CN111002984A - 一种自动驾驶方法、装置、车辆及自动驾驶设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种自动驾驶方法、装置、车辆及自动驾驶设备，其中，方法包括：在车辆进入自动驾驶状态后，获取车辆当前与周围环境信息中的红绿灯路口的距离判断前方存在红绿灯路口，获取路径规划信息确定通过红绿灯路口的目标车道和在目标车道上通过红绿灯路口的车道路线。通过获取如上信息，不需要人为干涉，便可自动控制车辆通过红绿灯路口。解决了在人为驾驶车辆时，由于车流量较大或者不熟悉路况，在驾驶车辆通过红绿灯路口过程中，造成车辆无法进入驾驶人员预期的车道内，多跑冤枉路的问题。并且，在驾驶人员驾驶车辆进入预期车道的过程中，也可以避免由于疏忽或者其他车辆的影响，压到车道实线后才进入预期车道，从而造成违章的问题。

Description

一种自动驾驶方法、装置、车辆及自动驾驶设备
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别涉及一种自动驾驶方法、装置、车辆及自动驾驶设备。
背景技术
随着社会的发展和人们生活水平的提高，汽车越来越普及，每天道路上行驶的机动车的数量也越来越多。在上下班高峰期或者平时车流量比较大的路段，车辆排起长龙等待红绿灯的情况时有发生。
在驾驶车辆等待红绿灯过程中，由于车流量较大，对于一些司机而言，容易造成较大的心理压力，担心发生剐蹭。同时，由于车流量较大或者驾驶人员不熟悉路况，在驾驶车辆过程中，很容易造成车辆无法进入驾驶人员预期的车道内，多跑冤枉路。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动驾驶方法、装置、车辆及自动驾驶设备，以解决现有技术中驾驶人员在驾驶车辆通过红绿灯路口时，车辆无法进入正确车道进而多跑冤枉路问题。
为了达到上述目的，本发明提供了一种自动驾驶方法，包括：
在车辆进入自动驾驶状态时，获取车辆的当前周围环境信息和/或获取路径导航器上的路径规划信息；
若根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息，判断在当前行驶车道前方的第一预设距离内存在红绿灯路口，则根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息确定通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线；
根据所述车道路线，控制所述车辆行驶。
可选地，所述自动驾驶方法，其中，所述当前周围环境信息包括如下至少之一：
红绿灯状态信息、红绿灯路口距离、红绿灯路口车道实线、车道实线内箭头指引线、车辆周围障碍物和车道内的车流信息。
可选地，所述自动驾驶方法，其中，所述获取车辆的当前周围环境信息，包括：
通过安装于所述车辆上的摄像头和/或雷达获取所述当前周围环境信息。
可选地，所述自动驾驶方法，其中，所述根据所述车道路线，控制所述车辆行驶，包括：
向所述车辆的行驶执行功能器件发送控制信号，控制所述车辆沿所述车道路线行驶。
可选地，所述自动驾驶方法，其中，在所述车辆距离所述目标车道的车道实线达到第二预设距离时，所述方法还包括：
判断所述车辆是否已驶入所述目标车道；
若所述车辆未驶入所述目标车道，则发出报警信号。
本发明的另一优选实施例还提供了一种自动驾驶装置，包括：
信息获取模块，用于在车辆进入自动驾驶状态时，获取车辆的当前周围环境信息和/或获取路径导航器上的路径规划信息；
第一信息处理模块，用于根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息，判断所述车辆在当前行驶车道前方的第一预设距离是否存在红绿灯路口，若存在，则根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息确定通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线；
控制模块，用于根据所述车道路线，控制所述车辆行驶。
可选地，所述自动驾驶装置，其中，所述当前周围环境信息包括如下至少之一：
红绿灯状态信息、获取红绿灯路口距离、红绿灯路口车道实线、车道实线内箭头指引线、车辆周围障碍物和车道内的车流信息。
可选地，所述自动驾驶装置，其中，所述信息获取模块在获取当前周围环境信息时，具体用于：
通过安装于所述车辆上的摄像头和/或雷达获取所述当前周围环境信息。
可选地，所述自动驾驶装置，其中，控制模块在根据所述车道路线，控制所述车辆行驶时，具体用于：
向所述车辆的行驶执行功能器件发送控制信号，控制所述车辆沿所述车道路线行驶。
可选地，所述自动驾驶装置，其中，所述自动驾驶装置还包括：
第二信息处理模块，用于在所述车辆距离所述目标车道的车道实线达到第二预设距离时，判断所述车辆是否已驶入所述目标车道；
报警模块，用于在所述第二信息处理模块的判断结果为所述车辆未驶入所述目标车道时，发出报警信号。
本发明的再一优选实施例还提供了一种车辆，包括：如上任一项所述的自动驾驶装置。
本发明的另一优选实施例还提供了一种自动驾驶设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的自动驾驶方法。
本发明的上述技术方案至少有如下有益效果：
本发明实施例的自动驾驶方法，在车辆进入自动驾驶状态后，可以通过车载以太网获取所述车辆当前与所述周围环境信息中的红绿灯路口的距离判断出所述车辆行驶的前方存在红绿灯路口，也可以通过车载以太网获取所述路径规划信息确定通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线。通过获取如上所述信息，在自动驾驶状态下，不需要人为干涉，便可以控制所述车辆通过所述红绿灯路口。解决了在人为驾驶车辆的情况下，由于车流量较大或者驾驶人员不熟悉路况，在驾驶车辆通过红绿灯路口过程中，很容易造成车辆无法进入驾驶人员预期的车道内，多跑冤枉路的问题。
附图说明
图1表示本发明的自动驾驶方法的流程示意图；
图2表示本发明的自动驾驶装置的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
参见图1，本发明提供了一种自动驾驶方法，包括：
S101：在车辆进入自动驾驶状态时，获取车辆的当前周围环境信息和/或获取路径导航器上的路径规划信息。
本发明提供的自动驾驶方法可以应用于控制器，该控制器可以是域控制器，也可以是不同于域控制器的其他控制器。
在本发明的一具体实施例中，驾驶人员可以通过车辆上的实体按键或者触摸屏按键，也可以通过语音助手，控制车辆进入自动驾驶模式。
在车辆进入自动驾驶状态时，所述控制器会接收自动驾驶信号，启动安装于所述车辆上的摄像头和雷达进行周围环境信息的采集。所述控制器可以通过安装于所述车辆上的摄像头和/或雷达获取所述当前周围环境信息。其中，所述周围环境信息例如可以是红绿灯状态信息、红绿灯路口距离、红绿灯路口车道实线、车道实线内箭头指引线、车辆周围障碍物和车道内的车流信息。控制器也可以获取路径导航器上的路径规划信息。所述路径规划信息例如可以是所述车辆当前距离红路灯路口的距离、通过所述红绿灯路口需要驶入的车道是左转车道、右转车道或者直行车道。
以下对获取周围环境信息的过程进行说明：
在车辆进入自动驾驶后，所述摄像头进行图像的采集，并且所述摄像头通过车载以太网将采集的图像发送给所述控制器。所述控制器在接收到所述摄像头采集的图像后，与预先存储的红绿灯路口的图像进行比对。当所述控制器判断所述摄像头采集的图片与预先存储的红绿灯路口的图片相似度达到设定阈值时，则确定前方存在红绿灯路口。所述控制器控制第一雷达采集所述车辆与所述红绿灯的距离，即周围环境信息中的红绿灯路口距离。所述第一雷达采集的红绿灯路口距离通过车载以太网发送给所述控制器，则所述控制器获取到所述红绿灯路口距离。其中，为了使所述第一雷达更好的采集所述车辆与所述红绿灯路口距离，可以将所述第一雷达置于车顶，所述第一雷达可以是激光雷达。其中，所述阈值可以是95％、也可以是99％，也可以是其他值。为了使如上所述摄像头拍摄的范围更广，可以在所述车辆四周都加装摄像头，形成360°全景。
红绿灯路口车道实线、车道实线内箭头指引线、车辆周围障碍物和车道内的车流信息的获取过程与上述过程类似，不再重复赘述。
S102：根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息，判断在当前行驶车道前方的第一预设距离内是否存在红绿灯路口，如果是，则执行S103。
