CN111015666B - 机器人适配方法、存储介质、控制装置、方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人适配方法，将基础服务程序存储于第一操作***，基础服务程序实现多种适配机器人的共同的基础功能；将第一特定程序存储于第二操作***，第一特定程序用于实现多种适配机器人中一种已适配机器人的第一特定功能。本发明实施例提供的机器人适配方法、存储介质、控制装置、方法及***，无需替换全部的程序，操作简单且维护方便。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人适配方法、存储介质、控制装置、方法及***。
背景技术
现有一个单独的机器人控制装置可适配不同的机器人，分别与各种适配机器人配合工作。为适配多种形态和多种功能的适配机器人，需要开发针对各种适配机器人的机器人程序。在部署适配机器人时，在机器人控制装置上安装针对这种适配机器人的机器人程序，以适配该种适配机器人，从而保证部署在机器人控制装置上的机器人程序是针对该种适配机器人进行过设置的，没有与该种适配机器人无关的程序。
然而，发明人发现现有机器人控制装置在适配某一种适配机器人时，需要将该种适配机器人的整个程序全部进行替换，操作起来较为复杂，且不方便进行维护。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种机器人适配方法、存储介质、控制装置、方法及***，无需替换全部的程序，操作简单且维护方便。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机器人适配方法，将基础服务程序存储于第一操作***，基础服务程序实现多种适配机器人的共同的基础功能；将第一特定程序存储于第二操作***，第一特定程序用于实现多种适配机器人中一种已适配机器人的第一特定功能。
本发明的实施方式还提供了一种机器人控制装置，机器人控制装置安装有第一操作***和第二操作***；第一操作***下存储有基础服务程序，基础服务程序实现多种适配机器人的共同的基础功能；第二操作***下存储有多种适配机器人中一种已适配机器人的第一特定程序，第一特定程序用于实现一种已适配机器人的第一特定功能。
本发明的实施方式还提供了一种机器人控制方法，应用于机器人控制中心，包括：将多种适配机器人中每种适配机器人实现特定功能的特定程序存储于机器人控制中心；将第一特定程序发送至机器人控制装置，其中，第一特定程序用于实现多种适配机器人中与机器人控制装置适配的一种已适配机器人的第一特定功能。
本发明的实施方式还提供了一种机器人控制***，包括：机器人控制中心、与机器人控制中心连接的机器人控制装置；机器人控制装置安装有第一操作***和第二操作***；第一操作***下存储有基础服务程序，基础服务程序实现多种适配机器人的共同的基础功能；第二操作***下存储有多种适配机器人中一种已适配机器人的第一特定程序，第一特定程序用于实现一种已适配机器人的第一特定功能；机器人控制中心用于将多种适配机器人中每种适配机器人实现特定功能的特定程序存储于机器人控制中心；并将第一特定程序发送至机器人控制装置，其中，第一特定程序用于实现多种适配机器人中与机器人控制装置适配的一种已适配机器人的第一特定功能。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述机器人适配方法，或者，机器人控制方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，提供了一种机器人适配方法，将多种适配机器人共同的基础功能部分对应的基础服务程序存储于第一操作***下，并将实现一种已适配机器人的第一特定功能的第一特定程序存储于第二操作***下，通过将已适配机器人的基础服务程序和第一特定程序分别存储于不同的操作***下，从而在适配上述多种适配机器人中的其他适配机器人时，仅需将第二操作***中的第一特定程序进行替换即可，可重复利用基础服务程序，无需替换全部程序，操作简单且维护方便。
另外，在将第一特定程序存储于第二操作***之后，还包括：接收来自机器人控制中心的查询请求；响应于查询请求查询第一特定程序的软件信息，并将软件信息发送至机器人控制中心；接收机器人控制中心的响应信息；若响应信息中包含待适配机器人的第二特定程序，则将第一特定程序替换为第二特定程序；其中，第二特定程序用于实现待适配机器人的第二特定功能，第二特定程序的软件信息与第一特定程序的软件信息不同。
