CN111024115A - 实景导航方法、装置、设备、存储介质及车载多媒体*** - Google Patents

实景导航方法、装置、设备、存储介质及车载多媒体*** Download PDF

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CN111024115A CN201911372522.3A CN201911372522A CN111024115A CN 111024115 A CN111024115 A CN 111024115A CN 201911372522 A CN201911372522 A CN 201911372522A CN 111024115 A CN111024115 A CN 111024115A
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Abstract

本公开关于实景导航方法、装置、设备、存储介质及车载多媒体***，涉及车载导航领域。该方法包括：获取摄像头采集的视频图像帧，视频图像帧为对目标车辆行进方向的画面进行采集得到的图像帧；对视频图像帧进行视场角角度调整，得到导航图像帧，导航图像帧为适配实景导航功能的图像帧；获取实时导航数据；显示实景导航视频。该方法通过将摄像头采集的，用于生成行车记录视频流的视频图像帧进行视场角角度调整，获取导航图像帧，并结合实时导航数据生成实景导航视频的方法，使实景导航视频可以通过车载多媒体***以及车辆内部原有的设备生成并与用户进行交互显示，降低车辆在配置有此类车载导航***的情况下的成本。

Description

实景导航方法、装置、设备、存储介质及车载多媒体***
技术领域
本公开涉及车载导航领域，特别涉及一种实景导航方法、装置、设备、存储介质及车载多媒体***。
背景技术
随着车联网技术的发展，传统的车载导航***由于更新慢、费用高的原因逐渐被淘汰，将增强现实(Augmented Reality，AR)技术运用于车载导航***的新型车载导航***被逐步开发，并且投入使用。
相关技术中，常通过设置一个增强现实专用摄像头的方式，获取实时画面，并且对实时画面进行处理，并将处理后的，带有导航功能的画面显示在屏幕上，为用户提供车辆导航的作用。
然而，相关技术提供的运用了增强现实的车载导航***对车辆内部线路排布要求较高，为车辆配置此类车载导航***的成本较高。
发明内容
本公开关于一种实景导航方法、装置、设备、存储介质及车载多媒体***，可以解决相关技术提供的运用了增强现实的车载导航***对车辆内部线路排布要求较高，为车辆配置此类车载导航***的成本较高问题。该技术方案如下：
一方面，提供了一种实景导航方法，该方法包括：
获取摄像头采集的视频图像帧，视频图像帧为对目标车辆行进方向的画面进行采集得到的图像帧，视频图像帧用于生成行车记录视频流，行车记录视频流用于记录目标车辆行进方向的视频画面；
对视频图像帧进行视场角角度调整，得到导航图像帧，导航图像帧为适配实景导航功能的图像帧；
获取实时导航数据，实时导航数据为根据目标车辆的定位信息生成的数据；
结合实时导航数据与导航图像帧，显示实景导航视频。
在一个可选的实施例中，摄像头以第一视场角角度安装于目标车辆中；
对视频图像帧进行视场角角度调整，得到导航图像帧，导航图像帧为适配实景导航功能的图像帧，包括：
获取导航图像帧对应的第二视场角角度；
根据第一视场角角度和第二视场角角度之间的差值对视频图像帧进行裁剪，得到导航图像帧。
在一个可选的实施例中，根据第一视场角角度和第二视场角角度之间的差值对视频图像帧进行裁剪，得到导航图像帧，包括：
以所述视频图像帧的图像中心位置为基准，根据所述第一视场角角度和所述第二视场角角度之间的差值对所述视频图像帧进行裁剪，得到所述导航图像帧。
在一个可选的实施例中，对行车记录视频流进行压缩处理，得到储存视频文件，储存视频文件用于对行车记录视频流进行储存。
在一个可选的实施例中，压缩处理包括第一压缩处理，
对行车记录视频流进行压缩处理，得到储存视频文件，包括：
对行车记录视频流进行第一压缩处理，得到储存视频文件，第一压缩处理指示将行车记录视频流压缩为储存视频文件的压缩处理。
在一个可选的实施例中，压缩处理包括第二压缩处理，
对行车记录视频流进行压缩处理，得到储存视频文件，包括：
对行车记录视频流进行第二压缩处理，得到显示视频，第二压缩处理指示将行车记录视频流压缩为显示视频文件的压缩处理，显示视频文件用于对行车记录视频流进行显示。
在一个可选的实施例中，实时导航数据中包括行进方向数据，行进方向数据指示目标车辆的行进方向；
结合实时导航数据与导航图像帧，显示实景导航视频，包括：
结合行进方向数据与导航图像帧，在实景导航视频中显示导航标识，导航标识用于指示目标车辆的行进方向。
在一个可选的实施例中，实时导航数据中包括目标路障数据，目标路障数据指示目标车辆周边的路障；
结合实时导航数据与导航图像帧，显示实景导航视频，包括：
结合目标路障数据与导航图像帧，在实景导航视频中显示路障标识，路障标识用于指示目标车辆的周边存在的目标路障。
另一方面，提供了一种实景导航装置，该装置包括：
获取模块，用于获取摄像头采集的视频图像帧，视频图像帧为对目标车辆行进方向的画面进行采集得到的图像帧，视频图像帧用于生成行车记录视频流，行车记录视频流用于记录目标车辆行进方向的视频画面；
调整模块，用于对视频图像帧进行视场角角度调整，得到导航图像帧，导航图像帧为适配实景导航功能的图像帧；
获取模块，还用于获取实时导航数据，实时导航数据为根据目标车辆的定位信息生成的数据；
显示模块，用于结合实时导航数据与导航图像帧，显示实景导航视频。
