实施例的平接头焊接方法还可以包括：
步骤S220：建立焊接数据库。
步骤S240：获取各类型平接头与接管进行焊接时的焊接位置、焊接角度以及焊接参数。
步骤S260：将每种类型平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数作为一组数据保存在焊接数据库中。
具体地，对焊接数据库的建立，具体可以通过分别对各种类型的平接头与接管进行实际焊接，并获取焊接时的焊接位置、焊接角度以及焊接电流、焊接电压、焊接频率、起弧时间、收弧时间等焊接参数，将获取的每种类型平接头的数据按照其类型参数进行分类保存，从而完成焊接数据库的建立，以供后续进行平接头自动焊接时进行调用。
可以理解的是，焊接数据库的建立并不限定于上述对各种类型平接头进行实际焊接并获取相关参数的方式，在其他的实施例中，也可以通过计算机模拟焊接过程等方法获取各种类型平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数等数据，以实现焊接数据库的建立。
图4为一个实施例中平接头焊接装置的结构示意图，如图4所示，在一个实施例中，一种平接头焊接装置300，应用于平接头焊接***中，平接头焊接***包括焊接装置以及用于固定平接头与接管的夹紧平台，平接头焊接装置300包括：获取模块320，用于获取焊接数据库以及平接头的类型参数；查询模块340，用于根据类型参数在焊接数据库中查询平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；移动模块360，用于根据焊接位置与焊接角度控制焊接装置与夹紧平台的移动轨迹；焊接模块380，用于根据焊接参数控制焊接装置对平接头与接管进行焊接。
具体地，获取模块320获取焊接数据库以及平接头的类型参数，平接头的类型参数具体可以包括平接头的规格以及型号等，焊接数据库可以为预先采集各种类型平接头焊接相关数据得到，获取模块320将待焊接平接头的类型参数发送至查询模块340。查询模块340根据接收到的类型参数在焊接数据库中查询与其相对应的焊接相关数据询，并调用该数据中的焊接位置、焊接角度以及焊接参数等分别发送给移动模块360以及焊接模块380。
移动模块360根据所接收的焊接位置与焊接角度计算焊接装置与夹紧平台的移动轨迹，从而控制夹紧平台带动平接头和接管到达焊接位置，同时控制焊接装置也到达该焊接位置，并与平接头保持焊接角度。在焊接装置与夹紧平台均到达指定位置后，焊接模块380根据所接收的焊接参数对焊接装置的焊机进行设定，焊接参数具体可以包括焊接电流、焊接电压、焊接频率、起弧时间以及收弧时间等，从而使焊机设定好的焊接轨迹对平接头与接管进行焊接。
上述平接头焊接装置300，可以通过平接头的类型在预先获取的焊接数据库中查询焊接位置、焊接角度以及焊接参数等数据，并根据这些数据控制焊接装置与夹紧平台移动，并自动对平接头与接管进行焊接，从而有效提高了焊接效率和准确性。
可以理解的是，本发明实施例所提供的平接头焊接装置可执行本发明任意实施例所提供的平接头焊接方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。上述实施例中平接头焊接装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
图5为一个实施例中平接头焊接***的模块示意图。如图5所示，在一个实施例中，一种平接头焊接***400，包括焊接装置420、夹紧平台440、存储器(图中未标示)、处理器460及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；其中，焊接装置420用于对平接头与接管进行焊接，夹紧平台440用于固定平接头与接管。
处理器460分别与焊接装置420以及夹紧平台440通信连接，处理器560执行所述程序时可以执行如下步骤：获取焊接数据库以及平接头的类型参数；根据类型参数在焊接数据库中查询平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；根据焊接位置与焊接角度控制焊接装置420与夹紧平台440的移动轨迹；根据焊接参数控制焊接装置420对平接头与接管进行焊接。
图6为一个实施例中平接头焊接***的结构示意图。如图6所示，平接头焊接***500包括焊接装置、夹紧平台540以及处理器560，其分别可以与上述实施例中的相应结构相同，在本实施例中的平接头焊接***200中，焊接装置为六轴焊接机器人，夹紧平台540设置在六轴焊接机器人的附加轴上。
具体的，焊接装置的种类和规格可以根据实际焊接需求确定，一般可以为自动焊接焊接机器人，自动焊接机器人为可执行焊接操作的工业机器人，可以有效提升焊接质量以及焊接效率。工业机器人通常使用四轴、五轴以及六轴机器人等，在本实施例中，为保证焊接时的灵活性与精确性，焊接装置为一个六轴焊接机器人，可以理解的是，焊接装置并不限定于上述六轴焊接机器人，在其他实施例中，也可以采用其他类型的自动焊接设备。
夹紧平台540具体可以为台钳等夹具装置，可以通过将接管固定在夹紧平台540上。夹紧平台540设置在六轴焊接机器人的附加轴上，附加轴即六轴焊接机器人的外部轴，为焊接机器人本体轴数之外，挂靠在焊接机器人下的其他伺服运动***，通过焊接机器人的伺服控制***进行运动控制。通过将夹紧平台540设置在附加轴上，即可以将六轴焊接机器人与夹紧平台540置于同一空间坐标系内，通过处理器560同步控制六轴焊接机器人以及夹紧平台540进行夹紧平台540进行升降、旋转以及位置移动等操作，从而更加准确方便地实现平接头焊接过程中的运动控制。
进一步地，在一个优选的实施例中，上述六轴焊接机器人包括机械臂522以及焊机524，机械臂522用于驱动焊机524移动，焊机524用于对平接头与接管进行焊接。本实施例中的六轴焊接机器人由机械臂522以及焊机524组成，机械臂522上包括六个轴，每个轴均由电机传动，各个轴的运动方式和方向都不同，以实现焊接机器人在空间内各个方向的运动。机械臂224的尾端设置有一接口，具体可以为连接法兰等，可以用于接装不同工具或设备，焊机524即连接在该接口上，焊机524的种类和规格可以根据实际焊接需求确定，具体可以为焊钳或焊枪等。
