CN111000498B - 扫地机器人及其清扫区域的设定方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种扫地机器人及其清扫区域的设定方法、装置和存储介质，其中方法包括：设定清扫区域；在第一时刻判断所述清扫区域内是否存在第一设定对象；若存在，则定位所述第一设定对象的位置；以所述第一设定对象的位置为基准设置扫地机器人临时禁区；清扫所述清扫区域内除所述临时禁区外的其他区域。本发明的有益效果：通过为扫地机器人设置临时禁区的方式，使扫地机器人在保证完成清扫任务的同时，又能使扫地机器人可以对老人和孩子进行避让，达到减小老人和小孩被绊倒的风险，从而减小了扫地机器人带来的安全隐患。

Description

扫地机器人及其清扫区域的设定方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，特别涉及一种扫地机器人及其清扫区域的设定方法、装置和存储介质。

背景技术

目前市场上的扫地机器人在清扫的过程中遇到老人和小孩的时候没有相应的保护措施，存在一定的安全隐患，老人与小孩容易被正在处于清扫状态中的扫地机给绊倒。因此，亟需对扫地机器人清扫区域进行设定。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地机器人及其清扫区域的设定方法、装置和存储介质，旨在解决老人和小孩会被扫地机器人绊倒的技术问题。

本发明提供了一种扫地机器人清扫区域的设定方法，包括：

设定清扫区域；

在第一时刻判断所述清扫区域内是否存在第一设定对象；

若存在，则定位所述第一设定对象的位置；

以所述第一设定对象的位置为基准设置扫地机器人临时禁区；

清扫所述清扫区域内除所述临时禁区外的其他区域。

进一步地，所述以所述第一设定对象的位置为基准设置扫地机器人临时禁区的步骤之后，还包括：

在第二时刻检测所述第一设定对象的位置；

判断所述第二时刻所述第一设定对象的位置与所述第一时刻的位置是否相同；

若否，则取消在第一时刻设置的临时禁区，并根据所述第二时刻检测到的所述第一设定对象的位置重新设定临时禁区。

进一步地，所述清扫所述清扫区域内除所述临时禁区外的其他区域的步骤之后还包括：

当所述其他区域都已清扫完毕时，检测所述临时禁区内是否存在所述第一设定对象；

若无，则对所述临时禁区进行清扫。

进一步地，所述在第一时刻判断所述清扫区域内是否存在第一设定对象的步骤包括：

在所述清扫区域内划分第一预设范围；

在所述第一预设范围内检测是否存在第一设定对象。

进一步地，所述在所述第一预设范围内检测是否存在第一设定对象的步骤之前，包括：

将所述清扫区域划分为多个扫地区域；

以所述清扫区域内的其中一个扫地区域为基准的第一预设范围内检测是否存在第一设定对象。

进一步地，所述以所述清扫区域内的其中一个扫地区域为基准的第一预设范围内检测是否存在第一设定对象的步骤之后，还包括：

对所述第一设定对象的动作进行分析；

根据分析结果对所述第一设定对象的前进方向进行动态预测；

根据所述动态预测的情况设定多个扫地区域的清扫先后顺序。

进一步地，所述将所述清扫区域划分为多个扫地区域的步骤之后，包括：

将多个扫地区域按照第一设定对象出现的时长和/或次数划分不同等级的扫地区域；

对多个扫地区域根据划分的不同等级在所述清扫先后顺序中进行优先级安排。

进一步地，所述设定清扫区域的步骤之后还包括：

检测所述清扫区域内是否存在第二设定对象；

若存在，将以所述第二设定对象为基准设置第一设定对象危险禁区；

检测所述第一设定对象危险禁区内是否存在第一设定对象；

若是，则对所述第一设定对象发出提醒；

其中，所述第二设定对象为对所述第一设定对象造成安全隐患的物体。

进一步地，所述定位所述第一设定对象的位置的步骤之后，还包括：

以所述第一设定对象为基准设定停止清扫区域；

当所述扫地机器人处于所述停止清扫区域时，停止所述扫地机器人的清扫操作。