在一个可选的实施例中，获取模块，还用于获取导航图像帧对应的第二视场角角度；
该装置还包括：
裁剪模块，用于根据第一视场角角度和第二视场角角度之间的差值对视频图像帧进行裁剪，得到导航图像帧。
在一个可选的实施例中，裁剪模块，用于以视频图像帧的图像中心位置为基准，根据第一视场角角度和第二视场角角度之间的差值对视频图像帧进行裁剪，得到导航图像帧。
在一个可选的实施例中，该装置还包括：
压缩模块，用于对行车记录视频流进行压缩处理，得到储存视频文件，储存视频文件用于对行车记录视频流进行储存。
在一个可选的实施例中，压缩处理包括第一压缩处理，
该装置，还包括：压缩模块，用于对行车记录视频流进行第一压缩处理，得到储存视频文件，第一压缩处理指示将行车记录视频流压缩为储存视频文件的压缩处理，储存视频文件用于对行车记录视频流进行储存。
在一个可选的实施例中，压缩处理包括第二压缩处理，
压缩模块，用于对行车记录视频流进行第二压缩处理，得到显示视频，第二压缩处理指示将行车记录视频流压缩为显示视频文件的压缩处理。
在一个可选的实施例中，实时导航数据中包括行进方向数据，行进方向数据指示目标车辆的行进方向；
显示模块，用于结合行进方向数据与导航图像帧，显示实景导航视频中的导航标识，导航标识用于指示目标车辆的行进方向。
在一个可选的实施例中，实时导航数据中包括目标路障数据，目标路障数据指示目标车辆周边的路障；
显示模块，用于结合目标路障数据与导航图像帧，显示实景导航视频中的路障标识，路障标识用于指示目标车辆的周边存在的目标路障。
另一方面，提供了一种车载多媒体***，该车载多媒体***包括行车记录设备和实景导航设备，行车记录设备与实景导航设备建立有通信连接；
行车记录设备，用于采集的视频图像帧，并生成行车记录视频流进行存储，视频图像帧为对目标车辆行进方向的画面进行采集得到的图像帧；将视频图像帧发送至实景导航设备；
实景导航设备，用于对视频图像帧进行视场角角度调整，得到导航图像帧，导航图像帧为适配实景导航功能的图像帧；获取实时导航数据，实时导航数据为根据目标车辆的定位信息生成的数据；结合实时导航数据与导航图像帧，显示实景导航视频。
另一方面，提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述本公开实施例中提供的实景导航方法。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述本公开实施例中提供的实景导航方法。
另一方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如上述本公开实施例中任一所述的实景导航方法。
本公开提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
通过将摄像头采集的，用于生成行车记录视频流的视频图像帧进行视场角角度调整，获取导航图像帧，并结合实时导航数据生成实景导航视频的方法，使实景导航视频可以通过车载多媒体***以及车辆内部原有的设备生成并与用户进行交互显示，使实景导航功能和行车记录功能通过同一个摄像头实现，降低了车辆内部的线路排布要求，进而降低车辆在配置有此类车载导航***的情况下的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本公开一个示意性实施例提供的实景导航的方法；
图2示出了本公开一个示意性实施例提供的视频图像帧的示意图；
图3示出了本公开一个示意性实施例提供的导航图像帧的示意图；
图4示出了本公开一个示意性实施例提供的实景导航画面的示意图；
图5示出了本公开一个示意性实施例提供的一种对视频图像帧进行处理，生成行车记录视频流的方法的流程图；
图6示出了本公开一个示意性实施例提供的摄像头的装置示意图；
图7示出了本公开另一个示意性实施例提供的另一种对视频图像帧进行处理，生成行车记录视频流的方法的流程图；
图8示出了本公开一个示意性实施例提供的一种车载多媒体***的示意图；
图9示出了本公开一个示意性实施例提供的一种车载多媒体***的示意图；
图10示出了本公开一个示意性实施例提供的一种实景导航装置的框图；
图11示出了本公开一个示意性实施例提供的一种实景导航终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
首先，对本公开实施例中涉及的名词进行简单的介绍：
车载导航，是利用定位***配合电子地图进行的，可以准确并方便的告诉车辆的驾驶者对车辆的行驶路线进行提示的车载装置。可选地，车载导航通过全球定位***(Global Positioning System，GPS)定位或网络定位的方式，实现对获取车辆在地图中的定位，并从定位服务器中获取车辆周边的交通状况，最终将车辆的位置定位以及车辆周边的交通状况共同显示在与用户进行交互的交互界面中。可选地，车载导航***可以通过与其他终端设备连接的方式，获取用户其他终端设备中的定位数据，如，车载导航***可以与手机连接，获取手机中车辆的定位数据。并且将这些数据体现在交互界面中，以实现导航的功能。
增强现实(Augmented Reality，AR)，是一种实时对摄像设备采集到的图像进行计算，并在其中增加以可视化方式呈现出的二维图像或三维模型的技术，这种技术的目的是在屏幕上在现实世界中增加虚拟标识，以显示用户需要的信息。
随着车载导航以及其相应的设备的发展，增强现实技术已经开始在车载导航技术中开始了应用。在运用了增强显示技术的车载导航***的使用过程中，车辆中需要安装一个摄像头，以获取车辆前部的实时路况。然而，在车辆中安装一个运用增强显示技术的新的摄像头的方式会与车辆中原有的设备产生兼容性冲突。
图1示出了本公开一个示意性实施例提供的实景导航的方法，以该方法应用于车载多媒体***中为例进行说明，该方法包括：
