CN111015155A - 一种防爆调姿对接平台 - Google Patents

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张俊秀
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Abstract

一种防爆调姿对接平台，包括隔爆电控箱和六自由度运动机构组成，其中六自由度运动机构包括活动底座、固连于活动底座上的两台轻载平台、位于轻载平台上的动平台和托架，其中：轻载平台与活动底座之间连接以实现平面独立运动，两个平台之间连接，从而实现对动平台及其柔性托架的六自由度调姿。

Description

一种防爆调姿对接平台
技术领域
本发明涉及到导弹、火箭等圆柱形部段的装配对接现场，实现大型部段在防爆环境内的转运及调姿对接，具体为一种防爆调姿对接平台。
背景技术
火工品在战略导弹及航天***等军事工程中广泛应用，作为小型化的敏感***能源，火工品既是武器和******完成预定功能的启动装置，往往又是这些***可能发生意外***、造成人身伤亡的根源。自动化设备产生的电火花和危险高温表面是火工品***事故的潜在点燃源，因此在火工品总装环境中应用电气自动化设备成为一大难题。导弹总装对接时往往需要六个自由度高精度调整才能满足对接要求，需要操作人员数量较多，也增加了事故危险等级。因此为提升总装测试过程的自动化水平，根据总装测试现状及其存在的安全隐患问题，研究设计了一种满足ⅡBT4防爆等级的调姿对接平台。
发明内容
防爆调姿对接平台由电控隔爆箱和六自由度调姿机构组成。电气元件主要安装在隔爆箱内，包括控制器、配电单元、驱动器、触摸屏等部分。六自由度运动机构主要包括各自由度驱动电机和机械传动部件等。
一种防爆调姿对接平台，隔爆电控箱和六自由度运动机构组成，其中六自由度运动机构包括移动底座，第一调姿机构，第二调姿机构，防爆电气箱，第一调姿机构，第二调姿机构安装在移动底座上，防爆电气箱安装在移动底座侧面，第一调姿机构包括调姿底座、支撑机构，支撑机构其底部安装在移动底座上，其顶部与第一调姿机构和第二调姿机构固连；第一调姿机构和第二调姿机构通过升降导轨支架固定安装在底座上。
优选的，移动底座采用若干对钢轮驱动，可以实现沿轨道移动，主要包括电机、换向器、传动轴、悬挂轴承座、钢轮和支架，换向器和悬挂轴承座固连在支架下方，电机驱动换向器，通过传动轴带动钢轮转动。
优选的，第一调姿机构和第二调姿机构结构完全相同，对称安装在底座上，均可以实现升降、平移、滚转运动，调姿机构包括电机、直角齿轮箱、传动轴、升降机、传动轴、联轴器、升降机、升降导轨滑块、升降导轨支架、平移支架、平移导轨滑块、电机、升降机、滚转支架、电机、减速器、滚轮、托架、滚动限位销、偏移限位轮，升降导轨支架固定安装在调姿底座上，平移支架安装在升降导轨滑块上，以此保证平移支架的垂直升降。其中滚转支架安装在平移导轨滑块上，保证平移的直线度和方向，滚转支架中间镂空设计，以降低调姿机构整体高度，调姿机构升降时，电机通过直角齿轮箱、第一传动轴和第二传动轴、联轴器，第一驱动升降机和第二驱动升降机，实现平移支架的升降，调姿机构平移时，电机通过驱动升降机推动滚转支架左右平移，调姿机构滚转时，电机通过减速器，驱动滚轮旋转，带动托架旋转，滚转托架上安装限位销，保证滚转运动弧度和限位，滚转支撑架上安装偏移限位轮，保证滚转运动方向，所有电机均采用多圈绝对式码盘，保证运动精度和固定零位。
优选的，对接平台通过两个单叉圆弧实现对接部段的支撑，通过两台轻载平台各自的Y向运动组合来实现对接部段的方位运动。当两个轻载平台同时沿Y向同速平移时，负载沿Y向移动，除此情况外，同时控制两个轻载平台沿Y向以不同的方向或速度运动，便能实行对接部段的方位运动。同理，当两个轻载平台同时沿Z轴以相同的速度平移时，负载沿Z向做升降运动，除此情况外，同时控制两个轻载平台沿Z轴升降，便能实现对接部段的俯仰运动。
优选的，防爆电气箱采用小型化隔爆设计，外部主要包括触摸屏、防爆空开、防爆引入装置、电子手轮、指示灯、防爆按键、防爆引入装置和防爆引入装置、防爆引入装置，均固连在外壳上。
优选的，移动底座、调姿机构和调姿机构的防爆电机均通过防爆引入装置接入驱动器，限位传感器均通过防爆引入装置接入控制器，电子手轮通过防爆引入装置接入安全栅，通过限制其工作电压、电流保障其安全性，供电电缆通过防爆引入装置接入防爆空开。
优选的，防爆电气箱内部主要包括变压器、直流电源、安全栅、驱动器、控制器和电装板，变压器和电装板固连在防爆电气箱内底部，直流电源、安全栅、驱动器、控制器均固连在电装板两侧。
优选的，所述控制器采用小型化的嵌入式控制器作为硬件平台，其通过EtherCAT总线将控制指令发送给各驱动器，并从驱动器的PDO中读取各编码器的读数值，对接平台各自由度的位置闭环控制均在该控制器内实现。
