CN110988844A - 一种光路***及激光雷达 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光路***及激光雷达，光路***包含第一光路和第二光路，通过此光路***可以提高垂直分辨率和刷新率，激光雷达包括一个激光发射源、振镜或多面反射式棱镜、光路***、水平旋转结构、电机控制模组，使用一个激光发射源可以大幅降低成本以及标定工作量，同时采用旋转多面反射式棱镜或振镜以及采用该光路***，在水平及垂直方向上分布的激光光束可以很多，提高激光雷达的水平及垂直分辨率，达到多路发射器的多线激光雷达的技术参数要求，通过电机控制模组带动水平旋转结构旋转，从而带动激光发射源以及振镜或多面反射式棱镜同步旋转，从而实现360°的三维扫描。此发明用于检测领域。

Description

一种光路***及激光雷达

技术领域

本发明涉及检测领域，特别是涉及一种光路***及激光雷达。

背景技术

现有在自动驾驶等领域中，现有公开技术中的激光雷达，主要分为两大类，第一类为旋转式多线激光雷达，第二类为非旋转式激光雷达即固态激光雷达。

第一类采用机械旋转式方式实现三维扫描可以满足无人驾驶对0.1度水平分辨率(360度)、0.2～0.3度垂直分辨率(上下15度)及10～20帧刷新频率的技术要求，但需要多个激光发射器和接收器及每分钟600转的水平转速，量产必须对每个发射器和接收器进行标定，人力投入大，产品良率低，因此现有公开技术中的使用多个激光发射器的激光雷达成本很高。

第二类固态激光雷达有三种，第一种为MEMS(微机电***)方案，采用微型MEMS扫描镜来控制激光束；另一种，采用称为光学相控阵的技术来控制激光束，而无需任何运动部件；

第三类则被称为泛光(Flash)成像LiDAR，无需光束转向，只需一次闪光即可照明整个场景，再通过类似于数码相机的二维阵列图像传感器探测返射回来的光线。但第二类固态激光雷达只能扫描一个方向，无法360度扫描，必须4个这样的固态雷达配合才能达到第一类激光雷达的效果，且只有第一种技术比较成熟，所以成本也无法大幅下降及量产。

发明专利CN107153185a公开了一种激光雷达及激光雷达控制方法，采用垂直振镜和水平旋转结构配合完成三维扫描，采用一个发射器通过振镜实现垂直方向扫描，代替多个发射器以求降低成本及结构的复杂性，但由于无人驾驶对激光雷达水平分辨率要求0.1度及刷新频率10帧或以上，并且测量距离要达到200m，根据这技术要求水平方向每扫过0.1度的时间为27us，而每一次测量时间至少2us，在垂直方向上只能测量13次，即垂直分辨率只能做到2.2度，所以达不到第一种多发射器/接收器激光雷达的技术参数要求，无法完全代替上述的第一类激光雷达。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够降低激光雷达的成本及标定工作量的方法，提高激光雷达的垂直分辨率的光路***及激光雷达。

本发明所采取的技术方案是：

一种光路***，其包括：

第一光路，所述第一光路包括第一反射镜、第一分光镜A、第一分光镜B、第二分光镜C，进入所述第一光路的光经第一反射镜反射后依次通过第一分光镜A、第一分光镜B、第一分光镜C，进入所述第一分光镜A、第一分光镜B、第一分光镜C光分成互相垂直的两束光；

第二光路，所述第二光路包括第二反射镜、第二分光镜A、第二分光镜B、第二分光镜C，进入所述第二光路的光经第二反射镜反射后依次通过第二分光镜A、第二分光镜B、第二分光镜C，进入所述第二分光镜A、第二分光镜B、第二分光镜C光分成互相垂直的两束光,所述第一反射镜和第二反射镜平行设置。

一种激光雷达，其包括：

一个用于发射激光的激光发射源，所述激光发射源由至少一个激光发射器组成；

振镜或多面反射式棱镜，所述振镜或多面反射式棱镜用于在垂直方向上改变出射激光的光路方向；

如前面所述的光路***，所述光路***用于将振镜或多面反射式棱镜反射出来的光分为至少两个方向射出，所述振镜或多面反射式棱镜与第一反射镜和第二反射镜处于同一直线上；

水平旋转结构，所述振镜或多面反射式棱镜和激光发射源安装于所述水平旋转结构上，所述水平旋转结构用于带动振镜或多面反射式棱镜和激光发射源同步水平旋转；

电机控制模组，所述电机控制模组设置在水平旋转结构的下方，所述电机控制模组驱动水平旋转结构旋转。

进一步作为本发明技术方案的改进，在所述第一光路的第一反射镜之前、在所述第二光路的第二反射镜之前均安装有角度测量***，所述角度测量***用于确定激光在垂直方向上的发射角度。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述角度测量***为位置敏感探测器。

进一步作为本发明技术方案的改进，还包括若干接收器，各所述接收器等间隔安装在一壳体上。

进一步作为本发明技术方案的改进，在所述接收器之前设置有聚焦单元，所述聚焦单元聚焦反射激光由接收器接收。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述接收器为雪崩二极管。

进一步作为本发明技术方案的改进，还包括合束单元，所述合束单元将各激光发射器发出的激光合为一个光路射出。

进一步作为本发明技术方案的改进，还包括准直单元，所述准直单元设置在激光发射源和多面反射式棱镜或振镜之间，所述准直单元用于准直激光发射源发射的出射激光。

本发明的有益效果：此光路***及激光雷达，光路***包含第一光路和第二光路，通过此光路***可以提高垂直分辨率和刷新率，激光雷达包括一个激光发射源、振镜或多面反射式棱镜、光路***、水平旋转结构、电机控制模组，使用一个激光发射源可以大幅降低成本以及标定工作量，同时采用旋转柱状多面反射式棱镜或振镜以及采用该光路***，在水平及垂直方向上分布的激光光束可以很多，提高激光雷达的水平及垂直分辨率，达到多路发射器的多线激光雷达的技术参数要求，通过电机控制模组带动水平旋转结构旋转，从而带动激光发射源以及振镜或多面反射式棱镜同步旋转，从而实现360°的三维扫描。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明实施例激光雷达示意图；

图2为本发明实施例光路***示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图2，一种光路***，其包括第一光路1、第二光路2。其中，第一光路1包括第一反射镜11、第一分光镜A12、第一分光镜B13、第二分光镜C14，进入第一光路1的光经第一反射镜11反射后依次通过第一分光镜A12、第一分光镜B13、第一分光镜C14，进入第一分光镜A12、第一分光镜B13、第一分光镜C14光分成互相垂直的两束光。第二光路2包括第二反射镜21、第二分光镜A22、第二分光镜B23、第二分光镜C24，进入第二光路2的光经第二反射镜21反射后依次通过第二分光镜A22、第二分光镜B23、第二分光镜C24，进入第二分光镜A22、第二分光镜B23、第二分光镜C24光分成互相垂直的两束光。第一反射镜11和第二反射镜21平行设置。此光路***，经过第一光路1和第二光路2，能够将光从8个方向发散出去，对被测物体进行扫描，其能够有效提高垂直分辨率以及刷新率。

参照图1和图2，一种激光雷达，其包括一个激光发射源3、振镜或多面反射式棱镜、光路***、水平旋转结构4、电机控制模组5。采用一个激光发射源3可以有效地降低激光雷达的成本，提高激光雷达的垂直分辨率。

其中，激光发射源3用于发射激光，激光发射源3由至少一个激光发射器组成，可以提高发射频率。振镜或多面反射式棱镜用于在垂直方向上改变出射激光的光路方向。光路***用于将振镜或多面反射式棱镜反射出来的光分为至少两个方向射出，振镜或多面反射式棱镜与第一反射镜11和第二反射镜22处于同一直线上。振镜或多面反射式棱镜和激光发射源3安装于水平旋转结构4上，水平旋转结构4用于带动振镜或多面反射式棱镜和激光发射源3同步水平旋转。电机控制模组5设置在水平旋转结构4的下方，电机控制模组5驱动水平旋转结构4水平旋转，带动安装在水平旋转结构4上面的振镜或多面反射式棱镜以及激光发射源3同步旋转。使用时，可以根据需要，调整电机控制模组5的速度，调整旋转速度。

在第一光路1的第一反射镜11之前、在第二光路2的第二反射镜21之前均安装有角度测量***，角度测量***用于确定激光在垂直方向上的发射角度。进一步地，角度测量***为位置敏感探测器，例如PSD、PI N、APD、CMOS/CCD等。在实际操作中，在第一反射镜11和第二反射镜21反射前的光路上设置有一个分光镜，在经分光镜分光的支路上设置安装一个角度测量***，直接测出激光在垂直方向上的发射角度。

