CN111027019A - 统计分析高精度定位结果置信度的方法及装置 - Google Patents

统计分析高精度定位结果置信度的方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111027019A
CN111027019A CN201811181043.9A CN201811181043A CN111027019A CN 111027019 A CN111027019 A CN 111027019A CN 201811181043 A CN201811181043 A CN 201811181043A CN 111027019 A CN111027019 A CN 111027019A
Authority
CN
China
Prior art keywords
confidence
error
horizontal
elevation
positioning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811181043.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111027019B (zh
Inventor
刘琦
夏冬旭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qianxun Spatial Intelligence Inc
Original Assignee
Qianxun Spatial Intelligence Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qianxun Spatial Intelligence Inc filed Critical Qianxun Spatial Intelligence Inc
Priority to CN201811181043.9A priority Critical patent/CN111027019B/zh
Publication of CN111027019A publication Critical patent/CN111027019A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111027019B publication Critical patent/CN111027019B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • G06F17/18—Complex mathematical operations for evaluating statistical data, e.g. average values, frequency distributions, probability functions, regression analysis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Probability & Statistics with Applications (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Complex Calculations (AREA)

Abstract

本发明提供了一种统计分析高精度定位结果置信度的方法及装置，所述包括以下步骤：通过定位结果文件获得置信度信息和定位位置信息，所述置信度信息包括水平置信半径和高程置信半径；根据定位位置信息和参考定位文件得到定位误差，所述定位误差包括水平误差和高程误差；计算置信误差，将水平置信半径与水平误差相减得到水平置信误差，将高程置信半径与高程误差相减得到高程置信误差；对水平置信误差和高程置信误差进行分析，得到置信准确度和置信精确度结果。

