CN111002108A - 基于多轴机器人的物料加工***及其加工方法 - Google Patents

基于多轴机器人的物料加工***及其加工方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111002108A
CN111002108A CN201911290516.3A CN201911290516A CN111002108A CN 111002108 A CN111002108 A CN 111002108A CN 201911290516 A CN201911290516 A CN 201911290516A CN 111002108 A CN111002108 A CN 111002108A
Authority
CN
China
Prior art keywords
shaft joint
mechanical arm
processing
processed
axis robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911290516.3A
Other languages
English (en)
Inventor
王钰堃
何俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Laien Machine Tool Parts Corp
Original Assignee
Shanghai Laien Machine Tool Parts Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Laien Machine Tool Parts Corp filed Critical Shanghai Laien Machine Tool Parts Corp
Priority to CN201911290516.3A priority Critical patent/CN111002108A/zh
Publication of CN111002108A publication Critical patent/CN111002108A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q39/00—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28D—WORKING STONE OR STONE-LIKE MATERIALS
    • B28D1/00—Working stone or stone-like materials, e.g. brick, concrete or glass, not provided for elsewhere; Machines, devices, tools therefor
    • B28D1/18—Working stone or stone-like materials, e.g. brick, concrete or glass, not provided for elsewhere; Machines, devices, tools therefor by milling, e.g. channelling by means of milling tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28D—WORKING STONE OR STONE-LIKE MATERIALS
    • B28D7/00—Accessories specially adapted for use with machines or devices of the preceding groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28D—WORKING STONE OR STONE-LIKE MATERIALS
    • B28D7/00—Accessories specially adapted for use with machines or devices of the preceding groups
    • B28D7/005—Devices for the automatic drive or the program control of the machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28D—WORKING STONE OR STONE-LIKE MATERIALS
    • B28D7/00—Accessories specially adapted for use with machines or devices of the preceding groups
    • B28D7/02—Accessories specially adapted for use with machines or devices of the preceding groups for removing or laying dust, e.g. by spraying liquids; for cooling work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28D—WORKING STONE OR STONE-LIKE MATERIALS
    • B28D7/00—Accessories specially adapted for use with machines or devices of the preceding groups
    • B28D7/04—Accessories specially adapted for use with machines or devices of the preceding groups for supporting or holding work or conveying or discharging work
    • B28D7/046—Accessories specially adapted for use with machines or devices of the preceding groups for supporting or holding work or conveying or discharging work the supporting or holding device being of the vacuum type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种基于多轴机器人的物料加工***及其加工方法，所述加工***包括料槽、加工装置以及上下料装置，且所述上下料装置包括取放料机构以及多轴机器人；所述多轴机器人包括：底座组件以及至少两个机械臂组件；所述底座组件包括底座支撑件及第一轴关节；每一机械臂组件包括机械臂、轴关节连接部及第二轴关节；所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。本发明实施例可节省加工空间，并提高上下料及加工效率。

