CN111021459A - 一种并联式混合动力挖掘机控制***及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种并联式混合动力挖掘机控制***及其控制方法，涉及机械工程技术领域。包括通过通讯总线连接的总控制器、自动离合器控制器及发动机控制器；所述发动机控制器与所述发动机电连接，所述自动离合器控制器与自动离合器电连接，所述发动机与所述自动离合器传动连接；所述自动离合器控制器，用于接收所述总控制器的控制指令，并根据所述控制指令控制所述自动离合器与所述发动机解耦。能够使发动机与负载之间完全解耦，以使发动机的工作点控制在高效率区域，进而提升挖掘机使用性能。

Description

一种并联式混合动力挖掘机控制***及其控制方法

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，具体而言，涉及一种并联式混合动力挖掘机控制***及其控制方法。

背景技术

挖掘机作为工程机械的主力，常常工作在典型的频繁变载工况下，然而随负载变化会引起发动机的转矩剧烈波动，转速也波动较大，因此导致发动机经常工作在瞬态工况下，导致燃油经济性和排放较差。

现有技术中，一般通过混合动力改善燃油经济性和排放，目前，主流的混合动力挖掘机构型有串联式和并联式两种。串联式构型发动机与负载机械解耦，负载的转矩波动不会影响到发动机的工况，因此，串联式构型的发动机工作点控制相对简单，比较容易把发动机的工作点控制在高效率区域。

但是，在并联式构型中，发动机和负载存在机械连接，一部分发动机的能量直接通过机械连接传递到负载，负载的转矩波动会直接影响到发动机的转速与转矩，因此，不太容易将发动机的工作点控制在高效率区域。

发明内容

本发明的目的在于提供一种并联式混合动力挖掘机控制***及其控制方法，能够使发动机与负载之间完全解耦，以使发动机的工作点控制在高效率区域，进而提升挖掘机使用性能。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明实施例的一方面，提供一种并联式混合动力挖掘机控制***，包括通过通讯总线连接的总控制器、自动离合器控制器及发动机控制器；

所述发动机控制器与所述发动机电连接，所述自动离合器控制器与自动离合器电连接，所述发动机与所述自动离合器传动连接；

所述自动离合器控制器，用于接收所述总控制器的控制指令，并根据所述控制指令控制所述自动离合器与所述发动机解耦。

可选地，所述并联式混合动力挖掘机控制***还包括：液压控制回路和回转控制回路；

所述液压控制回路包括液压泵，所述液压泵通过驱动及发电组件与所述自动离合器连接，其中，所述自动离合器与所述驱动及发电组件能够机械解耦；

所述回转控制回路包括驱动电机控制器，所述驱动电机控制器通过所述通讯总线与所述总控制器连接，用于接收所述总控制器发送的控制指令。

可选地，所述并联式混合动力挖掘机控制***还包括整流及逆变器和储能装置；

所述驱动及发电组件、所述整流及逆变器、所述储能装置和所述驱动电机控制器依次连接，且所述储能装置和所述整流及逆变器分别通过所述通讯总线与所述总控制器连接。

可选地，所述总控制器，用于采集所述储能装置的电能数据，根据所述电能数据以及预设阈值，确定当前工作模式；并根据所述工作模式向所述液压控制回路和/或所述回转控制回路发送控制指令。

可选地，所述液压控制回路还包括控制阀和负载，所述液压泵、所述控制阀和所述负载依次连接。

可选地，所述回转控制回路还包括驱动电机和回转机构，所述驱动电机和所述回转机构传动连接，所述驱动电机控制器分别与所述驱动电机和所述储能装置连接。

本发明实施例的另一方面，提供一种并联式混合动力挖掘机控制***的控制方法，所述方法包括：

自动离合器控制器接收总控制器的控制指令，并根据所述控制指令控制所述自动离合器与所述发动机解耦。

可选地，所述***还包括液压控制回路和回转控制回路，所述液压控制回路包括液压泵，所述液压泵通过驱动及发电组件与所述自动离合器连接，所述回转控制回路包括驱动电机控制器，所述驱动电机控制器通过通讯总线与所述总控制器连接；所述方法还包括：

