CN111028291B - 一种元件对位方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种元件对位方法及装置，通过将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，使得转向电机的移动轨迹与实际待对位的元件相关联，可以直观的查看坐标位置，利于实时观察调整坐标，且在当实时图像中的待对位元件的位置信息变化时，对待对位元件的坐标进行补偿校准更新，不需要进行每一个待测元件的位置手动校准，解决了现有不利于实时观察调整坐标的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及信息处理领域，尤其涉及一种元件对位方法及装置。
背景技术
现有的坐标运动轨迹编程对位方式，主要是以相机视觉中心对位方式进行起点的设定，通过操作电机移动使相机中心定位到目标位置，并根据编程的轨迹进行移动，由于电机坐标系和实物坐标系的差别，且电机移动速度影响大，移动速度快，很难精确移动定位到目标位置，可能需要多次反复移动；移动速度慢，则移动到目标位置所需时间长，当要设定坐标点成百上千时，效率极低，且不利于实时观察调整坐标。
发明内容
本发明提供了一种元件对位方法及装置，用于解决现有的坐标运动轨迹编程对位方式，主要是以相机视觉中心对位方式进行起点的设定，通过操作电机移动使相机中心定位到目标位置，并根据编程的轨迹进行移动，由于电机坐标系和实物坐标系的差别，且电机移动速度影响大，移动速度快，很难精确移动定位到目标位置，可能需要多次反复移动；移动速度慢，则移动到目标位置所需时间长，当要设定坐标点成百上千时，效率极低，且不利于实时观察调整坐标的技术问题的技术问题。
本发明提供的一种元件对位方法，包括：
将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，所述实时图像中包含至少一个待对位元件，在所述电机坐标系上确定与实时图像中的所述待对位元件对应的预设坐标信息，所述预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据所述元件的预设坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹；
当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息；
将所述摄像头转向电机沿着更新后的所述对位轨迹进行移动。
优选地，所述根据所述元件的预设坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹具体包括：
确定所述起点坐标信息和坐标次序信息，将所述起点坐标信息作为起点根据所述坐标次序信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹。
优选地，所述元件对位方法还包括：
生成与所述元件的预设坐标信息对应的坐标列表信息，所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、所述起点坐标信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息。
优选地，所述当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息之后还包括：
更新所述坐标列表信息，更新后的所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、更新后的起点坐标信息、更新后的中间点坐标信息和更新后的终点坐标信息。
优选地，所述在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新具体包括：
通过精密视觉校正算法在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新。
本发明提供的一种元件对位装置，包括：
映射模块，用于将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，所述实时图像中包含至少一个待对位元件，在所述电机坐标系上确定与实时图像中的所述待对位元件对应的预设坐标信息，所述预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据所述元件的预设坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹；
更新模块，用于当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息；
移动模块，用于将所述摄像头转向电机沿着更新后的所述对位轨迹进行移动。
优选地，所述映射模块，具体用于将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，所述实时图像中包含至少一个待对位元件，在所述电机坐标系上确定与实时图像中的所述待对位元件对应的预设坐标信息，所述预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并确定所述起点坐标信息和坐标次序信息，将所述起点坐标信息作为起点根据所述坐标次序信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹。
优选地，还包括：
生成模块，用于生成与所述元件的预设坐标信息对应的坐标列表信息，所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、所述起点坐标信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息。
优选地，还包括：
第二更新模块，用于更新所述坐标列表信息，更新后的所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、更新后的起点坐标信息、更新后的中间点坐标信息和更新后的终点坐标信息。