步骤101，获取摄像头采集的视频图像帧，视频图像帧为对目标车辆行进方向的画面进行采集得到的图像帧。
可选地，车载多媒体***体现为一台车载的中控平台设备，该车载多媒体***可以通过与车辆内部的其他设备进行连接，对其他设备进行控制，并且对接收到的来自其他设备的数据进行处理。示意性地，车辆内部设置有车载空调，车载多媒体***与该车载空调连接，并且用户可以通过该车载多媒体***对车载空调进行控制。
可选地，车载多媒体***还具有与网络进行连接的功能。可选地，车载多媒体***中安装有无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)模块。可选地，车载多媒体***可以通过Wi-Fi模块从其他设备或服务器云端获取数据信息，或，通过Wi-Fi模块向其他设备或服务器云端发送数据信息。
可选地，车载多媒体***可以包括车载计算机，车载计算机为安装于车辆上，用于进行数据处理工作的设备，其可以为车载多媒体***提供数据处理的功能。
可选地，车载多媒体***可以包括车载显示器，车载显示器为安装与车辆上，用于进行视频显示工作的设备，其可以为车载多媒体***提供显示视频的功能。
可选地，在车辆行驶的过程中，车载多媒体***会开启与其进行连接的摄像头。可选地，当摄像头开启时，摄像头即会自动采集车辆前方的图像，或，摄像头根据驾驶者的手势指令或是根据驾驶者对于车辆内设备的控制对前面的图像进行视频的录制或图像的拍摄。在一个示例中，用户通过车载多媒体***设置车辆内的方向盘按键可以对摄像头进行控制，当用户按下方向盘按键时，摄像头会对车辆前方的图像进行拍摄，或，当用户按下方向盘按键时，摄像头会对车辆前方的图像进行一段预设时间的短视频的录制。
可选地，为满足对车辆前方的视频图像帧进行完整采集，需要对摄像头的像素以及分辨率进行设置。在一个示例中，摄像头的像素为100万像素以上；摄像头的分辨率为1280像素*720像素。
可选地，在摄像头进行视频采集之后，需要将采集到的视频图像帧发送到车载多媒体***当中，即摄像头与车载多媒体***需要建立有数据连接。在一个示例中，摄像头上设有低电压差分信号(Low-Voltage Differential Signaling，LVDS)的视频接口。
可选地，在摄像头视频采集时，需要设定车辆前方的拍摄距离，在一个示例中，摄像头可以拍摄到车外150米以上的场景的图像。
在一个示例中，摄像头的快门类型为电子卷帘快门，且摄像头的镜头畸变程度为-9.8％，摄像头视场角的水平尺寸H为52±3°，垂直尺寸V为28.5±3°。
可选地，摄像头具有抗噪效果，在一个示例中，摄像头的动态范围大于110dB，信噪比为38dB。
可选地，摄像头录制的视频需要具有稳定性。在一个示例中，摄像头录制视频的视频帧率为30fps，低照度要求为10dB，图像稳定时间为小于500ms。
可选地，摄像头的工作温度需要大于环境温度变化的范围。在一个示例中，摄像头的工作温度范围为零下40摄氏度至85摄氏度。
可选地，摄像头可自带存储模块，用于存储占用内存较小的图像或视频数据。可选地，存储模块的温度需要大于环境温度变化的范围。在一个示例中，摄像头的存储温度范围为零下40摄氏度至90摄氏度。
可选地，摄像头的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)的时钟频率需要较快，以保证对采集到的视频图像帧进行传输与调用。在一个示例中，摄像头的CPU主频的核数至少为4个，CPU主频的单核速度需要大于或等于2.2GHz。
可选地，摄像头可以通过自带的图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)对采集到的图像或者视频进行初步的渲染和处理，如，对采集到的图片的失真部分进行初步的修正。在一个示例中，摄像头自带的GPU支持RenderScript组件接口、2.0版本的开放运算语言(Open Computing Language，OpenCL)接口、开放式图形库(Open ComputingLanguage，OpenGL)接口以及Vulkan应用程序接口，且其输出频率大于600MHz。
可选地，视频图像帧用于生成行车记录视频流，行车记录视频流用于记录目标车辆进行方向的视频画面。可选地，通过对行车记录视频流的压缩处理，可以得到储存视频文件和显示视频文件，储存视频文件用于对行车记录视频流进行储存，显示视频文件用于对行车记录视频流进行显示。
可选地，摄像头可以与车载多媒体***连接，或，摄像头为行车记录仪中的一部分，通过行车记录仪与车载多媒体设备的连接完成摄像头与车载多媒体设备的连接。
可选地，当车载多媒体***包括行车记录仪时，视频图像帧需要根据行车记录仪的要求生成行车记录视频流，行车记录视频流包括用于发送至行车记录仪，并且存储在行车记录仪的存储模块中的储存视频文件，以及，包括用于通过行车记录仪发送至车载多媒体***配置的显示界面中进行显示的显示视频文件。
可选地，当车载多媒体***中不包括行车记录仪时，在摄像头采集到视频图像帧之后，直接向视频图像帧发送至车载多媒体***中，车载多媒体***即根据视频图像帧生成行车记录视频流，并通过对行车记录视频流的压缩生成储存视频文件和显示视频文件。
步骤102，对视频图像帧进行视场角角度调整，得到导航图像帧，导航图像帧为适配实景导航功能的图像帧。
可选地，车载多媒体***具有实景导航的功能。可选地，车载多媒体设备通过获取导航图像帧以及导航数据，以在设备的显示界面上显示出实景导航视频。