本发明还提供了一种清扫区域的设定装置，包括：

清扫区域设定模块，用于设定清扫区域；

第一设定对象判断模块，用于在第一时刻判断所述清扫区域内是否存在第一设定对象；

第一设定对象定位模块，用于若在所述清扫区域内存在第一设定对象，定位所述第一设定对象的位置；

临时禁区设置模块，用于以所述第一设定对象的位置为基准设置扫地机器人临时禁区；

清扫模块，用于清扫所述清扫区域内除所述临时区域外的其他区域。

本申请实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

本申请实施例还提供一种扫地机器人其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法的步骤。

本发明的有益效果：通过为扫地机器人设置临时禁区的方式，使扫地机器人在保证完成清扫任务的同时，又能使扫地机器人可以对老人和孩子进行避让，达到减小老人和小孩被绊倒的风险，从而减小了扫地机器人带来的安全隐患。

附图说明

图1为本发明的扫地机器人清扫区域的设定方法一个实施例的流程示意图；

图2为本发明的扫地机器人清扫区域的设定方法步骤S2的部分流程示意图；

图3为本发明的清扫区域的设定装置一个实施例的结构框图；

图4为本发明的清扫区域的设定装置中的第一设定对象判断模块的结构框图；

图5为本发明的清扫区域的设定装置中的清扫顺序设定子模块的结构框图；

图6为本发明的存储介质一实施例的结构框图；

图7为本发明的扫地机器人一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后等)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参照图1，本发明提出一种扫地机器人清扫区域的设定方法，包括：

S1：设定清扫区域；

S2：在第一时刻判断所述清扫区域内是否存在第一设定对象；

S3：若存在，则定位所述第一设定对象的位置；

S4：以所述第一设定对象的位置为基准设置扫地机器人临时禁区；

S5：清扫所述清扫区域内除所述临时禁区外的其他区域。

如上述步骤S1所述，对需要清扫的区域进行设定，该设定可以是人为进行输入的，也可以是根据扫地机器人上摄像头采集周围信息后，再进行智能设定的。

如上述步骤S2所述，在第一时刻，即扫地机器人开始清扫地面时，对清扫区域内是否存在第一设定对象进行判定，第一设定对象一般是老人或孩子，也可以是其他人、宠物等，优选为老人和孩子，因为这两类弱势人群容易被扫地机绊倒，存在一定的安全隐患，判断可以通过设置在扫地机器人上的摄像头对第一设定对象进行面部采集，将图片通过数据传输模块传到服务器进行识别，服务器将识别结果通过数据传输模块回发给扫地机，此外，还可以通过身高检测模块检测身高，其中第一设定对象的身高已提前录入***，可以对目标的身高直接进行检测，还可以通过语音采集模块(一般为麦克风)采集语音信息，再通过语音处理模块提取第一设定对象的声音中的声纹信息，并进一步提取特征信息进行判断，然后与数据库进行比较，判断是否为第一设对象的声纹信息，同理，也可以在数据库中提前录入第一设定对象的声纹信息，提高识别速度，进而达到辅助人脸识别模块，提高判断准确性的功能。

如上述步骤S3所述，若清扫区域内存在第一设定对象，则对第一设定对象进行定位，定位的方法，可以采取坐标定位法，确定坐标原点，例如：可以以扫地机器人当前的位置作为坐标原点，然后通过摄像头采集的图像对设定位置的横坐标和纵坐标进行测量，优选地，以房间的某一点作为坐标原点，后续的过程中一直采用该坐标系，可以减少运算的成本。

如上述步骤S4所述，以第一设定对象为基准设定第一临时禁区，临时禁区的设定方法可以是，以第一设定对象为中心，再以设定距离作为半径的圆形区域，也可以是以该设定对象为中心点，以设定的长宽和对角线的方向构成的矩形区域，其中矩形的区域应当尽可能多的包括第一设定对象经常活动的地点，第一设定对象经常活动的地点可以通过摄像头进行了多次拍摄后，进行数据统计后得出。

