CN110998238A - 用于确定高精度位置和用于运行自动化车辆的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定(304)高精度位置(150)和用于运行(350)自动化车辆(100)的方法(300)和设备(110)，该方法包括以下步骤：从外部服务器(210)接收(310)地图数据值，所述地图数据值代表地图，其中，所述地图包括天气特定的周围环境特征(220)；确定(320)天气特定的周围环境状态；感测(330)周围环境数据值，其中，所述周围环境数据值代表所述自动化车辆(100)的周围环境(200)，其中，所述周围环境(200)包括动态的周围环境特征(230)；基于所述天气特定的周围环境特征(220)与所述动态的周围环境特征(230)之间的比较根据所述天气特定的周围环境状态确定(340)所述高精度位置(150)；和根据所述高精度位置(150)运行(350)所述自动化车辆(100)。

Description

用于确定高精度位置和用于运行自动化车辆的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于确定高精度位置和用于运行自动化车辆的方法以及设备，所述方法具有以下步骤：从外部服务器接收地图数据值；确定天气特定的周围环境状态；感测周围环境数据值；确定高精度位置；和根据所述高精度位置运行自动化车辆。
发明内容
用于确定高精度位置和用于运行自动化车辆的本发明方法包括以下步骤：从外部服务器接收地图数据值，所述地图数据值代表地图，其中，所述地图包括天气特定的周围环境特征；确定天气特定的周围环境状态；感测周围环境数据值，其中，所述周围环境数据值代表自动化车辆的周围环境，其中，所述周围环境包括动态的周围环境特征。本发明的方法还包括以下步骤：基于天气特定的周围环境特征与动态的周围环境特征之间的比较根据天气特定的周围环境状态确定高精度位置；和根据高精度位置运行自动化车辆。
自动化车辆可以理解为部分自动化、高度自动化或全自动化的车辆。
自动化车辆的运行可以理解为部分自动化、高度自动化或全自动化地运行自动化车辆。在此，所述运行例如包括确定用于自动化车辆的轨迹和/或借助自动化的横向控制和/或纵向控制来驶过所述轨迹和/或实施安全性相关的行驶功能等。
高精度位置可以理解为这样一个位置，该位置在预给定的坐标系、例如GNSS坐标(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星***)内如此精确，使得该位置不超过最大允许的不清晰度。在此，最大不清晰度例如可以与自动化车辆的周围环境有关。此外，最大不清晰度例如可以与自动化车辆是部分自动化、高度自动化还是全自动化地运行有关。原则上，最大不清晰度如此小，使得确保了自动化车辆的安全运行。对于全自动化地运行自动化车辆，最大不清晰度例如处于约10厘米的数量级内。
自动化车辆的周围环境例如可以理解为借助自动化车辆的环境传感装置能感测到的区域。
地图例如可以理解为数字地图，该数字地图构造为用于例如结合自动化车辆的导航***和/或控制器和/或结合与自动化车辆连接或者由自动化车辆包括的智能电话来定位自动化车辆和/或根据所述定位来实施功能等。
本发明的方法以有利的方式解决以下问题：自动化车辆的安全和可靠运行在许多情况下与对自动化车辆的高精度位置的了解有关。通常，可提供多种方法用于确定高精度位置，其中，所述方法中的例如与特定周围环境影响有关的一些方法比其他方法更可靠地工作。
在此所述的方法支持尤其在天气条件差的情况下确定高精度位置。刚好在下雨和/或下雪的情况下，传统的定位***可能导致定位的可用性和/或精度显著受限，这总体上导致在自动化车辆运行时受限。
优选，根据预给定的准则执行对所述比较的评价并且根据所述评价将动态的周围环境特征中的至少一个传输给外部服务器。
所述预给定的准则例如确定，是否能够感测具有高精度位置的动态周围环境特征中的至少一个，其中，仅当高精度位置已知时才传输所述至少一个动态周围环境特征。
由此得到以下优点：自动化车辆例如本身有助于改进和/或更新地图，然后可以将该地图提供给其他(自动化)车辆。
优选，所述天气特定的周围环境特征之前已由至少一个另外的车辆感测出并且被传输给外部服务器。
由此得到以下优点：从外部服务器接收的地图也包括高度实时的、天气特定的周围环境特征，由此例如更可靠和/或更精确地确定高精度位置。
优选，天气特定的周围环境特征和/或动态的周围环境特征包括至少一个另外的车辆的光反射和/或行驶印记。
光反射例如应理解为在潮湿和/或被雪覆盖的行车道上被反射的前大灯光线和/或路灯、发光广告牌、橱窗、交通标志的光线等。行驶印记例如应理解为由于潮湿和/或被雪覆盖的行车道而形成的印记。
此外，天气特定的周围环境特征和/或动态的周围环境特征应理解为在降水期间和/或降水之后例如由于行车道不平整性而积聚有水等的区域。
由此得到以下优点：刚好差的天气条件导致附加的(天气特定、动态的)、用于确定高精度位置的周围环境特征，相反，刚好在天气条件差的情况下不能使用其他周围环境特征。