通过设计隔爆单元、本安电源驱动等方式，实现电气***的防爆。同时对平台的电磁兼容、防静电、接地保护、绝缘性等进行综合设计，满足弹体装配对接现场对电气设备的使用要求。
对接平台控制器是对接平台控制***的实时控制核心，其通过EtherCAT总线将控制指令发送给各驱动器，并从驱动器的PDO中读取各编码器的读数值。对接平台各自由度的位置闭环控制均在该控制器内实现。为方便对接平台控制***的一体化设计，对接平台的控制器采用小型化的嵌入式控制器作为硬件平台。
手持操作器主要用于提供人机交互接口，其可实现各自由度的独立平滑调整，并可设定运动速度，方便现场人员的操作。通过防爆进入装置接入电控箱内部，并在内部经防爆安全栅隔离后接入电气***。
对接平台能够实现平台各个自由度的自动调整，对接平台由机械结构框架、传动***、动力***组成，机械结构框架用于承载及保证负载在运动及对接过程中整体的刚性，传动***通过齿轮齿条传动、升降机传动、伺服驱动+行星齿轮减速器传动的方式实现力矩的传递及减速增力的效果，动力***主要采用伺服电机,在电机和负载之间加入机械传动机构实现平台的运动。
防爆调姿对接平台满足导弹总装测试防爆环境的使用要求。将导弹、火箭柱形部段安装在装配对接平台上，可以实现部段在厂房内的自动转运，同时可以实现高精度地实现部段平移、升降、俯仰、偏航、滚转的自动化姿态调整。可有效提高装配过程的自动化程度，实现总装部段对接环节的可视化、数字化控制，适应新型号批产的总装测试建设要求。
附图说明
图1是一种防爆调姿对接平台外观图；
图2是对接平台移动底座结构图；
图3是调姿机构结构图；
图4是防爆电气箱外部图；
图5是防爆电气箱内部结构图；
图6是隔爆电控箱原理图。
具体实施方式
如图1-5所示，一种防爆调姿对接平台，其特征在于，包括：隔爆电控箱和六自由度运动机构组成，其中六自由度运动机构包括移动底座1，第一调姿机构2，第二调姿机构3，防爆电气箱4，第一调姿机构2，第二调姿机构3安装在移动底座1上，防爆电气箱4安装在移动底座1侧面，第一调姿机构2包括调姿底座、支撑机构，支撑机构其底部安装在移动底座1上，其顶部与第一调姿机构2和第二调姿机构3固连；第一调姿机构2和第二调姿机构3通过升降导轨支架43固定安装在移动底座上1。
移动底座1采用若干对钢轮驱动，可以实现沿轨道移动，主要包括电机5、换向器6、传动轴7、悬挂轴承座8、钢轮9和支架10，换向器6和悬挂轴承座8固连在支架10下方，电机5驱动换向器6，通过传动轴7带动钢轮9转动。
第一调姿机构2和第二调姿机构3结构完全相同，对称安装在移动底座上1，均可以实现升降、平移、滚转运动，调姿机构3包括电机35、直角齿轮箱36、传动轴37、升降机38、传动轴39、联轴器40、升降机41、升降导轨滑块42、升降导轨支架43、平移支架44、平移导轨滑块45、电机46、升降机47、滚转支架48、电机49、减速器50、滚轮51、托架52、滚动限位销53、偏移限位轮54，升降导轨支架43固定安装在调姿底座上，平移支架44安装在升降导轨滑块42上，以此保证平移支架的垂直升降。其中滚转支架48安装在平移导轨滑块45上，保证平移的直线度和方向，滚转支架15中间镂空设计，以降低调姿机构整体高度，调姿机构升降时，电机35通过直角齿轮箱36、第一传动轴37和第二传动轴39、联轴器40，第一驱动升降机38和第二驱动升降机41，实现平移支架44的升降，调姿机构平移时，电机46通过驱动升降机47推动滚转支架48左右平移，调姿机构滚转时，电机49通过减速器50，驱动滚轮51旋转，带动托架52旋转，滚转托架52上安装限位销53，保证滚转运动弧度和限位，滚转支撑架上安装偏移限位轮54，保证滚转运动方向，所有电机均采用多圈绝对式码盘，保证运动精度和固定零位。
防爆电气箱4采用小型化隔爆设计，外部主要包括触摸屏100、防爆空开11、防爆引入装置12、电子手轮13、指示灯14、防爆按键15、防爆引入装置16和防爆引入装置17、防爆引入装置18，均固连在外壳上。
移动底座1、第一调姿机构2和第二调姿机构3的防爆电机均通过防爆引入装置12接入驱动器23，限位传感器均通过防爆引入装置17接入控制器24，电子手轮13通过防爆引入装置18接入安全栅22，通过限制其工作电压、电流保障其安全性，供电电缆通过防爆引入装置16接入防爆空开11。
防爆电气箱内部主要包括变压器20、直流电源21、安全栅22、驱动器23、控制器24和电装板25，变压器20和电装板25固连在防爆电气箱内底部，直流电源21、安全栅22、驱动器23、控制器24均固连在电装板25两侧。
控制器采用小型化的嵌入式控制器作为硬件平台，其通过EtherCAT总线将控制指令发送给各驱动器，并从驱动器的PDO中读取各编码器的读数值，对接平台各自由度的位置闭环控制均在该控制器内实现。