如上述步骤S5所述，为了保证第一设定对象和扫地机器人本身的安全，应优先对除所述临时禁区外的其他区域进行清扫。

本实施例中，上述步骤S4之后，还包括：

S501：在第二时刻检测所述第一设定对象的位置；

S502：判断所述第二时刻所述第一设定对象的位置与所述第一时刻的位置是否相同；

S503：若否，则取消在第一时刻设置的临时禁区，并根据所述第二时刻检测到的所述第一设定对象的位置重新设定临时禁区。

如上述步骤S501所述，由于第一设定对象为可活动的对象，故而在间隔一定时间后，即第二时刻，应再次检测第一设定对象的位置，其中第二时刻与第一时刻的时间差是事先进行设定的，使可以周期性对第一设定对象进行检测。

如上述步骤S502-S503所述，若第一设定对象的位置发生了改变，则取消之前设定的临时禁区，并根据后一次检测到的第一设定对象的位置重新设定临时禁区，实时更新临时禁区，对清扫区域进行清扫。

本实施例中，上述步骤S5之后还包括：

S6：当所述其他区域都已清扫完毕时，检测所述临时禁区内是否存在所述第一设定对象；

S7：若无，则对所述临时禁区进行清扫。

如上述步骤S6-S7所述，当其他区域清扫完毕后，检测临时禁区内是否还有第一设定对象，此种情况为第一设定对象在某一个位置没有发生移动。在其他区域清扫完毕时，对此处的临时禁区进行监控，在一个实施例中，若该临时禁区内依然存在第一设定对象，可以通过语音提醒第一设定对象，待其离开后，再解除当前的临时禁区进行清扫。

本实施例中，上述步骤S2包括：

S201：在所述清扫区域内划分第一预设范围；

S202：在所述第一预设范围内检测是否存在第一设定对象。

如上述步骤S201-S202所述，由于检测清扫区域一般都是通过扫地机器人上的摄像头，其检测的范围是有限的，且为了节省识别的时间和成本，优选在第一预设范围内进行检测，在具体实施时，例如，拍摄的画面可能包括第一预设范围以外的清扫区域，但是在识别过程只需要对第一预设范围以内的清扫区域进行检测即可。第一预设范围的设定方法不做限定，可以是将扫地机器人的接下来一定时间内清扫的区域，也可以是扫地机器人前进方向的一定范围内的区域。

参照图2，本实施例中，上述步骤S202之前，包括：

S2001：将所述清扫区域划分为多个扫地区域；

S2002：以所述清扫区域内的其中一个扫地区域为基准的第二预设范围内检测是否存在第一设定对象。

如上述步骤S2001-S2002所述，为了更好的对清扫区域进行检测，可以事先对清扫区域进行划分，以得到多个扫地区域。当需要对其中一个扫地区域进行清扫时，检测时只需在以该扫地区域为基准的第一预设范围内检测是否存在第一设定对象，保证该扫地区域可以正常被清扫，而无需检索其他的扫地区域，从而可以有效避免对扫地区域的重复检索，提高检索效率，需要说明的是，第一预设范围应当足够大，例如，可以以该区域的的边缘向外延伸一定距离作为第一预设范围，以避免对当前扫地区域进行清扫时，检测不到相邻的扫地区域边缘存在第一设定对象，从而带来安全隐患。

参见图2，本实施例中，上述步骤S2002之后，还包括：

S2003：对所述第一设定对象的动作进行分析；

S2004：根据分析结果对所述第一设定对象的前进方向进行动态预测；

S2005：根据所述动态预测的情况设定多个扫地区域的清扫先后顺序。

如上述步骤S2003所述，通过摄像头采集第一设定对象的图片后(一般为连续拍摄的多张图片)，对其动作进行分析，分析的过程可以是将图片发送至服务器端，服务器结合大数据对人体的体态和现场环境进行分析。