Description

基于多轴机器人的物料加工***及其加工方法
技术领域
本发明实施例涉及物料加工技术领域，更具体地说，涉及一种基于多轴机器人的物料加工***及其加工方法。
背景技术
在现有采用模块化机器人辅助进行板材加工的设备中，通常采用滑块式机器人进行物料移送，该滑块式机器人主要由两个滑动装置和一个转动装置组成。在上述滑块式机器人中，两个滑动装置可以将转动装置移送到对应平面内的任意位置，转动装置则实现输出轴在对应平面内点位的姿态调整，即通过滑动+转动组合的机器人来实现平面内任意位置的准确定位以及对应点位的角度调整和旋转。
然而，上述滑块式机器人中，由于通过两个滑块装置来实现末端结构在平面(X-Y平面)内任意位置的精确定位，这就需要在X轴和Y轴方向分别放置一个精密定位的导轨装置来实现滑块在X-Y平面内的精准定位。由于结构限制，需要足够的空间来放置X轴和Y轴两个方向的滑块和轨道，其占用的空间较大。并且当滑块式机器人不工作时，由于导轨结构无法实现自身姿态的收缩和调整，仍然需要占用原来的空间。
发明内容
本发明实施例针对上述滑块式机器人占空加大空间，且导轨结构无法收缩和调整的问题，提供一种基于多轴机器人的物料加工***及其加工方法。
本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种基于多轴机器人的物料加工***，包括：
用于放置待加工物料和已加工物料的料槽；
用于对所述料槽中的待加工物料进行加工的加工装置，所述加工装置包括加工工位；
用于将所述料槽中的待加工物料移送至所述加工工位上，并将所述加工工位上的已加工物料移送至所述料槽中的上下料装置；
所述上下料装置包括：
用于取料、放料的取放料机构，以及
用于驱动所述取放料机构到达取料位置和/或放料位置的多轴机器人；
所述多轴机器人包括：
底座组件以及至少两个机械臂组件；
所述底座组件包括底座支撑件以及固定在所述底座支撑件上的第一轴关节；
每一所述机械臂组件包括一个机械臂、设置在所述机械臂的输入端的轴关节连接部以及设置在所述机械臂的输出端的第二轴关节；
所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，且相互连接的两个机械臂组件中，后级机械臂组件中的机械臂上的轴关节连接部与前级机械臂组件中的第二轴关节的转矩输出部连接；
其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；
所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。
优选地，所述取放料机构包括：
装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部，并跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的第二轴关节的转矩输出部转动的转动杆；
安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一组用于取放物料的取放部。
优选地，所述取放料机构包括：
转动杆；
输入端与所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部连接，输出端与所述转动杆连接，并带动所述转动杆跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动的偏心构件；以及，
安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一组用于取放物料的取放部。
优选地，所述取放料机构包括两根转动杆，所述偏心构件包括两个背向设置的输出端；所述两根转动杆分别连接在所述偏心构件的两个背向设置的输出端，并与所述偏心构件一起跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动。
优选地，所述转动块包括至少两组位于所述转动块不同侧面的取放部，每一组所述取放部包括一个或多个吸盘。
优选地，所述料槽包括多个储槽，所述加工装置包括多个加工工位，所述转动杆上设置有多个转动块，所述多个储槽、所述多个加工工位以及所述多个转动块一一对应。
优选地，所述加工装置包括：
与所述加工工位一一对应设置的，用于驱动所述加工工位承接所述上下料装置的取放料机构移送的待加工物料或避开所述取放料机构的第一驱动组件；
设置于所述加工工位表面的，用于吸附放置在所述加工工位上的待加工板材的真空吸附装置；
与所述加工工位一一对应设置的，用于对加工工位上的待加工物料进行加工的加工头；
与所述加工头一一对应设置的，用于驱动所述加工头的第二驱动组件。
优选地，所述第一轴关节包括第一电机、第一连接法兰以及第一减速器，且所述第一电机通过第一连接法兰固定在所述底座支撑件上，所述第一减速器的转矩输入部连接所述第一电机的转轴，所述第一减速器的转矩输出部构成所述第一轴关节的转矩输出部；
所述第二轴关节包括第二电机、第二连接法兰以及第二减速器，且所述第二电机通过第二连接法兰固定在所述机械臂的一端，所述第二减速器的转矩输入部连接所述第二电机的转轴，所述第二减速器的转矩输出部构成所述第二轴关节的转矩输出部。
优选地，所述机械臂的一端具有电机安装孔，且所述第二电机通过所述第二连接法兰固定安装在所述电机安装孔内，所述第二减速器位于所述电机安装孔外；
所述轴关节连接部包括减速器安装孔，所述减速器安装孔的中心轴与所述电机安装孔的中心轴平行，且所述第一轴关节以第一减速器嵌入相连的机械臂的减速器安装孔的方式与所述机械臂安装固定，所述第二轴关节以第二减速器嵌入相连的机械臂的减速器安装孔的方式与所述机械臂安装固定。
本发明实施例还提供一种基于多轴机器人的物料加工***的加工方法，所述基于多轴机器人的物料加工***为以上所述的物料加工***，所述加工方法包括：
第一移送操作：在所述加工装置对所述加工工位上的物料进行加工时，所述多轴机器人驱动取放料机构取得料槽中的待加工物料，并控制所述取放料机构将所述待加工物料移动至所述加工工位上方；
第二移送操作：当所述加工工位上的待加工物料加工完成后，所述多轴机器人驱动所述取放料机构转动，使所述取放料机构上空载的取放部朝向所述加工工位，取出所述加工工位上加工完成的物料，再控制所述取放料机构转动使载有待加工物料的取放部朝向所述加工工位，将所述待加工物料放置到所述加工工位上，最后将所述加工完成的物料移送至所述料槽；
结束流程或返回到第一移送操作的步骤。