所述液压控制回路通过所述驱动及发电组件执行所述总控制器发送的控制指令；和/或，

所述回转控制回路通过所述驱动电机控制器执行所述总控制器发送的控制指令。

可选地，所述***还包括整流及逆变器和储能装置，所述方法还包括：

所述总控制器采集所述储能装置的电能数据，根据所述电能数据以及预设阈值，确定当前工作模式；并根据所述工作模式分别向所述自动离合器控制器、所述驱动及发电组件、所述整流及逆变器、所述储能装置或所述驱动电机控制器发送控制指令。

可选地，所述总控制器采集所述储能装置的电能数据，根据所述电能数据以及预设阈值，确定当前工作模式，包括：

所述总控制器比较所述电能数据与第一预设阈值、第二预设阈值的大小，以及消耗功率与驱动及发电组件最大功率的大小；

若所述电能数据大于第一预设阈值，且消耗功率小于或等于驱动及发电组件最大功率时，则确定当前工作模式为纯电动模式，其中，所述纯电动模式下负载和/或回转机构消耗电能；

若所述电能数据小于第二预设阈值，且消耗功率小于驱动及发电组件最大功率时，则确定当前工作模式为串联模式，其中，所述串联模式下所述负载和/或所述回转机构消耗电能、且所述总控制器通过所述发动机控制器控制所述发动机驱动所述驱动及发电组件发电；

若所述电能数据在所述第一预设阈值和所述第二预设阈值之间，且消耗功率大于所述驱动及发电组件最大功率，则确定当前工作模式为并联模式，其中，所述并联模式下，所述总控制器通过控制所述驱动及发电组件、以及控制所述发动机通过所述自动离合器共同驱动所述液压泵工作。

本发明实施例的有益效果包括：

本发明实施例提供的并联式混合动力挖掘机控制***及其控制方法，通过通讯总线连接的总控制器、自动离合器控制器和发动机控制器，实现自动离合器控制器和发动机控制器分别与总控制器的信息交互。通过与发动机控制器连接的发动机，以及与自动离合器控制器连接的自动离合器，当发动机控制器接收到总控制器的控制指令时，控制发动机的运行状态，当自动离合器控制器接收到总控制器的控制指令后，控制自动离合器与发动机解耦或连接，使得控制相互独立，更高效节能。同时，通过与发动机解耦或连接的自动离合器，能够使发动机与负载之间完全解耦，以使发动机的工作点控制在高效率区域，进而提升挖掘机使用性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的并联式混合动力挖掘机控制***的架构示意图；

图2为本发明实施例提供的并联式混合动力挖掘机控制***的控制原理图；

图3为本发明实施例提供的并联式混合动力挖掘机控制***的控制方法流程图之一；

图4为本发明实施例提供的并联式混合动力挖掘机控制***的控制方法流程图之二；

图5为本发明实施例提供的并联式混合动力挖掘机控制***的控制方法流程图之三；

图6为本发明实施例提供的并联式混合动力挖掘机控制***的控制方法流程图之四。

图标：100-并联式混合动力挖掘机控制***；110-通讯总线；120-总控制器；130-自动离合器控制器；132-自动离合器；140-发动机控制器；142-发动机；150-回转控制回路；152-驱动电机控制器；154-驱动电机；156-回转机构；160-液压控制回路；162-液压泵；164-控制阀；170-驱动及发电组件；180-整流及逆变器；190-储能装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参照图1，本实施例提供一种并联式混合动力挖掘机控制***100，包括通过通讯总线110连接的总控制器120、自动离合器控制器130及发动机控制器140；发动机控制器140与发动机142电连接，自动离合器控制器130与自动离合器132电连接，发动机142与自动离合器132传动连接；自动离合器控制器130，用于接收总控制器120的控制指令，并根据该控制指令控制自动离合器132与发动机142解耦。

需要说明的是，自动离合器控制器130通过通讯总线110与总控制器120连接，以便于数据的传输，同样的，发动机控制器140也通过通讯总线110与总控制器120连接，以进行通信数据传输。如发动机控制器140向总控制器120发送转速等信息，总控制器120根据该信息向发动机控制器140发送油门指令，当发动机控制器140接收到总控制器120的控制指令后，以控制发动机142改变输出功率。另外，总控制器120通过向自动离合器控制器130发送控制指令，以使自动离合器控制器130控制自动离合器132与发动机142解耦或建立机械连接关系，以适应不同工况的高效率工作。