如上述步骤S2004-S2005所述，根据分析结果对第一设定对象前进的方向进行动态预测，判断其前进的方向、动作等，然后再根据动态预测智能设定多个扫地区域清扫的先后顺序，例如可以时刻检测与第一设定对象的距离，若其位置没有发生移动或者移动距离不大，可以围绕第一设定对象进行清扫，而当第一设定对象发生移动时，对其移动的方向进行动态预测，能有效避免扫地机器人与第一设定对象相遇或者处于扫地机器人临时禁区内，可以先对第一设定对象已经经过的地方或者是其他第一设定对象动态预测不会经过的地方进行优先清扫。

在另一个实施例中，上述步骤S2001步骤之后，包括：

S2015：将多个扫地区域按照第一设定对象出现的时长和/或次数划分不同等级的扫地区域；

S2025：对多个扫地区域根据划分的不同等级在所述清扫先后顺序中进行优先级安排。

如上述步骤S2015-S2025所述，在扫地机经常工作后，可以根据第一设定对象在各个区域出现的时长和/或次数来划分不同等级的扫地区域，若扫地区域内第一设定对象出现的时长比较长和/或次数比较多，可以对其进行优先级的安排，其中，优先级的安排并非是指先清扫出现的时长和/或次数较多的扫地区域，而是在对多个扫地区域进行排序时，对第一设定对象的位置、各扫地区域的位置关系以及第一设定对象在各扫地区域内出现的时长和/或次数等三种因素进行综合考虑，在与第一设定对象具有相同距离的情况下，优先对出现的时长比较长和/或次数比较多的扫地区域进行优先清扫，避免后续其他区域已经清扫完毕后，这种易出现第一设定对象的扫地区域又有第一设定对象的存在，故而优选为对优先级高的扫地区域进行清扫。

本实施例中，上述步骤S1之后还包括：

S211：检测所述清扫区域内是否存在第二设定对象；

S212：若存在，将以所述第二设定对象为基准设置第一设定对象危险禁区；

S213：检测所述第一设定对象危险禁区内是否存在第一设定对象；

S214：若是，则对所述第一设定对象发出提醒；

其中，所述第二设定对象为对所述第一设定对象造成安全隐患的物体。

如上述步骤S211所述，在清扫区域内检测是否存在第二设定对象，其中，第二设定对象一般为水渍，水渍的来源可能是家庭成员不小心溅出来的水，也可能是扫地机器人在拖地模式下的水箱中流出的水，检测的方法可以通过温湿度传感器进行检测。

如上述步骤S212所述，根据第二设定对象的位置为基准设置第一设定对象危险禁区，第一设定对象危险禁区的范围可以根据第二设定对象的边缘来进行设定，具体地，第二设定对象以水渍为例，假设水渍的边缘构成了一个不规则的形状，可以以水渍的边缘向外延伸10cm作为第一设定对象危险禁区。

如上述步骤S213-S214所述，若在所述第一设定对象危险禁区内检测到了第一设定对象，表明第一设定对象会有踩到水渍滑倒的风险，故而对第一设定对象进行提醒，

本实施例中，上述步骤S3之后，还包括：

S401：以所述第一设定对象为基准设定停止清扫区域；

S402：当所述扫地机器人处于所述停止清扫区域时，停止所述扫地机器人的清扫操作。

如上述步骤S401-S402所述，当第一设定对象与扫地机器人很近时，例如，可以采取坐标定位法，对第一设定对象进行定位，以第一设定对象所在位置点作为圆心，以设定的距离为半径的区域设置为停止清扫区域，若扫地机器人在该停止清扫区域内，则立即停止扫地机器人的清扫操作，在另一个实施例中，还可以向远离第一设定对象的位置移动，若在墙角，则可以直接停止扫地操作，同时发出语音提示。其中，判定当前为墙角的方法可以是：若扫地机向左或者向右旋转90°后检测到墙体，反向旋转180°后再次检测到墙体，则判定扫地机此时正处于墙角中。