Description

统计分析高精度定位结果置信度的方法及装置
技术领域
本发明涉及置信度分析技术领域，具体涉及一种统计分析高精度定位结果置信度的方法及装置。
背景技术
在最新的高精度定位结果中，每次给出定位位置的同时还给出了该位置在不同概率下的置信半径，即定位位置相对实际位置的误差以该概率落在置信半径内。高精度定位结果文件中的定位消息和置信度消息如下：
$GPGGA，053729.40，3120.728839，N，12130.071879，E，2，16，1.096596，23.642921，M，0，M，，0000*79
$ACCUR，1，12，0，211117，053729.40，3，3，2，3.5，2.5，4，4，3
其中，置信度消息$ACCUR紧跟在每一条$GPGGA或$GPINR消息(后称为定位消息)后面，时间信息和该定位消息一致，为其中的定位位置提供置信度相关信息。
$ACCUR的格式如表1所示。
表1 置信度消息格式表
Figure BDA0001824696330000011
现有的高精度定位置信度分为三个等级，置信度1为68.26％，置信度2为95.00％，置信度3为99.90％。每个等级下暂时分别给出三个方向的置信半径：北向N、东向E、天向U，总共给出9个置信半径。
现有技术中尚未发现对高精度定位结果的所有置信半径在准确度和精确度方面进行统计分析的技术方案。
发明内容
本发明提供了一种统计分析高精度定位结果置信度的方法及装置，对高精度定位结果的所有置信半径在准确度和精确度方面进行统计分析。
本发明采用的技术方案如下：
本发明提供了一种统计分析高精度定位结果置信度的方法，包括以下步骤：
通过定位结果文件获得置信度信息和定位位置信息，所述置信度信息包括水平置信半径和高程置信半径；
根据定位位置信息和参考定位文件得到定位误差，所述定位误差包括水平误差和高程误差；
计算置信误差，将水平置信半径与水平误差相减得到水平置信误差，将高程置信半径与高程误差相减得到高程置信误差；
对水平置信误差和高程置信误差进行分析，得到置信准确度和置信精确度结果。
进一步地，所述水平置信半径通过将北向置信半径和东向置信半径合并获得。
进一步地，在置信误差计算结果中，置信误差为正数或者为0的是正样本，置信误差为负数的是负样本，统计水平置信误差和高程置信误差的正样本数、负样本数以及样本总数，并计算水平置信准确率和高程置信准确率。
进一步地，所述水平置信准确率通过水平置信误差的正样本总数/水平置信误差的样本总数获得，所述高程置信准确率通过高程置信误差的正样本总数/高程置信误差的样本总数获得。
进一步地，将水平置信准确率/高程置信准确率与给定的置信度进行比较，评估置信准确度。
进一步地，计算置信偏移，水平置信误差的绝对值为水平置信偏移，高程置信误差的绝对值为高程置信偏移，通过统计水平置信偏移和高程置信偏移的样本分布并进行相应计算，得到置信偏移的精确度结果，即置信精确度结果。
进一步地，统计置信误差正样本的置信偏移和置信误差负样本的置信偏移，置信误差正样本的绝对值为置信误差正样本的置信偏移，置信误差负样本的绝对值为置信误差负样本的置信偏移，对置信误差正样本的置信偏移和置信误差负样本的置信偏移进行相应计算，得到置信误差正样本的置信偏移和置信误差负样本的置信偏移的统计结果。
进一步地，计算置信偏移率，水平置信偏移/水平误差得到水平置信偏移率，高程置信偏移/高程误差得到高程置信偏移率，通过统计水平置信偏移率和高程置信偏移率的样本分布并进行相应计算，得到置信偏移率的统计结果。
进一步地，统计置信偏移率正样本和置信偏移率负样本，对置信偏移率正样本和置信偏移率负样本进行相应计算，得到置信偏移率正样本和置信偏移率负样本的统计结果。
本发明还提供了一种定位结果置信度的统计分析装置，包括：
位置信息获取单元，通过定位结果文件获得置信度信息和定位位置信息，所述置信度信息包括水平置信半径和高程置信半径；
定位误差计算单元，根据定位位置信息和参考定位文件得到定位误差，所述定位误差包括水平误差和高程误差；
置信误差计算单元，计算置信误差，将水平置信半径与水平误差相减得到水平置信误差，将高程置信半径与高程误差相减得到高程置信误差；
置信度分析单元，对水平置信误差和高程置信误差进行分析，得到置信准确度和置信精确度结果。
本发明还提供了一种统计分析***，包括所述的一种定位结果置信度的统计分析装置。
本发明还提供了一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
通过定位结果文件获得置信度信息和定位位置信息，所述置信度信息包括水平置信半径和高程置信半径；
根据定位位置信息和参考定位文件得到定位误差，所述定位误差包括水平误差和高程误差；
计算置信误差，将水平置信半径与水平误差相减得到水平置信误差，将高程置信半径与高程误差相减得到高程置信误差；
对水平置信误差和高程置信误差进行分析，得到置信准确度和置信精确度结果。
本发明的有益效果在于统计分析了高精度定位结果置信度的准确度和精确度，填补了现有技术在该领域的空白。
附图说明
图1为本发明置信度统计分析流程图；
图2为本发明置信度统计分析装置结构图。
具体实施方式
下文中，结合附图和实施例对本发明作进一步阐述。
实施例一：
置信度(置信区间)是统计学中的一个概念，在统计学中，一个概率样本的置信区间(Confidence interval)是对这个样本的某个总体参数的区间估计。置信度展现的是这个参数的真实值有一定概率落在测量结果的周围的程度。
现有的高精度定位置信度分为三个等级，置信度1为68.26％，置信度2为95.00％，置信度3为99.90％。每个等级下暂时分别给出三个方向的置信半径：北向N、东向E、天向U，总共给出9个置信半径。后续定位结果文件还将给出速度和航向定位结果的置信半径，统计方法与本技术相同。
图1是本发明置信度统计分析流程图，如图1所示，统计分析定位结果置信度，需要结合高精度参考定位结果，将该参考定位结果作为真实位置，计算定位位置和真实位置之间的误差，将位置误差和置信半径进行比较，得到置信误差，然后对置信误差进一步分析，形成置信度的精确性和准确性统计报告。
本发明中将置信度统计分为水平方向和高程方向，即将北向和东向合并，统一为水平方向，合并方式是勾股定律，即：
Figure BDA0001824696330000041
Figure BDA0001824696330000042