所述控制器中可以预先保存有第一预设距离，所述第一预设距离一般指车辆在通过红绿灯路口时，为了安全通过红绿灯路口而设置的安全距离，在该安全距离内自动驾驶的车辆可以安全地通过红绿灯路口。该第一预设距离可以由管理员根据大量数据统计后设定，也可由所述控制器采集驾驶员在日常的过程中的行驶数据后，经过计算后设定。
所述控制器根据当前周围环境信息，判断在当前行驶车道前方的第一预设距离内存在红绿灯路口的方法如下：
当周围环境信息包括红路灯路口距离时，将所述红路灯路口距离与所述第一预设距离进行比对，当所述红绿灯路口距离小于所述第一预设距离时，所述控制器则可以判断出在当前行驶车道前方的第一预设距离内存在红绿灯路口。
进一步地，所述控制器根据所述路径导航器上的路径规划信息，判断在当前行驶车道前方的第一预设距离内存在红绿灯路口的方法如下：
将所述路径规划信息中的所述车辆当前距离红路灯路口的距离与所述第一预设距离进行比对，当所述路径规划信息中所述的车辆当前距离红绿灯路口的距离小于所述第一预设距离时，所述控制器则可以判断出在所述车辆当前行驶车道前方的第一预设距离内存在红绿灯路口。
S103：根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息，确定通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线。
所述路径导航规划信息中包括即将进入的目标车道是左转车道、右转车道或者直行车道，所述控制器可以根据所述车辆即将进入的目标车道，确定所述车辆通过所述红绿灯路口的目标车道的方向，选择该方向的任一条车道作为所述车辆通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线。例如，所述车辆即将进入的车道是左转车道时，可以将任一条左转车道作为所述车辆通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线。
进一步地，为了更加准确地确定出所述目标车道，还可以考虑周围环境信息，例如考虑红绿灯路口车道实线、车道实线内箭头指引线、车辆周围障碍物和车道内的车流信息。在所述车辆驶入所述目标车道过程中，所述控制器根据获取的红绿灯路口车道实线、车道实线内箭头指引线，可以再次确认所述车辆即将驶入的车道是否与目标车道一致，提高所述车辆驶入所述目标车道的准确性。并且，所述控制器还可以根据所述车辆周围障碍物和所述车道内的车流信息，选择出一条较优地目标车道。
S104：根据所述车道路线，控制所述车辆行驶。
以控制所述车辆进入所述目标车道进而通过所述红绿灯路口。
当所述控制器判断出所述车辆在当前行驶车道前方的第一预设距离内存在红绿灯路口后，会进行下一步操作，具体如下：所述控制器获取到通过所述红绿灯路口需要驶入的目标车道后，根据所述周围环境信息中的车道实线内箭头指引线，确定所述车辆当前行驶的车道是否与所述目标车道一致。若一致，则所述控制器向所述车辆的行驶执行功能器件发送控制信号，并且，所述控制器根据第二雷达采集的车辆周围障碍物信息。其中，所述车辆周围障碍物信息可以是所述车辆与周围其他车辆的距离信息。所述控制器根据所述车道路线，控制所述车辆行驶，即控制所述车辆沿所述车道路线行驶。其中，所述第二雷达可以是毫米波雷达，为了使所述第二雷达获取的所述车辆障碍物信息更加全面，可以在所述车辆周围均加装所述第二雷达。并且，所述控制器可以根据所述第二雷达采集的所述车辆周围障碍物信息，控制所述车辆与周围车辆保持安全距离。其中，所述的执行功能器件包括如下至少之一：刹车踏板、油门踏板、方向盘和转向指示灯。一般而言，当所述方向盘进行转向操作时，相应的转向指示灯也会打开，进行提示。
若所述车辆当前行驶的车道与所述目标车道不一致，则所述控制器会根据所述当前周围环境信息中的车辆周围障碍物信息，控制所述执行功能器件，并结合所述当前周围环境信息中的所述车到实线内箭头指引线，控制所述车辆驶入目标车道。
如上所述实施例中，所述的目标车道不限于只有一条，也可以存在多条。当所述目标车道存在多条时，所述控制器会根据当前周围环境信息中的车道内的车流信息，优选出一条车流量较小的目标车道，进而控制所述车辆驶入目标车道。