参照图3，本发明还提供了一种清扫区域的设定装置，包括：

清扫区域设定模块10，用于设定清扫区域；

第一设定对象判断模块20，用于在第一时刻判断所述清扫区域内是否存在第一设定对象；

第一设定对象定位模块30，用于若在所述清扫区域内存在第一设定对象，定位所述第一设定对象的位置；

临时禁区设置模块40，用于以所述第一设定对象的位置为基准设置扫地机器人临时禁区；

清扫模块50，用于清扫所述清扫区域内除所述临时区域外的其他区域。

通过清扫区域设定模块10对需要清扫的区域进行设定，该设定可以是人为进行输入的，也可以是根据扫地机器人上摄像头采集周围信息后，再进行智能设定的。

第一设定对象判断模块20在第一时刻，即扫地机器人开始清扫地面时，对清扫区域内是否存在第一设定对象进行判定，第一设定对象一般是老人或孩子，也可以是其他人、宠物等，优选为老人和孩子，因为这两类弱势人群容易被扫地机绊倒，存在一定的安全隐患，判断可以通过设置在扫地机器人上的摄像头对第一设定对象进行面部采集，将图片通过数据传输模块传到服务器进行识别，服务器将识别结果通过数据传输模块回发给扫地机，此外，还可以通过身高检测模块检测身高，其中第一设定对象的身高已提前录入***，可以对目标的身高直接进行检测，还可以通过语音采集模块(一般为麦克风)采集语音信息，再通过语音处理模块提取第一设定对象的声音中的声纹信息，并进一步提取特征信息进行判断，然后与数据库进行比较，判断是否为第一设对象的声纹信息，同理，也可以在数据库中提前录入第一设定对象的声纹信息，提高识别速度，进而达到辅助人脸识别模块，提高判断准确性的功能。

若清扫区域内存在第一设定对象时，则通过第一设定对象定位模块30对第一设定对象进行定位，定位的方法，可以采取坐标定位法，确定坐标原点，例如：可以以扫地机器人当前的位置作为坐标原点，然后通过摄像头采集的图像对设定位置的横坐标和纵坐标进行测量，优选地，以房间的某一点作为坐标原点，后续的过程中一直采用该坐标系，可以减少运算的成本。

通过临时禁区设置模块40以第一设定对象为基准设定第一临时禁区，临时禁区的设定方法可以是，以第一设定对象为中心，再以设定距离作为半径的圆形区域，也可以是以该设定对象为中心点，以设定的长宽和对角线的方向构成的矩形区域，其中矩形的区域应当尽可能多的包括第一设定对象经常活动的地点，第一设定对象经常活动的地点可以通过摄像头进行了多次拍摄后，进行数据统计后得出。

为了保证第一设定对象和扫地机器人本身的安全，应通过清扫模块50优先对除所述临时禁区外的其他区域进行清扫。

本实施例中，清扫区域的设定装置还包括：

第一设定对象位置检测模块，用于在第二时刻检测所述第一设定对象的位置；

第一设定对象位置判断模块，用于判断所述第二时刻所述第一设定对象的位置与所述第一时刻的位置是否相同；

临时禁区位置重新设定模块，用于在第二时刻所述第一设定对象的位置与所述第一时刻的位置不相同时，取消在第一时刻设置的临时禁区，并根据所述第二时刻检测到的所述第一设定对象的位置重新设定临时禁区。

第一设定对象位置检测模块中，由于第一设定对象为可活动的对象，故而在间隔一定时间后，即第二时刻，应再次检测第一设定对象的位置，其中第二时刻与第一时刻的时间差是事先进行设定的，使可以周期性对第一设定对象进行检测。

通过第一设定对象位置判断模块检测第一设定对象的位置，若第一设定对象的位置发生了改变，则通过临时禁区位置重新设定模块取消之前设定的临时禁区，并根据后一次检测到的第一设定对象的位置重新设定临时禁区，实时更新临时禁区，对清扫区域进行清扫。