本发明实施例的基于多轴机器人的物料加工***及方法，通过具有模块化的机械臂组件的多轴机器人，通过对多轴机器人多个机械臂组件的轴连接部件的角度姿态调整，驱动取放料机构在料槽和加工工位之间移送物料，不仅占用空间较小，而且大大提高了上下料的效率；由于通过多个机器臂组件的轴连接部件的角度姿态调整可以实现多轴机器人装置的收缩和伸展，使得在多轴机器人装置不使用时节省装置的放置空间；此外，由于其采用模块化的机器人结构设计，使得当多轴机器人中的某个机器臂组件出现损坏时，可以使用对应的机器臂组件直接进行替换，成本较低且便于维护。并且，本发明实施例可实现多通道加工、全自动上下料，可极大提高物料加工效率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中多轴机器人的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中多轴机器人的底座组件的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中多轴机器人的机械臂组件的结构示意图；
图5是本发明第二实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中多轴机器人的结构示意图；
图6是本发明第三实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中多轴机器人的结构示意图；
图7是本发明第三实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中多轴机器人的机械臂组件的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中上下料装置的结构示意图；
图9是本发明实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中上下料装置与料槽的结构示意图；
图10是本发明实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中加工装置的结构示意图；
图11是本发明实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中上下料装置处于起点位置的示意图；
图12是本发明实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中上下料装置从料槽获取待加工板材的示意图；
图13是本发明实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中上下料装置将待加工板材放置到加工工位的示意图；
图14是本发明实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中多轴机器人中上下料装置在加工工位上方翻转的示意图；
图15是本发明实施例提供的基于多轴机器人的物料加工***中多轴机器人中上下料装置将已加工板材放置到料槽的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，是本发明实施例提供的一种机基于多轴机器人的物料加工***的结构示意图，该物料加工***可应用于自动化生产中，并实现物料的取放。本实施例的基于多轴机器人的物料加工***包括上下料装置、加工装置以及料槽，其中料槽用于放置待加工物料和已加工物料，加工装置包括加工工位21，且该加工装置用于对加工工位21上的待加工物料(来自料槽)进行加工(例如玻璃雕铣雕刻等)，上下料装置则用于将料槽中的待加工物料移送至加工工位21上，并将加工工位21上的已加工物料移送至料槽中。通过上述加工装置、上下料装置以及料槽相互配合，实现物料的加工和储放。具体地，上下料装置、加工装置以及料槽可分别固定在基座50上，该基座50可位于机架上，并为料槽、上下料装置以及加工装置提供支撑，并便于搬运和安装。
上述上下料装置具体包括取放料机构以及多轴机器人，其中取放料机构用于取料和放料，且多轴机器人可驱动取放料机构到达取料位置和放料位置。
结合图2所示，上述多轴机器人包括底座组件以及至少两个机械臂组件，其中底座组件包括底座支撑件11以及第一轴关节12，且第一轴关节12固定在底座支撑件11上；每一机械臂组件包括一个机械臂14、一个第二轴关节13以及一个轴关节连接部(该轴关节连接部可以为机械臂14的一部分)，且在每一机械臂组件中，第二轴关节13固定在机械臂14的一端，轴关节连接部则设置于机械臂14的另一端，即第二轴关节13和轴关节连接部分别设于机械臂14的两端；取放料机构通过底座组件以及多个机械臂组件驱动，并实现物料抓取和移送。
上述底座支撑件11主要用于为整个多关节机器人提供固定支撑，多个机械臂组件依次可旋转连接，即多个机械臂组件中处于第一级的旋转臂组件与底座组件可旋转连接，第二级旋转臂组件与第一级旋转臂组件可旋转连接(即第一旋转臂组件为第二旋转臂组件的前级，第二旋转臂组件为第一旋转臂组件的后级)，按照该顺序，直到末端旋转臂组件(即最后一级旋转臂组件)。
具体地，在相互可旋转连的两个机械臂组件中，后级机械臂组件的机械臂14上的轴关节连接部与前级机械臂组件的第二轴关节13的转矩输出部连接，且与底座支撑件相连的机械臂组件(该机械臂14的轴关节连接部未连接到另一机械臂组件的第二轴关节13的转矩输出部)的机械臂14的轴关节连接部与第一轴关节12的转矩输出部连接，从而形成底座支撑件11、多个机械臂14依次可旋转连接的结构，并使处于远离底座组件的末端机械臂组件(即第二轴关节13的转矩输出部未连接其他机械臂14的机械臂组件)的第二轴关节13在预定的平面区域内的任一点移动。
结合图8所示，取放料机构安装在远离底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节13的转矩输出部，从而形成底座支撑件11、多个机械臂14以及取放料机构依次旋转连接的结构，并使处于末尾(即远离底座组件的一端)的取放料机构在预定的平面区域内的任一点移动。
上述第一轴关节12及多个第二轴关节13的转矩输出部的旋转轴平行，且第一轴关节12、第二轴关节13(除了末端机械臂组件的第二轴关节13外)可分别驱动安装到其转矩输出部的机械臂14做旋转运动，而末端机械臂组件的第二轴关节13则可驱动与其相连的取放料机构旋转，以调整取放料机构的姿态(包括取放料机构取得的物料的姿态)，从而实现物料在不同工位之间的移送和取放。
上述基于多轴机器人的物料加工***，通过具有模块化的机械臂组件的上下料机器人来驱动取放料构件在料槽和加工装置的加工工位21之间进行物料移送(将料槽中的待加工物料移送至加工工位21上，并将加工工位21上的已加工物料移送至料槽中)，无需设置固定滑轨，不仅占用空间较小，而且易于安装调教，并易于扩展。并且，由于可通过第一轴关节12、第二轴关节13的协同作用，大大提高上下料的效率。此外，当停止工作时，通过第一轴关节12和第二轴关节13，可使上下料装置收起，不再占用空间。