在所述车辆驶入所述目标车道过程中，为了保险起见，在所述车辆距离所述目标车道的车道实线达到第二预设距离时，所述控制器会判断所述车辆是否已驶入所述目标车道；若所述车辆未驶入所述目标车道，则发出报警信号。
具体而言，控制器中可以预先保存有第二预设距离，所述第二预设距离一般指当前车辆距离当前行驶车道前方的红绿灯路口车道实线的距离。该距离可以由管理员根据大量数据统计后设定，也可由所述控制器采集驾驶员在日常的过程中的行驶数据后，经过计算后设定。一般而言，所述控制器中可以预先存储所述红绿灯路口车道实线的距离值。所述控制器根据所述当前车辆距离所述红绿灯路口距离与所述车辆距离所述红绿灯路口车道实线的距离值的差值与所述第二预设距离做比对。当所述差值小于所述第二预设距离时，则所述控制器根据所述摄像头采集的所述车道实线内箭头指引线与所述路径规划信息中的通过所述红绿灯路口需要驶入的目标车道进行比对，若比对结果一致，则所述控制器可以判断出所述车辆在距离所述目标车道的车道实线达到第二预设距离时，所述车辆是否驶入目标车道。
在进入所述目标车道的实线之前，所述控制器根据所述摄像头拍摄的所述红绿灯路口车道实线信息，识别所述车道实线的位置，控制所述车辆的行驶执行功能器件，在所述车辆进入所述目标车道过程中，避免压到所述红绿灯路口车道实线。
若所述车辆在距离所述目标车道的车道实线达到第二预设距离时已驶入目标车道，则所述控制器会根据所述摄像头采集的红绿灯状态信息中的绿灯信息，控制所述车辆通过所述红绿灯路口。若所述控制器判断当前车辆在所述红绿灯由绿灯变为红灯时，无法通过所述红绿灯路口，则控制所述刹车踏板执行刹车操作，等待下一个绿灯到来后，控制所述车辆通过所述红绿灯路口。
若所述车辆在距离所述目标车道的车道实线达到第二预设距离时未驶入所述目标车道，则所述控制器会控制车载显示终端、仪表发出报警信号，也可以控制车载语音助手发出报警语音，请求驾驶员接管车辆，人为操控车辆通过红绿灯路口。其中，所述车载显示终端可以在显示模块上闪烁图标提示，也可以进行文字提示，也可以伴随报警声音。所述仪表的报警方式可以与所述车载显示终端的报警方式一致。所述车载语音助手可以设置在所述车载显示终端上，也可以设置在所述车辆上。
基于与上述自动驾驶的方法同一技术构思，如图2所示，本发明的另一优选实施例还提供了一种自动驾驶装置，该装置的技术效果与上述方法部分的技术效果相同，重复之处不在赘述。
所述装置包括：
信息获取模块201，用于在车辆进入自动驾驶状态时，获取车辆的当前周围环境信息以及获取路径导航器上的路径规划信息；
第一信息处理模块202，用于根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息，判断所述车辆在当前行驶车道前方的第一预设距离是否存在红绿灯路口，若存在，则根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息确定通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线；
控制模块203，用于根据所述车道路线，控制所述车辆行驶。
其中，所述信息获取模块在获取当前周围环境信息时，具体用于：
通过安装于所述车辆上的摄像头和/或雷达获取所述当前周围环境信息。
如上所述实施例中，所述当前周围环境信息包括如下至少之一：
红绿灯状态信息、红绿灯路口距离、红绿灯路口车道实线、车道实线内箭头指引线、车辆周围障碍物和车道内的车流信息。
进一步地，所述控制模块在根据所述车道路线，控制所述车辆行驶时，具体用于：
向所述车辆的行驶执行功能器件发送控制信号，控制所述车辆沿所述车道路线行驶。
进一步地，所述自动驾驶装置还包括第二信息处理模块204，用于在所述车辆距离所述目标车道的车道实线达到第二预设距离时，判断所述车辆是否已驶入所述目标车道；
报警模块，用于在所述第二信息处理模块的判断结果为所述车辆未驶入所述目标车道时，发出报警信号。
本发明的再一实施例中提供了一种车辆，包括：如上任一项所述的自动驾驶装置。
本发明的另一实施例中提供了一种自动驾驶设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的自动驾驶方法。
此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