Claims (7)

1.一种防爆调姿对接平台，其特征在于，包括隔爆电控箱和六自由度运动机构，其中六自由度运动机构包括移动底座(1)，第一调姿机构(2)，第二调姿机构(3)，防爆电气箱(4)，第一调姿机构(2)，第二调姿机构(3)安装在移动底座(1)上，防爆电气箱(4)安装在移动底座(1)侧面，第一调姿机构(2)包括调姿底座、支撑机构，支撑机构其底部安装在移动底座(1)上，其顶部与第一调姿机构(2)和第二调姿机构(3)固连；第一调姿机构(2)和第二调姿机构(3)通过升降导轨支架(43)固定安装在移动底座上(1)。
2.根据权利要求1所述的对接平台，其特征在于，移动底座(1)采用若干对钢轮驱动，可以实现沿轨道移动，主要包括电机(5)、换向器(6)、传动轴(7)、悬挂轴承座(8)、钢轮(9)和支架(10)，换向器(6)和悬挂轴承座(8)固连在支架(10)下方，电机(5)驱动换向器(6)，通过传动轴(7)带动钢轮(9)转动。
3.根据权利要求1所述的对接平台，其特征在于，第一调姿机构(2)和第二调姿机构(3)结构完全相同，对称安装在底座上(1)，均可以实现升降、平移、滚转运动，调姿机构(3)包括电机(35)、直角齿轮箱(36)、传动轴(37)、升降机(38)、传动轴(39)、联轴器(40)、升降机(41)、升降导轨滑块(42)、升降导轨支架(43)、平移支架(44)、平移导轨滑块(45)、电机(46)、升降机(47)、滚转支架(48)、电机(49)、减速器(50)、滚轮(51)、托架(52)、滚动限位销(53)、偏移限位轮(54)，升降导轨支架(43)固定安装在调姿底座上，平移支架(44)安装在升降导轨滑块(42)上，以此保证平移支架的垂直升降；其中滚转支架(48)安装在平移导轨滑块(45)上，保证平移的直线度和方向，滚转支架(15)中间镂空设计，以降低调姿机构整体高度，调姿机构升降时，电机(35)通过直角齿轮箱(36)、第一传动轴(37)和第二传动轴(39)、联轴器(40)，第一驱动升降机(38)和第二驱动升降机(41)，实现平移支架(44)的升降；调姿机构平移时，电机(46)通过驱动升降机(47)推动滚转支架(48)左右平移，调姿机构滚转时，电机(49)通过减速器(50)，驱动滚轮(51)旋转，带动托架(52)旋转，滚转托架(52)上安装限位销(53)，保证滚转运动弧度和限位，滚转支撑架上安装偏移限位轮(54)，保证滚转运动方向；所有电机均采用多圈绝对式码盘。
4.根据权利要求1所述的对接平台，其特征在于，防爆电气箱(4)采用小型化隔爆设计，外部主要包括触摸屏(100)、防爆空开(11)、防爆引入装置(12)、电子手轮(13)、指示灯(14)、防爆按键(15)、防爆引入装置(16)和防爆引入装置(17)、防爆引入装置(18)，均固连在外壳上。
5.根据权利要求4所述的对接平台，其特征在于，移动底座(1)、第一调姿机构(2)和第二调姿机构(3)的防爆电机均通过防爆引入装置(12)接入驱动器(23)，限位传感器均通过防爆引入装置(17)接入控制器(24)，电子手轮(13)通过防爆引入装置(18)接入安全栅(22)，通过限制其工作电压、电流保障其安全性，供电电缆通过防爆引入装置(16)接入防爆空开(11)。
6.根据权利要求4所述的对接平台，其特征在于，防爆电气箱(4)内部主要包括变压器(20)、直流电源(21)、安全栅(22)、驱动器(23)、控制器(24)和电装板(25)，变压器(20)和电装板(25)固连在防爆电气箱内底部，直流电源(21)、安全栅(22)、驱动器(23)、控制器(24)均固连在电装板(25)两侧。
7.根据权利要求6所述的对接平台，其特征在于，所述控制器(24)采用小型化的嵌入式控制器作为硬件平台，其通过EtherCAT总线将控制指令发送给各驱动器，并从驱动器的PDO中读取各编码器的读数值，对接平台各自由度的位置闭环控制均在所述控制器内实现。
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