另外，机器人控制装置包括：通信模块，通信模块运行于第一操作***下；应用程序管理器，应用程序管理器运行于第二操作***下；通信模块用于接收来自机器人控制中心的查询请求，并将查询请求发送至应用程序管理器；应用程序管理器用于响应于查询请求查询第一特定程序的软件信息，并将第一特定程序的软件信息发送至通信模块；通信模块还用于接收第一特定程序的软件信息，并将第一特定程序的软件信息发送至机器人控制中心；还用于接收来自机器人控制中心的响应信息，并将响应信息发送至应用程序管理器；应用程序管理器用于在响应信息中包含待适配机器人的第二特定程序时，将第一特定程序替换为第二特定程序；其中，第二特定程序用于实现待适配机器人的第二特定功能，第二特定程序的软件信息与第一特定程序的软件信息不同。
另外，在将第一特定程序发送至机器人控制装置之后，还包括：发送查询请求至机器人控制装置；接收来自机器人控制装置的第一特定程序的软件信息；查询待适配机器人的软件信息；确定第一特定程序的软件信息与待适配机器人的软件信息是否相同；若不相同，则生成响应信息，其中，响应信息中包含待适配机器人的第二特定程序，第二特定程序用于实现待适配机器人的第二特定功能；将响应信息发送至机器人控制装置。
另外，确定第一特定程序的软件信息与待适配机器人的软件信息是否相同之后，还包括：若相同，则发送适配完成信息至机器人控制装置。
另外，还包括：待适配机器人，待适配机器人与机器人控制装置通信连接；机器人控制装置还用于根据基础服务程序以及第一特定程序发送控制指令至已适配机器人，以使已适配机器人实现共同的基础功能及第一特定功能。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是根据本发明第一实施方式的机器人适配方法的流程示意图；
图2是根据本发明第二实施方式的机器人控制装置的结构示意图；
图3是根据本发明第三实施方式的机器人控制方法的流程示意图；
图4是根据本发明第四实施方式的机器人控制***的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种机器人适配方法，本实施方式的核心在于将基础服务程序存储于第一操作***，基础服务程序实现多种适配机器人的共同的基础功能；将第一特定程序存储于第二操作***，第一特定程序用于实现多种适配机器人中一种已适配机器人的第一特定功能。通过将已适配机器人的基础服务程序和第一特定程序分别存储于不同的操作***下，从而在适配上述多种适配机器人中的其他适配机器人时，仅需将第二操作***中的第一特定程序进行替换即可，可重复利用基础服务程序，无需替换全部程序，操作简单且维护方便。
下面对本实施方式的机器人适配方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
本实施方式中的机器人适配方法的流程示意图如图1所示：
步骤101：将基础服务程序存储于第一操作***，并将第一特定程序存储于第二操作***。
具体地说，机器人适配方法应用于机器人控制装置，机器人控制装置内设有两套操作***，第一操作***和第二操作***。将多种适配机器人共同的基础功能部分对应的基础服务程序存储于第一操作***中，将实现一种已适配机器人的第一特定功能的第一特定程序存储于第二操作***中。其中，机器人控制装置内的第一特定程序和基础服务程序合并起来，能够实现该已适配机器人的所有功能(共同的基础功能和第一特定功能)。本实施方式中通过将已适配机器人的基础服务程序和第一特定程序分别存储于不同的操作***下，从而在适配上述多种适配机器人中的其他适配机器人时，仅需将第二操作***中的第一特定程序进行替换即可，可重复利用基础服务程序，无需替换全部程序，操作简单且维护方便。
步骤102：接收来自机器人控制中心的查询请求。
具体地说，机器人控制中心存储有机器人控制装置与适配机器人的绑定关系，在机器人控制中心更新该绑定关系时，即更换适配机器人时，发送查询请求至机器人控制装置，机器人控制装置接收该查询请求。
步骤103：响应于查询请求查询第一特定程序的软件信息，并将软件信息发送至机器人控制中心。
具体地说，机器人控制装置接收到上述查询请求，响应于查询请求查询第二操作***内已有的第一特定程序的软件信息，并将该软件信息发送至机器人控制中心。由于不同特定程序的软件信息互不相同，因此待适配机器人的第二特定程序的软件信息与第一特定程序的软件信息不同，其中，第二特定程序用户实现用于实现待适配机器人的第二特定功能。机器人控制中心通过确定接收到的软件信息与绑定的待适配机器人的软件信息是否相同，便可确定机器人控制装置内是存储有该待适配机器人的第二特定程序，即能够确定机器人控制装置的已适配机器人是否为该待适配机器人。若软件信息相同，则表明机器人控制装置内已经存储有待适配机器人的第二特定程序，此时，机器人控制中心返回适配完成的响应信息给机器人控制装置；若软件信息不同，则表明机器人控制装置内并未存储有待适配机器人的第二特定程序，此时，机器人控制中心返回包含第二特定程序的响应信息给机器人控制装置。