上述平接头焊接***，可以通过平接头的类型在预先获取的焊接数据库中查询焊接位置、焊接角度以及焊接参数等数据，并根据这些数据控制焊接装置与夹紧平台移动，并自动对平接头与接管进行焊接，从而有效提高了焊接效率和准确性。
可以理解的是,本发明实施例所提供的一种平接头焊接***,其处理器执行存储在存储器上的程序不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的平接头焊接方法中的相关操作。
进一步地，上述平接头焊接***中处理器的数量可以是一个或多个，处理器与存储器可以通过总线或其他方式连接。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
在一个实施例中，本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以使得处理器执行如下步骤：获取焊接数据库以及平接头的类型参数；根据类型参数在焊接数据库中查询平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；根据焊接位置与焊接角度控制焊接装置与夹紧平台的移动轨迹；根据焊接参数控制焊接装置对平接头与接管进行焊接。
可以理解的是,本发明实施例所提供的一种包含计算机程序的计算机可读存储介质,其计算机可执行的程序不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的平接头焊接方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例中所述的方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的较佳实施例及所运用技术原理，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明专利的保护范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种平接头焊接方法，应用于平接头焊接***中，其特征在于，所述平接头焊接***包括焊接装置以及用于固定平接头与接管的夹紧平台，所述方法包括：
获取焊接数据库以及平接头的类型参数；
根据所述类型参数在所述焊接数据库中查询所述平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；
根据所述焊接位置与所述焊接角度控制所述焊接装置与所述夹紧平台的移动轨迹；
根据所述焊接参数控制所述焊接装置对所述平接头与所述接管进行焊接。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述焊接位置与所述焊接角度控制所述焊接装置与所述夹紧平台的移动轨迹的步骤包括：
基于所述焊接装置建立空间坐标系；
获取所述焊接装置以及所述夹紧平台在所述空间坐标系中的初始位置；
根据所述初始位置、所述焊接位置以及所述焊接角度确定所述焊接装置以及所述夹紧平台的移动轨迹。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述焊接参数控制所述焊接装置对所述平接头与所述接管进行焊接的步骤之后，所述方法还包括：
控制所述焊接装置以及所述夹紧平台移动回到所述初始位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取焊接数据库以及平接头的类型参数的步骤之前，所述方法还包括：
建立焊接数据库；
获取各类型平接头与接管进行焊接时的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；
将每种类型平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数作为一组数据保存在所述焊接数据库中。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述焊接参数包括焊接电流、焊接电压、焊接频率、起弧时间以及收弧时间中的至少一种。
6.一种平接头焊接装置，应用于平接头焊接***中，其特征在于，所述平接头焊接***包括焊接装置以及用于固定平接头与接管的夹紧平台，所述平接头焊接装置包括：
获取模块，用于获取焊接数据库以及平接头的类型参数；
查询模块，用于根据所述类型参数在所述焊接数据库中查询所述平接头的焊接位置、焊接角度以及焊接参数；
移动模块，用于根据所述焊接位置与所述焊接角度控制所述焊接装置与所述夹紧平台的移动轨迹；
焊接模块，用于根据所述焊接参数控制所述焊接装置对所述平接头与所述接管进行焊接。
7.一种平接头焊接***，其特征在于，包括焊接装置、夹紧平台、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；其中，所述焊接装置用于对所述平接头与接管进行焊接，所述夹紧平台用于固定所述平接头与所述接管，所述处理器分别与所述焊接装置以及所述夹紧平台通信连接，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的平接头焊接方法。
8.根据权利要求7所述的平接头焊接***，其特征在于，所述焊接装置为六轴焊接机器人，所述夹紧平台设置在所述六轴焊接机器人的附加轴上。
9.根据权利要求8所述的平接头焊接***，其特征在于，所述六轴焊接机器人包括机械臂以及焊机，所述机械臂用于驱动所述焊机移动，所述焊机用于对所述平接头与所述接管进行焊接。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的平接头焊接方法。
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