在车辆进入自动驾驶状态时，获取车辆的当前周围环境信息和/或获取路径导航器上的路径规划信息；
若根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息，判断在当前行驶车道前方的第一预设距离内存在红绿灯路口，则根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息确定通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线；
根据所述车道路线，控制所述车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述当前周围环境信息包括如下至少之一：
红绿灯状态信息、红绿灯路口距离、红绿灯路口车道实线、车道实线内箭头指引线、车辆周围障碍物和车道内的车流信息。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述获取车辆的当前周围环境信息，包括：
通过安装于所述车辆上的摄像头和/或雷达获取所述当前周围环境信息。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述车道路线，控制所述车辆行驶，包括：
向所述车辆的行驶执行功能器件发送控制信号，控制所述车辆沿所述车道路线行驶。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，在所述车辆距离所述目标车道的车道实线达到第二预设距离时，所述方法还包括：
判断所述车辆是否已驶入所述目标车道；
若所述车辆未驶入所述目标车道，则发出报警信号。
6.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于在车辆进入自动驾驶状态时，获取车辆的当前周围环境信息以及获取路径导航器上的路径规划信息；
第一信息处理模块，用于根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息，判断所述车辆在当前行驶车道前方的第一预设距离是否存在红绿灯路口，若存在，则根据所述当前周围环境信息和/或所述路径规划信息确定通过所述红绿灯路口的目标车道和所述车辆在所述目标车道上通过所述红绿灯路口的车道路线；
控制模块，用于根据所述车道路线，控制所述车辆行驶。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述当前周围环境信息包括如下至少之一：
红绿灯状态信息、红绿灯路口距离、红绿灯路口车道实线、车道实线内箭头指引线、车辆周围障碍物和车道内的车流信息。
8.根据权利要求6或7所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述信息获取模块在获取当前周围环境信息时，具体用于：
通过安装于所述车辆上的摄像头和/或雷达获取所述当前周围环境信息。
9.根据权利要求6所述的自动驾驶装置，其特征在于，控制模块在根据所述车道路线，控制所述车辆沿所述车道路线行驶时，具体用于：
向所述车辆的行驶执行功能器件发送控制信号，控制所述车辆沿所述车道路线行驶。
10.根据权利要求9所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述自动驾驶装置还包括：
第二信息处理模块，用于在所述车辆距离所述目标车道的车道实线达到第二预设距离时，判断所述车辆是否已驶入目标车道；
报警模块，用于在所述第二信息处理模块的判断结果为所述车辆未驶入所述目标车道时，发出报警信号。
11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6至10任一项所述的自动驾驶装置。
12.一种自动驾驶设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的自动驾驶方法。
CN201911345746.5A 2019-12-24 2019-12-24 一种自动驾驶方法、装置、车辆及自动驾驶设备 Pending CN111002984A (zh)

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