步骤104：接收机器人控制中心的响应信息。
步骤105：确定响应信息是否包含待适配机器人的第二特定程序。若确定为是，则进入步骤106；若确定为否，则该流程结束。
步骤106：将第一特定程序替换为第二特定程序。
针对上述步骤104至步骤106，具体地说，机器人控制装置接收到来自机器人控制中心的响应信息后，确定该响应信息中是否包含待适配机器人的第二特定程序，若包含，则表明目前机器人控制装置并未与该待适配机器人适配，将第一特定程序替换为第二特定程序，从而使得机器人控制装置内的基础服务程序和第二特定程序结合起来实现待适配机器人的全部功能(共同的基础功能和第二特定功能)。若不包含，该响应信息为适配完成的响应信息，则表明目前机器人控制装置已与该待适配机器人适配完成，此时流程结束。
与现有技术相比，本发明实施方式提供了一种机器人适配方法，将多种适配机器人共同的基础功能部分对应的基础服务程序存储于第一操作***下，并将实现一种已适配机器人的第一特定功能的第一特定程序存储于第二操作***下，通过将已适配机器人的基础服务程序和第一特定程序分别存储于不同的操作***下，从而在适配上述多种适配机器人中的其他适配机器人时，仅需将第二操作***中的第一特定程序进行替换即可，可重复利用基础服务程序，无需替换全部程序，操作简单且维护方便。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明的第二实施方式涉及一种机器人控制装置。如图2所示，机器人控制装置1安装有第一操作***和第二操作***；第一操作***下存储有基础服务程序，基础服务程序实现多种适配机器人的共同的基础功能；第二操作***下存储有多种适配机器人中一种已适配机器人的第一特定程序，第一特定程序用于实现一种已适配机器人的第一特定功能。
具体地说，机器人控制装置1(RCU，Robot Control Unit)安装有第一操作***和第二操作***，两个操作***分别部署着不同的程序，第一操作***下部署的基础服务程序实现多种适配机器人共同的基础功能，第二操作***下部署的第一特定程序实现多种适配机器人(CCU，Central Control Unit)中一种已适配机器人的第一特定功能。机器人控制装置1内的第一特定程序和基础服务程序合并起来，能够实现该已适配机器人的所有功能(共同的基础功能和第一特定功能)。通过将已适配机器人的基础服务程序和第一特定程序分别存储于不同的操作***下，从而在适配上述多种适配机器人中的其他适配机器人时，仅需将第二操作***中的第一特定程序进行替换即可，可重复利用基础服务程序，无需替换全部程序，操作简单且维护方便。
进一步地，机器人控制装置1包括：通信模块11，通信模块11运行于第一操作***下；应用程序管理器12，应用程序管理器12运行于第二操作***下；通信模块11用于接收来自机器人控制中心的查询请求，并将查询请求发送至应用程序管理器12；应用程序管理器12用于响应于查询请求查询第一特定程序的软件信息，并将第一特定程序的软件信息发送至通信模块11；通信模块11还用于接收第一特定程序的软件信息，并将第一特定程序的软件信息发送至机器人控制中心；还用于接收来自机器人控制中心的响应信息，并将响应信息发送至应用程序管理器12；应用程序管理器12用于在响应信息中包含待适配机器人的第二特定程序时，将第一特定程序替换为第二特定程序；其中，第二特定程序用于实现待适配机器人的第二特定功能，第二特定程序的软件信息与第一特定程序的软件信息不同。
具体地说，在机器人控制装置1适配不同机器人的过程中，机器人控制中心(ROC，RobotOperation Center)与机器人控制装置1配合工作。机器人控制中心存储有机器人控制装置1与适配机器人的绑定关系，在机器人控制中心更新该绑定关系时，即更换适配机器人时，发送查询请求至机器人控制装置1，机器人控制装置1的通信模块11接收该查询请求，并将该查询请求发送至应用程序管理器12。应用程序管理器12响应于查询请求查询第二操作***内已有的第一特定程序的软件信息，并将该软件信息发送给通信模块11，由通信模块11将第一特定程序的软件信息发送至机器人控制中心。由于不同特定程序的软件信息互不相同，因此待适配机器人的第二特定程序的软件信息与第一特定程序的软件信息不同，其中，第二特定程序用户实现用于实现待适配机器人的第二特定功能。