本发明实施例提供的并联式混合动力挖掘机控制***100，通过通讯总线110连接的总控制器120、自动离合器控制器130和发动机控制器140，实现自动离合器控制器130和发动机控制器140分别与总控制器120的信息交互。通过与发动机控制器140连接的发动机142，以及与自动离合器控制器130连接的自动离合器132，当发动机控制器140接收到总控制器120的控制指令时，控制发动机142的运行状态，当自动离合器控制器130接收到总控制器120的控制指令后，控制自动离合器132与发动机142解耦或连接，使得控制相互独立，更高效节能。同时，通过与发动机142解耦或连接的自动离合器132，能够使发动机142与负载之间完全解耦，以使发动机142的工作点控制在高效率区域，进而提升挖掘机使用性能。

如图1所示，并联式混合动力挖掘机控制***100还包括：液压控制回路160和回转控制回路150；液压控制回路160包括液压泵162，液压泵162通过驱动及发电组件170与自动离合器132连接，其中，自动离合器132与驱动及发电组件170能够机械解耦；回转控制回路150包括驱动电机控制器152，驱动电机控制器152通过通讯总线110与总控制器120连接，用于接收总控制器120发送的控制指令。

可选地，液压控制回路160和回转控制回路150作为负载消耗电路，液压控制回路160通过液压泵162与驱动及发电组件170连接，以便于对液压控制回路160提供所需的动力。回转控制回路150通过驱动电机控制器152与总控制器120连接，并在总控制器120的控制作用下，使液压控制回路160和回转控制回路150控制挖掘机进行所需的行走、挖掘臂的伸出、缩回、转动或挖掘等动作，以保证施工的正常进行。

如图1所示，并联式混合动力挖掘机控制***100还包括整流及逆变器180和储能装置190；其中，驱动及发电组件170、整流及逆变器180、储能装置190和驱动电机控制器152依次连接，且储能装置190和整流及逆变器180分别通过通讯总线110与总控制器120连接。

具体的，驱动及发电组件170可以作为驱动液压泵162的动力源，也可以作为发电机使用，当驱动及发电组件170作为动力源使用时，该动力线路为发动机142传动力矩至自动离合器132，自动离合器132再将该力矩传递至驱动及发电组件170，以使驱动及发电组件170驱动液压泵162运转。整流及逆变器180接收驱动及发电组件170产生的电能，并将电能转换后存储至储能装置190，以供挖掘机施工使用。储能装置190内存储的电能也能通过整流及逆变器180向驱动及发电组件170供电，以使驱动及发电组件170驱动液压泵162工作。

储能装置190也可以直接向驱动电机控制器152供电，用于对回转控制回路150提供所需的电力供应。需要说明的是，储能装置190可以采用飞轮电机储能装置，也可以是飞轮电机储能装置与电池，或飞轮电机储能装置与电容组成的复合能源供应组件，只要能够保证挖掘机的正常使用即可。

如图1所示，总控制器120，用于采集储能装置190的电能数据，根据该电能数据以及预设阈值，确定当前工作模式；并根据该工作模式向液压控制回路160和/或回转控制回路150发送控制指令。

具体的，通过将采集到的电能数据与预设阈值进行对比，确定储能装置190的电能消耗情况，根据储能装置190的电能消耗情况的不同，确定不同的工作模式，如驱动及发电组件170是作为发电机使用还是作为驱动件使用，储能装置190是否提供辅助能量等。另外，总控制器120可以仅向液压控制回路160或回转控制回路150发送控制指令，也可以同时向液压控制回路160和回转控制回路150发送控制指令，以实现实际工况的控制需求。

如图1所示，液压控制回路160还包括控制阀164和负载，液压泵162、控制阀164和负载依次连接。

具体的，液压泵162与控制阀164则通过液压管道连通，以便于控制与控制阀164连接的负载。示例的，请参考图1，负载包括液压油缸和行走马达，其中，液压油缸为工作装置提供动力，如挖掘机动力臂的弯曲或挖掘等。行走马达为行走机构提供动力，如挖掘机的位置移动等。另外，控制阀164与总控制器120之间电连接，以使总控制器120控制控制阀164的状态，实现对液压油缸或行走马达的控制。