本实施例中，清扫区域的设定装置还包括：

第一设定对象危险禁区检测模块，用于当所述其他区域都已清扫完毕时，检测所述临时禁区内是否存在所述第一设定对象；

临时禁区补扫模块：若没有存在所述第一设定对象，则对所述临时禁区进行清扫。

如上述步骤S6-S7所述，当其他区域清扫完毕后，检测临时禁区内是否还有第一设定对象，此种情况为第一设定对象在某一个位置没有发生移动。在其他区域清扫完毕时，对此处的临时禁区进行监控，在一个实施例中，若该临时禁区内依然存在第一设定对象，可以通过语音提醒第一设定对象，待其离开后，再解除当前的临时禁区进行清扫。

本实施例中，第一设定对象判断模块20包括：

第一预设范围划分模块：用于在所述清扫区域内划分第一预设范围；

第一设定对象检测子模块：在所述第一预设范围内检测是否存在第一设定对象。

由于检测清扫区域一般都是通过扫地机器人上的摄像头，其检测的范围是有限的，且为了节省识别的时间和成本，优选在第一预设范围内通过第一设定对象检测子模块进行检测，在具体实施时，例如，拍摄的画面可能包括第一预设范围以外的清扫区域，但是在识别过程只需要对第一预设范围以内的清扫区域进行检测即可。第一预设范围的设定方法不做限定，可以是将扫地机器人的接下来一定时间内清扫的区域，也可以是扫地机器人前进方向的一定范围内的区域。

本实施例中，参照图4，第一设定对象判断模块20还包括：

扫地区域划分子模块21，用于将所述清扫区域划分为多个扫地区域；

第二预设范围检测模块22，用于以所述清扫区域内的其中一个扫地区域为基准的第二预设范围内检测是否存在第一设定对象。

为了更好的对清扫区域进行检测，可以事先对清扫区域进行划分，以得到多个扫地区域。当需要对其中一个扫地区域进行清扫时，检测时只需在以该扫地区域为基准的第一预设范围内检测是否存在第一设定对象，保证该扫地区域可以正常被清扫，而无需检索其他的扫地区域，从而可以有效避免对扫地区域的重复检索，提高检索效率，需要说明的是，第一预设范围应当足够大，例如，可以以该区域的的边缘向外延伸一定距离作为第一预设范围，以避免对当前扫地区域进行清扫时，检测不到相邻的扫地区域边缘存在第一设定对象，从而带来安全隐患。

本实施例中，第一设定对象判断模块20还包括：

动作分析子模块23，用于对所述第一设定对象的动作进行分析；

动态预测子模块24，用于根据分析结果对所述第一设定对象的前进方向进行动态预测；

清扫顺序设定子模块25，根据所述动态预测的情况设定多个扫地区域的清扫先后顺序。

动作分析子模块23用于通过摄像头采集第一设定对象的图片后(一般为连续拍摄的多张图片)，对其动作进行分析，分析的过程可以是将图片发送至服务器端，服务器结合大数据对人体的体态和现场环境进行分析。

动作模拟子模块24根据分析结果对第一设定对象前进的方向进行动态预测，判断其前进的方向、动作等，然后通过清扫顺序设定子模块25再根据动态预测智能设定多个扫地区域清扫的先后顺序，例如可以时刻检测与第一设定对象的距离，若其位置没有发生移动或者移动距离不大，可以围绕第一设定对象进行清扫，而当第一设定对象发生移动时，对其移动的方向进行动态预测，能有效避免扫地机器人与第一设定对象相遇或者处于扫地机器人临时禁区内，可以先对第一设定对象已经经过的地方或者是其他第一设定对象动态预测不会经过的地方进行优先清扫。