机器人控制中心通过确定接收到的软件信息与绑定的待适配机器人的软件信息是否相同，便可确定机器人控制装置1内是存储有该待适配机器人的第二特定程序，即能够确定机器人控制装置1的已适配机器人是否为该待适配机器人。若软件信息相同，则表明机器人控制装置1内已经存储有待适配机器人的第二特定程序，此时，机器人控制中心返回适配完成的响应信息给机器人控制装置1；若软件信息不同，则表明机器人控制装置1内并未存储有待适配机器人的第二特定程序，此时，机器人控制中心返回包含第二特定程序的响应信息给机器人控制装置1。
通信模块11还用于接收到来自机器人控制中心的响应信息，并将该响应信息发送给应用程序管理器12，由应用程序管理器12来确定该响应信息中是否包含待适配机器人的第二特定程序，若包含，则表明目前机器人控制装置1并未与该待适配机器人适配，应用程序管理器12将第一特定程序替换为第二特定程序，从而使得机器人控制装置1内的基础服务程序和第二特定程序结合起来实现待适配机器人的全部功能(共同的基础功能和第二特定功能)。若不包含，该响应信息为适配完成的响应信息，则表明目前机器人控制装置1已与该待适配机器人适配完成。
值得说明的是，第一操作***为安全***，第二操作***为通用***，安全***和通用***之间有通信通道，机器人控制装置1内第二特定程序和基础服务程序通过该通信通道进行通信，从而结合起来实现待适配机器人的全部功能(共同的基础功能和第二特定功能)。在实施过程中，只有安全***能够连接机器人控制中心，通用***则无法接入机器人控制中心，从而保障了机器人控制装置1与机器人控制中心之间交互的安全性。本实施方式中通用***与安全***的部署方法可采用虚拟机或者容器的方式来实现。
与现有技术相比，本实施方式提供了一种机器人控制装置1，安装有第一操作***和第二操作***，第一操作***下部署的基础服务程序实现多种适配机器人共同的基础功能，第二操作***下部署的第一特定程序实现多种适配机器人中一种已适配机器人的第一特定功能。机器人控制装置1内的第一特定程序和基础服务程序合并起来，能够实现该已适配机器人的所有功能(共同的基础功能和第一特定功能)。通过将已适配机器人的基础服务程序和第一特定程序分别存储于不同的操作***下，从而在适配上述多种适配机器人中的其他适配机器人时，仅需将第二操作***中的第一特定程序进行替换即可，可重复利用基础服务程序，无需替换全部程序，操作简单且维护方便。
本发明的第三实施方式涉及一种机器人控制方法。本实施方式中的机器人控制方法的流程示意图如图3所示，具体包括：
步骤201：将多种适配机器人中每种适配机器人实现特定功能的特定程序存储于机器人控制中心。
具体的说，将多种适配机器人实现共同的基础功能部分对应的基础服务程序，和各适配机器人实现特定功能部分的程序划分开来，并将多种适配机器人中每种适配机器人实现特定功能的特定程序存储于机器人控制中心。
步骤202：将第一特定程序发送至机器人控制装置。
具体的说，在机器人控制中心内存储有机器人控制装置与适配机器人的绑定关系，由于机器人控制装置内的第一操作***下存储有基础服务程序，因此，若机器人控制装置需要适配某一种适配机器人，机器人控制中心将该适配机器人的特定程序发送给器人控制装置即可，机器人控制装置接收到的第一特定程序和基础服务程序合并起来，能够实现该适配机器人的所有功能(共同的基础功能和特定功能)，无需将全部程序发送给机器人控制装置，操作简单且维护方便。
本实施方式中最开始绑定的已适配机器人的特定程序为第一特定程序，则将第一特定程序发送给机器人控制装置，其中，第一特定程序用于实现已适配机器人的第一特定功能。
步骤203：发送查询请求至机器人控制装置。
具体地说，在机器人控制中心更新上述绑定关系时，即更换适配机器人时，发送查询请求至机器人控制装置。机器人控制装置接收该查询请求，响应于查询请求查询第二操作***内已有的第一特定程序的软件信息，并将该软件信息发送至机器人控制中心。
步骤204：接收来自机器人控制装置的第一特定程序的软件信息。
步骤205：查询待适配机器人的软件信息。
步骤206：确定第一特定程序的软件信息与待适配机器人的软件信息是否相同。若确定为否，则进入步骤207；若确定为是，则进入步骤208。
步骤207：生成响应信息，并将响应信息发送至机器人控制装置。
步骤208：发送适配完成信息至机器人控制装置。
针对上述步骤204至步骤208，具体地说，由于不同特定程序的软件信息互不相同，因此，待适配机器人的第二特定程序的软件信息与第一特定程序的软件信息不同，其中，第二特定程序用于实现待适配机器人的第二特定功能。机器人控制中心通过确定接收到的软件信息与绑定的待适配机器人的软件信息是否相同，便可确定机器人控制装置内是存储有该待适配机器人的第二特定程序，即能够确定机器人控制装置的已适配机器人是否为该待适配机器人。若软件信息相同，则表明机器人控制装置内已经存储有待适配机器人的第二特定程序，此时，机器人控制中心返回适配完成信息给机器人控制装置；若软件信息不同，则表明机器人控制装置内并未存储有待适配机器人的第二特定程序，此时，机器人控制中心返回包含第二特定程序的响应信息给机器人控制装置。