结合图3所示，在本发明的一个实施例中，上述底座组件的底座支撑件11包括用于容纳第一轴关节12的安装腔。具体地，该底座支撑件11包括第一固定部111和第二固定部112，且上述第一固定部111和第二固定部112的安装面相互垂直，即既可通过第一固定部111将底座安装固定，也可通过第二固定部112将底座组件安装固定，从而可实现不同端面的安装应用，提高了安装的灵活性。
第一轴关节12的固定部与底座支撑件11固定连接、转矩输出部与后端的机械臂14连接固定。具体地，该第一轴关节12包括第一电机121、第一连接法兰122以及第一减速器123，其中第一电机121可采用伺服电机、直驱伺服或者气动马达等，上述第一电机121通过第一连接法兰122安装固定在底座组件的底座支撑件11上，第一减速器123的转矩输入部连接到第一电机121的输出端，且该第一减速器123的转矩输出部与机械臂14的轴关节连接部，即远离第二轴关节13的一端固定连接。
通过在第一电机121的输出端增加第一减速器123，可使第一轴关节12的输出速度更低、输出转矩更大，从而可提高末端输出的性能，使得后端作为执行部分的机械臂组件能够带动更多的扩展模块。当然，在具体应用中也可省去第一减速器123，但这将导致需采用较大功率的第一电机121才能满足转矩输出要求。
具体地，结合图4所示，上述第二轴关节包括第二电机131、第二连接法兰以及第二减速器133。在机械臂14的装配有第二轴关节13的一端具有垂直于该机械臂14的长度方向的电机安装孔，且该电机安装孔的直径与第二电机131的外周的直径匹配，第二电机131穿过上述电机安装孔，并通过第二连接法兰与机械臂14相固定，且第二减速器133位于电机安装孔外。上述第二电机131主要用于提供动能，其具体可以伺服电机、直驱伺服或者气动马达等。第二减速器133用于将第二电机131的输出的转矩进行变换，使输出的速度更低、扭矩更大，从而可以提高末端输出的性能。除了上述实现功能的主要构成部件外，上述第二轴关节13还可包括电机挡盖、减速器挡盖和机械臂端挡盖等辅助构件，这些构件主要目的是保护对应的电机、减速器和机械臂轴端，以及为内部模块提供一个洁净的工作环境。
为实现机械臂14与第一轴关节12的转矩输出部或第二轴关节13的转矩输出部的固定安装，在每一机械臂组件中，机械臂14的轴关节连接部可包括减速器安装孔及与减速器安装孔对应的减速器固定部141，其中减速器安装孔的中心轴与电机安装孔的中心轴平行，减速器固定部141突出于减速器安装孔处的机械臂14的表面，且第一轴关节12以第一减速器123嵌入相连的机械臂14的减速器安装孔的方式固定到机械臂14减速器固定部141，第二轴关节13以第二减速器133嵌入相连的机械臂14的减速器安装孔的方式与机械臂安装固定。通过上述结构，可实现减速器组件的模块化，并利于多关节机器人的扩展。
具体地，机械臂14的轴关节连接部可通过螺钉与第一轴关节12或第二轴关节13的转矩输出部连接固定，当然，在实际应用中，机械臂14的轴关节连接部也可通过同步带、齿轮等传动装置连接。此外，可根据实际应用情况，机械臂14的轴关节连接部与第一轴关节12或第二轴关节13的转矩输出部之间既可以同心连接，也可以偏心连接。
在具体应用中，如图2所示，上述多关节机器人可包括两个机械臂组件，即包括两个机械臂14及两个第二轴关节13，且其中一个机械臂14的一端通过第二轴关节13与另一机械臂14连接。该结构的多关节机器人可应用于工位之间距离较小的场合。
由于机械臂14本身具有一定重量，因此与第一轴关节12相连的机械臂14需承担更多的重量，相应地，在上述多关节机器人中，可使与第一轴关节12相连的机械臂组件的机械臂14的结构强度大于另一机械臂组件的机械臂14的结构强度(即两个机械臂14的尺寸、材料和/或加强结构等不同，例如可使与第一轴关节12相连的机械臂14的尺寸大于另一机械臂14的尺寸)。并且，还可使第一轴关节12的输出功率大于第二轴关节13的输出功率，即第一轴关节12和第二轴关节13具有不同的输出功率，从而可节省能耗及材料，并节省成本。当然，在实际应用中，上述第一轴关节12和第二轴关节13可具有相同的输出功率，两个机械臂14也可采用相同的结构强度。
如图5所示，在发明的另一实施例中，上下料装置包括底座组件和三个机械臂组件，以实现取放料机构及物料在更大范围内的移送。当然，在实际应用中，上述上下料装置中的多关节机器人还可包括三个以上机械臂组件，以扩展物料移送范围。
在上述多关节机器人中，上述第一轴关节12的转矩输出部与各个第二轴关节13的转矩输出部的朝向相同或相反，且各个第二轴关节13的朝向相同，从而使得各个机械臂14依次相叠，可避免多关节机器人在工作时，各个机械臂14相互干扰。
在实际应用中，可使多关节机器人的各个机械臂组件具有相同的形状和结构，从而便于生产制造和装配。但考虑到成本等因素，可使与第一轴关节12相连的机械臂14的结构强度大于中间位置的机械臂组件内机械臂14的结构强度，远离底座组件的末端机械臂组件(即最后一级旋转臂组件，该机械臂组件的第二轴关节13的转矩输出部未连接其他机械臂14的机械臂组件的机械臂14)的机械臂14的结构强度小于中间位置的机械臂14的结构强度。并且，可使第一轴关节12的输出功率大于第二轴关节13的输出功率，且远离底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节13的输出功率小于其他第二轴关节13的输出功率。其中，中间位置的机械臂组件是指位于与底座组件相连的机械臂组件和末端机械臂组件之间的至少一个机械臂组件。
此外，在上述多关节机器人中，可使中间位置的机械臂组件具有相同的形状和结构，即多个中间位置的机械臂组件的机械臂14具有相同的形状、尺寸等，且该多个中间位置的机械臂组件的第二轴关节13具有相同的输出功率，从而利于标准化制造及安装，利于多关节机器人的扩展。
为了进一步节省空间，如图6-7所示，在本发明的另一实施例中，多关节机器人中的各个第二轴关节13的转矩输出部的朝向可不相同，即第一轴关节12的转矩输出部的朝向与相连的机械臂组件中的第二轴关节13的转矩输出部的朝向相反，每一机械臂组件中的第二轴关节13的转矩输出部的朝向与相连的机械臂组件中的第二轴关节13的转矩输出部的朝向相反。从而使得相间的机械臂14位于同一平面上。上述结构虽然可能会影响机械臂14的活动范围，但可节省空间，尤其是在多关节机器人包括较多个机械臂组件时。
在本发明的一个实施例中，结合图8所示，上述基于多轴机器人的物料加工***可应用于板材(例如玻璃)加工，相应地，多轴机器人中的取放料机构包括转动杆16以及至少一个转动块17。转动杆16装配到远离底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节13的转矩输出部，且该转动杆16与上述第二轴关节13的转矩输出部的旋转轴平行，并可跟随所述第二轴关节13的转矩输出部转动。转动块17分别安装在转动杆16上，并可跟随转动杆16转动，且每一转动块17上具有至少一组取放部。这样，在远离底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节13的转矩输出部输出转矩时，转动杆16可同步旋转，并带动各个转动块17一起转动，从而调整转动块17上的取放部(当取放部上抓取有板材时，包括该被抓取的板材)的姿态。由于转动杆16上可具有多个转动块17，因此上述上下料装置可实现多个板材的移送和取放。