在本实施例中，还包括若干接收器6，各接收器6等间隔安装在一壳体7上。可以理解地，为了更好的接收信息，在接收器6之前设置有聚焦单元，聚焦单元聚焦反射激光由接收器6接收。进一步地，接收器6为雪崩二极管。参照附图2，本实施例中，在壳体7内侧设置有等距离均匀设置有8个接收器。其中第一反射镜11、第一分光镜A12、第一分光镜B13、第一分光镜C14、第二反射镜21、第二分光镜A22、第二分光镜B23、第二分光镜C24均设置在相邻接收器6的间隔之间。

光路***嵌入电机控制模组5驱动的水平旋转结构4上，水平旋转结构4带动多个方向的光束旋转，实现对环境目标进行连续多点的三维空间扫描，通过此光路***与水平旋转结构4与振镜或多面反射式棱镜结合，可以满足无人驾驶对0.1度水平分辨率(360度)、0.2～0.3度垂直分辨率(上下15度)及10～20帧刷新频率的技术要求。

在一个实施例中，还包括合束单元和准直单元，合束单元将各激光发射器发出的激光合为一个光路射出。准直单元设置在激光发射源3和多面反射式棱镜或振镜之间，准直单元用于准直激光发射源3发射的出射激光。

此激光雷达，使用一个激光发射源3可以大幅降低成本以及标定工作量，同时采用旋转振镜或多面反射式棱镜及光路***，在水平及垂直方向上分布的激光光束可以很多，提高激光雷达的水平及垂直分辨率，达到多路发射器的多线激光雷达的技术参数要求，通过电机控制模组5带动水平旋转结构4旋转，从而带动激光发射源3以及多面反射式棱镜或振镜旋转，从而实现360°的三维扫描，光路***以及水平旋转结构4同步作用，大大提高了扫描频率。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (9)

1.一种光路***，其特征在于，包括：

第一光路，所述第一光路包括第一反射镜、第一分光镜A、第一分光镜B、第二分光镜C，进入所述第一光路的光经第一反射镜反射后依次通过第一分光镜A、第一分光镜B、第一分光镜C，进入所述第一分光镜A、第一分光镜B、第一分光镜C光分成互相垂直的两束光；

第二光路，所述第二光路包括第二反射镜、第二分光镜A、第二分光镜B、第二分光镜C，进入所述第二光路的光经第二反射镜反射后依次通过第二分光镜A、第二分光镜B、第二分光镜C，进入所述第二分光镜A、第二分光镜B、第二分光镜C光分成互相垂直的两束光；

所述第一反射镜和第二反射镜平行设置。

2.一种激光雷达，其特征在于，包括：

一个用于发射激光的激光发射源，所述激光发射源由至少一个激光发射器组成；

振镜或多面反射式棱镜，所述振镜或多面反射式棱镜用于在垂直方向上改变出射激光的光路方向；

如权利要求1所述的光路***，所述光路***用于将振镜或多面反射式棱镜反射出来的光分为至少两个方向射出，所述振镜或多面反射式棱镜与第一反射镜和第二反射镜处于同一直线上；

水平旋转结构，所述振镜或多面反射式棱镜和激光发射源安装于所述水平旋转结构上，所述水平旋转结构用于带动振镜或多面反射式棱镜和激光发射源同步水平旋转；

电机控制模组，所述电机控制模组设置在水平旋转结构的下方，所述电机控制模组驱动水平旋转结构旋转。

3.根据权利要求2所述的光路***，其特征在于：在所述第一光路的第一反射镜之前、在所述第二光路的第二反射镜之前均安装有角度测量***，所述角度测量***用于确定激光在垂直方向上的发射角度。

4.根据权利要求3所述的光路***，其特征在于：所述角度测量***为位置敏感探测器。

5.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于：还包括若干接收器，各所述接收器等间隔安装在一壳体上。

6.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于：在所述接收器之前设置有聚焦单元，所述聚焦单元聚焦反射激光由接收器接收。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于：所述接收器为雪崩二极管。

8.根据权利要求2-7任一项所述的激光雷达，其特征在于：还包括合束单元，所述合束单元将各激光发射器发出的激光合为一个光路射出。

9.根据权利要求2-7任一项所述的激光雷达，其特征在于：还包括准直单元，所述准直单元设置在激光发射源和多面反射式棱镜或振镜之间，所述准直单元用于准直激光发射源发射的出射激光。

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