在另一个实施例中，参照图5，清扫区域的设定装置还包括：

等级划分次模块251，用于将多个扫地区域按照第一设定对象出现的时长和/或次数划分不同等级的扫地区域；

优先级安排次模块252，对多个扫地区域根据划分的不同等级在所述清扫先后顺序中进行优先级安排。

在扫地机经常工作后，可以根据第一设定对象在各个区域出现的时长和/或次数来划分不同等级的扫地区域，若扫地区域内出现的时长比较长和/或次数比较多，可以对其进行优先级的安排，其中，优先级的安排并非是指先清扫出现的时长和/或次数较多的扫地区域，而是在对多个扫地区域进行排序时，对第一设定对象的位置、各扫地区域的位置关系以及第一设定对象在各扫地区域内出现的时长和/或次数等三种情况进行综合考虑，在与第一设定对象具有相同距离的情况下，优先对出现的时长比较长和/或次数比较多的扫地区域进行优先清扫，避免后续其他区域已经清扫完毕后，这种易出现第一设定对象的扫地区域又有第一设定对象的存在，故而优选为对优先级高的扫地区域进行清扫。

本实施例中，清扫区域的设定装置还包括：

第二设定对象检测模块，用于检测所述清扫区域内是否存在第二设定对象；

第一设定对象危险禁区设定模块，若存在第二设定对象，将以所述第二设定对象为基准设置第一设定对象危险禁区；

第一设定对象危险禁区检测模块，用于检测所述第一设定对象危险禁区内是否存在第一设定对象；

第一设定对象提醒模块，若存在第一设定对象，则对所述第一设定对象发出提醒；

其中，所述第二设定对象为对所述第一设定对象造成安全隐患的物体。

第二设定对象检测模块在清扫区域内检测是否存在第二设定对象，其中，第二设定对象一般为水渍，水渍的来源可能是家庭成员不小心溅出来的水，也可能是扫地机器人在拖地模式下的水箱中流出的水，检测的方法可以通过温湿度传感器进行检测。

第一设定对象危险禁区设定模块根据第二设定对象的位置为基准设置第一设定对象危险禁区，第一设定对象危险禁区的范围可以根据第二设定对象的边缘来进行设定，具体地，第二设定对象以水渍为例，假设水渍的边缘构成了一个不规则的形状，可以以水渍的边缘向外延伸10cm作为第一设定对象危险禁区。

第一设定对象危险禁区检测模块若在所述第一设定对象危险禁区内检测到了第一设定对象，表明第一设定对象会有踩到水渍滑倒的风险，故而通过第一设定对象提醒模块对第一设定对象进行提醒，

本实施例中，清扫区域的设定装置还包括：

停止清扫区域设定模块，以所述第一设定对象为基准设定停止清扫区域；

清扫操作停止模块，当所述扫地机器人处于所述停止清扫区域时，停止所述扫地机器人的清扫操作。

当第一设定对象与扫地机器人很近时，例如，可以采取坐标定位法，对第一设定对象进行定位，以第一设定对象所在位置点作为圆心，以设定的距离为半径的区域设置为停止清扫区域，若扫地机器人在该停止清扫区域内，则立即停止扫地机器人的清扫操作，在另一个实施例中，还可以向远离第一设定对象的位置移动，若在墙角则可以直接停止扫地操作，同时发出语音提示。其中，判定当前为墙角的方法可以是：若扫地机向左或者向右旋转90°后检测到墙体，反向旋转180°后再次检测到墙体，则判定扫地机此时正处于墙角中。

本发明的有益效果：通过为扫地机器人设置临时禁区的方式，使扫地机器人在保证完成清扫任务的同时，又能使扫地机器人可以对老人和孩子进行避让，达到减小老人和小孩被绊倒的风险，从而减小了扫地机器人带来的安全隐患。

参考图6，本申请还提供了一种存储介质100，存储介质100中存储有计算机程序200，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上实施例所描述的扫地机器人清扫区域的设定方法。

参考图7，本申请还提供了一种包含上述存储介质100的扫地机器人300，当上述存储介质100中存储的计算机程序200在扫地机器人300上运行时，使得扫地机器人300通过其内部设置的处理器400执行以上实施例所描述的扫地机器人清扫区域的设定方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在存储介质中，或者从一个存储介质向另一存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种扫地机器人清扫区域的设定方法，其特征在于，包括：