在本发明的另一实施例中，为扩展转动块17的移动范围，上述取放料机构除了包括转动杆16和转动块17外，还包括偏心构件18，该偏心构件18的输入端与远离底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节13的转矩输出部连接，输出端与转动杆16连接，并通过偏心构件带动转动杆16跟随第二轴关节13的转矩输出部转动(远离底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节13的转矩输出部的旋转轴与转动杆16不同轴)。通过上述结构，使得转动杆16的活动范围超过与其相连的第二轴关节13的活动范围，满足特殊工位要求。
为进一步增加移送和取放的板材的数量，上述取放料机构可包括两根转动杆16，每一转动杆16上具有至少一个转动块17。偏心构件18包括两个背向设置的输出端，两根转动杆16分别连接在偏心构件18的两个背向设置的输出端，并与偏心构件18一起跟随末端机械臂组件的第二轴关节13的转矩输出部转动。上述结构在增加转动块17的数量的同时，可提高结构平衡性能。
在上述取放料机构中，每一转动块17上可具有两组取放部，且该两组取放部位于转动块17的不同侧面(即两组取放部的朝向不同，且每一组取放部的朝向随着转动杆16的转动而改变)，从而每一转动块可同时抓取两片板材，例如可实现某一工位的板材换料操作。上述每一组取放部包括一个或多个吸盘，从而可通过抽真空的方式抓取玻璃等板材。
此外，上述上下料装置还可包括雾化装置，该雾化装置包括雾化控制装置、与雾化控制装置连接的雾化水管以及设置在转动块17上并与雾化水管连接的雾化喷头。取放料机构在抓取板材时可通过雾化控制装置打开雾化喷头，使雾化喷头喷出水雾清洗待加工或已加工板材，不仅有利于板材被吸附，同时有利于提高板材加工质量。
结合图9所示，料槽设于上下料装置中的物料取送机构的下方，即转动块17的下方(以下以垂向为Z方向)，并包括用于放置待加工板材31和已加工板材32的多个储槽41，每一储槽41内具有多个用于存放待加工板材31和已加工板材32的多个存放位，即同一储槽41可同时存放待加工板材31和已加工板材32。在同一储槽41内，多个存放位沿水平面内的Y方向排列，且料槽和加工装置也沿Y方向排列。
上述多个储槽41沿物料取送机构中转动杆16的方向(即水平面内的X方向)排列(Y方向与X方向相互垂直)。相应地，结合图10所示，加工装置可包括多个加工工位21，转动杆16上设置有多个转动块17，多个储槽41、多个加工工位21以及多个转动块17一一对应。从而，通过上下料装置，可同时实现多个物料的移送，加工装置可同时实现多个物料的加工，大大提高了物料加工效率。
在料槽内，板材垂向(按Z方向)放置，并沿Y方向排布。具体地，每一储槽41可为长方体形盒状，且同一储槽41内的多个存放位可由沿Y方向设置的架杆上的锯齿状槽形成。在实际应用中，多个储槽可设置于一个料槽支架42上，该料槽支架42整体呈平板状，其位于储槽41下方，并为储槽41提供支撑，从而料槽可作为整体承载物料的模块化装置。此外，在料槽支架42的上表面可固定有导轨，并通过导轨为储槽41的更换和放置提供导向定位，保证储槽41的横向(X方向)定位，并防止储槽41在加工过程中发生位置偏移。此外，还可在料槽支架42的前端增加横向(X方向)设置的前端挡板，上述前端挡板可保证储槽41的纵向(Y方向)定位，同时防止储槽从料槽支架42滑脱。
特别地，可在用于固定料槽的基座50上增加回旋挡块，该回旋挡块可为偏心块状结构，并位于料槽支架42的边缘的外侧。在实际应用中，基座50上可具有两个或两个以上回旋挡块。上述回旋挡块可沿旋转轴旋转，同时可压紧料槽支架42的边缘(或料槽支架42的前端挡板)，从而实现料槽的固定。当料槽内的板材全部加工完毕，可旋转回旋挡块，然后取出料槽支架42，以更换储槽41。
结合图10所示，上述加工装置除了包括多个加工工位21外，还可包括多个第一驱动组件22、多个真空吸附装置、多个加工头23以及多个第二驱动组件24。具体地，多个第一驱动组件22与多个加工工位21一一对应设置，并分别用于驱动一个加工工位21沿Y方向移动，以承接上下料装置的取放料机构移送的待加工物料或避开取放料机构；多个真空吸附装置分别设置于多个加工工位21表面，并分别用于吸附放置在加工工位21上的待加工板材的，避免待加工板材在加工过程中移动；多个加工头23与多个加工工位21一一对应设置，并分别用于对加工工位21上的待加工物料进行加工；多个第二驱动组件25与多个加工头23一一对应设置，并分别用于驱动加工头23沿X、Y、Z方向移动，便于加工头23对加工工位21上的待加工物料进行加工。
上述第一驱动组件22具体可包括滑轨以及装配在滑轨内的滑块，加工工位21位于上述滑块上。为了实现板材放置于加工工位21时的快速定位，并可增加工件定位装置。上述加工工位21可为方形平台，相应地，工件定位装置可包括第一直角定位件和第二直角定位件，且第一直角定位件设置在加工工位21远离料槽的一侧的一角，并沿加工工位21的两个直角边向上凸起，第二直角定位件则与第一直角定位件呈对角设置。上述第一直角定位件和第二直角定位件的直角结构与板材的直角相吻合，从而可实现板材的快速定位。
具体地，上述加工头23可包含加工机头、切削液喷嘴等结构，其中加工机头用于对加工工位21上的板材进行加工，其可以是雕铣机头、雕刻机头、磨铣机头或是切削机头等，具体可根据加工需要选择。当加工的板材为手机玻璃时，加工机头可采用磨铣机头。
第二驱动组件25具体可包括一级连接装置，且该一级连接装置包括固定座、清洁吹气装置(风刀)、Z方向滑台、Z方向驱动装置等。其中，固定座用来固定加工头23，清洁吹气装置安装于固定座的下方，且该清洁吹气装置的开口朝向工件平台(具体可包括一个横向的一字形长孔，宽度与工件平台的宽度匹配，以达到最好的清洁效果)。清洁吹气装置可在加工板材前先用空气通过一字形长孔清洁加工工位的台面。Z方向滑台为固定座提供支撑，Z方向驱动装置则为固定座的Z方向移动提供动力，实现加工头23在Z方向上的移动。
上述第二驱动组件25还包括二级连接装置，且该二级连接装置包括X方向滑台和X方向驱动装置。其中，X方向滑台用于为一级连接装置提供支撑，X方向驱动装置则为一级连接装置的X方向移动提供动力，实现加工头23在X方向上的移动。
本发明实施例还提供一种基于多轴机器人的物料加工***的加工方法，该加工方法可借助上述基于多轴机器人的物料加工***实现板材的自动化加工。本实施例的基于多轴机器人的物料加工方法包括在控制装置控制下自动执行的以下步骤：
加工操作：通过加工装置对加工工位上的物料进行加工；
第一移送操作：在加工装置对加工工位上的物料进行加工时，控制多轴机器人驱动取放料机构取得料槽中的待加工物料，并控制取放料机构将待加工物料移动至加工工位上方；