优选地，所述更新模块具体用于：当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则通过精密视觉校正算法在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息。
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
本发明提供的一种元件对位方法，包括：将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，所述实时图像中包含至少一个待对位元件，在所述电机坐标系上确定与实时图像中的所述待对位元件对应的预设坐标信息，所述预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据所述元件的预设坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹；当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息；将所述摄像头转向电机沿着更新后的所述对位轨迹进行移动。
本发明中，通过将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，使得转向电机的移动轨迹与实际待对位的元件相关联，可以直观的查看坐标位置，利于实时观察调整坐标，且在当实时图像中的待对位元件的位置信息变化时，对待对位元件的坐标进行补偿校准更新，不需要进行每一个待测元件的位置手动校准，解决了现有的坐标运动轨迹编程对位方式，主要是以相机视觉中心对位方式进行起点的设定，通过操作电机移动使相机中心定位到目标位置，并根据编程的轨迹进行移动，由于电机坐标系和实物坐标系的差别，且电机移动速度影响大，移动速度快，很难精确移动定位到目标位置，可能需要多次反复移动；移动速度慢，则移动到目标位置所需时间长，当要设定坐标点成百上千时，效率极低，且不利于实时观察调整坐标的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明提供的一种元件对位方法的一个实施例的流程示意图；
图2为本发明提供的一种元件对位方法的另一个实施例的流程示意图；
图3为本发明提供的一种元件对位装置的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种元件对位方法，解决了现有的坐标运动轨迹编程对位方式，主要是以相机视觉中心对位方式进行起点的设定，通过操作电机移动使相机中心定位到目标位置，并根据编程的轨迹进行移动，由于电机坐标系和实物坐标系的差别，且电机移动速度影响大，移动速度快，很难精确移动定位到目标位置，可能需要多次反复移动；移动速度慢，则移动到目标位置所需时间长，当要设定坐标点成百上千时，效率极低，且不利于实时观察调整坐标的技术问题。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例提供了一种元件对位方法的一个实施例，包括：
S101：将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，实时图像中包含至少一个待对位元件，在电机坐标系上确定与实时图像中的待对位元件对应的预设坐标信息，预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据元件的预设坐标信息在电机坐标系上生成对应的对位轨迹；
本发明实施例中，当需要进行元件对位时，需要将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，实时图像中包含至少一个待对位元件，在电机坐标系上确定与实时图像中的待对位元件对应的预设坐标信息，预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据元件的预设坐标信息在电机坐标系上生成对应的对位轨迹；
“映射”步骤即：通过坐标变换，将事物中的待对位元件对应到电机坐标系中，例如待对位元件的坐标信息为“(1,1)、(1,2)、(2,1)、(2,2)”，如果转向电极直接参考待对位元件的坐标系进行轨迹编程，则会出现失真并且在对位过程无法判断是否对为准确；
需要说明的是，预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，其中中间点坐标信息可以为至少一个，“预设坐标信息”为人工预设的坐标信息，是一种提前设置的标准坐标信息，其中，起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息为坐标轨迹移动次序的限定；
S102：当实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在电机坐标系上对待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的元件的坐标信息和对位轨迹，并将摄像头转向电机对准到更新后的起点坐标信息；
在将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，实时图像中包含至少一个待对位元件，在电机坐标系上确定与实时图像中的待对位元件对应的预设坐标信息，预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据元件的预设坐标信息在电机坐标系上生成对应的对位轨迹之后，当实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在电机坐标系上对待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的元件的坐标信息和对位轨迹，并将摄像头转向电机对准到更新后的起点坐标信息；
需要说明的是，“当实时图像中的待对位元件的位置信息变化”可以为对待对位的元件进行了更换，由于不能保证更换前后的元件位置不变，所以实时图像中的待对位元件的位置信息会发生变化，但是更换前后的元件类型是一致的，因此只需要进行坐标信息的更新，不需要进行重新编程；
S103：将摄像头转向电机沿着更新后的对位轨迹进行移动；