设定清扫区域；

在第一时刻判断所述清扫区域内是否存在第一设定对象；

若存在，则定位所述第一设定对象的位置；

以所述第一设定对象的位置为基准设置扫地机器人临时禁区；

清扫所述清扫区域内除所述临时禁区外的其他区域；在第二时刻检测所述第一设定对象的位置；

判断所述第二时刻所述第一设定对象的位置与所述第一时刻的位置是否相同；

若否，则取消在第一时刻设置的临时禁区，并根据所述第二时刻检测到的所述第一设定对象的位置重新设定临时禁区；

当所述其他区域都已清扫完毕时，检测所述临时禁区内是否存在所述第一设定对象；

若无，则对所述临时禁区进行清扫。

2.如权利要求1所述的扫地机器人清扫区域的设定方法，其特征在于，所述在第一时刻判断所述清扫区域内是否存在第一设定对象的步骤包括：

在所述清扫区域内划分第一预设范围；

在所述第一预设范围内检测是否存在第一设定对象。

3.如权利要求2所述的扫地机器人清扫区域的设定方法，其特征在于，所述在所述第一预设范围内检测是否存在第一设定对象的步骤之前，包括：

将所述清扫区域划分为多个扫地区域；

以所述清扫区域内的其中一个扫地区域为基准的第一预设范围内检测是否存在第一设定对象。

4.如权利要求3所述的扫地机器人清扫区域的设定方法，其特征在于，所述以所述清扫区域内的其中一个扫地区域为基准的第一预设范围内检测是否存在第一设定对象的步骤之后，还包括：

对所述第一设定对象的动作进行分析；

根据分析结果对所述第一设定对象的前进方向进行动态预测；

根据所述动态预测的情况设定多个扫地区域的清扫先后顺序。

5.如权利要求3所述的扫地机器人清扫区域的设定方法，其特征在于，所述将所述清扫区域划分为多个扫地区域的步骤之后，包括：

将多个扫地区域按照第一设定对象出现的时长和/或次数划分不同等级的扫地区域；

对多个扫地区域根据划分的不同等级在清扫先后顺序中进行优先级安排。

6.如权利要求1所述的扫地机器人清扫区域的设定方法，其特征在于，所述设定清扫区域的步骤之后还包括：

检测所述清扫区域内是否存在第二设定对象；

若存在，将以所述第二设定对象为基准设置第一设定对象危险禁区；

检测所述第一设定对象危险禁区内是否存在第一设定对象；

若是，则对所述第一设定对象发出提醒；

其中，所述第二设定对象为对所述第一设定对象造成安全隐患的物体。

7.一种清扫区域的设定装置，其特征在于，包括：

清扫区域设定模块，用于设定清扫区域；

第一设定对象判断模块，用于在第一时刻判断所述清扫区域内是否存在第一设定对象；

第一设定对象定位模块，用于若在所述清扫区域内存在第一设定对象，定位所述第一设定对象的位置；

临时禁区设置模块，用于以所述第一设定对象的位置为基准设置扫地机器人临时禁区；

清扫模块，用于清扫所述清扫区域内除临时区域外的其他区域；

第一设定对象位置检测模块，用于在第二时刻检测所述第一设定对象的位置；

第一设定对象位置判断模块，用于判断所述第二时刻所述第一设定对象的位置与所述第一时刻的位置是否相同；若第一设定对象的位置发生了改变，则通过临时禁区位置重新设定模块取消之前设定的临时禁区，并根据后一次检测到的第一设定对象的位置重新设定临时禁区，实时更新临时禁区，对清扫区域进行清扫；

第一设定对象危险禁区检测模块，用于当所述其他区域都已清扫完毕时，检测所述临时禁区内是否存在所述第一设定对象；

临时禁区补扫模块：若没有存在所述第一设定对象，则对所述临时禁区进行清扫。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的扫地机器人清扫区域的设定方法的步骤。

9.一种扫地机器人，其特征在于，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述的扫地机器人清扫区域的设定方法的步骤。

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