用于确定高精度位置和用于运行自动化车辆的本发明设备包括：用于从外部服务器接收地图数据值的第一器件，所述地图数据值代表地图，其中，所述地图包括天气特定的周围环境特征；用于确定天气特定的周围环境状态的第二器件；和用于感测周围环境数据值的第三器件，其中，所述周围环境数据值代表自动化车辆的周围环境，其中，所述周围环境包括动态的周围环境特征。本发明的设备还包括：用于基于所述天气特定的周围环境特征与动态的周围环境特征之间的比较根据天气特定的周围环境状态来确定高精度位置的第四器件；和用于根据所述高精度位置来运行自动化车辆的第五器件。
优选，第一器件和/或第二器件和/或第三器件和/或第四器件和/或第五器件构造为用于实施根据方法权利要求中至少一项所述的方法。
在从属权利要求中说明并且在说明书中列举本发明的有利扩展方案。
附图说明
在附图中示出并且在下面的说明书中详细阐述本发明的实施例。附图
图1纯示例性地示出本发明设备的第一实施例；
图2纯示例性地示出本发明设备的第二实施例；和
图3纯示例性地示出本发明方法的呈流程图形式的实施例。
具体实施方式
图1示出自动化车辆100，其包括用于确定340高精度位置150和用于运行350自动化车辆100的本发明设备110。
设备110包括：用于从外部服务器210接收310地图数据值的第一器件111，所述地图数据值代表地图，其中，所述地图包括天气特定的周围环境特征220；用于确定320天气特定的周围环境状态的第二器件112；和用于感测330周围环境数据值的第三器件113，其中，所述周围环境数据值代表自动化车辆100的周围环境200，其中，所述周围环境包括动态的周围环境特征230。设备110还包括：用于基于天气特定的周围环境特征220与动态的周围环境特征230之间的比较根据天气特定的周围环境状态来确定340高精度位置150的第四器件114；和用于根据所述高精度位置150来运行350自动化车辆100的第五器件115。
从外部服务器210接收310地图数据值的第一器件111例如构造为发送和/或接收单元。在另一实施方式中，第一器件111这样构造，使得其与已由车辆包括的发送和/或接收单元连接。
用于确定320天气特定的周围环境状态的第二器件112例如构造为发送和/或接收单元，该发送和/或接收单元例如从气象站和/或另一外部服务器请求天气特定的周围环境状态。在一个实施方式中，该发送和/或接收单元与第一器件111的发送和/或接收单元相同。
在另一实施方式中，第二器件112这样构造，使得天气特定的周围环境状态借助由自动化车辆100包括的环境传感装置101来确定。为此，第二器件112例如包括计算单元(处理器，内存，硬盘，软件)，所述计算单元构造为用于基于借助环境传感装置101例如以来自视频传感器的图像形式和/或以来自湿度传感器的湿度值的形式所感测的周围环境数据来相应地进行分析评估。
用于感测330周围环境数据值的第三器件113例如这样构造，使得该第三器件包括自己的环境传感装置或与已由自动化车辆100包括的环境传感装置101连接。此外，第一器件例如包括计算单元(处理器，内存，硬盘，软件)，该计算单元处理并分析评估周围环境数据值。
环境传感装置101例如应理解为至少一个视频传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个超声波传感器和/或至少一个另外的传感器，该至少一个另外的传感器构造为用于以周围环境数据值的形式感测自动化车辆100的周围环境200。
用于基于天气特定的周围环境特征220与动态的周围环境特征230之间的比较根据天气特定的周围环境状态来确定340高精度位置150的第四器件114例如构造为控制器和/或计算单元。所述第四器件例如包括处理器，内存，硬盘和合适的软件，用于确定340自动化车辆100的高精度位置150。
用于根据所述高精度位置150来运行350自动化车辆100的第五器件115例如构造为控制器。
图2示出本发明方法300的实施例的示意图。在此，自动化车辆100自动化地在道路上行驶。
该自动化车辆借助第一器件111从外部服务器210接收地图数据值，所述地图数据值代表地图，其中，所述地图包括天气特定的周围环境特征220。在一个实施方式中，根据自动化车辆100的(非高精度的)位置例如以有规律的时间间隔和/或地点间隔接收地图数据值。在另一实施方式中，如果不存在实时的地图和/或不能确定340高精度位置150，那么自动化车辆100例如请求地图数据值。在另一实施方式中，如果例如进行了地图更新，那么从外部服务器210传输地图数据值。
自动化车辆100还借助第二器件112确定天气特定的周围环境状态。在一个实施方式中，该步骤通过以下方式进行：天气特定的周围环境状态与地图数据值一起从外部服务器210被传输并且借助第一器件111来接收。在另一实施方式中，天气特定的周围环境状态与所接收的地图数据值无关地例如借助自动化车辆100的环境传感装置101来确定。
自动化车辆100还感测周围环境数据值，其中，所述周围环境数据值代表自动化车辆100的周围环境200，其中，周围环境200包括动态的周围环境特征230。
在一个实施方式中，所述动态的周围环境特征例如相应于至少一个另外的车辆250的行驶印记，该至少一个另外的车辆将其自己的高精度位置例如之前以有规律的间隔传输给外部服务器210。外部服务器210又传输地图数据值，其中，该地图现在包括至少一个另外的车辆250的预计行驶印记作为天气特定的周围环境特征220(在干燥行车道上，看不到该行驶印记)。
该行驶印记例如现在借助自动化车辆100的第三器件113作为动态的周围环境特征230来感测。
接下来，基于天气特定的周围环境特征220与动态的周围环境特征230(在此例如是潮湿行车道上的至少一个另外的车辆250的行驶印记)之间的比较根据天气特定的周围环境状态来确定自动化车辆100的高精度位置150。在此，该天气特定的周围环境状态例如被用于确定实际的高精度位置150，因为基于该状态来使用相应的参数。在另一实施方式中，天气特定的周围环境状态例如决定，是否该天气特定的周围环境特征适合于确定340高精度位置150。例如，行驶印记在稍微下雨的情况下比在非常强烈下雨的情况下更好地适合于借助第三器件113被感测到，因为由于增加的水质量而几乎不能看到行驶印记。
高精度位置150例如通过以下方式来确定：感测动态的周围环境特征230并且确定自动化车辆100与该动态的周围环境特征的相对位置。这例如借助动态的周围环境特征230与自动化车辆100之间的方向矢量和间距来进行。因为天气特定的周围环境特征220的高精度位置也保存在地图数据值中，所以从该位置和相对位置出发例如借助矢量相加来确定自动化车辆100的高精度位置150。
在另一实施方式中，例如使用光反射作为天气特定的周围环境特征220，该光反射可以借助环境传感装置101被感测为动态的周围环境特征230，只要例如自动化车辆100所处的道路具有潮湿的行车道。
在一个实施方式中，例如由自动化车辆100感测没有由地图包括的动态的周围环境特征230并且将其传输给外部服务器210。
图3示出用于确定340高精度位置150和用于运行350自动化车辆100的本发明方法300的实施例。
在步骤301中，方法300开始。
在步骤310中，从外部服务器210接收地图数据值，所述地图数据值代表地图，其中，该地图包括天气特定的周围环境特征220。
在步骤320中，确定天气特定的周围环境状态。
在步骤330中，感测周围环境数据值，其中，所述周围环境数据值代表自动化车辆100的周围环境200，其中，所述周围环境200包括动态的周围环境特征230。
在步骤340中，基于天气特定的周围环境特征220与动态的周围环境特征230之间的比较根据天气特定的周围环境状态来确定高精度位置150。
在步骤350中，根据高精度位置150运行自动化车辆100。
在步骤360中，方法300结束。

Claims (6)

1.一种用于确定(304)高精度位置(150)和用于运行(350)自动化车辆(100)的方法(300)，包括以下步骤：
从外部服务器(210)接收(310)地图数据值，
所述地图数据值代表地图，
其中，所述地图包括天气特定的周围环境特征(220)；
确定(320)天气特定的周围环境状态；
感测(330)周围环境数据值，
其中，所述周围环境数据值代表所述自动化车辆(100)的周围环境(200)，
其中，所述周围环境(200)包括动态的周围环境特征(230)；
基于所述天气特定的周围环境特征(220)与所述动态的周围环境特征(230)之间的比较根据所述天气特定的周围环境状态确定(340)所述高精度位置(150)；和
根据所述高精度位置(150)运行(350)所述自动化车辆(100)。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，
根据预给定的准则执行对所述比较的评价，并且
根据所述评价将所述动态的周围环境特征(230)中的至少一个传输给所述外部服务器(210)。
3.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，所述天气特定的周围环境特征(220)之前已由至少一个另外的车辆(250)感测出并且传输给所述外部服务器(210)。
4.根据权利要求1或3所述的方法(300)，其特征在于，
所述天气特定的周围环境特征(220)和/或所述动态的周围环境特征(230)包括至少一个另外的车辆(250)的光反射和/或行驶印记。
5.一种用于确定(304)高精度位置(150)和用于运行(350)自动化车辆(100)的设备(110)，包括以下器件：
第一器件(111)，用于从外部服务器(210)接收(310)地图数据值，
所述地图数据值代表地图，
其中，所述地图包括天气特定的周围环境特征(220)；
第二器件(112)，用于确定(320)天气特定的周围环境状态；
第三器件(113)，用于感测(330)周围环境数据值，
其中，所述周围环境数据值代表所述自动化车辆(100)的周围环境(200)，
其中，所述周围环境包括动态的周围环境特征(230)；
第四器件(114)，用于基于所述天气特定的周围环境特征(220)与所述动态的周围环境特征(230)之间的比较根据所述天气特定的周围环境状态确定(340)所述高精度位置(150)；和
第五器件(115)，用于根据所述高精度位置(150)运行(350)所述自动化车辆。
6.根据权利要求5所述的设备(110)，其特征在于，所述第一器件(111)和/或所述第二器件(112)和/或所述第三器件(113)和/或所述第四器件(114)和/或所述第五器件(115)构造为用于实施根据权利要求1至4中至少一项所述的方法(300)。
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