当实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在电机坐标系上对待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的元件的坐标信息和对位轨迹，并将摄像头转向电机对准到更新后的起点坐标信息之后，需要将摄像头转向电机沿着更新后的对位轨迹进行移动；
在对位的过程中，转向电极带动着摄像头沿着设定的轨迹信息进行移动，由于坐了坐标映射，因此移动轨迹是等比例的，如果待对位元件的位置是准确的，则可以从摄像头内判断出待对位元件的位置和摄像头的移动轨迹是一致的，进而判断出待对位元件合格，反之，则不合格；
本发明实施例提供的一种元件对位方法，包括：将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，实时图像中包含至少一个待对位元件，在电机坐标系上确定与实时图像中的待对位元件的坐标信息，坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据元件的坐标信息在电机坐标系上生成对应的对位轨迹；当实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在电机坐标系上对待对位元件的坐标进行补偿校准更新，得到更新后的元件的坐标信息和对位轨迹，并将摄像头转向电机对准到更新后的起点坐标信息；将摄像头转向电机沿着更新后的对位轨迹进行移动，通过将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，使得转向电机的移动轨迹与实际待对位的元件相关联，可以直观的查看坐标位置，利于实时观察调整坐标，且在当实时图像中的待对位元件的位置信息变化时，对待对位元件的坐标进行补偿校准更新，不需要进行每一个待测元件的位置手动校准，解决了现有的坐标运动轨迹编程对位方式，主要是以相机视觉中心对位方式进行起点的设定，通过操作电机移动使相机中心定位到目标位置，并根据编程的轨迹进行移动，由于电机坐标系和实物坐标系的差别，且电机移动速度影响大，移动速度快，很难精确移动定位到目标位置，可能需要多次反复移动；移动速度慢，则移动到目标位置所需时间长，当要设定坐标点成百上千时，效率极低，且不利于实时观察调整坐标的技术问题。
以上是对一种元件对位方法的一个实施例进行的描述，下面将对一种元件对位方法的另一个实施例进行详细的描述。
参照图2，本发明提供的一种元件对位方法的另一个实施例，包括：
S201：将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，实时图像中包含至少一个待对位元件，在电机坐标系上确定与实时图像中的待对位元件的坐标信息，坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并确定起点坐标信息和坐标次序信息，将起点坐标信息作为起点根据坐标次序信息、中间点坐标信息和终点坐标信息在电机坐标系上生成对应的对位轨迹；
本发明实施例中，当需要进行元件对位时，需要将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，实时图像中包含至少一个待对位元件，在电机坐标系上确定与实时图像中的待对位元件的坐标信息，坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并确定起点坐标信息和坐标次序信息，将起点坐标信息作为起点根据坐标次序信息、中间点坐标信息和终点坐标信息在电机坐标系上生成对应的对位轨迹；
“映射”步骤即：通过坐标变换，将事物中的待对位元件对应到电机坐标系中，例如待对位元件的坐标信息为“(1,1)、(1,2)、(2,1)、(2,2)”，如果转向电极直接参考待对位元件的坐标系进行轨迹编程，则会出现失真并且在对位过程无法判断是否对为准确；
需要说明的是，预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，其中中间点坐标信息可以为至少一个，“预设坐标信息”为人工预设的坐标信息，是一种提前设置的标准坐标信息，其中，起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息为坐标轨迹移动次序的限定；
S202：生成与元件的预设坐标信息对应的坐标列表信息，坐标列表信息具体包括：电机坐标系的参考点坐标、起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息；
在将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，实时图像中包含至少一个待对位元件，在电机坐标系上确定与实时图像中的待对位元件的坐标信息，坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并确定起点坐标信息和坐标次序信息，将起点坐标信息作为起点根据坐标次序信息、中间点坐标信息和终点坐标信息在电机坐标系上生成对应的对位轨迹之后，需要生成与元件的预设坐标信息对应的坐标列表信息，坐标列表信息具体包括：电机坐标系的参考点坐标、起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息；
S203：当实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则通过精密视觉校正算法在电机坐标系上对待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的元件的坐标信息和对位轨迹，并将摄像头转向电机对准到更新后的起点坐标信息；
在生成与元件的预设坐标信息对应的坐标列表信息，坐标列表信息具体包括：电机坐标系的参考点坐标、起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息之后，当实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则通过精密视觉校正算法在电机坐标系上对待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的元件的坐标信息和对位轨迹，并将摄像头转向电机对准到更新后的起点坐标信息；
通过精密视觉校正算法在电机坐标系上对待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新为本领域技术人员公知的技术，这里不再赘述；
S204：更新坐标列表信息，更新后的坐标列表信息具体包括：电机坐标系的参考点坐标、更新后的起点坐标信息、更新后的中间点坐标信息和更新后的终点坐标信息；
在当实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则通过精密视觉校正算法在电机坐标系上对待对位元件的坐标进行补偿校准更新，得到更新后的元件的坐标信息和对位轨迹，并将摄像头转向电机对准到更新后的起点坐标信息之后，需要更新坐标列表信息，更新后的坐标列表信息具体包括：电机坐标系的参考点坐标、更新后的起点坐标信息、更新后的中间点坐标信息和更新后的终点坐标信息；
S205：将摄像头转向电机沿着更新后的对位轨迹进行移动；
在更新坐标列表信息，更新后的坐标列表信息具体包括：电机坐标系的参考点坐标、更新后的起点坐标信息、更新后的中间点坐标信息和更新后的终点坐标信息之后，需要将摄像头转向电机沿着更新后的对位轨迹进行移动；
在对位的过程中，转向电极带动着摄像头沿着设定的轨迹信息进行移动，由于坐了坐标映射，因此移动轨迹是等比例的，如果待对位元件的位置是准确的，则可以从摄像头内判断出待对位元件的位置和摄像头的移动轨迹是一致的，进而判断出待对位元件合格，反之，则不合格；
本发明实施例提供的一种元件对位方法，包括：将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，实时图像中包含至少一个待对位元件，在电机坐标系上确定与实时图像中的待对位元件的坐标信息，坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并确定起点坐标信息和坐标次序信息，将起点坐标信息作为起点根据坐标次序信息、中间点坐标信息和终点坐标信息在电机坐标系上生成对应的对位轨迹；生成与元件的预设坐标信息对应的坐标列表信息，坐标列表信息具体包括：电机坐标系的参考点坐标、起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息；当实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则通过精密视觉校正算法在电机坐标系上对待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的元件的坐标信息和对位轨迹，并将摄像头转向电机对准到更新后的起点坐标信息；更新坐标列表信息，更新后的坐标列表信息具体包括：电机坐标系的参考点坐标、更新后的起点坐标信息、更新后的中间点坐标信息和更新后的终点坐标信息；将摄像头转向电机沿着更新后的对位轨迹进行移动，通过将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，使得转向电机的移动轨迹与实际待对位的元件相关联，可以直观的查看坐标位置，利于实时观察调整坐标，且在当实时图像中的待对位元件的位置信息变化时，对待对位元件的坐标进行补偿校准更新，不需要进行每一个待测元件的位置手动校准，解决了现有的坐标运动轨迹编程对位方式，主要是以相机视觉中心对位方式进行起点的设定，通过操作电机移动使相机中心定位到目标位置，并根据编程的轨迹进行移动，由于电机坐标系和实物坐标系的差别，且电机移动速度影响大，移动速度快，很难精确移动定位到目标位置，可能需要多次反复移动；移动速度慢，则移动到目标位置所需时间长，当要设定坐标点成百上千时，效率极低，且不利于实时观察调整坐标的技术问题。
以上是对一种元件对位方法的一个实施例进行的描述，下面将对一种元件对位装置的一个实施例进行详细的描述。
参照图3，本发明提供的一种元件对位装置的一个实施例，包括：
映射模块301，用于将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，实时图像中包含至少一个待对位元件，在电机坐标系上确定与实时图像中的待对位元件对应的预设坐标信息，预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据元件的预设坐标信息在电机坐标系上生成对应的对位轨迹
更新模块302，用于当实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在电机坐标系上对待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的元件的坐标信息和对位轨迹，并将摄像头转向电机对准到更新后的起点坐标信息；
移动模块303，用于将摄像头转向电机沿着更新后的对位轨迹进行移动。
可选地，映射模块301，具体用于将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，实时图像中包含至少一个待对位元件，在电机坐标系上确定与实时图像中的待对位元件对应的预设坐标信息，预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并确定起点坐标信息和坐标次序信息，将起点坐标信息作为起点根据坐标次序信息、中间点坐标信息和终点坐标信息在电机坐标系上生成对应的对位轨迹。
可选地，还包括：
生成模块304，用于生成与元件的预设坐标信息对应的坐标列表信息，坐标列表信息具体包括：电机坐标系的参考点坐标、起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息。
可选地，还包括：
第二更新模块305，用于更新坐标列表信息，更新后的坐标列表信息具体包括：电机坐标系的参考点坐标、更新后的起点坐标信息、更新后的中间点坐标信息和更新后的终点坐标信息。
可选地，更新模块302具体用于：当实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则通过精密视觉校正算法在电机坐标系上对待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的元件的坐标信息和对位轨迹，并将摄像头转向电机对准到更新后的起点坐标信息。
本实施例中的具体实施方式已在上述实施例中说明，这里不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，***和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的模块和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的模块实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (8)
1.一种元件对位方法，其特点在于，包括：
将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，所述实时图像中包含至少一个待对位元件，在所述电机坐标系上确定与实时图像中的所述待对位元件对应的预设坐标信息，所述预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据所述元件的预设坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹，其中映射步骤为：通过坐标变换，将事物中的待对位元件对应到电机坐标系中；
当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息；
将所述摄像头转向电机沿着更新后的所述对位轨迹进行移动；
在对位的过程中，若待对位元件的位置是准确的，则可以从摄像头内判断出待对位元件的位置和摄像头的移动轨迹是一致的，进而判断出待对位元件合格，反之，则不合格；
所述根据所述元件的预设坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹具体包括：
确定所述起点坐标信息和坐标次序信息，将所述起点坐标信息作为起点根据所述坐标次序信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹。
2.根据权利要求1所述的元件对位方法，其特征在于，所述元件对位方法还包括：
生成与所述元件的预设坐标信息对应的坐标列表信息，所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、所述起点坐标信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息。
3.根据权利要求2所述的元件对位方法，其特征在于，所述当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息之后还包括：
更新所述坐标列表信息，更新后的所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、更新后的起点坐标信息、更新后的中间点坐标信息和更新后的终点坐标信息。
4.根据权利要求3所述的元件对位方法，其特征在于，所述在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新具体包括：
通过精密视觉校正算法在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新。
5.一种元件对位装置，其特点在于，包括：
映射模块，用于将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，所述实时图像中包含至少一个待对位元件，在所述电机坐标系上确定与实时图像中的所述待对位元件对应的预设坐标信息，所述预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据所述元件的预设坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹，其中映射步骤为：通过坐标变换，将事物中的待对位元件对应到电机坐标系中；
更新模块，用于当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息；
移动模块，用于将所述摄像头转向电机沿着更新后的所述对位轨迹进行移动；
所述映射模块，具体用于将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，所述实时图像中包含至少一个待对位元件，在所述电机坐标系上确定与实时图像中的所述待对位元件对应的预设坐标信息，所述预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并确定所述起点坐标信息和坐标次序信息，将所述起点坐标信息作为起点根据所述坐标次序信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹；
在对位的过程中，若待对位元件的位置是准确的，则可以从摄像头内判断出待对位元件的位置和摄像头的移动轨迹是一致的，进而判断出待对位元件合格，反之，则不合格。
6.根据权利要求5所述的元件对位装置，其特征在于，还包括：
生成模块，用于生成与所述元件的预设坐标信息对应的坐标列表信息，所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、所述起点坐标信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息。
7.根据权利要求6所述的元件对位装置，其特征在于，还包括：
第二更新模块，用于更新所述坐标列表信息，更新后的所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、更新后的起点坐标信息、更新后的中间点坐标信息和更新后的终点坐标信息。
8.根据权利要求7所述的元件对位装置，其特征在于，
所述更新模块具体用于：当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则通过精密视觉校正算法在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息。
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