第二移送操作：当加工工位上的物料加工完成后，控制多轴机器人驱动取放料机构转动，使取放料机构上空载的取放部朝向加工工位，取出加工工位上加工完成的物料，再控制取放料机构转动使载有待加工物料的取放部朝向加工工位，将待加工物料放置到加工工位上，最后将加工完成的物料移送至料槽；以及
在料槽中的所有待加工物料加工完成后，结束流程。
以下结合图11-15对上述基于多轴机器人的物料加工***的加工方法进行详细说明，该加工方法包括以下过程(以玻璃加工为例)：从料槽取得第一片玻璃，将第一片玻璃放置到加工工位，对加工工位上的第一片玻璃进行加工、同时从料槽取得第二片玻璃，从加工工位取下第一片玻璃以及将第二片玻璃放置到加工工位，对加工工位上的第二片玻璃进行加工、同时将第一片玻璃放置到料槽、以及从料槽取得第三片玻璃取料，如此循环，直到料槽中所有待加工玻璃加工完毕。
具体地，从料槽取得第一片玻璃的过程如下：结合图11、12所示，控制上下料装置从初始位置启动(在初始位置，多轴机器人以及取放料机构贴于基座50，其中取放料机构位于料槽的远离加工工位的一侧)，通过轨迹规划，使第一轴关节12带动大臂(即与第一轴关节12相连的机械臂组件中的机械臂14)相对初始位置沿逆时针方向旋转，通过轨迹规划在空间充足的瞬间，使第二轴关节13带动小臂(即与大臂相连的机械臂组件中的机械臂14)相对初始位置沿X向顺时针方向旋转，通过轨迹规划在空间充足的瞬间，使小臂上的第二轴关节13驱动取放料机构的转动杆16逆时针旋转。通过第一轴关节12、第二轴关节13的驱动，使得转动杆16上的转动块17位于料槽中的第一片玻璃的外侧，且转动块17上的一组取放部所在平面与第一片玻璃平行。然后再通过第一轴关节12、第二轴关节13驱动转动块17沿Y方向移动至贴紧第一片玻璃(可同时通过小臂上的第二轴关节13调整转动块17的姿态)，并使取放部抓取第一片玻璃(例如当取放构建按由吸盘构成时，使与吸盘连接的气动装置吸气，吸取第一玻璃片)。最后，通过第一轴关节12、第二轴关节13驱动转动块17沿Z方向移动(可同时通过小臂上的第二轴关节调整转动块17的姿态)，直至第一片玻璃从料槽的存放位中完全移出，完成第一片玻璃的取料。
将第一片玻璃放置到加工工位21的过程如下：在第一片玻璃取料完成后，结合图12、13所示，通过轨迹规划，使第一轴关节12带动大臂相对取料位置沿逆时针方向旋转；在空间充足的瞬间，使大臂上的第二轴关节13带动小臂相对取料位置沿顺时针方向旋转；在空间充足的瞬间，使小臂上的第二轴关节13带动转动杆16逆时针旋转。通过第一轴关节12、两个第二轴关节13的驱动，使得第一片玻璃(即待加工玻璃)以最快速度向Y方向移动至加工工位21的前方。
在取放料机构吸取第一片玻璃并向加工工位21移动的同时，可通过第一驱动组件驱动加工工位沿Y方向朝料槽移动，便于带有未加工玻璃的取放料机构更快的移动到加工工位的上方(也可保持加工工位不动，但需要控制转动杆16及转动块17调整姿态以避让加工头，并且由于取放料机构行程更长，需要时间更长，不利于提高效率)。
取放料机构带动第一玻璃片最终移动至加工工位上方并保证第一片玻璃调整后的角度与加工工位的表面平行。在放料过程中，当第一片玻璃到达加工工位的上表面0.1mm-0.5mm位置时，可通过工件定位装置将第一片玻璃进行定位，保证该第一片玻璃放置位置的准确性。定位完成后将转动块17上的吸盘的气动开关打开，消除对第一片玻璃的吸附，然后加工工位上的真空吸附装置开启，强力吸附第一片玻璃至加工工位，完成第一片玻璃的放置。
对加工工位上的第一片玻璃进行加工、同时从料槽取得第二片玻璃的过程具体如下：上述第一片玻璃被真空吸附装置吸附在加工工位后，控制加工工位沿Y方向远离料槽，直至加工头23可以进行加工的位置，然后加工头23在一级连接装置和二级两级装置以及加工工位的共同配合下，完成加工头23与第一玻璃片相对于X、Y、Z方向的移动加工。
在对第一片玻璃进行加工的同时，通过轨迹规划，使第一轴关节12带动大臂沿顺时针方向旋转；在空间充足的瞬间，使大臂上的第二轴关节13驱动小臂沿逆时针方向旋转；在空间充足的瞬间，使小臂上的第二轴关节13带动转动杆16顺时针旋转一定角度。通过第一轴关节12、两个第二轴关节13的驱动，使得转动杆16上的转动块17位于料槽的第二片玻璃的外侧，且转动块上的取放部与玻璃平行。然后再通过第一轴关节12、大臂上的第二轴关节13分别驱动大臂和小臂转动(可同时通过小臂上的第二轴关节13调整转动块17的姿态)，使转动块17沿Y方向移动至贴紧第二片玻璃，并通过抓取机构抓取第二片玻璃。最后，通过第一轴关节12、大臂上的第二轴关节13驱动大臂和小臂转动(可同时通过小臂上的第二关节13调整转动块17的姿态)，使转动块17沿Z方向移动到料槽的上方，直至第二片玻璃从料槽中完全移出，完成第二片玻璃的取料过程。
从加工工位21取下第一片玻璃以及将第二片玻璃放置到加工工位21的过程具体如下：在第二片玻璃取料完成后，通过轨迹规划，使第一轴关节12驱动大臂沿逆时针方向旋转；在空间充足的瞬间，使大臂上的第二轴关节13驱动小臂沿顺时针方向旋转；在空间充足的瞬间，使小臂上的第二轴关节13驱动转动杆16逆时针旋转。通过第一轴关节12、两个第二轴关节13的驱动，使得第二片玻璃(即待加工玻璃)以最快速度向Y方向移动至加工工位21的前方。
当加工头23完成对第一片玻璃的加工之后，可控制第一驱动组件驱动加工工位沿Y方向朝料槽移动，便于带有未加工玻璃的取放料机构更快的移动到加工工位的上方。
取放料机构带动第二玻璃片最终移动至加工工位21上方并保证第二片玻璃调整后的角度与加工工位的表面平行，且第二片玻璃位于转动块17的上侧、空载的取放部位于转动块17的下侧并朝向加工工位上的已加工玻璃(即第一片玻璃)。通过第一轴关节12、两个第二轴关节13的驱动，使转动块17向下移动，并使取放部贴紧加工完的玻璃片及抓取玻璃片，同时松开加工工位21上的工件定位装置和真空吸附装置。最后，结合图13、14所示，通过第一轴关节12、两个第二轴关节13的驱动，使转动块17向上移动，在空间充足的瞬间，通过小臂上的第二轴关节13驱动转动块17旋转180°，使第二片玻璃(即待加工玻璃)朝下，第一片玻璃(即已加工玻璃)朝上，再次进行第二片玻璃放置。
在放置第二片玻璃过程中，当第二片玻璃到达加工工位的上表面0.1mm-0.5mm位置时，通过工件定位装置将第二片玻璃进行定位，保证该第二片玻璃放置位置的准确性。定位完成后将转动块17上的吸盘的气动开关打开，消除对第二片玻璃的吸附，然后加工工位上的真空吸附装置开启，强力吸附第二片玻璃至加工工位，完成第二片玻璃的放置。
对加工工位上的第二片玻璃进行加工、同时将第一片玻璃放置到料槽、以及从料槽取得第三片玻璃取料的过程具体如下：上述第二片玻璃被真空吸附装置吸附在加工工位后，控制加工工位沿Y方向远离料槽，直至加工头23可以进行加工的位置，然后加工头23在一级连接装置和二级两级装置以及加工工位的共同配合下，完成加工头23与第一玻璃片相对于X、Y、Z方向的移动加工。