可选地，摄像头对图像视频帧按照固定的视场角角度进行视频图像帧的采集。可选地，当行车记录仪上配置有摄像头时，该摄像头对图像视频帧的采集是根据行车记录视频流中对应的图像的视场角要求进行的。可选地，视场角指示以摄像头的镜头为中央顶点，以目标车辆行进方向的视频画面的两条垂直于地平面的边线作为边缘，构成夹角即为其视场角。
应当说明的是，视场角包括水平视场角与垂直视场角，本实施例中以水平视场角为例进行说明，即目标车辆进行方向的视频画面垂直于地平面的边线作为边缘，与以摄像头的镜头作为的顶点构成的夹角。
可选地，导航图像帧所需的第二视场角角度与视频图像帧的第一视场角角度大小不同，第一视场角角度大于第二视场角角度，故需要通过对视频图像帧进行裁剪的方式获取导航图像帧。可选地，通过获取导航图像帧需求的第二视场角角度，并且根据第一视场角角度与第二视场角角度的差值对视频图像帧进行裁剪，得到导航图像帧。可选地，该裁剪以视频图像帧的图像中心位置为基准进行裁剪。
在一个示例中，行车记录视频流中对应的图像所需要的第一视场角角度为120±5°，而导航图像帧所需要的第二视场角角度为50±10°，则摄像头将会采集视场角角度为120±5°的视频图像帧，并通过对视频图像帧的裁剪，获取视场角角度为50±10°范围内的视场角角度，作为导航图像帧所需的第二视场角角度。
图2示出了本公开一个示意性实施例提供的视频图像帧的示意图，图3示出了本公开一个示意性实施例提供的导航图像帧的示意图。请参考图2及图3，通过对图2中图像的垂直中线201的确定，并根据图3导航图像帧对应的第二视场角角度的大小对图2所示的视频图像帧进行裁剪，得到图3所示的导航图像帧，且在图3所示的导航图像帧中，对应图2图像中的垂直中线201的位置处的线条301仍为图3的垂直中线。
步骤103，获取实时导航数据，实时导航数据为根据目标车辆的定位信息生成的数据。
可选地，在目标车辆的行驶过程中，车载多媒体***可以获取实时导航数据。可选地，目标车辆的实时导航数据是由车载多媒体***通过GPS定位或网络定位的方式获取的。可选地，目标车辆对应的实时导航数据根据目标车辆的位置实时生成，并存储在服务器中，车载多媒体***通过Wi-Fi连接从服务器中获取目标车辆的实时导航数据。
可选地，实时导航数据包括行进方向数据，或，实时导航数据包括目标路障数据。行进方向数据指示目标车辆的行进方向，目标路障数据指示目标车辆周边的路障。
可选地，实时导航数据还包括其他当前信息。在一个示例中，实时导航数据还包括当前时刻信息、当前车速信息、当前天气信息等。
步骤104，结合实时导航数据与导航图像帧，显示实景导航视频。
可选地，车载多媒体***通过对实时导航数据以及导航图像帧的结合处理，可以获取实时导航视频。
可选地，车载多媒体***具有实景导航功能。在获取实时导航数据后，车载多媒体***会对实时导航数据进行筛选，选取需要在导航图像帧上进行显示的实时导航数据。可选地，对该需要显示的实时导航数据进行可视化处理，并且将经过可视化处理后的数据对应的图像添加到导航图像帧上，以获取实时导航视频。
可选地，当实时导航数据中包括行进方向数据时，根据行进方向数据和导航图像帧，显示实景导航视频中的导航标识，导航标识用于指示目标车辆的行进方向。
可选地，当实时导航数据中包括目标路障数据时，根据目标路障数据和导航图像帧，显示实景导航视频中的路障标识，路障标识用于指示目标车辆的周边存在的目标路障。可选地，目标路障指示存在与目标车辆产生碰撞的风险的物体。
图4示出了本公开一个示意性实施例提供的实景导航画面的示意图。请参考图4，目标车辆正处于变道过程中，此时的实景导航画面为向用户提供变道指引的实景导航画面。可选地，在用户进行变道的过程中，实景导航画面中可以显示导航标识401以及路障标识402，其中，导航标识401包括导航表示4011和导航标识4012，导航标识4011以地面上的弧线的形式指示目标车辆的行进方向，导航标识4012以三维虚拟模型的形式指示目标车辆的行进方向。路障标识402指示前方车辆，因为变道之后，前方车辆与目标车辆有产生碰撞的风险。
综上所述，本实施例提供的方法，通过将摄像头采集的，用于生成行车记录视频流的视频图像帧进行视场角角度调整，获取导航图像帧，并结合实时导航数据生成实景导航视频的方法，使实景导航视频可以通过车载多媒体***以及车辆内部原有的设备生成并与用户进行交互显示，使实景导航功能和行车记录功能通过同一个摄像头实现，降低了车辆内部的线路排布要求，进而降低车辆在配置有此类车载导航***的情况下的成本。
图5示出了本公开一个示意性实施例提供的一种对视频图像帧进行处理，生成行车记录视频流的方法的流程图，以该方法应用于行车记录仪中为例进行说明，该方法包括：
步骤501，获取视频图像帧。
图6示出了本公开一个示意性实施例提供的行车记录仪的装置示意图。请参考图6，该行车记录仪包括镜头及镜头传感器601、图像信号处理单元602、串行器603、电压值变换器1、电压值变换器2以及其他辅助组件，如闪存存储器、晶体管、低压差线性稳压器、电感器、50Ω电阻及接地电源。
可选地，行车记录仪通过镜头以及镜头传感器601对目标车辆前方的场景进行图像采集，对采集到的图像数据通过传感器数据传输的形式发送至图像信号处理单元602。
步骤502，通过视频图像帧生成行车记录视频流。
可选地，根据连续的视频图像帧生成行车记录视频，并将其图像数据转换为行车记录视频流。可选地，行车记录流视频用于记录目标车辆行进方向的视频画面。
可选地，行车记录视频流用于存储至行车记录仪内置的、与图像信号处理单元连接的存储模块内。在一个示例中，车载多媒体***中安装由快闪存存储器(Trans-flash，TF)卡，行车记录视频流可被存储与快闪存存储器中。
可选地，行车记录视频流还用于在车载多媒体***的显示设备上进行行车记录的播放，在一个示例中，车载多媒体***中安装有显示屏，显示屏可以对行车记录进行播放。可选地，用于对视频图像帧进行储存的行车记录视频流为储存视频文件，用于对视频图像帧进行显示的行车记录视频流为显示视频文件。