与现有技术相比，本发明实施方式中提供了一种机器人控制方法，应用于机器人控制中心，多种适配机器人中每种适配机器人实现特定功能的特定程序存储于机器人控制中心，由于机器人控制装置内的第一操作***下存储有基础服务程序，因此，若机器人控制装置需要适配某一种适配机器人，机器人控制中心将该适配机器人的特定程序发送给器人控制装置即可，机器人控制装置接收到的第一特定程序和基础服务程序合并起来，能够实现该适配机器人的所有功能(共同的基础功能和特定功能)，无需将全部程序发送给机器人控制装置，操作简单且维护方便。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明的第四实施方式涉及一种机器人控制***，如图4所示，包括：机器人控制中心2、与机器人控制中心2连接的机器人控制装置1；机器人控制装置1安装有第一操作***和第二操作***；第一操作***下存储有基础服务程序，基础服务程序实现多种适配机器人的共同的基础功能；第二操作***下存储有多种适配机器人中一种已适配机器人的第一特定程序，第一特定程序用于实现一种已适配机器人的第一特定功能。
机器人控制中心2用于将多种适配机器人中每种适配机器人实现特定功能的特定程序存储于机器人控制中心2；并将第一特定程序发送至机器人控制装置1，其中，第一特定程序用于实现多种适配机器人中与机器人控制装置1适配的一种已适配机器人的第一特定功能。
进一步地，机器人控制装置1包括：通信模块11，通信模块11运行于第一操作***下；应用程序管理器12，应用程序管理器12运行于第二操作***下。
机器人控制中心2确定机器人控制装置1及待适配机器人3，并发送查询请求至机器人控制装置1；通信模块11用于接收查询请求，并将查询请求发送至第二操作***；应用程序管理器12用于响应于查询请求查询第一特定程序的软件信息，并将第一特定程序的软件信息发送至第一操作***。
通信模块11还用于接收第一特定程序的软件信息，并将第一特定程序的软件信息发送至机器人控制中心2。
机器人控制中心2用于接收第一特定程序的软件信息，并确定第一特定程序的软件信息与待适配机器人3的软件信息是否相同，若相同，则生成响应信息，响应信息包括：待适配机器人3的第二特定程序，第二特定程序用于实现待适配机器人3的第二特定功能；还用于将响应信息发送至机器人控制装置1。
通信模块11还用于接收响应信息，并将响应信息发送至第二操作***。应用程序管理器12用于在响应信息中包含待适配机器人3的第二特定程序时，将第一特定程序替换为第二特定程序；其中，第二特定程序的软件信息与第一特定程序的软件信息不同。
进一步地，机器人控制***还包括：待适配机器人3，待适配机器人3与机器人控制装置1通信连接；机器人控制装置1还用于根据基础服务程序以及第一特定程序发送控制指令至已适配机器人，以使已适配机器人实现共同的基础功能及第一特定功能。
与现有技术相比，本实施方式中的机器人控制***，机器人控制装置1内安装有第一操作***和第二操作***，将已适配机器人的基础服务程序和第一特定程序分别存储于不同的操作***下，从而在适配上述多种适配机器人中的其他适配机器人时，仅需将第二操作***中的第一特定程序进行替换即可。且若机器人控制装置1需要适配某一种适配机器人，机器人控制中心2只需将该适配机器人的特定程序发送给器人控制装置即可，机器人控制装置1接收到的第一特定程序和基础服务程序合并起来，能够实现该适配机器人的所有功能(共同的基础功能和特定功能)，无需将全部程序发送给机器人控制装置1，操作简单且维护方便。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一实施方式中的机器人适配方法，或者，如上述第三实施方式中的机器人控制方法。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。
Claims (10)
1.一种机器人适配方法，其特征在于，包括：
将基础服务程序存储于第一操作***，所述基础服务程序实现多种适配机器人的共同的基础功能；
将第一特定程序存储于第二操作***，所述第一特定程序用于实现所述多种适配机器人中一种已适配机器人的第一特定功能。
2.根据权利要求1所述的机器人适配方法，其特征在于，在所述将第一特定程序存储于第二操作***之后，还包括：
接收来自机器人控制中心的查询请求；
响应于所述查询请求查询所述第一特定程序的软件信息，并将所述软件信息通过所述第一操作***发送至所述机器人控制中心；
接收所述机器人控制中心的响应信息；