如图1所示，回转控制回路150还包括驱动电机154和回转机构156，驱动电机154和回转机构156传动连接，驱动电机控制器152分别与驱动电机154和储能装置190连接。

具体的，驱动电机控制器152与驱动电机154电连接，用于控制驱动电机154的启停或转速等，驱动电机154与回转机构156传动连接，为回转机构156提供动力。如为挖掘机动力臂的转向提供动力等。驱动电机控制器152的控制端通过通讯总线110与总控制器120连接，以便于使驱动电机控制器152接收总控制器120的信号指令。同时，驱动电机控制器152的供电端与储能装置190连接，能够为驱动电机控制器152提供所需的电能，确保驱动电机控制器152的稳定运行。

如图1和图2所示，本实施例中总控制器120包括主控芯片，以及分别与主控芯片连接的模拟量输入端口、模拟量输出端口和总线通讯端口。其中，液压控制回路160可以通过模拟量输入端口向主控芯片发送液压泵162的压力，以便于控制芯片根据该数值，获知挖掘机的工作状态，并发出对应的控制指令。同样的，储能装置190通过总线通讯端口向主控芯片发送电压、电流等信息，以便于控制芯片获知储能装置190的电能数据。主控芯片通过总线通讯端口向驱动及发电组件170发送转矩指令，驱动及发电组件170再通过总线通讯端口向主控芯片反馈实际转矩，以便于控制芯片的精准控制。另外，主控芯片通过总线通讯端口向回转控制回路150发送转矩或转速指令，回转控制回路150再通过总线通讯端口向主控芯片反馈实际转矩或转速，来实现对回转控制回路150的精准控制。主控芯片通过模拟量输出端口向发动机142发送油门指令，发动机142则反向反馈实际转速，以便于控制芯片对发动机142的控制。

如图1和图3所示，本发明实施例还提供一种并联式混合动力挖掘机控制***100的控制方法，该方法包括：

S100、自动离合器控制器130接收总控制器120的控制指令，并根据该控制指令控制自动离合器132与发动机142解耦。

具体的，自动离合器控制器130通过通讯总线110与总控制器120连接，总控制器120通过向自动离合器控制器130发送控制指令，以使自动离合器控制器130控制自动离合器132与发动机142解耦或建立机械连接关系，以适应不同工况的高效率工作，使得控制相互独立，更高效节能。同时，通过与发动机142解耦或连接的自动离合器132，能够使发动机142与负载之间完全解耦，以使发动机142的工作点控制在高效率区域，进而提升挖掘机使用性能。

可选地，并联式混合动力挖掘机控制***100还包括液压控制回路160和回转控制回路150，液压控制回路160包括液压泵162，液压泵162通过驱动及发电组件170与自动离合器132连接，回转控制回路150包括驱动电机控制器152，驱动电机控制器152通过通讯总线110与总控制器120连接。该方法还包括：液压控制回路160通过驱动及发电组件170执行总控制器120发送的控制指令；和/或，回转控制回路150通过驱动电机控制器152执行总控制器120发送的控制指令。

具体的，总控制器120可以向液压控制回路160发送控制指令，也可以向回转控制回路150发送控制指令，或同时向液压控制回路160和回转控制回路150发送控制指令，以根据实际工况完成对应的施工作业。其中，液压控制回路160主要通过驱动及发电组件170或自动离合器132作为驱动源，以使液压控制回路160正常工作。

可选地，如图1和图4所示，并联式混合动力挖掘机控制***100还包括整流及逆变器180和储能装置190，该方法还包括：

S200、总控制器120采集储能装置190的电能数据，根据该电能数据以及预设阈值，确定当前工作模式。

S300、根据工作模式分别向自动离合器控制器130、驱动及发电组件170、整流及逆变器180、储能装置190或驱动电机控制器152发送控制指令。

具体的，通过将采集到的电能数据与预设阈值进行对比，确定储能装置190的电能消耗情况，根据储能装置190的电能消耗情况的不同，确定不同的工作模式，如发动机142通过自动离合器132与驱动及发电组件170连接，以使驱动及发电组件170对液压泵162提供动能，或发动机142通过自动离合器132与液压泵162连接，进而对液压泵162提供所需动能，或储能装置190是否提供辅助能量以及是否向储能装置190充电等。另外，总控制器120可以仅向液压控制回路160或回转控制回路150发送控制指令，也可以同时向液压控制回路160和回转控制回路150发送控制指令，以满足实际工况的控制需求。

可选地，如图5和图6所示总控制器120采集储能装置190的电能数据，根据该电能数据以及预设阈值，确定当前工作模式，包括：

S210、总控制器120比较电能数据与第一预设阈值、第二预设阈值的大小，以及消耗功率与驱动及发电组件170最大功率的大小。

具体的，本实施例中，第一预设阈值大于第二预设阈值，示例的，若储能装置190的电能数据处于饱和状态为10，则第一预设阈值可设置为6，第二预设阈值可设置为2，以保证挖掘机使用时供应能量的充足，保证持续正常的使用。同时比较消耗功率与驱动及发电组件170最大功率的大小，则可以判定提供的动力是否能够满足实际工况的需求，进而选择不同的工作模式提供动力。

S220、若电能数据大于第一预设阈值，且消耗功率小于或等于驱动及发电组件170最大功率时，则确定当前工作模式为纯电动模式，其中，纯电动模式下负载和/或回转机构156消耗电能。

当电能数据大于第一预设阈值，且消耗功率小于或等于驱动及发电组件170最大功率时，可采用纯电动模式，即总控制器120不管向液压控制回路160或是向回转控制回路150发送控制指令，使负载或回转机构156分别工作或同时工作，储能装置190的电量可以直接提供给驱动及发电组件170和驱动电机154，即为负载和/或回转机构156提供所需的电能，有利于提高能量转换效率。其中，消耗功率具体指挖掘机使用时，负载和回转机构156使用的所消耗的功率。

S230、若电能数据小于第二预设阈值，且消耗功率小于驱动及发电组件170最大功率时，则确定当前工作模式为串联模式，其中，串联模式下负载和/或回转机构156消耗电能、且总控制器120通过发动机控制器140控制发动机142驱动上述驱动及发电组件170发电。

具体的，当电能数据小于第二预设阈值，且消耗功率小于或等于驱动及发电组件170最大功率时，可采用串联模式，即总控制器120不管向液压控制回路160或是向回转控制回路150发送控制指令，使负载或回转机构156分别工作或同时工作，发动机142驱动上述驱动及发电组件170为液压泵162提供动力的同时，并向储能装置190充电，以确保储能装置190储存的能量可以在需要大功率工作时正常的供应，有利于提升挖掘机使用时的可靠性和稳定性。另外，回转控制回路150直接通过储能装置190的电能进行所需的工作，无需与驱动及发电组件170建立直接的连接关系。

需要说明的是，可以通过控制发动机142油门的大小，进而控制驱动及发电组件170输出功率的大小，在纯电动模式下，可以采用较小油门，使驱动及发电组件170的输出功率与液压控制回路160和回转控制回路150的消耗功率相匹配即可。在串联模式下，可以采用较大油门，使驱动及发电组件170输出功率大于液压控制回路160和回转控制回路150的消耗功率，多余的功率用于通过电能的形式向储能装置190存储。

S240、若电能数据在第一预设阈值和第二预设阈值之间，且消耗功率大于驱动及发电组件170最大功率，则确定当前工作模式为并联模式，其中，并联模式下负载消耗电能，总控制器120通过控制驱动及发电组件170、以及控制发动机142通过自动离合器132共同驱动液压泵162工作。

具体的，并联模式适用于较大功率消耗的工况，此时，驱动及发电组件170单独驱动液压泵162工作，或控制发动机142通过自动离合器132单独驱动液压泵162工作已经不能满足所需的消耗功率，则需要总控制器120通过控制驱动及发电组件170、以及控制发动机142通过自动离合器132共同驱动液压泵162工作，以提供所需的消耗。

可以理解的，若电能数据在第一预设阈值和第二预设阈值之间，且消耗功率小于或等于驱动及发电组件170的最大功率，则确定当前工作模式为串联模式。另外，不管储能装置190的电能数据如何，当消耗功率大于驱动及发电组件170的最大功率时，为保证挖掘机的正常工作，则需要采用并联模式，以保证功率的稳定输出。上述实施例已对串联模式和并联模式的工作形式进行说明，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种并联式混合动力挖掘机控制***，其特征在于，包括：通过通讯总线连接的总控制器、自动离合器控制器及发动机控制器；

所述发动机控制器与所述发动机电连接，所述自动离合器控制器与自动离合器电连接，所述发动机与所述自动离合器传动连接；

所述自动离合器控制器，用于接收所述总控制器的控制指令，并根据所述控制指令控制所述自动离合器与所述发动机解耦。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，还包括：液压控制回路和回转控制回路；

所述液压控制回路包括液压泵，所述液压泵通过驱动及发电组件与所述自动离合器连接，其中，所述自动离合器与所述驱动及发电组件能够机械解耦；

所述回转控制回路包括驱动电机控制器，所述驱动电机控制器通过所述通讯总线与所述总控制器连接，用于接收所述总控制器发送的控制指令。

3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，还包括整流及逆变器和储能装置；

所述驱动及发电组件、所述整流及逆变器、所述储能装置和所述驱动电机控制器依次连接，且所述储能装置和所述整流及逆变器分别通过所述通讯总线与所述总控制器连接。

4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述总控制器，用于采集所述储能装置的电能数据，根据所述电能数据以及预设阈值，确定当前工作模式；并根据所述工作模式向所述液压控制回路和/或所述回转控制回路发送控制指令。

5.根据权利要求2或3所述的***，其特征在于，所述液压控制回路还包括控制阀和负载，所述液压泵、所述控制阀和所述负载依次连接。

6.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述回转控制回路还包括驱动电机和回转机构，所述驱动电机和所述回转机构传动连接，所述驱动电机控制器分别与所述驱动电机和所述储能装置连接。

7.一种并联式混合动力挖掘机控制方法，应用于权利要求1-6任意一项所述的***，其特征在于，所述方法包括：

自动离合器控制器接收总控制器的控制指令，并根据所述控制指令控制所述自动离合器与所述发动机解耦。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述***还包括液压控制回路和回转控制回路，所述液压控制回路包括液压泵，所述液压泵通过驱动及发电组件与所述自动离合器连接，所述回转控制回路包括驱动电机控制器，所述驱动电机控制器通过通讯总线与所述总控制器连接；

所述方法还包括：

所述液压控制回路通过所述驱动及发电组件执行所述总控制器发送的控制指令；和/或，

所述回转控制回路通过所述驱动电机控制器执行所述总控制器发送的控制指令。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述***还包括整流及逆变器和储能装置，所述方法还包括：

所述总控制器采集所述储能装置的电能数据，根据所述电能数据以及预设阈值，确定当前工作模式；并根据所述工作模式分别向所述自动离合器控制器、所述驱动及发电组件、所述整流及逆变器、所述储能装置或所述驱动电机控制器发送控制指令。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述总控制器采集所述储能装置的电能数据，根据所述电能数据以及预设阈值，确定当前工作模式，包括：

所述总控制器比较所述电能数据与第一预设阈值、第二预设阈值的大小，以及消耗功率与驱动及发电组件最大功率的大小；

若所述电能数据大于第一预设阈值，且消耗功率小于或等于驱动及发电组件最大功率时，则确定当前工作模式为纯电动模式，其中，所述纯电动模式下负载和/或回转机构消耗电能；

若所述电能数据小于第二预设阈值，且消耗功率小于驱动及发电组件最大功率时，则确定当前工作模式为串联模式，其中，所述串联模式下所述负载和/或所述回转机构消耗电能、且所述总控制器通过所述发动机控制器控制所述发动机驱动所述驱动及发电组件发电；

若所述电能数据在所述第一预设阈值和所述第二预设阈值之间，且消耗功率大于所述驱动及发电组件最大功率，则确定当前工作模式为并联模式，其中，所述并联模式下，所述总控制器通过控制所述驱动及发电组件、以及控制所述发动机通过所述自动离合器共同驱动所述液压泵工作。

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