可选地，通过对行车记录视频流进行压缩处理，获得储存视频文件以及显示视频文件。
可选地，行车记录仪中的图像处理模组，还具有行驶信息叠加和时间水印处理的功能。行驶信息叠加指示将行驶过程中的信息进行获取，并以可视化的方式加入至视频图像帧中；时间水印处理的功能指示行驶过程的时间，并以可视化的方式加入至视频图像帧中。
步骤503，对行车记录视频流进行第一压缩处理，得到储存视频文件。
可选地，第一压缩处理指示将行车记录视频流压缩储存视频文件的压缩处理；
步骤504，将储存视频文件存储至存储模块中。
步骤505，对行车记录视频流进行第二压缩处理，得到显示视频文件。
可选地，第二压缩处理指示将行车记录视频流压缩为显示视频文件的压缩处理。
步骤506，将显示视频文件发送至车载多媒体***。
可选地，发送至车载多媒体***的显示视频文件为图6中通过串行器603处理的视频流。
综上所述，本实施例提供的方法，通过将行车记录仪采集的，用于生成行车记录视频流的视频图像帧进行视场角角度调整，获取导航图像帧，并结合实时导航数据生成实景导航视频的方法，使实景导航视频可以通过车载多媒体***以及车辆内部原有的设备生成并与用户进行交互显示，使实景导航功能和行车记录功能通过同一个行车记录仪实现，降低了车辆内部的线路排布要求，进而降低车辆在配置有此类车载导航***的情况下的成本。
通过在行车记录仪内设置存储模块以及图像处理模块的方法，对行车记录仪采集到的图像视频帧进行处理，生成行车记录存储视频流以及显示视频文件，并将行车记录存储视频流保存在行车记录仪的存储模块中，将显示视频文件发送至车载多媒体***进行显示的方法，通过行车记录仪对图像视频帧进行处理，简化了车载多媒体***的工作，降低了车辆内部的排布要求，进而降低车辆在配置有此类车载导航***的情况下的成本。
图7示出了本公开另一个示意性实施例提供的另一种对视频图像帧进行处理，生成行车记录视频流的方法的流程图，以该方法应用于车载多媒体***中为例进行说明，该方法包括：
步骤701，获取摄像头采集的视频图像帧。
可选地，本实施例中的摄像头中不包括图像处理模块和信号转换模块，即摄像头仅提供视频的录制功能。可选地，在摄像头获取图像视频帧之后，会将采集的视频图像直接发送至车载多媒体***中，通过车载多媒体***对摄像头采集到的视频图像帧进行处理。
步骤702，通过视频图像帧生成行车记录视频流。
可选地，在车载多媒体***的处理模组中，通过图像帧生成行车记录视频流。如步骤502中所述，通过对行车记录视频流进行压缩处理，获得储存视频文件以及显示视频文件。
步骤703，对行车记录视频流进行第一压缩处理，得到储存视频文件。
可选地，通过车载多媒体***中的图像处理模组对行车记录视频流进行第一压缩处理，得到储存视频文件。
可选地，在获得行车记录存储视频流后，将其存储至车载多媒体***中的存储模组中。在一个示例中，车载多媒体***包括存储卡，在获得行车记录存储视频流后，将其存入存储卡内。
步骤704，对行车记录视频流进行第二压缩处理，得到显示视频文件。
可选地，车载多媒体***中包括可以进行压缩及解压处理的图像处理模块，可以将储存视频文件进行处理，得到显示视频文件。此时，用户可以通过车载多媒体***中的显示设备对存储模块内的储存视频文件进行选择，并在选定之后再显示设备中看见由被选定的储存视频文件获得的视频图像。
综上所述，本实施例提供的方法，通过将摄像头采集的，用于生成行车记录视频流的视频图像帧进行视场角角度调整，获取导航图像帧，并结合实时导航数据生成实景导航视频的方法，使实景导航视频可以通过车载多媒体***以及车辆内部原有的设备生成并与用户进行交互显示，使实景导航功能和行车记录功能通过同一个摄像头实现，降低了车辆内部的线路排布要求，进而降低车辆在配置有此类车载导航***的情况下的成本。
通过将摄像头采集到的视频图像帧生成的进行记录视频流进行压缩处理，分别获得储存视频文件以及显示视频文件，对视频图像帧进行存储与显示的方法，进一步降低了对于车辆内部的线路排布要求，进而降低车辆在配置有此类车载导航***的情况下的成本。
通过将储存视频文件转化为显示视频文件的方法，使二者可以相互转化，使车载多媒体***的功能更加多元化，降低对于其他设备的要求，进而降低车辆在配置有此类车载导航***的情况下的成本。
图8示出了本公开一个示意性实施例提供的一种车载多媒体***的示意图。请参考图8，该车载多媒体***包括：行车记录设备801和实景导航设备802。请参考图8，行车记录设备801与实景导航设备802之间建立有通信连接，行车记录设备801，用于采集的视频图像帧803，并生成行车记录视频流进行存储，视频图像帧为对目标车辆行进方向的画面进行采集得到的图像帧；将视频图像帧803发送至实景导航设备；实景导航设备802，用于对视频图像帧803进行视场角角度调整，得到导航图像帧804，导航图像帧804为适配实景导航功能的图像帧；获取实时导航数据805，实时导航数据805为根据目标车辆的定位信息生成的数据；结合实时导航数据805与导航图像帧804，显示实景导航视频806。
本公开实施例中，通过行车记录设备和实景导航设备之间的通信连接，将行车记录设备采集到的图像视频帧经过处理之后发送至实景导航设备，并由实景导航设备进行对于图像视频帧的进一步视场角角度调整，再对导航视频帧结合实时获取导航数据进行处理，最终显示实景导航视频的方法，通过行车记录设备和实景导航设备对于图像视频帧的交互与共用，使实景导航功能和行车记录功能通过同一个摄像头实现，降低了车辆内部的线路排布要求，进而降低车辆在配置有此类车载导航***的情况下的成本。
图9示出了本公开一个示意性实施例提供的一种车载多媒体***的示意图，请参考图9，该车载多媒体***包括：行车记录设备901和实景导航设备902。
其中，行车记录设备901包括镜头9011、图像传感器9012、无线保真模组9013、麦克风9014、音视频解码、编码器9015以及闪存存储卡9016。
实景导航设备包括视觉处理器9021、内存存储器9022、闪存存储器9023、实景导航显示设备9024、低电压查分信号串行器9025、控制器局域网收发模块9026、为控制单元9027、重力传感器9028以及电源9029。
可选地，本公开实施例提供的车载多媒体***还包括车辆行驶数据服务器903，车辆行驶数据服务器中存储有车辆当前的行驶数据，或，车辆的历史行驶数据，或，车辆的当前行驶数据以及车辆的历史行驶数据。
可选地，行车记录设备901中包括镜头9011用于对目标车辆前方的图像进行采集，并将采集到的图像视频帧发送至图像传感器9012中进行处理。可选地，图像传感器对于图像进行初步处理，如失真的修正处理，并将处理之后的图像视频帧通过高速串行接口发送至视觉处理器9021中。可选地，视觉处理器9021与图像传感器9012中还设置有内部集成电路总线，图像传感器9012和视觉传感器9021可以通过内部集成电路总选进行控制命令的传输。在一个示例中，电源9029需要镜头9011与图像传感器9012关闭，则此时，电源将关闭命令通过微控制单元9027转发至视觉处理器，视觉处理器通过接收关闭命令并将关闭命令转发至图像传感器9012以及镜头9011，控制图像传感器9012和镜头9011的启停。
可选地，无线保真模组9013用于将视觉处理器中的数据发送至其他设备中。
可选地，麦克风9014用于在图像采集的过程中对对应图像的周边环境的音频进行采集，并且通过音视频解码、编码器9015的处理后发送至视觉处理器9021，此时，在视觉处理器9021中，可以对图像以及对应的音频进行叠加，获取有声音频。可选地，音视频解码、编码器与视觉处理器通过集成电路内置音频总线连接。
可选地，闪存存储卡9016用于对镜头9011采集的视频图像帧进行存储。可选地，闪存存储卡9016与视觉处理器9021通过存储扩展接口连接，并接收由图像视频帧经过视觉处理器9021进行压缩处理后得到的行车记录储存视频文件。
可选地，实景导航设备902中包括视觉处理器9021。可选地，视觉处理器9021用于获取图像视频帧，并且通过对图像视频帧进行处理获取导航视频帧。
可选地，通过对图像视频帧进行处理，获取导航视频帧，包括对图像视频帧进行裁剪，获取适配导航视频帧要求的视场角的导航视频帧。
可选地，在获取导航视频帧之后，视觉处理器9021对导航视频帧进行进一步地处理，通过获取导航数据，并将导航数据结合导航视频帧的方法，在实景导航显示设备9024上显示出实景导航视频。其中，可选地，导航数据从车辆行驶数据服务器903中获得。
可选地，实景导航设备902中也包括内存存储器9022以及闪存存储器9023。在一个示例中，内存存储器9022用于临时存储在视觉处理器9021对图像视频帧进行处理时产生的临时数据，闪存存储器9023用于对行车记录视频存储文件进行备份。
可选地，实景导航显示设备9024用于对实景导航设备最终生成的实景导航视频进行显示。可选地，除了显示实景导航视频之外，实景导航显示设备9024还会对行车记录设备发送至视觉处理器9021的图像进行显示，即，实景导航显示设备9024还会对显示视频文件进行显示。可选地，视觉处理器9021最终生成的图像为固定清晰度的图像，而实景导航显示设备9024可以是多种设备，如，可以在车载多媒体***上连接其他终端设备，将对应的设备作为实景导航显示设备9024。故可选地，需要在实景导航显示设备9024与视觉处理器9021之间假装低电压差分信号串行器9025进行视频格式的转换。在一个示例中，视觉处理器9021输出的图像的清晰度为720P，而实景导航显示设备9024最终输出的视频分辨率为1488*616像素，则此时需要通过低电压差分信号串行器9025对视频进行进一步处理。
可选地，实景导航设备902中还包括控制器局域网收发模块9026。可选地，控制器局域网收发模块9026用于与车辆行驶数据服务器903进行数据的交互，以获取行车数据。
可选地,控制器局域网收发模块9026接收到的数据将通过微控制单元9027以异步收发传输的方式发送至视觉处理器9021中。在一个示例中，视觉处理器还用于将接收到的数据与导航图像帧进行处理，获取带有车辆当前的行驶数据的实景导航视频，或，带有车辆的历史行驶数据的实景导航视频，或，车辆的当前行驶数据以及车辆的历史行驶数据的实景导航视频。
可选地，视觉处理器9021还可以通过接收到的数据对显示视频文件进行处理。
可选地，实景导航设备还包括重力传感器9028，可选地，重力传感器9028用于测量目标车辆各个方向的加速度。当加速度异常时，重力传感器9028即认为目标车辆异常，通过内部集成电路总线指示镜头9011对异常情况的视频进行优先录制。可选地，在闪存存储卡9016和闪存存储卡9023的内存已满的情况下，将对闪存存储卡9016或闪存存储卡9023的视频图像帧进行清除或部分清除，并优先保存异常情况下的视频图像帧。
可选地，实景导航设备中还包括为控制单元9027和电源9029，用于控制本***中其他各个部分的启停。可选地，电源9029还用于对本***的外部设备的装置进行供电。在一个示例中，本***的外部设备包括各个指示灯，如用于指示设备工作状态的红蓝双色指示灯。
可选地，***设置有内部集成电路总线，并通过电源以及微控制单元发送经过内部集成电路的信号，对每个部分的设备进行启停。
本公开实施例中，通过行车记录设备和实景导航设备之间的通信连接，将行车记录设备采集到的图像视频帧经过处理之后发送至实景导航设备，并由实景导航设备进行对于图像视频帧的进一步视场角角度调整，再对导航视频帧结合实时获取导航数据进行处理，最终显示实景导航视频的方法，通过行车记录设备和实景导航设备对于图像视频帧的交互与共用，使实景导航功能和行车记录功能通过同一个摄像头实现，降低了车辆内部的线路排布要求，进而降低车辆在配置有此类车载导航***的情况下的成本。
图10示出了本公开一个示意性实施例提供的一种实景导航装置的结构框图，该装置包括：
获取模块1001，用于获取摄像头采集的视频图像帧，视频图像帧为对目标车辆行进方向的画面进行采集得到的图像帧，视频图像帧用于生成行车记录视频流，行车记录视频流用于记录目标车辆行进方向的视频画面；
调整模块1002，用于对视频图像帧进行视场角角度调整，得到导航图像帧，导航图像帧为适配实景导航功能的图像帧；
获取模块1001，还用于获取实时导航数据，实时导航数据为根据目标车辆的定位信息生成的数据；
显示模块1003，用于结合实时导航数据与导航图像帧，显示实景导航视频。
在一个可选的实施例中，获取模块1001，还用于获取导航图像帧对应的第二视场角角度；
该装置还包括：裁剪模块1004，用于根据第一视场角角度和第二视场角角度之间的差值对视频图像帧进行裁剪，得到导航图像帧。
在一个可选的实施例中，裁剪模块1004，用于以视频图像帧的图像中心位置为基准，根据第一视场角角度和第二视场角角度之间的差值对视频图像帧进行裁剪，得到导航图像帧。
在一个可选的实施例中，压缩处理包括第一压缩处理，
该装置，还包括压缩模块1005，用于对行车记录视频流进行第一压缩处理，得到储存视频文件，第一压缩处理指示将行车记录视频流压缩为储存视频文件的压缩处理，存储视频文件用于对行车记录视频流进行储存。
在一个可选的实施例中，压缩处理包括第二压缩处理，
压缩模块1005，用于对行车记录视频流进行第二压缩处理，得到显示视频，第二压缩处理指示将行车记录视频流压缩为显示视频文件的压缩处理。
在一个可选的实施例中，实时导航数据中包括行进方向数据，行进方向数据指示目标车辆的行进方向；
显示模块1003，用于结合行进方向数据与导航图像帧，显示实景导航视频中的导航标识，导航标识用于指示目标车辆的行进方向。
在一个可选的实施例中，实时导航数据中包括目标路障数据，目标路障数据指示目标车辆周边的路障；
显示模块1003，用于结合目标路障数据与导航图像帧，显示实景导航视频中的路障标识，路障标识用于指示目标车辆的周边存在的目标路障。
需要说明的是：上述实施例提供的实景导航装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
图11示出了本公开一个示意性实施例提供的一种实景导航终端的结构示意图，该用户设备包括：
处理器1101包括一个或者一个以上处理核心，处理器1101通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。
接收器1102和发射器1103可以实现为一个通信组件，该通信组件可以是一块通信芯片。
存储器1104通过总线1105与处理器1101相连。
存储器1104可用于存储至少一个指令，处理器1101用于执行该至少一个指令，以实现上述方法实施例中的各个步骤。
本公开实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并实现上述实景导航方法。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中的存储器中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述实景导航方法。
可选地，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、固态硬盘(SSD，Solid State Drives)或光盘等。其中，随机存取记忆体可以包括电阻式随机存取记忆体(ReRAM,Resistance RandomAccess Memory)和动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)。上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种实景导航方法，其特征在于，所述方法包括：
获取摄像头采集的视频图像帧，所述视频图像帧为对目标车辆行进方向的画面进行采集得到的图像帧，所述视频图像帧用于生成行车记录视频流，所述行车记录视频流用于记录所述目标车辆行进方向的视频画面；
对所述视频图像帧进行视场角角度调整，得到导航图像帧，所述导航图像帧为适配实景导航功能的图像帧；
获取实时导航数据，所述实时导航数据为根据所述目标车辆的定位信息生成的数据；
结合所述实时导航数据与所述导航图像帧，显示实景导航视频。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头以第一视场角角度安装于所述目标车辆中；
所述对所述视频图像帧进行视场角角度调整，得到导航图像帧，所述导航图像帧为适配实景导航功能的图像帧，包括：
获取所述导航图像帧对应的第二视场角角度；
根据所述第一视场角角度和所述第二视场角角度之间的差值对所述视频图像帧进行裁剪，得到所述导航图像帧。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一视场角角度和所述第二视场角角度之间的差值对所述视频图像帧进行裁剪，得到所述导航图像帧，包括：
以所述视频图像帧的图像中心位置为基准，根据所述第一视场角角度和所述第二视场角角度之间的差值对所述视频图像帧进行裁剪，得到所述导航图像帧。
4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述压缩处理包括第一压缩处理，
所述对所述行车记录视频流进行压缩处理，得到所述储存视频文件，包括：
对所述行车记录视频流进行所述第一压缩处理，得到所述储存视频文件，所述第一压缩处理指示将所述行车记录视频流压缩为所述储存视频文件的压缩处理，所述储存视频文件用于对所述行车记录视频流进行储存。
5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述压缩处理包括第二压缩处理，
所述对所述行车记录视频流进行压缩处理，得到所述储存视频文件，包括：
对所述行车记录视频流进行所述第二压缩处理，得到所述显示视频，所述第二压缩处理指示将所述行车记录视频流压缩为所述显示视频文件的压缩处理，所述显示视频文件用于对所述行车记录视频流进行显示。
6.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述实时导航数据中包括行进方向数据，所述行进方向数据指示所述目标车辆的行进方向；
所述结合所述实时导航数据与所述导航图像帧，显示实景导航视频，包括：
结合所述行进方向数据与所述导航图像帧，在所述实景导航视频中显示导航标识，所述导航标识用于指示所述目标车辆的所述行进方向。
7.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述实时导航数据中包括目标路障数据，所述目标路障数据指示所述目标车辆周边的路障；
所述结合所述实时导航数据与所述导航图像帧，显示实景导航视频，包括：
结合所述目标路障数据与所述导航图像帧，在所述实景导航视频中显示路障标识，所述路障标识用于指示所述目标车辆的周边存在的所述路障。
8.一种车载多媒体***，其特征在于，所述车载多媒体***包括行车记录设备和实景导航设备，所述行车记录设备与所述实景导航设备建立有通信连接；
所述行车记录设备，用于采集的视频图像帧，并生成行车记录视频流进行存储，所述视频图像帧为对目标车辆行进方向的画面进行采集得到的图像帧；将所述视频图像帧发送至所述实景导航设备；
所述实景导航设备，用于对所述视频图像帧进行视场角角度调整，得到导航图像帧，所述导航图像帧为适配实景导航功能的图像帧；获取实时导航数据，所述实时导航数据为根据所述目标车辆的定位信息生成的数据；结合所述实时导航数据与所述导航图像帧，显示实景导航视频。
9.一种实景导航装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取摄像头采集的视频图像帧，所述视频图像帧为对目标车辆行进方向的画面进行采集得到的图像帧，所述视频图像帧用于生成行车记录视频流，所述行车记录视频流用于记录所述目标车辆行进方向的视频画面；
调整模块，用于对所述视频图像帧进行视场角角度调整，得到导航图像帧，所述导航图像帧为适配实景导航功能的图像帧；
所述获取模块，还用于获取实时导航数据，所述实时导航数据为根据所述目标车辆的定位信息生成的数据；
显示模块，用于结合所述实时导航数据与所述导航图像帧，显示实景导航视频。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述摄像头以第一视场角角度安装于所述目标车辆中；
所述获取模块，还用于获取所述导航图像帧对应的第二视场角角度；
所述装置，还包括：
裁剪模块，用于根据所述第一视场角角度和所述第二视场角角度之间的差值对所述视频图像帧进行裁剪，得到所述导航图像帧。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述裁剪模块，用于以所述视频图像帧的图像中心位置为基准，根据所述第一视场角角度和所述第二视场角角度之间的差值对所述视频图像帧进行裁剪，得到所述导航图像帧。
12.根据权利要求9至11任一所述的装置，其特征在于，所述压缩处理包括第一压缩处理，
该装置，还包括：
压缩模块，用于对所述行车记录视频流进行所述第一压缩处理，得到所述储存视频文件，所述第一压缩处理指示将所述行车记录视频流压缩为所述储存视频文件的压缩处理，所述储存视频文件用于对所述行车记录视频流进行储存。
13.根据权利要求9至11任一所述的装置，其特征在于，所述压缩处理包括第二压缩处理，
所述压缩模块，用于对所述行车记录视频流进行所述第二压缩处理，得到所述显示视频文件，所述第二压缩处理指示将所述行车记录视频流压缩为所述显示视频文件的压缩处理，所述显示视频文件用于对所述行车记录视频流进行显示。
14.根据权利要求9至11任一所述的装置，其特征在于，所述实时导航数据中包括行进方向数据，所述行进方向数据指示所述目标车辆的行进方向；
所述显示模块，用于结合所述行进方向数据与所述导航图像帧，显示所述实景导航视频中的导航标识，所述导航标识用于指示所述目标车辆的行进方向。
15.根据权利要求9至11任一所述的装置，其特征在于，所述实时导航数据中包括目标路障数据，所述目标路障数据指示所述目标车辆周边的路障；
所述显示模块，用于结合所述目标路障数据与所述导航图像帧，显示所述实景导航视频中的路障标识，所述路障标识用于指示所述目标车辆的周边存在的所述路障。
16.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的实景导航方法。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的实景导航方法。
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