在第二片玻璃进行加工的同时，结合图15所示，通过轨迹规划，使第一轴关节12带动大臂沿顺时针方向旋转；在空间充足的瞬间，使大臂上的第二轴关节13驱动小臂沿逆时针方向旋转；在空间充足的瞬间，使小臂上的第二轴关节13带动转动杆16顺时针旋转一定角度。通过第一轴关节12、两个第二轴关节13的驱动，使得转动杆16上的转动块17位于料槽的最外侧，且转动块17的取放部上的第一片玻璃位于料槽的最外侧的存放位的上方。然后再通过第一轴关节12、大臂上的第二轴关节13驱动大臂和小臂转动(可同时通过小臂上的第二轴关节13调整转动块17的姿态)，使转动块17沿Z方向向下移动，将第一片玻璃放置于料槽的最外侧的存放位内，并控制抓取组件释放第一片玻璃，完成已加工的第一片玻璃的放置。
在完成已加工的第一片玻璃放料至料槽后，通过第一轴关节12和大臂上的第二轴关节13将转动块17沿Y方向移动至下一片待加工玻璃(即第三片玻璃)的外侧，并使转动块17朝向第三片玻璃的取放部与第三片玻璃平行，在转动块17贴紧到第三片玻璃时，使取放部抓取第三片玻璃。然后通过第一轴关节12和大臂上的第二轴关节13将转动块17沿Z方向移动，直至第三片玻璃从料槽的储槽中完全移出。完成第三片玻璃的取料。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于多轴机器人的物料加工***，其特征在于，包括：
用于放置待加工物料和已加工物料的料槽；
用于对所述料槽中的待加工物料进行加工的加工装置，所述加工装置包括加工工位；
用于将所述料槽中的待加工物料移送至所述加工工位上，并将所述加工工位上的已加工物料移送至所述料槽中的上下料装置；
所述上下料装置包括：
用于取料、放料的取放料机构，以及
用于驱动所述取放料机构到达取料位置和/或放料位置的多轴机器人；
所述多轴机器人包括：
底座组件以及至少两个机械臂组件；
所述底座组件包括底座支撑件以及固定在所述底座支撑件上的第一轴关节；
每一所述机械臂组件包括一个机械臂、设置在所述机械臂的输入端的轴关节连接部以及设置在所述机械臂的输出端的第二轴关节；
所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，且相互连接的两个机械臂组件中，后级机械臂组件中的机械臂上的轴关节连接部与前级机械臂组件中的第二轴关节的转矩输出部连接；
其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；
所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。
2.根据权利要求1所述的基于多轴机器人的物料加工***，其特征在于：所述取放料机构包括：
装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部，并跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的第二轴关节的转矩输出部转动的转动杆；
安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一组用于取放物料的取放部。
3.根据权利要求1所述的上基于多轴机器人的物料加工***，其特征在于，所述取放料机构包括：
转动杆；
输入端与所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部连接，输出端与所述转动杆连接，并带动所述转动杆跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动的偏心构件；以及，
安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一组用于取放物料的取放部。
4.根据权利要求3所述的基于多轴机器人的物料加工***，其特征在于，所述取放料机构包括两根转动杆，所述偏心构件包括两个背向设置的输出端；所述两根转动杆分别连接在所述偏心构件的两个背向设置的输出端，并与所述偏心构件一起跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动。
5.根据权利要求2～4任一项所述的基于多轴机器人的物料加工***，其特征在于：所述转动块包括至少两组位于所述转动块不同侧面的取放部，每一组所述取放部包括一个或多个吸盘。
6.如权利要求2～4任一项所述的基于多轴机器人的物料加工***，其特征在于，所述料槽包括多个储槽，所述加工装置包括多个加工工位，所述转动杆上设置有多个转动块，所述多个储槽、所述多个加工工位以及所述多个转动块一一对应。
7.如权利要求6所述的基于多轴机器人的物料加工***，其特征在于，所述加工装置包括：
与所述加工工位一一对应设置的，用于驱动所述加工工位承接所述上下料装置的取放料机构移送的待加工物料或避开所述取放料机构的第一驱动组件；
设置于所述加工工位表面的，用于吸附放置在所述加工工位上的待加工板材的真空吸附装置；
与所述加工工位一一对应设置的，用于对加工工位上的待加工物料进行加工的加工头；
与所述加工头一一对应设置的，用于驱动所述加工头的第二驱动组件。
8.根据权利要求1所述的基于多轴机器人的物料加工***，其特征在于：所述第一轴关节包括第一电机、第一连接法兰以及第一减速器，且所述第一电机通过第一连接法兰固定在所述底座支撑件上，所述第一减速器的转矩输入部连接所述第一电机的转轴，所述第一减速器的转矩输出部构成所述第一轴关节的转矩输出部；
所述第二轴关节包括第二电机、第二连接法兰以及第二减速器，且所述第二电机通过第二连接法兰固定在所述机械臂的一端，所述第二减速器的转矩输入部连接所述第二电机的转轴，所述第二减速器的转矩输出部构成所述第二轴关节的转矩输出部。
9.根据权利要求8所述的基于多轴机器人的物料加工***，其特征在于：所述机械臂的一端具有电机安装孔，且所述第二电机通过所述第二连接法兰固定安装在所述电机安装孔内，所述第二减速器位于所述电机安装孔外；
所述轴关节连接部包括减速器安装孔，所述减速器安装孔的中心轴与所述电机安装孔的中心轴平行，且所述第一轴关节以第一减速器嵌入相连的机械臂的减速器安装孔的方式与所述机械臂安装固定，所述第二轴关节以第二减速器嵌入相连的机械臂的减速器安装孔的方式与所述机械臂安装固定。
10.一种基于多轴机器人的物料加工***的加工方法，其特征在于，所述基于多轴机器人的物料加工***为权利要求1～9任一项所述的物料加工***，所述加工方法包括：
第一移送操作：在所述加工装置对所述加工工位上的物料进行加工时，所述多轴机器人驱动取放料机构取得料槽中的待加工物料，并控制所述取放料机构将所述待加工物料移动至所述加工工位上方；
第二移送操作：当所述加工工位上的待加工物料加工完成后，所述多轴机器人驱动所述取放料机构转动，使所述取放料机构上空载的取放部朝向所述加工工位，取出所述加工工位上加工完成的物料，再控制所述取放料机构转动使载有待加工物料的取放部朝向所述加工工位，将所述待加工物料放置到所述加工工位上，最后将所述加工完成的物料移送至所述料槽；
结束流程或返回到第一移送操作的步骤。
CN201911290516.3A 2019-12-13 2019-12-13 基于多轴机器人的物料加工***及其加工方法 Pending CN111002108A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911290516.3A CN111002108A (zh) 2019-12-13 2019-12-13 基于多轴机器人的物料加工***及其加工方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911290516.3A CN111002108A (zh) 2019-12-13 2019-12-13 基于多轴机器人的物料加工***及其加工方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111002108A true CN111002108A (zh) 2020-04-14

Family

ID=70115304

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911290516.3A Pending CN111002108A (zh) 2019-12-13 2019-12-13 基于多轴机器人的物料加工***及其加工方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111002108A (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5396160A (en) * 1991-03-11 1995-03-07 General Motors Corporation Method of real-time machine path planning from a math model
CN104890422A (zh) * 2015-06-10 2015-09-09 肖衍盛 板材上下料装置、手机玻璃加工中心及加工方法
CN207522184U (zh) * 2017-03-28 2018-06-22 江西衡源智能装备有限公司 用于板材上下料的转动机构、板材上下料装置及加工中心
CN208006572U (zh) * 2018-01-23 2018-10-26 深圳市创世纪机械有限公司 自动上下料装置和玻璃精雕机
CN108973478A (zh) * 2018-09-30 2018-12-11 山东交通学院 大尺度石材雕刻机器人总成及其雕刻石材的方法
CN109228767A (zh) * 2018-11-09 2019-01-18 深圳市通快机电有限公司 一种动柱式自动上下料玻璃精雕机及其工作方法
JP2019038010A (ja) * 2017-08-24 2019-03-14 キヤノン株式会社 レーザー加工装置、レーザー加工装置の制御方法
CN211615061U (zh) * 2019-12-13 2020-10-02 上海莱恩精密机床附件有限公司 基于多轴机器人的物料加工***

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5396160A (en) * 1991-03-11 1995-03-07 General Motors Corporation Method of real-time machine path planning from a math model
CN104890422A (zh) * 2015-06-10 2015-09-09 肖衍盛 板材上下料装置、手机玻璃加工中心及加工方法
CN207522184U (zh) * 2017-03-28 2018-06-22 江西衡源智能装备有限公司 用于板材上下料的转动机构、板材上下料装置及加工中心
JP2019038010A (ja) * 2017-08-24 2019-03-14 キヤノン株式会社 レーザー加工装置、レーザー加工装置の制御方法
CN208006572U (zh) * 2018-01-23 2018-10-26 深圳市创世纪机械有限公司 自动上下料装置和玻璃精雕机
CN108973478A (zh) * 2018-09-30 2018-12-11 山东交通学院 大尺度石材雕刻机器人总成及其雕刻石材的方法
CN109228767A (zh) * 2018-11-09 2019-01-18 深圳市通快机电有限公司 一种动柱式自动上下料玻璃精雕机及其工作方法
CN211615061U (zh) * 2019-12-13 2020-10-02 上海莱恩精密机床附件有限公司 基于多轴机器人的物料加工***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8931999B2 (en) Device and method for unstacking plate-shaped parts
CN106628928B (zh) 一种组合式测试流水线
KR20110039455A (ko) 판상 워크의 이송 설비 및 이송 방법
JP5438747B2 (ja) ワーク作業システム
CN210312484U (zh) 多工位双面移载装置及处理***
CN106004192A (zh) 一种上下料装置
CN211615061U (zh) 基于多轴机器人的物料加工***
CN111037351A (zh) 基于多轴机器人的上下料方法、***、设备及存储介质
CN211615017U (zh) 上下料装置
CN117542781A (zh) 石英晶片夹具的自动化传送定位机构
CN111975511A (zh) 一种带自动上下料的数控加工中心及其自动上下料方法
CN209793234U (zh) 一种用于双z轴机床的机械手及应用其的双z轴机床
CN111002108A (zh) 基于多轴机器人的物料加工***及其加工方法
CN211615603U (zh) 多轴机器人
CN218930965U (zh) 取放机构及加工***
CN216884684U (zh) 精雕加工***及其上下料***
CN214445323U (zh) 一种可不停机上下料的面板加工设备
CN211991398U (zh) 一种手机中板转盘式铜片焊接设备
CN109807670A (zh) 一种用于双z轴机床的机械手及应用其的双z轴机床
CN114888442A (zh) 激光除胶设备和激光除胶生产***
CN213386674U (zh) 上料输送设备及应用其的板材制造***
CN112124956A (zh) 多工位双面移载装置及处理***
CN203679289U (zh) 椼架式自动送脱料机构
CN217349630U (zh) 自动翻板机构及pcb板输送***
CN217915368U (zh) 一种可翻转变距机械手及加工设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination