CN110975194A - 一种变电站消防机器人辅助方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变电站消防机器人辅助方法及***，包括：变电站消防机器人以及与所述机器人进行通信的无人机；所述无人机通过实时采集变电站内的图像信息，辅助机器人确定其在站内的位置坐标以及着火点位置，同时进行着火设备的火情分析；变电站消防机器人包括：移动底盘以及设置在移动底盘上的灭火机构，所述灭火机构包括干粉喷射机构和消防水/泡沫喷射机构。本发明通过无人机与机器人设备进行数据共享，辅助消防机器人进行位置定位以及着火点位置的确定，可以获得更明确的现场信息，有助于机器人做出更正确的判断，提升作业效果。

Description

一种变电站消防机器人辅助方法及***

技术领域

本发明涉及变电站消防机器人技术领域，尤其涉及一种变电站消防机器人辅助方法及***。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

变电站内存在大量的高电压、大电流设备，容易因设备故障、线路缺陷等问题引发火灾。目前，变电站的消防设施主要有火灾自动报警***、灭火***和防火封堵等。但是，这主要是在重要的功能分区，才安装有火灾探测器并具有通信接口，可将火灾报警信号反馈给工作人员。少数极重要的功能区虽然配置有自动灭火装置及视频监控***，但是往往无法实现对于早期火灾隐患的监测和预警。

现有技术中通过变电站消防机器人对变电站的火灾事故进行监测，一旦发生火情，变电站消防机器人能够第一时间对火情进行控制，提高了变电站早期火灾隐患的监测和预警水平。

但是，发明人发现，现有的消防机器人一般配备一台大口径水炮，由消防车进行供水，只能使用水柱进行灭火，灭火介质单一，在变电站消防领域应用具有很大局限性；机器人消防水炮高度固定，无法满足变电站内不同高度设备精确灭火需求。

另外，现有的应用于变电站内的消防机器人大多通过视觉导航的方式确定机器人在变电站中的位置以及着火点的位置，但是，消防机器人在火灾现场进行作业时，经常面临浓烟滚滚的低可视度恶劣环境，通过机器人自带的摄像头以及站内的监控摄像头辅助作业，固然能减少恶劣环境的影响，但仍会出现短时间故障设备完全被遮蔽的情况，设备被遮蔽时，机器人上搭载的摄像头传回的图像中全是烟雾等遮蔽物，机器人会无法辨认出周围设备以及着火点的位置，因此，无法实现自身准确的定位以及着火点位置的准确定位，从而影响消防作业的作业精度。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种变电站消防机器人辅助方法及***，能够实现多介质灭火，复杂环境下不同设备以及着火点的精准定位，可以有效排除环境因素的干扰，提高机器人导航定位的精准度。

在一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种变电站消防机器人辅助方法，包括：

无人机采集站内设备不同视角的图像信息，辅助变电站消防机器人建立站内三维模型；

消防机器人作业过程中，无人机实时采集变电站内的图像信息，协助机器人确定其在站内的位置坐标；

无人机采集着火设备图像信息，根据着火设备在站内三维模型中的位置，确定着火点位置；

根据最短路径原则进行机器人路径规划，控制机器人与消防介质供给装备对接；

根据着火点位置进行喷射角度和喷射流量的调整。

本发明通过无人机协助消防机器人进行位置定位以及着火点位置的确定，解决了消防机器人在烟雾等低可视度环境下定位不准确的问题；提高了消防机器人的作业精度。

在另一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种变电站消防机器人辅助***，包括：变电站消防机器人以及与所述机器人进行通信的无人机；所述无人机通过实时采集变电站内的图像信息，辅助机器人确定其在站内的位置坐标以及着火点位置，同时进行着火设备的火情分析；

所述变电站消防机器人包括：移动底盘以及设置在移动底盘上的灭火机构，所述灭火机构包括干粉喷射机构和消防水/泡沫喷射机构，其中：

所述干粉喷射机构包括若干干粉罐，干粉罐的出口通过管路连接至喷头，所述喷头设置于回转头上，所述回转头通过升降机构设置于移动底盘上，实现干粉喷射的高度、角度可调；

所述消防水/泡沫喷射机构包括至少一进水管，所述进水管的一端用于连接消防水/泡沫供应端，另一端连接传输水管，所述传输水管的另一端设置有回转接头，所述回转接头上设置有喷射喷头。

本发明消防机器人结构可以实现干粉、水和泡沫，至少三种介质的灭火，同时利用移动底盘和升降机构、回转头和回转接头的相互配合，可以适应变电站内复杂环境、针对变电站不同地区、高度的火源进行适应性调整扑灭，具有很大的自由度。

同时,设置有自喷淋机构，喷水过程中进行机器人自我喷淋，降低本身温度，保证机器人本身安全。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)创新性的提出了一种基于多传感器融合的消防机器人最优作业控制技术，研制了变电站消防机器人辅助***，利用无人机的空中辅助，以及多传感器的环境参数监测辅助，帮助消防机器人调整作业参数，确认最佳喷射位置、角度和流量，实现最优作业；通过无人机与机器人设备进行数据共享，辅助消防机器人进行位置定位以及着火点位置的确定，可以获得更明确的现场信息，有助于机器人做出更正确的判断，提升作业效果。

(2)创新性提出了一种变电站消防机器人全景监控与联动控制技术，利用变电站消防机器人和无人机的空地配合,将站内固定视角的视频信息与无人机采集的空中视角视频信息相结合，建立站内模型，实现站内的全景监控，同时无人机和消防机器人联动，实现了快速响应，能够实现复杂环境下不同设备以及着火点的精准定位，可以有效排除环境因素的干扰，提升作业效果。消防机器人可以实现干粉、水和泡沫，至少三种介质的灭火，同时利用移动底盘和升降机构、回转头和回转接头的相互配合，可以适应变电站内复杂环境、针对变电站不同地区、高度的火源进行适应性调整扑灭，具有很大的自由度。同时,设置有自喷淋机构，喷水过程中进行机器人自我喷淋，降低本身温度，保证机器人本身安全。

(3)创新性的将倾斜建模技术和激光建模技术相融合，设计了变电站三维配准融合模型，解决了火灾检测算法对干扰光源的误识难题，实现发生火灾时迅速、准确引导消防机器人赶往火灾地点；避免由于受到天气或者烟雾影响，导致机器人自身定位失败的问题。

(4)通过无人机拍摄着火设备图像信息，能够在烟雾环境下准确确定着火点位置，机器人根据着火点位置和自身位置，能够进行更加有效的路径规划以及喷射角度的及时调整，避免烟雾环境对于机器人视觉***的影响而导致的定位不准确的问题。

(5)无人机通过获取着火点位置图像，能够实时获得着火点位置以及火情信息，有利于机器人根据实时状态信息及时调整灭火策略，优化机器人作业模式。

附图说明

图1为本发明实施例一中变电站消防机器人侧视图；

图2为本发明实施例一中变电站消防机器人后视图；

图3为本发明实施例一中变电站消防机器人内部结构侧视图；

图4为本发明实施例一中变电站消防机器人内部结构俯视图；

图5为本发明实施例一中变电站消防机器人结构简图；

图6为本发明实施例二中变电站消防机器人辅助方法流程图；

其中，1.履带，2.驱动轮，3.单支重轮，4.第一托带轮，5.双支重轮，6.第二托带轮，7.导向轮，8.底盘壳体,9.测距传感器，10.可见光摄像机，11.第一螺钉，12.照明大灯，13.前壳体，14.第二螺钉，15.后壳体，16.可见光摄像机,17.升降机构，18.第三螺钉，19.回转底座，20.回转头，21.第四螺钉，22.照明大灯，23.可见光摄像机，24.红外热成像仪,25.干粉罐，26.电磁阀进粉管，27.电磁阀，28.电磁阀出粉管，29.三通接头，30.出粉管，31.干粉喷头,32.水带接头，33.第一水管，34.主水管，35.电磁阀，36.回转接头，37.第一电磁阀水管，38.第二回转接头，39.第二水管，40.第二电磁阀水管，41.消防水喷头，42.第一自喷淋装置，43.第一立管，44.第二立管，45.第二自喷淋装置。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

实施例一

在一个或多个实施例中，公开了一种变电站消防机器人辅助***，包括：变电站消防机器人以及与机器人进行通信的无人机；无人机通过实时采集变电站内的图像信息，辅助机器人确定其在站内的位置坐标以及着火点位置，同时进行着火设备的火情分析；

变电站消防机器人包括：移动底盘以及设置在移动底盘上的灭火机构，所述灭火机构包括干粉喷射机构和消防水/泡沫喷射机构，其中：

如图1和图5所示，履带式移动底盘组件，包括上履带1，驱动轮2，单支重轮3，第一托带轮4，双支重轮5，第二托带轮6，导向轮7，底盘壳体8等组成，电机减速器组件安装在底盘壳体8内，驱动轮2安装在电机减速器组件上，单支重轮3、第一托带轮4、双支重轮5、第二托带轮6、导向轮7分别安装在底盘壳体8上并且履带1安装在它们上面。

外壳组件，包括上测距传感器9，可见光摄像机10，第一螺钉11，照明大灯12，前壳体13，第二螺钉14，后壳体15，可见光摄像机16等组成，测距传感器9、可见光摄像机10、两个照明大灯12分别安装在前壳体13上，前壳体13通过第一螺钉11安装在底盘壳体8上，可见光摄像机16安装在后壳体15上，后壳体15通过第二螺钉14安装在前壳体13上；

如图2和图3所示，升降回转装置，包括升降机构17，第三螺钉18，回转底座19，回转头20，第四螺钉21，照明大灯22，可见光摄像机23，红外热成像仪24等组成，升降机构17通过第四螺钉21安装在底盘壳体8上，回转底座19通过第三螺钉18安装在升降机构17上，回转头20安装在回转底座19上，照明大灯22、可见光摄像机23、红外热成像仪24安装在回转头20上。

干粉喷射装置，包括干粉罐25，电磁阀进粉管26，第一电磁阀27，电磁阀出粉管28，三通接头29，出粉管30，干粉喷头31等组成，干粉罐25和第一电磁阀27固定在底盘壳体8上，电磁阀26进粉管一端连接干粉罐25，另一端连接第一电磁阀27，电磁阀28出粉管一端连接第一电磁阀27，另一端连接三通接头29，出粉管30一端连接三通接头29，另一端连接干粉喷头31，干粉喷头31固定在回转头20上。

如图4所示，消防水喷射装置，包括水带接头32，第一水管33，主水管34，第二电磁阀35，第一回转接头36，第一电磁阀水管37，第二回转接头38，第二水管39，第二电磁阀水管40，消防水喷头41，自喷淋装置42，第一立管43，第二立管44，自喷淋装置45等组成，主水管34和第二电磁阀35固定在底盘壳体8上，主水管34一端连接水带接头32，另一端连接第二电磁阀35，第一电磁阀水管37和第二电磁阀水管40分别安装在第二电磁阀35上，第一立管43一端连接第一电磁阀水管37，另一端连接第一回转接头36，第二立管44一端连接40电磁阀水管，另一端连接第二回转接头38，第一水管33一端连接第一回转接头36，另一端连接消防水喷头41，第二水管39一端连接第二回转接头38，另一端连接消防水喷头41，第一自喷淋装置42安装在第一立管43上，第二自喷淋装置45安装在第二立管44上。

干粉喷头31和消防水喷头41可以设置在一个壳体内，以保障喷头的安全性。且该壳体的喷头处开孔，使两个喷头能够工作。消防水喷头41既可以喷射水柱也可以喷射细水雾。

水带接头32能够和消防水供给设备快速连接，水带接头32为快插式接头，与消防水/泡沫供应端的插座相配合，插座包括支撑座，支撑座上设置有多个立柱，立柱圆周分布，中心处可以容纳所述进水管，立柱上设置有弹性体，立柱的端部设置有至少压紧板，压紧板上设置有可相对转动的压紧件，以活动卡接快插式接头。

本实施方式消防机器人结构可以实现干粉、水和泡沫，至少三种介质的灭火，同时利用移动底盘和升降机构、回转头和回转接头的相互配合，可以适应变电站内复杂环境、针对变电站不同地区、高度的火源进行适应性调整扑灭，具有很大的自由度。

同时,设置有自喷淋机构，喷水过程中进行机器人自我喷淋，降低本身温度，保证机器人本身安全。

实施例二

在一个或多个实施方式中公开了一种变电站消防机器人辅助方法，参照图6，包括以下步骤：

(1)无人机采集站内设备不同视角的图像信息，辅助变电站消防机器人建立站内三维模型；

变电站消防机器人利用搭载的多目视觉设备，以站内设备结构化的特点为约束，使用多视角重建得到一个变电站整体的初级模型；具体过程为：

利用多摄像头(在部分实施例可以选用两个)摄取两幅图像的视差，构建三维场景，在检测到目标后，通过计算图像对应点间位置偏差，获取目标的三维信息。

通过分析摄像头传回的画面，就可以分析画面中的设备与设备之间的距离、拍摄点到设备的距离等各类距离信息。站内的设备通常规格是固定的，长度信息高度信息都是已知的，那么在测距的时候就可以用来作为参考。

通过立体视觉技术建立模型的缺点就是精度不够高，所以建立的是初级模型。

通过无人机搭载多台传感器，采用倾斜摄影技术，同时从垂直、前视、后视、左视、右视五个不同角度采集影像，获取到丰富的建筑物顶面及侧视的高分辨率纹理。通过该种方法可以真实地反映地物情况，高精度获取物方纹理信息，通过定位、融合、建模等技术，生成真实的三维模型。

结合多目视觉设备建立的初级模型，将真实的三维模型和初级模型进行密集匹配，生成精确的三维视觉模型。

多视影像密集匹配能得到高精度高分辨率的数字表面模型，匹配方法为:

利用算子检测角点，然后通过特征描述符对检测角点进行特征描述，根据相应的匹配准则对影像特征点进行匹配。具体过程为：

使用改进过PMVS算法(基于面片的三维多视角立体视觉算法),包括如下步骤：

初始特征匹配、面元扩散、面元过滤。

初始特征匹配的目的是生成一系列稀疏的面元，作为种子点进行扩散，扩散与过滤的过程重复多次，将稀疏的种子点扩散生成密集点云并删除错误点云。

初始特征匹配：首先是特征检测，常用的特征提取算子有Harris角点提取算子和DoG算子，特征检测完之后是影像匹配。

在进行影像匹配时，在原始算法的基础上，加入部分约束条件以得到更精确的匹配点，作为种子点进行后续操作，根据之前得到的初级模型，筛选出候选空间点中置信度较高的点作为种子点。

建立变电站三维激光模型；通过激光扫描变电站室外的设备，可以得到高精度的三维点云数据，建立较为精确的三维激光模型。

将多目视觉+无人机倾斜建模建立的三维视觉模型，与激光导航设备建立的激光模型通过算法进行匹配，使两个模型的坐标点一一对应，进行配准融合，得到新的三维模型。

进行配准融合的过程为：

图像配准：将两幅尺寸相当的图像映射到同一个坐标系中，使它们的特征对应。其中一幅图像的坐标不变，称为固定图像，另一幅图像要平移、旋转、缩放，称为浮动图像。

图像融合：两幅图像配准后，就可以叠加，称为简单的图像融合。即多幅图像连接成一幅大图。

可以通过神经网络优化算法对图像配准融合的结果进行优化，根据站内的环境和站内设备的特征，经过神经网络优化训练，调整神经网络算法的结构，最终输出最优的图像配准融合结果。

(2)消防机器人作业过程中，无人机实时采集变电站内的图像信息，协助机器人确定其在站内的位置坐标；

发生火情时，机器人受到烟雾等恶劣环境的影响，通过视觉定位技术可能会导致定位不准确，很容易导致后续的供水点位置确定、路径规划、喷射角度等过程出现差错，不利于消防机器人的自主作业。

本实施例中，在机器人在站内运动赶往着火现场时，无人机在空中拍摄图像，获取着火设备的位置，周边设备的分布情况以及机器人与其他设备的相对位置信息；将图像数据传回后台，用于检测现场环境。

同时，通过算法处理传回的图像，建立简单的模型，与预先建立好的精确模型比对，协助机器人确定机器人在站内的位置坐标。

当机器人在站内运作时，无人机会在空中传回图像，那么根据无人机传回的图像进行建模，此时机器人在该模型中是作为站内一个移动设备而存在的，会拥有该模型下的一个坐标。同时，机器人安装的传感器，读取预先建立好的精确模型，也会测得自身在该精细模型下的坐标。

精细模型与无人机建立的模型，都是同一个变电站内的模型，因此可以使用同一坐标系进行衡量，在同一坐标系下的两个坐标值进行比对，可以协助机器人确定机器人在站内的位置坐标。

上述方法使得机器人能够在视觉定位技术不准确的情况下，也能够准确的进行坐标定位；克服了烟雾或者喷射消防介质产生的遮挡对于机器人自身定位的影响。

(3)无人机采集着火设备图像信息，根据着火设备在站内三维模型中的位置，确定着火点位置；

(4)根据最短路径原则进行机器人路径规划，控制机器人与消防介质供给装备对接；

三维模型建好后，机器人可通行的道路作为边，站内的设备作为点，就得到一个二维的图，在图论中有边有点的图规划最短路径，可以采用Dijkstra算法，已知起始结点，求最短路径；也可以采用Floyd-Warshall算法，求图中所有的最短路径。

(5)根据着火点位置进行喷射角度和喷射流量的调整。

通过无人机采集的图像信息，确定了机器人位置以及着火点与机器人的相对位置，使得机器人能够准确判断出着火点距离自己的方位和距离，使得喷射水柱更加准确，提高灭火能力。

具体的喷射角度调整策略为：

确定着火区域后进行瞄准，根据得到的可信火灾区域，以可信火灾区域的底部为目标区域，由于设备喷射的水柱曲线与落点较为固定，可以建立喷射曲线模型；

调整云台角度及高度，使曲线模型的落点落在可信火灾区域内；

喷射之后通过无人机采集喷射画面，在图像中识别出喷射的水柱落点。

对喷射图像进行处理，识别出喷射的水柱落点的具体实现过程为：

对喷射图像进行预处理，包括去噪、平滑、变换等的操作；

提取预处理后图像中喷射水柱的特征值；

将提取到的喷射水柱的特征值输入神经网络图像识别模型，识别出喷射的水柱落点。

当不存在可信火灾区域时，根据得到的疑似火灾区域，以疑似火灾区域的底部为目标区域，建立喷射曲线模型，调整云台角度及高度，使曲线模型的落点落在疑似火灾区域内，喷射之后通过无人机采集喷射画面，在图像中识别出喷射的水柱落点。根据水柱的落点与疑似火灾区域的坐标差，确定最佳喷射角度。

当消防介质是干粉或细水雾时，只要保证其喷射的覆盖面积包含着火点即可。

无人机实时采集并分析现场图像内的着火状况，在可信火灾区域面积缩小、消失之后，机器人对疑似火灾区域进行喷射，直到无人机采集到的画面内全部为未发生火灾区域为止。

本实施例将喷射流量由大到小分为三档，根据可信火灾区域和疑似火灾区域的面积进行调整，通常为最大流量，当可信火灾区域占比小于疑似火灾区域时，为中等流量，当不存在可信火灾区域时使用小流量。

本实施例可以根据判断结果，调整喷射曲线，精确瞄准着火点，选择喷射流量和角度。

本实施例中，将无人机视觉图像处理后得到的可疑火灾区域与机器人红外图像处理后得到的可疑火灾区域进行对比，将重叠的可疑火灾区域作为可信火灾区域，将未重叠的可疑火灾区域作为疑似火灾区域，将重叠的未可疑火灾区域判定为未发生火灾的区域。

(6)机器人作业过程中，无人机实时采集着火点位置图像，确定着火点当前状态信息并传送给机器人，机器人根据接收到的着火点当前状态信息调整灭火策略。

当机器人选好地点开始作业之后，现场的烟雾喷出的消防介质会进一步复杂现场环境，可能会导致机器人不能有效辨析火情；因此，无法准确获取火势的变化以及着火点的转移等信息；

通过在空中的无人机搭载的图像采集设备，可以有效避开干扰，实时采集着火设备的图像信息，从而及时判断着火点的火情以及着火点位置是否发生转移。将着火点的火情状态信息以及着火点位置转移信息及时传送给机器人，如果机器人作业之后火情变小/着火点发生转移，机器人便可及时调整喷射策略，包括：喷水量、喷射方位以及喷射距离等，优化了机器人的作业过程。

同时，在机器人进行灭火作业时，拍摄着火的设备，继续分析着火点位置与机器人位置，实时协助机器人找到最佳的作业角度和位置。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (12)

1.一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，包括：

无人机采集站内设备不同视角的图像信息，辅助变电站消防机器人建立站内三维模型；

消防机器人作业过程中，无人机实时采集变电站内的图像信息，将站内固定视角的视频信息与无人机采集的空中视角视频信息相结合，协助机器人确定其在站内的位置坐标；

无人机采集着火设备图像信息，根据着火设备在站内三维模型中的位置，确定着火点位置。

2.如权利要求1所述的一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，无人机采集站内设备不同视角的图像信息，辅助变电站消防机器人建立站内三维模型；具体为：

利用消防机器人搭载的多目视觉设备，利用站内设备结构化的特点为约束，使用多视角重建得到一个变电站整体的初级模型；

无人机利用倾斜摄影技术分别从不同角度采集变电站的影像，与建立的初级模型进行密集匹配，生成精确的三维视觉模型；

建立变电站三维激光模型，将三维视觉模型与激光模型进行融合，得到新的站内三维模型。

3.如权利要求2所述的一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，进行密集匹配的过程具体为：

利用算子检测角点，然后通过特征描述符对检测角点进行特征描述，根据相应的匹配准则对影像特征点进行匹配。

4.如权利要求1所述的一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，无人机实时采集变电站内的图像信息，协助机器人确定其在站内的位置坐标，具体为：

通过算法处理传回的图像，建立变电站模型，与预先建立好的精确模型比对，协助机器人确定自身在站内的位置坐标。

5.如权利要求1所述的一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，还包括：根据最短路径原则进行机器人路径规划，控制机器人与消防介质供给装备对接；根据着火点位置进行喷射角度和喷射流量的调整；具体为：

以着火区域的底部为目标区域，建立喷射曲线模型；

获取消防机器人的喷射图像，并对喷射图像进行处理，识别出喷射的水柱落点；

根据水柱落点与着火区域的坐标差，确定最佳喷射角度；根据着火区域中可信火灾区域和疑似火灾区域的面积占比，调整喷射流量。

6.如权利要求1所述的一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，还包括：

机器人作业过程中，无人机实时采集着火点位置图像，确定着火点当前火情状态信息和着火点位置转移信息；

机器人根据接收到的着火点当前火情状态信息，判断是否需要调整喷水量；

机器人根据接收到的着火点位置转移信息，判断是否需要调整喷射角度和喷射距离。

7.一种变电站消防机器人辅助***，其特征在于，包括：与变电站消防机器人进行通信的无人机；所述无人机通过实时采集变电站内的图像信息，辅助机器人确定其在站内的位置坐标以及着火点位置，同时进行着火设备的火情分析。

8.如权利要求1所述的一种变电站消防机器人辅助***，其特征在于，所述消防机器人的移动底盘上设置有灭火机构，所述灭火机构的进水管一端设置有与水带的第一接头相配合的第二接头，另一端连通喷射喷头，所述喷射喷头的高度和角度均可调。

9.如权利要求8所述的一种变电站消防机器人辅助***，其特征在于，所述灭火机构包括干粉喷射机构和消防水/泡沫喷射机构，其中：

所述干粉喷射机构包括若干干粉罐，干粉罐的出口通过管路连接至喷头，所述喷头设置于回转头上，所述回转头通过升降机构设置于移动底盘上，实现干粉喷射的高度、角度可调；

所述消防水/泡沫喷射机构包括至少一进水管，所述进水管的一端用于连接消防水/泡沫供应端，另一端连接传输水管，所述传输水管的另一端设置有回转接头，所述回转接头上设置有喷射喷头。

10.如权利要求9所述的一种变电站消防机器人辅助***，其特征在于，所述干粉喷射机构包括若干电磁阀和干粉罐，所述电磁阀的进粉管连接对应的干粉罐，电磁阀的出粉管一端连接电磁阀，另一端连接多通接头，多通接头的一端连接干粉喷头，干粉喷头固定在回转头上。

11.如权利要求7所述的一种变电站消防机器人辅助***，其特征在于，所述消防水/泡沫喷射机构包括水带接头、主水管和电磁阀，主水管一端连接水带接头，另一端连接喷射喷头，主水管上设置有电磁阀，通过电磁阀控制消防水/泡沫喷射机构的喷射工作。

12.如权利要求7所述的一种变电站消防机器人辅助***，其特征在于，还包括：用于进行消防机器人自身降温的自喷淋机构，所述自喷淋机构包括水带接头、立管和喷头，水带接头通过管路连接立管，所述立管与竖直方向的夹角小于等于15°，喷头安装在立管上。

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