Figure BDA0001824696330000051
高程置信半径即天向置信半径。
图1中根据定位位置信息和参考定位文件得到定位误差的过程属于现有技术。定位误差保存在一个文本格式的中间文件，每行记录一个样本，每个样本的具体内容包括一次定位的时间、水平误差、高程误差等信息。在现有的中间文件的基础上，继续加入置信误差，即在中间文件追加六列，分别为水平置信误差1/水平置信误差2/水平置信误差3/高程置信误差1/高程置信误差2/高程置信误差3。具体计算方法是：
水平置信误差1＝水平置信半径1-水平误差
水平置信误差2＝水平置信半径2-水平误差
水平置信误差3＝水平置信半径3-水平误差
高程置信误差1＝高程置信半径1-高程误差
高程置信误差2＝高程置信半径2-高程误差
高程置信误差3＝高程置信半径3-高程误差
计算结果中，置信误差为正数或者为0的是正样本，即该方向的定位误差在置信半径以内；为负数的是负样本，即该方向的定位误差超出置信半径。
分别统计各类样本总数、正样本数量和负样本数量。
Figure BDA0001824696330000052
Figure BDA0001824696330000053
Figure BDA0001824696330000054
Figure BDA0001824696330000055
Figure BDA0001824696330000056
Figure BDA0001824696330000057
分别将水平/高程置信准确率1与68.26％比较，水平/高程置信准确率2与95.00％比较，水平/高程置信准确率3与99.90％比较，评估相应置信半径的准确度。
进一步对置信误差进行精确度统计分析，首先计算每个样本的置信误差的绝对值，即置信偏移：
水平置信偏移1＝|水平置信误差1|
水平置信偏移2＝|水平置信误差2|
水平置信偏移3＝|水平置信误差3|
高程置信偏移1＝|高程置信误差1|
高程置信偏移2＝|高程置信误差2|
高程置信偏移3＝|高程置信误差3|
然后分别统计每类偏移的样本分布，计算其均方根值RMS、标准差值STD、CEP68、CEP95、CEP997、最大值及其时间点，得出置信偏移的精确度统计结果。具体计算过程如下：
Figure BDA0001824696330000061
Figure BDA0001824696330000062
其中
Figure BDA0001824696330000063
是指该类样本的算术平均值，计算公式为
Figure BDA0001824696330000064
CEP(Circular Error Probability)是指圆概率误差。计算方法为：将样本升序排列，得到样本升序列，
样本CEP68＝样本升序列[N*0.68]
样本CEP95＝样本升序列[N*0.95]
样本cEP997＝样本升序列[N*0.997]
其中样本分别是指水平置信偏移1、水平置信偏移2、水平置信偏移3、高程置信偏移1、高程置信偏移2、高程置信偏移3，N为该类样本的数量。
另外，将每类置信误差的样本分为正样本和负样本，也分别计算均方根值RMS、标准差值STD、CEP68、CEP95、CEP997、最大值及其时间点，得出各类正样本置信偏移和负样本置信偏移的统计结果。
置信偏移率是指置信偏移相对定位误差的比率，计算方法是：
Figure BDA0001824696330000065
Figure BDA0001824696330000066
Figure BDA0001824696330000071
Figure BDA0001824696330000072
Figure BDA0001824696330000073
Figure BDA0001824696330000074
和统计置信偏移样本分布的方法类似，分别统计每类偏移率的样本分布，计算均方根值、标准差值STD、CEP68、CEP95、CEP997、最大值及其时间点，得出置信偏移率的统计结果。具体计算过程如下：
Figure BDA0001824696330000075
Figure BDA0001824696330000076
其中
Figure BDA0001824696330000077
是指该类样本的算术平均值，计算公式为
Figure BDA0001824696330000078
将样本升序排列，得到样本升序列，
样本CEP68＝样本升序列[N*0.68]
样本CEP95＝样本升序列[N*0.95]
样本CEP997＝样本升序列[N*0.997]
其中样本分别是指水平置信偏移率1、水平置信偏移率2、水平置信偏移率3、高程置信偏移率1、高程置信偏移率2、高程置信偏移率3，N为该类样本的数量。
同样将置信偏移率样本分为正负样本，也分别计算均方根值RMS、标准差值STD、CEP68、CEP95、CEP997、最大值及其时间点，得出各类正样本置信偏移率和负样本置信偏移率的统计结果。
在实际的统计过程中，本发明支持将所有样本按照定位模式或场景分类，分别统计置信半径的准确度和精确度。
实施例二：
本发明还提供了一种定位结果置信度的统计分析装置，如图2所示，包括：
位置信息获取单元，通过定位结果文件获得置信度信息和定位位置信息，所述置信度信息包括水平置信半径和高程置信半径；
定位误差计算单元，根据定位位置信息和参考定位文件得到定位误差，所述定位误差包括水平误差和高程误差；
置信误差计算单元，计算置信误差，将水平置信半径与水平误差相减得到水平置信误差，将高程置信半径与高程误差相减得到高程置信误差；
置信度分析单元，对水平置信误差和高程置信误差进行分析，得到置信准确度和置信精确度结果。
另外，本发明还提供了一种统计分析***，其特征在于，包括所述的一种定位结果置信度的统计分析装置。
实施例三：
本发明还提供了一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
通过定位结果文件获得置信度信息和定位位置信息，所述置信度信息包括水平置信半径和高程置信半径；
根据定位位置信息和参考定位文件得到定位误差，所述定位误差包括水平误差和高程误差；
计算置信误差，将水平置信半径与水平误差相减得到水平置信误差，将高程置信半径与高程误差相减得到高程置信误差；
对水平置信误差和高程置信误差进行分析，得到置信准确度和置信精确度结果。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (12)

1.一种统计分析高精度定位结果置信度的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
通过定位结果文件获得置信度信息和定位位置信息，所述置信度信息包括水平置信半径和高程置信半径；
根据定位位置信息和参考定位文件得到定位误差，所述定位误差包括水平误差和高程误差；
计算置信误差，将水平置信半径与水平误差相减得到水平置信误差，将高程置信半径与高程误差相减得到高程置信误差；
对水平置信误差和高程置信误差进行分析，得到置信准确度和置信精确度结果。
2.如权利要求1所述的一种统计分析高精度定位结果置信度的方法，其特征在于，所述水平置信半径通过将北向置信半径和东向置信半径合并获得。
3.如权利要求2所述的一种统计分析高精度定位结果置信度的方法，其特征在于，在置信误差计算结果中，置信误差为正数或者为0的是正样本，置信误差为负数的是负样本，统计水平置信误差和高程置信误差的正样本数、负样本数以及样本总数，并计算水平置信准确率和高程置信准确率。
4.如权利要求3所述的一种统计分析高精度定位结果置信度的方法，其特征在于，所述水平置信准确率通过水平置信误差的正样本总数/水平置信误差的样本总数获得，所述高程置信准确率通过高程置信误差的正样本总数/高程置信误差的样本总数获得。
5.如权利要求4所述的一种统计分析高精度定位结果置信度的方法，其特征在于，将水平置信准确率/高程置信准确率与给定的置信度进行比较，评估置信准确度。
6.如权利要求2所述的一种统计分析高精度定位结果置信度的方法，其特征在于，所述方法还包括计算置信偏移，水平置信误差的绝对值为水平置信偏移，高程置信误差的绝对值为高程置信偏移，通过统计水平置信偏移和高程置信偏移的样本分布并进行相应计算，得到置信偏移的精确度结果，即置信精确度结果。
7.如权利要求3所述的一种统计分析高精度定位结果置信度的方法，其特征在于，统计置信误差正样本的置信偏移和置信误差负样本的置信偏移，置信误差正样本的绝对值为置信误差正样本的置信偏移，置信误差负样本的绝对值为置信误差负样本的置信偏移，对置信误差正样本的置信偏移和置信误差负样本的置信偏移进行相应计算，得到置信误差正样本的置信偏移和置信误差负样本的置信偏移的统计结果。
8.如权利要求6所述的一种统计分析高精度定位结果置信度的方法，其特征在于，计算置信偏移率，包括：水平置信偏移/水平误差得到水平置信偏移率，高程置信偏移/高程误差得到高程置信偏移率，通过统计水平置信偏移率和高程置信偏移率的样本分布并进行相应计算，得到置信偏移率的统计结果。
9.如权利要求8所述的一种统计分析高精度定位结果置信度的方法，其特征在于，统计置信偏移率正样本和置信偏移率负样本，对置信偏移率正样本和置信偏移率负样本进行相应计算，得到置信偏移率正样本和置信偏移率负样本的统计结果。
10.一种定位结果置信度的统计分析装置，其特征在于，所述装置包括：
位置信息获取单元，通过定位结果文件获得置信度信息和定位位置信息，所述置信度信息包括水平置信半径和高程置信半径；
定位误差计算单元，根据定位位置信息和参考定位文件得到定位误差，所述定位误差包括水平误差和高程误差；
置信误差计算单元，计算置信误差，将水平置信半径与水平误差相减得到水平置信误差，将高程置信半径与高程误差相减得到高程置信误差；
置信度分析单元，对水平置信误差和高程置信误差进行分析，得到置信准确度和置信精确度结果。
11.一种统计分析***，其特征在于，包括如权利要求10所述的一种定位结果置信度的统计分析装置。
12.一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
通过定位结果文件获得置信度信息和定位位置信息，所述置信度信息包括水平置信半径和高程置信半径；
根据定位位置信息和参考定位文件得到定位误差，所述定位误差包括水平误差和高程误差；
计算置信误差，将水平置信半径与水平误差相减得到水平置信误差，将高程置信半径与高程误差相减得到高程置信误差；
对水平置信误差和高程置信误差进行分析，得到置信准确度和置信精确度结果。
CN201811181043.9A 2018-10-10 2018-10-10 统计分析高精度定位结果置信度的方法及装置 Active CN111027019B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811181043.9A CN111027019B (zh) 2018-10-10 2018-10-10 统计分析高精度定位结果置信度的方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811181043.9A CN111027019B (zh) 2018-10-10 2018-10-10 统计分析高精度定位结果置信度的方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111027019A true CN111027019A (zh) 2020-04-17
CN111027019B CN111027019B (zh) 2023-09-08