若所述响应信息中包含待适配机器人的第二特定程序，则将所述第一特定程序替换为所述第二特定程序；
其中，所述第二特定程序用于实现所述待适配机器人的第二特定功能，所述第二特定程序的软件信息与所述第一特定程序的软件信息不同。
3.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置安装有第一操作***和第二操作***；
所述第一操作***下存储有基础服务程序，所述基础服务程序实现多种适配机器人的共同的基础功能；
所述第二操作***下存储有所述多种适配机器人中一种已适配机器人的第一特定程序，所述第一特定程序用于实现所述一种已适配机器人的第一特定功能。
4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置包括：通信模块，所述通信模块运行于所述第一操作***下；应用程序管理器，所述应用程序管理器运行于所述第二操作***下；
所述通信模块用于接收来自所述机器人控制中心的查询请求，并将所述查询请求发送至所述应用程序管理器；
所述应用程序管理器用于响应于所述查询请求查询所述第一特定程序的软件信息，并将所述第一特定程序的软件信息发送至所述通信模块；
所述通信模块还用于接收所述第一特定程序的软件信息，并将所述第一特定程序的软件信息发送至所述机器人控制中心；还用于接收来自所述机器人控制中心的响应信息，并将所述响应信息发送至所述应用程序管理器；
所述应用程序管理器用于在所述响应信息中包含待适配机器人的第二特定程序时，将所述第一特定程序替换为所述第二特定程序；其中，所述第二特定程序用于实现所述待适配机器人的第二特定功能，所述第二特定程序的软件信息与所述第一特定程序的软件信息不同。
5.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于机器人控制中心，包括：
将多种适配机器人中每种适配机器人实现特定功能的特定程序存储于所述机器人控制中心；
将第一特定程序发送至所述机器人控制装置，其中，所述第一特定程序用于实现所述多种适配机器人中与所述机器人控制装置适配的一种已适配机器人的第一特定功能。
6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，在将第一特定程序发送至所述机器人控制装置之后，还包括：
发送查询请求至所述机器人控制装置；
接收来自所述机器人控制装置的第一特定程序的软件信息；
查询所述待适配机器人的软件信息；
确定所述第一特定程序的软件信息与所述待适配机器人的软件信息是否相同；
若不相同，则生成响应信息，其中，所述响应信息中包含待适配机器人的第二特定程序，所述第二特定程序用于实现所述待适配机器人的第二特定功能；
将所述响应信息发送至所述机器人控制装置。
7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述第一特定程序的软件信息与所述待适配机器人的软件信息是否相同之后，还包括：
若相同，则发送适配完成信息至所述机器人控制装置。
8.一种机器人控制***，其特征在于，包括：机器人控制中心、与所述机器人控制中心连接的机器人控制装置；所述机器人控制装置安装有第一操作***和第二操作***；
所述第一操作***下存储有基础服务程序，所述基础服务程序实现多种适配机器人的共同的基础功能；所述第二操作***下存储有所述多种适配机器人中一种已适配机器人的第一特定程序，所述第一特定程序用于实现所述一种已适配机器人的第一特定功能；
所述机器人控制中心用于将多种适配机器人中每种适配机器人实现特定功能的特定程序存储于所述机器人控制中心；并将第一特定程序发送至所述机器人控制装置，其中，所述第一特定程序用于实现所述多种适配机器人中与所述机器人控制装置适配的一种已适配机器人的第一特定功能。
9.根据权利要求8所述的机器人***，其特征在于，还包括：待适配机器人，所述待适配机器人与所述机器人控制装置通信连接；
所述机器人控制装置还用于根据所述基础服务程序以及所述第一特定程序发送控制指令至所述已适配机器人，以使所述已适配机器人实现所述共同的基础功能及所述第一特定功能。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的机器人适配方法，或者，实现如权利要求5至7中任一项所述的机器人控制方法。
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- 2019-12-27 CN CN201911375483.2A patent/CN111015666B/zh active Active
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