Family

ID=70191855

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811181043.9A Active CN111027019B (zh) 2018-10-10 2018-10-10 统计分析高精度定位结果置信度的方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111027019B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104748722A (zh) * 2015-03-13 2015-07-01 中国科学院光电研究院 利用卫星定位信息实时校准气压测高结果的高程定位方法
CN106093979A (zh) * 2016-05-26 2016-11-09 马志超 一种检测导航接收机定位性能的方法和装置
CN106415305A (zh) * 2014-05-09 2017-02-15 微软技术许可有限责任公司 定位误差半径确定
CN106908756A (zh) * 2017-03-01 2017-06-30 北京邮电大学 一种定位***误差判别方法及装置
CN108427741A (zh) * 2018-03-06 2018-08-21 太原理工大学 一种基于大量高精度控制点的dem相对误差评价方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106415305A (zh) * 2014-05-09 2017-02-15 微软技术许可有限责任公司 定位误差半径确定
CN104748722A (zh) * 2015-03-13 2015-07-01 中国科学院光电研究院 利用卫星定位信息实时校准气压测高结果的高程定位方法
CN106093979A (zh) * 2016-05-26 2016-11-09 马志超 一种检测导航接收机定位性能的方法和装置
CN106908756A (zh) * 2017-03-01 2017-06-30 北京邮电大学 一种定位***误差判别方法及装置
CN108427741A (zh) * 2018-03-06 2018-08-21 太原理工大学 一种基于大量高精度控制点的dem相对误差评价方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
陈兵;申俊飞;何海波;王爱兵;: "北斗卫星导航***定位精度分析评估" *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111027019B (zh) 2023-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108664841B (zh) 一种基于激光点云的动静态目标物识别方法及装置
CN104793224B (zh) 一种gps定位纠偏方法及装置
CN112034431B (zh) 一种雷达和rtk的外参标定方法及装置
CN105241472B (zh) 一种基于obd车速的车辆行驶里程统计方法及装置
CN106291607B (zh) Gnss多径信号模拟生成方法及***
CN113514821B (zh) 基于时变时差的定位方法、装置和***
CN103686995A (zh) 一种非视距环境定位方法及装置
CN112179276A (zh) 架空线弧垂的测量方法及装置
CN104180800B (zh) 基于ads‑b***航迹点的修正方法和***
CN106019339B (zh) 高精度gps定位点获取方法及***
CN110909804B (zh) 基站异常数据的检测方法、装置、服务器和存储介质
CN110135216A (zh) 电子地图中车道数变化区域检测方法、装置及存储设备
WO2021143487A1 (zh) 确定poi坐标
CN111027019B (zh) 统计分析高精度定位结果置信度的方法及装置
CN103116173A (zh) 用于光电跟踪的误差检验装置
CN110334174B (zh) 一种pos数据纠偏方法及***
CN108021774B (zh) 数据处理方法以及装置
CN104502889B (zh) 指纹定位中基于参考点最大距离的定位可信度计算方法
CN112464970A (zh) 区域价值评估模型处理方法、装置及计算设备
CN114332228A (zh) 数据处理方法、电子设备及计算机存储介质
CN108196087B (zh) 数据处理装置
CN107607913A (zh) 基于对数累积量的海杂波Pareto分布参数估计方法
CN113269827A (zh) 一种实现自动化标定的方法和计算装置
CN110475198B (zh) 一种城市道路用户轨迹纠偏处理方法及装置
CN108648167B (zh) 一种口内扫描的三维扫描方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 200438 9 / F, 10 / F, 11 / F, 12 / F, 38 Lane 1688, Guoquan North Road, Yangpu District, Shanghai

Applicant after: QIANXUN SPATIAL INTELLIGENCE Inc.

Address before: Room j165, 1st floor, building 64, 1436 Jungong Road, Yangpu District, Shanghai, 200433

Applicant before: QIANXUN SPATIAL INTELLIGENCE Inc.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant