CN110944908B - 用于检测螺旋桨的***和方法 - Google Patents

Abstract

提供了用于检测螺旋桨到无人飞行器(UAV)的附接的***和方法。该***和方法可利用一个或多个传感器来检测螺旋桨与螺旋桨座之间的空间配置和/或螺旋桨的类型。空间配置和/或类型可用于确定是否致动UAV的马达，或以其他方式控制UAV。

Description

用于检测螺旋桨的***和方法

技术领域

本申请的实施例涉及无人机领域，具体涉及用于检测螺旋桨的***和方法。

背景技术

传统上，无人飞行器（UAV）不具有检测螺旋桨是否成功地附接到螺旋桨座的机构。例如，螺旋桨可以放置在螺旋桨座上但不被锁定。此外，UAV通常不具有确定螺旋桨是否附接到错误的马达的机构。

如果螺旋桨没有牢固地锁定到螺旋桨座，或者附接到错误的马达，则螺旋桨可能会脱落，或者UAV可能会在飞行期间翻转或坠落。

发明内容

需要一种用于检测螺旋桨是否牢固地附接到无人飞行器（UAV）的螺旋桨座的***和方法。还需要确定螺旋桨是否附接到正确的马达。在一些情况下，如果螺旋桨未被固定或附接到错误的马达，则会存在防止UAV的马达致动的需要。

提供了用于检测螺旋桨的***、方法和装置。本文提供的***和方法可检测螺旋桨是否被锁定到螺旋桨座上。所提供的***和方法能够在不致动马达的情况下检测螺旋桨是否被锁定到螺旋桨座上。本文提供的***和方法可检测可附接到螺旋桨座的螺旋桨的空间配置和/或类型。

本公开的一方面涉及一种用于无人飞行器（UAV）的动力组件。组件包括：马达，该马达被配置为沿第一方向旋转；螺旋桨座，该螺旋桨座被配置为由马达驱动以沿第一方向旋转并接收螺旋桨；以及传感器，该传感器被配置为收集感测数据，该感测数据用于在不需要马达的操作的情况下确定：（1）螺旋桨何时被锁定到螺旋桨座，以及（2）螺旋桨何时未被锁定到螺旋桨座。

本公开的另一方面涉及一种用于无人飞行器（UAV）的动力组件。组件包括：马达，该马达被配置为沿第一方向旋转；螺旋桨座，该螺旋桨座被配置为由马达驱动以沿第一方向旋转并被配置为接收螺旋桨；以及传感器，该传感器被配置为收集感测数据，该感测数据用于在不需要马达的操作的情况下确定螺旋桨是否匹配螺旋桨座。

本公开的另一方面涉及一种用于控制无人飞行器（UAV）的方法。该方法包括从设置在UAV的螺旋桨座上或螺旋桨座附近的传感器获得感测数据；基于感测数据确定螺旋桨座与设置在螺旋桨座上的螺旋桨之间的空间配置；以及基于空间配置确定是否致动被配置为驱动螺旋桨座的马达。

本公开的另一方面涉及一种无人飞行器（UAV）。UAV包括：螺旋桨座，该螺旋桨座被配置为由马达驱动并被配置为接收螺旋桨；传感器，该传感器设置在螺旋桨座上或螺旋桨座附近；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为从传感器获得感测数据；基于感测数据确定螺旋桨座和螺旋桨之间的空间配置；以及基于空间配置确定是否致动马达以驱动螺旋桨座。

本公开的另一方面涉及一种用于控制无人飞行器（UAV）的方法。该方法包括：从设置在UAV的螺旋桨座上或螺旋桨座附近的传感器获得感测数据；基于感测数据确定设置在螺旋桨座上的螺旋桨的类型；以及基于螺旋桨的类型来控制UAV。

本公开的另一方面涉及一种无人飞行器（UAV）。无人飞行器包括：螺旋桨座，该螺旋桨座被配置为由马达驱动并被配置为接收螺旋桨；传感器，该传感器设置在螺旋桨座上或螺旋桨座附近；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为从传感器获得感测数据；基于感测数据确定设置在螺旋桨座上的螺旋桨的类型；以及基于螺旋桨的类型来控制UAV。

通过以下详细描述，本公开的另外的方面和优点对于本领域技术人员将变得显而易见，其中仅通过简单地说明预期用于实施本公开的最佳模式，示出和描述了本公开的示例性实施例。如将认识到的，本公开能够具有其他和不同的实施例，并且其若干细节能够在各种明显的方面进行修改，所有这些都不脱离本公开。因此，附图和说明书应被认为是说明性的，而不是限制性的。

参考引用

本说明书中提到的所有出版物、专利和专利申请在此引入作为参考，其程度如同每个单独的出版物、专利或专利申请被具体地和单独地指明引入作为参考。在通过引用并入的出版物和专利或专利申请与说明书中包含的公开内容矛盾的程度上，说明书旨在取代和/或优先于任何这种矛盾的材料。

附图说明

本公开的新颖性特征在所附权利要求中具体阐述。通过参考下列阐述了利用本公开的原理的说明性实施例的详细描述以及附图（在此也称为“图”），将获得对本公开的特征和优点的更好理解，在附图中：

图1示出了根据本发明的实施例的无人飞行器（UAV）的示例，该无人飞行器能够借助于一个或多个动力单元飞行。

图2示出了根据本发明的实施例的可以被接纳在螺旋桨座上的螺旋桨的示例。

图3示出了根据本发明的实施例的可附接到螺旋桨座的螺旋桨的俯视图的示例。

图4示出了根据本发明的实施例的可旋转以将螺旋桨锁定到螺旋桨座的螺旋桨的俯视图的示例。

图5示出了根据本发明的实施例的螺旋桨的俯视图的示例，该螺旋桨可一直旋转以将螺旋桨完全锁定到螺旋桨座。

图6示出了根据本发明的实施例的UAV如何可以使马达沿不同方向旋转的示例，其中螺旋桨具有不同的方向性。

图7示出了根据本发明的实施例的当螺旋桨未牢固地附接时UAV不起飞的过程的示例。

图8示出了根据本发明实施例的可附接到螺旋桨座的不同类型的螺旋桨的示例。

图9示出了根据本发明的实施例的利用霍尔传感器的螺旋桨检测机构的示例。

图10示出了根据本发明的实施例的借助于霍尔传感器检测螺旋桨何时附接但未固定的示例。

图11示出了根据本发明的实施例的借助于霍尔传感器检测螺旋桨何时固定到螺旋桨座的示例。

图12示出根据本发明的实施例的利用电接触件的螺旋桨检测机构的示例。

图13示出根据本发明的实施例的利用电接触件的螺旋桨检测机构的另一视图。

图14示出根据本发明的实施例的利用电接触件的螺旋桨检测机构的又一视图。

图15示出了根据本发明实施例的在视觉检测机构中可采用的标记的示例。

图16示出了根据本发明实施例的可用于帮助检测的射频识别（RFID）标签的示例。

具体实施方式

提供了用于检测螺旋桨的***、方法和装置。诸如无人飞行器（UAV）的可移动物体可以借助于一个或多个动力单元（诸如螺旋桨）跨越环境。螺旋桨可提供升力，该升力可允许诸如UAV的可移动物体在环境中飞行。螺旋桨可以从可移动物体的螺旋桨座拆卸。可能会希望检测螺旋桨何时牢固地紧固到螺旋桨座，这将允许螺旋桨在可移动物体的操作期间保持附接到可移动物体。在一些情况下，如果螺旋桨未被牢固地紧固，则马达会被防止致动。UAV会被防止起飞。这会防止螺旋桨在操作期间掉落且潜在地导致可移动物体坠落或损坏。

诸如UAV的可移动物体可具有多个螺旋桨，这些螺旋桨可在可移动物体的马达的驱动下沿不同方向旋转。螺旋桨可设计成具有不同的方向性，以在附接到正确的马达时提供所需方向的动力（例如，向上的）。本文提供的***和方法能够检测附接到可移动物体的螺旋桨的方向性。这在检测适当的螺旋桨是否附接到具有特定旋转方向性的适当的动力座时可能是有用的。这可以有利地防止可移动物体在操作期间坠落或翻转并且潜在地被损坏。

在一些情况下，可以提供不同类型的螺旋桨。例如，可以为可移动物体的不同类型的飞行或运动提供不同的螺旋桨形状因数。本文提供的***和方法能够检测附接到可移动物体的螺旋桨的螺旋桨类型。这在控制马达以使可移动物体以最佳利用螺旋桨类型的方式移动时可能是有用的。这可以允许可移动物体的提高的性能或效率。

可以提供一个或多个传感器，所述一个或多个传感器可以帮助检测螺旋桨是否被牢固地紧固、螺旋桨的方向性和/或螺旋桨的类型。传感器可设置在可移动物体上、螺旋桨上或其组合。即使当可移动物体的马达未被致动时，传感器也能够检测关于螺旋桨的信息。这可以允许在可移动物体起飞之前检测螺旋桨信息，这可以防止可移动物体采取可能会导致可移动物体被损坏的动作。

图1示出了根据本发明的实施例的能够借助于一个或多个动力单元飞行的无人飞行器（UAV）的示例。UAV 110可与可被配置为与用户105交互的远程终端107通信。UAV和终端可通过通信链路109彼此通信。UAV可包括可帮助UAV飞行的一个或多个螺旋桨120。螺旋桨可在一个或多个螺旋桨座130处联接到UAV。UAV可以可选地包括中心体140。

UAV 110可包括一个或多个可帮助UAV运动的动力单元。动力单元可包括一个或多个螺旋桨120。动力单元可包括一个或多个螺旋桨座130，其可被配置为接纳或接收一个或多个螺旋桨。每个螺旋桨座可被配置为接收一个、两个、三个或更多个螺旋桨。螺旋桨可以从螺旋桨座上拆卸或可以不从螺旋桨座上拆卸。动力座可以可选地包括由致动器驱动的轴，以实现一个或多个螺旋桨的旋转。致动器可以是动力单元的一部分。动力座可包括一个或多个锁定/解锁机构，所述一个或多个锁定/解锁机构可防止螺旋桨在UAV的操作期间与UAV分离和/或允许螺旋桨可在UAV不处于操作时与动力座分离。UAV可支持一个或多个搭载物。

本文的UAV 110的任何描述可应用于任何类型的可移动物体，反之亦然。可移动物体可以是能够在环境内移动的任何物体。可移动物体可能能够自推进。可移动物体可能能够航行在任何类型的环境，诸如空中、陆地、水和/或空间。可移动物体可能能够飞行。可移动物体可以包括一个或多个动力单元，所述一个或多个动力单元可以帮助可移动物体的运动。动力单元可以使可移动物体能够在不需要人为干预的情况下自推进。动力单元可包括致动器，该致动器可对电、磁、电磁、化学、生物化学、热、光伏或任何其他类型的能量进行操作。可移动物体可以具有如本文别处详细描述的任何特性。可移动物体可以是UAV。本文对可移动物体的任何描述可应用于UAV或任何其他类型的可移动物体。类似地，本文的UAV的任何描述可应用于任何可移动物体，或特定类型的可移动物体。

可移动物体可能能够进行任何类型的运动。例如，可移动物体可能能够相对于一根、两根或三根轴线平移。可移动物体可能能够绕一根、两根或三根轴线旋转。轴线可以彼此正交。轴线可以包括可移动物体的偏航轴线、俯仰轴线和/或横滚轴线。

UAV可响应于由用户105经由远程终端107提供的输入而自主地、半自主地或手动地操作。在一些情况下，用户可以以手动直接方式操作UAV，使得UAV可以直接响应由UAV经由远程终端提供的输入。在一些情况下，UAV可半自主地操作。UAV可以响应于用户经由远程终端的输入而以特定方式或模式飞行。在一些情况下，UAV可以在不需要经由远程终端的输入的情况下以完全自主的方式飞行。UAV可自主飞行以执行目标或任务。UAV可以自动地避开障碍物或可以不自动地避开障碍物。

在一些情况下，可在UAV与远程终端之间建立通信链路109。通信链路可以是无线通信链路。通信链路可以是直接通信链路或间接通信链路。例如，可以在UAV与远程终端之间提供直接通信（例如，蓝牙、红外、WiFi等）。在一些情况下，可以在UAV与远程终端之间提供间接通信。间接通信可以包括通过网络和/或通过一个或多个中间装置的通信。通信可以在电信网络、数据网络、WAN、LAN或任何其他类型的网络上发生。通信可以通过诸如卫星、电信塔、路由器等中间装置。

UAV的所述一个或多个动力单元可包括一个或多个螺旋桨120，所述一个或多个螺旋桨可旋转以产生用于UAV的升力和/或推力。螺旋桨可包括一个、两个、三个、四个或更多个转子叶片。转子叶片可从桨毂延伸。转子叶片可相对于桨毂和/或相对于彼此静止。在一些情况下，转子叶片可相对于桨毂和/或相对于彼此运动。转子叶片可以从桨毂延伸一体地形成或可以从桨毂延伸不一体地形成。转子叶片可以从桨毂拆卸或可以不从桨毂拆卸。一个或多个致动器（例如一个或多个马达）可控制所述一个或多个螺旋桨的旋转。马达可联接到轴，该轴可直接或间接地联接到一个或多个螺旋桨。马达可以直接或间接地联接到轴。马达可以控制轴的旋转。马达可与UAV上的控制器通信。控制器可产生一个或多个飞行命令，所述一个或多个飞行命令可被传递到所述一个或多个马达以影响所述一个或多个螺旋桨的旋转。螺旋桨的快速旋转可产生比螺旋桨的低速旋转更大的升力。螺旋桨的旋转可产生垂直于叶片从桨毂延伸的方向的升力。

螺旋桨120可从UAV可拆卸。螺旋桨可附接到螺旋桨座130和/或从螺旋桨座130拆卸。螺旋桨座和/或螺旋桨可包括锁定机构，该锁定机构可允许螺旋桨固定到螺旋桨座。螺旋桨座可固定到螺旋桨座，以防止螺旋桨在UAV操作和螺旋桨运动时脱落。在一些情况下，用户可手动地将螺旋桨附接至螺旋桨座。用户可手动地将螺旋桨相对于螺旋桨座锁定。用户可手动地将螺旋桨相对于螺旋桨座锁定而不需要额外的工具。用户可以使用单手或使用双手锁定螺旋桨。在替代实施例中，螺旋桨可被锁定到螺旋桨座而不需要用户接触螺旋桨和/或螺旋桨座。例如，锁定可以基于来自遥控器的信号自动地发生。在一些情况下，螺旋桨可附接至螺旋桨座而不被锁定。当螺旋桨附接到螺旋桨座而不被锁定时，螺旋桨可能在UAV的操作期间脱落。例如，当马达驱动螺旋桨和/或当UAV在飞行中时，螺旋桨可能脱落。当螺旋桨被锁定到螺旋桨座时，螺旋桨可被配置为在UAV的操作期间保持附接而不脱落。例如，当马达驱动螺旋桨和/或当UAV在飞行中时，螺旋桨可保持附接。即使当马达驱动螺旋桨快速旋转时，螺旋桨也可保持附接。例如，当锁定时，即使当马达以至少5 rpm、10 rpm、20rpm、30 rpm、50 rpm、100 rpm、200 rpm、300 rpm、500 rpm、1000 rpm、1500 rpm、2000 rpm、2500 rpm、3000 rpm、3500 rpm、4000 rpm、4500 rpm、5000 rpm、6000 rpm、7000 rpm、8000rpm、9000 rpm、10000 rpm、15000 rpm、20000 rpm、30000 rpm或50000 rpm的旋转速度操作时，螺旋桨也可以保持附接。当UAV不再操作时，用户可手动地将螺旋桨从螺旋桨座上拆卸下来。当UAV不再操作时，用户可手动地将螺旋桨从螺旋桨座解锁。用户可手动地将螺旋桨从螺旋桨座解锁而不需要工具。用户可使用单手或使用双手将螺旋桨从螺旋桨座手动地解锁。用户可能需要手动操纵一个或多个释放机构以允许螺旋桨被解锁。在一些情况下，释放机构可以是快速释放机构，其可能需要用户的一个或更少、两个或更少、三个或更少、四个或更少、五个或更少、或六个或更少的动作来解锁螺旋桨。动作的示例可包括按压按钮或其他物体、翻转延伸物、旋转零件或其他类型的动作。在替代实施例中，螺旋桨可从螺旋桨座解锁而不需要用户接触螺旋桨和/或螺旋桨座。例如，解锁可以基于来自遥控器的信号自动地发生。

可提供一个或多个传感器以检测螺旋桨是否附接到UAV。可提供所述一个或多个传感器以检测螺旋桨是否被锁定到UAV。所述一个或多个传感器可确定螺旋桨是否被锁定到螺旋桨座上。即使当马达未被致动（例如，不旋转）时，所述一个或多个传感器也能够确定螺旋桨是否被锁定。即使当螺旋桨不旋转时，所述一个或多个传感器也能够确定螺旋桨是否被锁定。即使在UAV起飞之前，所述一个或多个传感器也能够确定螺旋桨是否被锁定。即使在UAV的马达致动之前，所述一个或多个传感器也能够确定螺旋桨是否被锁定。在一些情况下，所述一个或多个传感器不依赖于马达致动或电源来确定螺旋桨是否被附接和/或锁定。可替代地，一个或多个传感器可依赖于马达电源或致动来确定螺旋桨是否被附接和/或锁定。

在一些实施例中，传感器可用于检测螺旋桨是否正确地锁定到螺旋桨座上。在一些情况下，不同类型的螺旋桨可被配置为与不同类型的螺旋桨座锁定。因此，螺旋桨的类型需要与螺旋桨座的类型匹配。另外，即使当螺旋桨和螺旋桨座匹配时，它们也需要正确地接合。当螺旋桨和螺旋桨座根据预定的完全锁定配置彼此联接时，螺旋桨和螺旋桨座被正确地锁定，这防止了螺旋桨在UAV操作期间被拆卸。预定的完全锁定配置可以是由螺旋桨、螺旋桨座和/或UAV的制造商指定的锁定配置。预定的完全锁定配置不包括螺旋桨和螺旋桨座可以以一些方式部分地附接的部分锁定配置。这种部分锁定可允许在UAV操作期间在螺旋桨和螺旋桨座之间的临时附接，但可能最终导致在UAV操作期间螺旋桨的脱离和/或损坏。在一个示例中，与螺旋桨座相关联的马达可以不被致动，除非螺旋桨匹配螺旋桨座并且螺旋桨被锁定到螺旋桨座。在另一个示例中，可以仅需要上述条件中的一个来致动马达。在一些实施例中，对于具有多个马达和螺旋桨座的UAV，在任何马达可被致动之前，螺旋桨中的每一个必须与相应的螺旋桨座匹配并锁定到相应的螺旋桨座。可替代地，马达的致动可以不需要每个螺旋桨与相应的螺旋桨座匹配并锁定到相应的螺旋桨座。

一个或多个螺旋桨座可设置在UAV的任何部分上。例如，所述一个或多个螺旋桨座可位于UAV的中心体140上。所述一个或多个螺旋桨座可位于远离UAV的中心体延伸的一个或多个臂上。所述一个或多个螺旋桨座可位于远离UAV的中心体延伸的所述一个或多个臂的远端处或远端附近。例如，所述一个或多个螺旋桨座可位于臂的长度的远端的50%、40%、30%、25%、20%、15%、10%、5%、3%或1%内。所述一个或多个螺旋桨座可被配置为接收一个或多个螺旋桨。所述一个或多个螺旋桨座可被配置为在上表面、下表面、侧表面或这两者上接收一个或多个螺旋桨。

所述一个或多个臂可相对于UAV的中心体固定。所述一个或多个臂可相对于UAV的中心体保持在静止位置。可替代地，所述一个或多个臂可相对于UAV的中心体移动。所述一个或多个臂可围绕一根或多根轴线相对于UAV的中心体枢转。所述一个或多个臂可以在所述一个或多个臂与中心体相遇的位置枢转。在一些情况下，所述一个或多个臂可具有一个或多个连接处，所述一个或多个连接处可允许臂的不同部分的移动。所述一个或多个臂可以是可折叠的。所述一个或多个臂可横向地和/或竖直地枢转。

UAV可以可选地支撑负载。负载可包括一个或多个承载件（例如云台）。承载件可以是可移动物体的一部分，或者可以与可移动物体分离。承载件可以机械地和/或电气地连接到可移动物体。UAV的控制器或与UAV的控制器分开的控制器可发出可影响承载件操作的一个或多个命令。

一个或多个承载件可各自支撑一个或多个搭载物。在一些实施例中，每个承载件可支撑搭载物。承载件可承载相应的搭载物的重量。承载件可被配置为控制搭载物的空间分布。承载件可控制搭载物相对于可移动物体的取向。承载件可控制搭载物相对于可移动物体围绕一根轴线、两根轴线或三根轴线的取向。承载件可允许搭载物相对于可移动物体围绕一根轴线、两根轴线或三根轴线旋转。轴线可以彼此正交。轴线可包括由相应的承载件支撑的搭载物的偏航轴线、俯仰轴线和/或横滚轴线。承载件可控制搭载物相对于单独的偏航轴线、单独的俯仰轴线、单独的横滚轴线、偏航轴线和俯仰轴线、俯仰轴线和横滚轴线、横滚轴线和偏航轴线、或者偏航轴线、俯仰轴线和横滚轴线中的全部轴线的旋转角度。每个承载件可以是云台。云台可以是单轴线云台、双轴线云台或三轴线云台。云台可包括框架组件和马达组件。框架组件可包括一个或多个框架部件，所述一个或多个框架部件可相对于彼此和/或可移动物体旋转。在一个示例中，云台组件可包括可支撑搭载物的第一框架部件。搭载物可相对于第一框架部件旋转或者可相对于第一框架部件旋转。第一框架部件可直接连接到平台，或者可由第二框架部件支撑。第一框架部件可相对于第二框架部件旋转。第二框架部件可承载第一框架部件的重量。第二框架部件可直接连接到平台，或者可由第三框架部件支撑。第三框架部件可承载第二框架部件的重量。第二框架部件可相对于第三框架部件旋转。第三框架部件可承载第二框架部件的重量。可以呈现任何数量的附加框架部件。

马达组件可允许框架组件相对于彼此旋转。例如，第一马达可以允许第一框架组件相对于第二框架组件旋转。第二马达可允许第二框架组件相对于第三框架组件旋转。第三马达可允许第三框架组件相对于平台旋转。可以提供任何数量的马达。例如，可以采用一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、或者七个或更多个马达。

云台可包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器可检测云台的一个或多个部件的布局和/或运动。例如，所述一个或多个传感器可设置在框架组件上和/或所述一个或多个传感器可设置在马达组件上。一个或多个传感器可设置在第一框架部件、第二框架部件和/或第三框架部件上。一个或多个传感器可设置在第一马达、第二马达和/或第三马达上或合并到第一马达、第二马达和/或第三马达中。一个或多个传感器可设置在搭载物本身上。一个或多个传感器可设置在可移动物体上。所述一个或多个传感器可包括惯性传感器。惯性传感器可包括但不限于加速度计、陀螺仪、磁力计或基于重力的传感器。惯性传感器可检测其上设置惯性传感器的各个部件相对于一根轴线、两根轴线或三根轴线的取向。惯性传感器可检测所述各个部件的运动，诸如所述各个部件的线速度、角速度、线加速度和/或角加速度。惯性传感器可用于检测搭载物如何相对于可移动物体或惯性参照系（例如，环境）取向。惯性传感器可用于检测搭载物如何相对于可移动物体或惯性参照系运动。惯性传感器可用于检测其所支撑的各个部件如何相对于可移动物体或惯性参照系取向。惯性传感器可用于检测其所支撑的各个部件如何相对于可移动物体或惯性参照系运动。

搭载物可包括一个或多个传感器。可使用适合于收集环境信息的任何传感器，包括位置传感器（例如，实现位置三角测量法的移动装置发送器、全球定位***（GPS）传感器）、视觉传感器（例如，能够检测可见光、红外光或紫外光的成像装置，例如相机）、近距离传感器（例如，超声传感器、激光雷达、飞行时间相机）、惯性传感器（例如，加速度计、陀螺仪、惯性测量单元（IMU））、高度传感器、压力传感器（例如，气压计）、音频传感器（例如，麦克风）或场传感器（例如，磁力计、电磁传感器）。可以使用任何合适数量和组合的传感器，例如一个、两个、三个、四个、五个或更多个传感器。可选地，可以从不同类型（例如，两种、三种、四种、五种或更多种类型）的传感器接收数据。不同类型的传感器可以测量不同类型的信号或信息（例如，位置、取向、速度、加速度、接近度、压力等）和/或利用不同类型的测量技术来获得数据。例如，传感器可包括有源传感器（例如，产生和测量来自他们自身源的能量的传感器）和无源传感器（例如，检测可用能量的传感器）的任何合适的组合。

图2示出了根据本发明的实施例的可以被接纳在螺旋桨座上的螺旋桨的示例。螺旋桨210可包括桨毂215和从桨毂延伸的一个或多个叶片217。在一些实施例中，螺旋桨座212可包括轴220。在一个示例中，轴可以固定地附接到螺旋桨座，使得轴和螺旋桨座一起旋转。轴或螺旋桨座的另一部分可被诸如马达的致动器（未示出）驱动而旋转。马达可具有内转子和外定子，或者马达可具有内定子和外转子。马达可至少部分地容纳在螺旋桨座内。马达可以直接接触轴或可以不直接接触轴。可选地，螺旋桨座可包括锁定机构，该锁定机构可将螺旋桨固定到螺旋桨座。在一些情况下，可以提供一个或多个感测部件240a、240b，所述一个或多个感测部件可允许检测螺旋桨是否附接和/或锁定到螺旋桨座和/或轴和/或如何附接和/或锁定到螺旋桨座和/或轴。

螺旋桨210可包括中心桨毂215。中心桨毂可具有任何形状或轮廓。在一些情况下，桨毂可具有基本上圆形的横截面形状。桨毂可具有任何其他形状。在一些情况下，桨毂可具有基本上三角形的横截面形状、四边形的横截面形状、五边形的横截面形状、六边形的横截面形状、八边形的横截面形状或任何其他形状。桨毂可包括外表面216。桨毂可以可选地包括具有内表面219的内凹槽218。在一些实施例中，内表面可以是光滑的。可选地，内表面可包括一个或多个内部特征，例如螺纹、凸起、凹槽、滑动件、斜坡或任何其他特征。

桨毂可由单个一体件形成。可替代地，桨毂可由多个件形成。在一些实施例中，桨毂可包括一个或多个适配器。适配器可永久地附接到桨毂或者可从桨毂上移除。在一些实施例中，适配器可***到桨毂的内部部分中。适配器可以包括可联接到轴的内部凹槽。适配器可以可选地具有内表面。在一些实施例中，内表面可以是光滑的。可选地，内表面可包括一个或多个内部特征，例如螺纹、凸起、凹槽、滑动件、斜坡或任何其他特征。适配器可包括可与桨毂的内表面配合的外表面，以及可被配置为与轴配合的内表面。在一些实施例中，适配器可形成在桨毂的外部分上。例如，适配器可部分地或完全地覆盖桨毂的外表面。

一个或多个叶片217可从桨毂延伸。在一些实施例中，螺旋桨可包括从桨毂延伸的一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、七个或更多个、八个或更多个、或十个或更多个叶片。叶片可与桨毂成一体。叶片和桨毂可以由单个一体件形成。可替代地，叶片和桨毂可由多个件形成。叶片可附接到桨毂。叶片可永久地附接到桨毂上，或者可以可拆卸地附接到桨毂。叶片可相对于彼此以任何角度布置。例如，叶片可以以径向等距的方式布置。例如，如果提供两个叶片，则它们可以相对于彼此以约180度布置。如果提供N个叶片，则它们可相对于彼此以约360/N度布置。在一些实施例中，叶片可被配置为相对于彼此移动，以便改变叶片之间的角度，例如，以形成折叠配置或打开配置。每个叶片可具有相同的长度。可替代地，叶片可具有不同的长度。每个叶片可具有相同的厚度。可替代地，叶片可具有不同的厚度。每个叶片可以具有相同的桨距。可替代地，叶片可具有不同的桨距。

螺旋桨210可经由轴220附接到螺旋桨座。螺旋桨可装配在轴的顶部上。轴的至少一部分可***到螺旋桨的凹陷218中。轴可具有任何横截面形状。例如，轴的至少一部分可具有圆形横截面、椭圆形横截面、三角形横截面、正方形横截面、加号形横截面、矩形横截面、五边形横截面、六边形横截面、八边形横截面或任何其他形状的横截面。轴的横截面几何形状可以在轴的整个长度上保持相同，或者可以沿着轴的长度变化。

轴可具有任何尺寸（例如，对角线、直径、宽度等）。轴的尺寸可以在轴的整个长度上保持基本相同，或者可以沿着轴的长度变化。轴可以指向上方，如图所示。可替代地，轴可以指向下方或指向侧面，在这种情况下，螺旋桨可被配置为从下方或从侧面附接到轴。

轴的尺寸和/或形状可以被设计成使得螺旋桨可以相对于螺旋桨紧密地配合。当螺旋桨装配到轴上时，螺旋桨可以可选地相对于轴不旋转。当螺旋桨附接到轴时，可以防止螺旋桨围绕轴的竖直轴线运动（例如，旋转）。在一些情况下，相对于螺旋桨的凹陷特征的轴几何形状可防止螺旋桨相对于轴旋转。在一些情况下，轴可具有一个或多个外部特征，所述一个或多个外部特征可与凹陷特征内的一个或多个内部特征配合。例如，轴可具有一个或多个外螺纹，所述一个或多个外螺纹被配置为与内部凹陷内的一个或多个内螺纹配合。轴可具有一个或多个互锁机构，所述一个或多个互锁机构可与内部凹陷的一个或多个互锁机构互锁。在一个示例中，轴可具有一个或多个凸起，所述一个或多个凸起可装配到桨毂的内表面的一个或多个凹槽或凹陷中。在另一个示例中，桨毂的内表面可包括一个或多个凸起，所述一个或多个凸起可装配到轴的一个或多个凹槽或凹陷中。在另一示例中，轴可包括第一紧固特征，该第一紧固特征可配置为与螺旋桨的第二紧固特征（例如，螺旋桨的桨毂）配合。

轴几何形状或其他特征可在螺旋桨被锁定到轴上时防止螺旋桨相对于轴轴向移动。例如，第一紧固特征和/或第二紧固特征可以当螺旋桨被锁定到轴时防止螺旋桨相对于轴轴向移动。轴上的一个或多个螺纹可与螺旋桨的内部凹陷中的一个或多个螺纹配合，这可以在螺旋桨附接到轴时防止螺旋桨相对于轴轴向移动。在另一个示例中，轴的一个或多个互锁机构可与螺旋桨的内部凹陷中的一个或多个互锁机构配合，这可以在螺旋桨被锁定到轴时防止螺旋桨相对于轴轴向移动。在一些情况下，当轴旋转时，螺旋桨可相对于轴被拧紧。

在一些情况下，可以是轴的一部分或者可以与轴分离的一个或多个锁定机构可以在螺旋桨被锁定到锁定机构时防止螺旋桨相对于轴旋转。当螺旋桨被锁定到锁定机构时，可以是螺旋桨的一部分或者可以与螺旋桨分离的一个或多个锁定机构可以防止螺旋桨相对于轴轴向移动。

螺旋桨可被配置为借助于锁定机构被锁定到螺旋桨座。螺旋桨的内部特征可能对于相对于锁定机构的锁定是有用的。可替代地或另外地，螺旋桨的外部特征可能对于相对于锁定机构的锁定是有用的。例如，桨毂的外表面可包括一个或多个紧固特征，所述一个或多个紧固特征可以与锁定机构的一个或多个紧固特征配合。本文所述的紧固特征或锁定机构的示例可包括但不限于螺纹、凸起、突起、凹槽、凹口、凹陷、斜坡、止挡件、夹具、卡钩、带扣、夹子、闩锁、钩或任何其他特征。

轴可以可操作地联接到致动器。致动器可以是马达。例如，马达可以是磁驱动马达、静电马达或压电马达。马达可以是机械换向器马达、电子换向器马达、异步马达或同步马达。在一些情况下，马达可以是伺服电机。马达可以影响轴的旋转。轴的旋转进而可影响所述一个或多个螺旋桨的旋转。马达可能能够以不同的速度旋转。马达可与UAV的一个或多个飞行控制器通信。飞行控制器可以产生可以影响马达的旋转速度的信号。在一些实施例中，电调（ESC）可与马达通信。ESC可以控制马达旋转的速度。ESC可以从UAV的飞行控制器接收一个或多个信号。马达可以沿单个方向旋转。可替代地，马达可能能够改变旋转方向。

当马达引起轴的旋转时，螺旋桨可以可选地相对于轴拧紧。螺旋桨可被配置为具有方向性，当马达使轴旋转时，该方向性使螺旋桨相对于轴拧紧。可选地，当马达使轴旋转时，第一紧固特征和第二紧固特征可以拧紧在一起。当马达使轴旋转时，螺旋桨可相对于一个或多个锁定机构拧紧，所述一个或多个锁定机构可以是轴的一部分或与轴分离。当螺旋桨相对于轴锁定时，螺旋桨可保持附接到轴。当马达使轴旋转时，螺旋桨可保持附接到所述一个或多个锁定机构，所述一个或多个锁定机构可以是轴的一部分或与轴分离。

可以提供一个或多个感测部件240a、240b以帮助检测螺旋桨何时附接到轴和/或螺旋桨何时相对于轴被锁定。可以提供所述一个或多个感测部件以帮助检测螺旋桨何时借助于锁定机构被固定。所述一个或多个感测部件可能能够区分螺旋桨何时附接但未被锁定与螺旋桨何时被锁定。

所述一个或多个感测部件可以设置在轴上、螺旋桨上（例如，螺旋桨的桨毂和/或螺旋桨的叶片）、螺旋桨座上、锁定机构上或其任何组合上。在一些实施例中，所述一个或多个感测部件可位于UAV的臂上或中心体上或臂中或中心体中。所述一个或多个感测部件可定位成紧邻螺旋桨将附接到UAV的位置。例如，所述一个或多个感测部件可以在螺旋桨可被锁定到UAV的位置的10厘米、7厘米、5厘米、4厘米、3厘米、2.5厘米、2厘米、1.5厘米、1厘米、0.7厘米、0.5厘米、0.3厘米或0.1厘米内。

感测部件可包括传感器240b和/或可以由传感器检测的物体240a。在一个示例中，可以提供单个感测部件。例如，可以仅提供传感器。在其他情况下，可以提供多个感测部件。例如，可以提供多个传感器。在另一示例中，可以提供一个或多个传感器以及可以由传感器检测的一个或多个物体。

在一个示例中，传感器240b可以设置在轴上或轴附近。传感器可以设置成与轴直接接触或紧邻轴。传感器可以可操作地联接到轴。传感器可以设置在锁定机构上或锁定机构附近。传感器可以设置成与锁定机构直接接触或紧邻锁定机构。传感器可以可操作地联接到锁定机构。由传感器检测的所述一个或多个物体240a可在螺旋桨上。待由传感器检测的所述一个或多个物体可以在螺旋桨内、嵌入螺旋桨中或在螺旋桨的表面（例如，螺旋桨的外表面或内表面）上。待由传感器检测的上述一个或多个物体可以在螺旋桨的桨毂上或桨毂中，或者在螺旋桨的叶片上或叶片中。在一些实施例中，待由传感器检测的物体可以在螺旋桨桨毂或叶片的外表面上，或在桨毂的内部凹陷内。

可替代地或另外地，传感器可设置在螺旋桨上。一个或多个传感器可以在螺旋桨内、嵌入螺旋桨中或在螺旋桨的表面上。所述一个或多个传感器可以在螺旋桨的桨毂上或桨毂中，或者在螺旋桨的叶片上或叶片中。在一些实施例中，传感器可以在螺旋桨桨毂或叶片的外表面上，或在桨毂的内部凹槽内。待由传感器检测的物体可以设置在轴上或轴附近。该物体可以设置成与轴直接接触或紧邻轴。该物体可以嵌入轴中。该物体可以可操作地联接到轴。该物体可以设置在锁定机构上或锁定机构附近。该物体可以设置成与锁定机构直接接触或紧邻锁定机构。该物体可以嵌入锁定机构中。该物体可以可操作地联接到锁定机构。

在一些实施例中，可以采用单个传感器和单个待感测的物体。在其他实施例中，可以采用单个传感器和多个待感测的物体，或者可以采用多个传感器和单个待感测的物体，或者可以采用多个传感器和多个待感测的物体。它们可以以任何组合分布在螺旋桨、轴和/或锁定机构上。

传感器可能能够收集外部信息。外部信息可包括UAV外部的数据。外部信息可包括超出UAV的操作状况的数据。传感器可以收集图像、无线信号、反射信号（例如，反射的超声或激光信号）、磁读数、温度信息或电信号。传感器可收集超出输入到马达的能量和/或从马达输出的能量的信息。传感器的示例可包括但不限于位置传感器（例如，位置传感器（例如，实现位置三角测量法的移动装置发送器、全球定位***（GPS）传感器）、视觉传感器（例如，能够检测可见光、红外光或紫外光的成像装置，例如相机）、距离传感器（例如，超声传感器、激光雷达、飞行时间相机）、惯性传感器（例如，加速度计、陀螺仪、惯性测量单元（IMU））、高度传感器、压力传感器（例如，气压计）、音频传感器（例如，麦克风）或场传感器（例如，霍尔传感器、磁力计、电磁传感器）。在替代实施例中，传感器可能能够收集内部信息。内部信息可包括UAV内的数据。国际信息可包括关于UAV的操作状况的数据，例如电力水平、电力输出、功耗、UAV的姿态或类似信息。

待由传感器检测的物体可以是任何类型的物理物体、部件、材料、波或辐射。在一个示例中，待感测的物体可以是可由霍尔传感器检测的材料。例如，待感测的物体可以是磁体。在另一示例中，待感测的物体可以是闭合电路的物体，并且电路的闭合可以由电路检测。待感测的物体可以具有可被测量的、可变的电阻水平或电容水平。在一些情况下，待感测的物体可以是可视标记或可由相机检测的物体。在一个示例中，该物体可以是发光源或发声源。由物体发射的光或声可以由传感器检测或测量。在另一示例中，待感测的物体可以是可由红外相机检测的发热装置。可选地，待感测的物体可以是可由RF读取器感测的RFID标签。

在一些实施例中，传感器可具有对待感测的物体的二进制检测（例如，检测待感测的物体的存在或不存在）。例如，传感器可以检测电路是否闭合。在其他实施例中，传感器可以检测等级或变化的水平。例如，传感器可以基于测量的信号的强度来检测与磁体的距离。在另一实例中，传感器可以测量物体的电阻水平。

图3示出了根据本发明的实施例的可附接到螺旋桨座的螺旋桨的俯视图的示例。螺旋桨305可包括桨毂310和一个或多个叶片320。螺旋桨可安装在螺旋桨座330上。例如，螺旋桨可附接到螺旋桨座的轴。螺旋桨可沿第一方向340旋转以将螺旋桨锁定到螺旋桨座上。螺旋桨可沿第二方向350旋转以将螺旋桨从螺旋桨座解锁。螺旋桨和/或螺旋桨座可包括一个或多个锁定机构360，所述一个或多个锁定机构可帮助将螺旋桨锁定到螺旋桨座。除了将螺旋桨从螺旋桨座锁定和/或解锁之外，可选地，可能需要一个或多个附加动作（除了在第一方向或分段方向上的旋转之外）。可替代地，可以不需要额外的动作。在一些情况下，可能不需要额外的动作来锁定螺旋桨，但是可能需要额外的马达来解锁螺旋桨。

螺旋桨305可与UAV附接和/或从UAV拆卸。螺旋桨可包括桨毂310和一个或多个叶片320。所述一个或多个叶片可从桨毂辐射。桨毂310可以具有封闭的顶部或敞开的顶部。例如，桨毂可包括一个或多个开口，所述一个或多个开口可允许用户观察内部的一些机构。桨毂可包括一个或多个开口，所述一个或多个开口可允许用户观察螺旋桨正被锁定到UAV上的过程。用户可能不能根据视觉检查来确定螺旋桨是否被锁定到UAV上。

UAV可包括螺旋桨座330。螺旋桨座可包括UAV的螺旋桨305可附接到其上的区域。螺旋桨座可以在UAV的中心体上或者在远离UAV的中心体延伸的臂上。螺旋桨座可位于或靠近远离中心体延伸的臂的远端。螺旋桨座可包括一个或多个支撑机构，所述一个或多个支撑机构可配置为接纳螺旋桨。例如，螺旋桨座可包括锁定机构，该锁定机构可以帮助将螺旋桨锁定到螺旋桨座。螺旋桨可包括可承载螺旋桨的重量的部分。螺旋桨座可包括或附接到致动器组件的旋转部件，例如转子轴。螺旋桨座和/或轴可直接或间接地联接到螺旋桨。螺旋桨座可包括或不包括位于轴和螺旋桨之间的适配器或其他中间部。螺旋桨座可包括或不包括可驱动螺旋桨座和/或轴的旋转的致动器组件。

螺旋桨可相对于螺旋桨座沿第一方向340旋转以将螺旋桨锁定到螺旋桨座上。第一方向可以是顺时针方向或逆时针方向。锁定方向性可以取决于或被配置为匹配附接到螺旋桨座的螺旋桨的方向性。锁定方向性可以取决于或被配置为匹配附接到螺旋桨座的螺旋桨的叶片的桨距。

螺旋桨可相对于螺旋桨座沿第二方向350旋转以将螺旋桨从螺旋桨座解锁。第二方向可以是逆时针方向或顺时针方向。第二方向可以不同于第一方向。第二方向可以与第一方向相反。解锁方向性可以取决于或被配置为匹配附接到螺旋桨座的螺旋桨的方向性。解锁方向性可以取决于或被配置为匹配附接到螺旋桨座的螺旋桨的叶片的桨距。

在一些实施例中，在将螺旋桨与螺旋桨座锁定和/或解锁中可以包括或不包括附加动作。例如，螺旋桨可向下推到螺旋桨座上，然后沿锁定方向扭转以将其与螺旋桨座锁定。同样，螺旋桨可在解锁方向上扭转，然后被提升以将其从螺旋桨座解锁。在另一示例中，可按压按钮或操纵其他锁定机构部件以允许螺旋桨与螺旋桨座锁定/解锁。

示出了锁定机构360的一个示例。锁定机构可包括位于螺旋桨座上的一个或多个锁定部件，如所示出的。例如，螺旋桨座的锁定部件可沿着螺旋桨座或轴的周边区域布置。可替代地或另外地，锁定机构可包括在螺旋桨上（诸如在螺旋桨的桨毂上）的一个或多个锁定部件。例如，螺旋桨锁定部件可以相对于桨毂的旋转轴线同心地布置在桨毂的内表面上或外表面上。螺旋桨座上的所述一个或多个锁定部件和螺旋桨上的所述一个或多个锁定部件可被配置成彼此接合（例如，当将螺旋桨向下推到螺旋桨座上并在锁定方向上扭转时，或当螺旋桨座上的一个或多个卡扣或钩与对应的螺旋桨配对件联接时），以允许螺旋桨锁定到螺旋桨座。螺旋桨座上的所述一个或多个锁定部件和螺旋桨上的所述一个或多个锁定部件可被配置成彼此脱离（例如，当将螺旋桨沿解锁方向扭转并从螺旋桨座提升时，或者当螺旋桨座上的上述一个或多个卡扣或钩从对应的螺旋桨配对件释放时），以允许螺旋桨从螺旋桨座解锁。

图4示出了根据本发明的实施例的螺旋桨的俯视图的示例，该螺旋桨可被旋转以将螺旋桨锁定到螺旋桨座。螺旋桨305可沿第一方向340旋转以部分地锁定到螺旋桨座330。

图5示出了根据本发明的实施例的螺旋桨的俯视图的示例，该螺旋桨可一直旋转以将螺旋桨完全锁定到螺旋桨座。螺旋桨305可沿第一方向340一直旋转以完全锁定到螺旋桨座330。

在一些实施例中，锁定机构360可包括停止点。停止点可以是螺旋桨不能沿第一方向进一步转动时。在螺旋桨座和/或螺旋桨上的一个或多个止动件可防止螺旋桨进一步转动。在一些实施例中，当螺旋桨不能沿第一方向进一步转动时，螺旋桨可能被完全锁定。

可选地，当螺旋桨到达其不能再转动的点时，可以提供附加的锁定机构以防止螺旋桨沿第二方向回转。例如，可以提供弹簧加载机构，该弹簧加载机构可以弹出以防止螺旋桨沿第二方向转动。在一些情况下，可变形部可随着螺旋桨沿第一方向旋转而挠曲，并且可在螺旋桨到达螺旋桨不能再进一步转动的点时弹到其原始或自然位置。通过恢复到其自然位置，可变形部可防止螺旋桨沿第二方向旋转。当螺旋桨已经被旋转到第一方向上的端部时，通过防止螺旋桨沿第二方向旋转，可使用诸如销、斜坡、球或凸起的替代移动机构将螺旋桨锁定就位。用户可手动地操纵机构以允许螺旋桨变得解锁并沿第二方向旋转。例如，用户可按下按钮、拨动开关、移动滑块、在螺旋桨上按下或采取任何其他动作以允许螺旋桨沿第二方向旋转。

在替代实施例中，不需要附加锁定机构，当螺旋桨沿第一方向到达停止点时，附加锁定机构防止螺旋桨沿第二方向回转。在一些实施例中，锁定机构和螺旋桨可被配置为使得轴的旋转导致螺旋桨相对于螺旋桨座的进一步拧紧。

在一些实施例中，传感器可能能够检测螺旋桨何时附接到螺旋桨座但不必完全拧紧。传感器可以检测或可以不检测螺旋桨何时附接到螺旋桨座但未拧紧或仅部分拧紧。传感器可检测螺旋桨何时相对于螺旋桨座被锁定。传感器可以检测螺旋桨何时不能沿第一方向再转动。传感器可以检测锁定部件何时已经移动以防止螺旋桨在没有用户手动干预的情况下沿第二方向回转。传感器可设置在螺旋桨座、螺旋桨或其任何组合上。

图6示出了根据本发明的实施例的UAV如何可以使马达沿不同方向旋转的示例，其中螺旋桨具有不同的方向性。在一些实施例中，UAV可包括多个螺旋桨座610。螺旋桨座可设置在中心体620上或远离中心体延伸的一个或多个臂630上。螺旋桨座可被配置为接收一个或多个螺旋桨640。螺旋桨可配置为沿不同的方向650、660旋转。

在一些实施例中，UAV可包括一个或多个螺旋桨座610。螺旋桨座可配置为接纳和/或接合任何数量的螺旋桨640。螺旋桨座可用于将螺旋桨附接到UAV。可以提供任意数量的螺旋桨座。例如，可以提供一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、七个或更多个、八个或更多个、十个或更多个、十二个或更多个、十六个或更多个、二十个或更多个、或者三十个或更多个螺旋桨座。在一些实施例中，可以提供偶数个螺旋桨座。在一些其他实施例中，可提供奇数个螺旋桨座。

每个螺旋桨座可被配置为支撑和接纳（或接收）一个或多个螺旋桨。螺旋桨座可被配置为接纳单个螺旋桨。可替代地，螺旋桨座可被配置为接纳两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个或任何其他数量的螺旋桨。

螺旋桨座可位于UAV上的任何地方。在一些实施例中，螺旋桨座可位于UAV的中心体620上。螺旋桨座可直接位于中心体上或位于由中心体支撑的一个或多个中间部件上。在一些实施例中，一个或多个螺旋桨座可位于中心体的壳体上。

在一些实施例中，螺旋桨座可位于远离中心体延伸的一个或多个臂630上。所述一个或多个臂可相对于中心体固定或者可相对于中心体移动。当UAV在飞行中时，或者当UAV不飞行时，所述一个或多个臂可相对于中心体保持静止。可替代地，所述一个或多个臂可被配置为在UAV飞行中时和/或在UAV不飞行时相对于中心体可移动。所述一个或多个臂可被配置为相对于中心体基本上水平地延伸和/或缩回。所述一个或多个臂可以从中心体径向延伸。所述一个或多个臂可以相对于彼此以相等的角度定位。可替代地，所述一个或多个臂可以相对于彼此以不均匀的角度定位。在一些实施例中，所述一个或多个臂可被配置为相对于中心体向上或向下倾斜。所述一个或多个臂可以改变或可以不改变竖直倾斜。所述一个或多个臂可以改变或可以不改变水平位置。

每个臂可支撑单个螺旋桨座。可替代地，每个臂可以支撑两个或更多个螺旋桨座。在一些实施例中，臂可以具有从中心体延伸的基本上线性的形状。臂可以在一个或多个连接处弯曲或不弯曲，或者在臂可以与中心体相遇的近端部处弯曲或不弯曲。臂可以具有任何其他形状，例如T形、Y形、L形。在一些实施例中，（一个或多个）螺旋桨座可以定位成位于臂的远端处，或者定位成位于沿着臂的长度的任何位置。在一个示例中，对于诸如T形或Y形的分支配置，螺旋桨座可设置在T的末端远端和/或Y的末端远端。

每个螺旋桨座可被配置为接纳一个或多个螺旋桨640。在一些实施例中，每个螺旋桨可具有方向性。方向性可取决于螺旋桨叶片的桨距的方向。例如，第一螺旋桨可被配置为沿第一方向650旋转以产生UAV的升力。第二螺旋桨可配置为沿不同于第一方向的第二方向660旋转，以产生UAV的升力。

螺旋桨640可被配置为设置或定位在相应的螺旋桨座上。例如，被配置为沿第一方向旋转以产生升力的第一螺旋桨可附接到第一类型的螺旋桨座。第一类型的螺旋桨座可包括轴，该轴可由马达驱动以使该轴沿第一方向旋转。被配置为沿第二方向旋转以产生升力的第二螺旋桨可附接到第二类型的螺旋桨座。第二类型的螺旋桨座可包括轴，该轴可由马达驱动以使该轴沿第二方向旋转。每个螺旋桨可附接到螺旋桨座，该螺旋桨座可被配置为在螺旋桨中在使螺旋桨产生升力的方向上旋转。

在一些实施例中，UAV可包括第一类型的第一组螺旋桨座和第二类型的第二组螺旋桨座。在一些实施例中，相同数量的螺旋桨座可设置在第一组和第二组中。螺旋桨座可以以交替的方式布置，使得第一类型的螺旋桨座被定位成与第二类型的螺旋桨座相邻等。在一个示例中，提供第一类型的第一对螺旋桨座，并且提供第二类型的第二对螺旋桨座。第一类型的螺旋桨座彼此相对地定位并且与第二类型的螺旋桨座相邻。类似地，第二类型的螺旋桨座彼此相对地定位并且与第二类型的螺旋桨座相邻。螺旋桨座可布置成使得当螺旋桨附接并旋转时由旋转的螺旋桨叶片产生的扭矩彼此抵消，并且UAV能够上升。

可以提供一个或多个感测部件以检测螺旋桨相对于螺旋桨座的存在。例如，一个或多个感测部件可被提供用于每个螺旋桨座并且可被配置为检测螺旋桨何时附接到螺旋桨座。在一些实施例中，可为每个螺旋桨提供一个或多个感测部件，其可被配置为检测螺旋桨何时被锁定到螺旋桨座。在一些实施例中，所述一个或多个感测组件可包括一个或多个传感器和/或一个或多个待感测物体。在一些实施例中，一个或多个传感器可设置在每个螺旋桨座处。由传感器感测的一个或多个物体可以设置在螺旋桨上或者可以不设置在螺旋桨上。

所述一个或多个传感器可以由电源供电。电源可以局部地设置在螺旋桨座处。电源可以专用于传感器。可替代地或另外地，电源可以是用于整个UAV的电源。电源可以设置在中心体上（例如，在中心体内或中心体上）、臂上（例如，在臂内或臂上）和/或螺旋桨座上（例如，在螺旋桨座内或支撑螺旋桨座的臂的一部分内，或螺旋桨座上或支撑螺旋桨座的臂的一部分上）。电源可向UAV的其他部件供电，例如可驱动轴以使UAV的螺旋桨旋转的马达。待感测的所述一个或多个物体可以由电源供电或者可以不由电源供电。

在一些实施例中，一个或多个传感器可设置在螺旋桨上。由传感器感测的一个或多个物体可设置在螺旋桨座处。所述一个或多个传感器可以由电源供电。电源可以设置在螺旋桨本地。电源可以专用于传感器。可替代地或另外地，电源可设置在UAV上。电源可设置在中心体上（例如，在中心体内或中心体上）、臂上（例如，在臂内或臂上）和/或螺旋桨座上（例如，在螺旋桨座内或支撑螺旋桨座的臂的一部分内，或螺旋桨座上或支撑螺旋桨座的臂的一部分上）。电源可单独向UAV的传感器或向其他部件供电，例如向可驱动轴以使UAV的螺旋桨旋转的马达供电。当螺旋桨附接至螺旋桨座时，UAV上的电源可向UAV的螺旋桨上的传感器供电。当螺旋桨被锁定到螺旋桨座时，UAV上的电源可向UAV的螺旋桨上的传感器供电。在一些情况下，如果螺旋桨未附接到螺旋桨座或未被锁定到螺旋桨座，则UAV上的电源可能不向螺旋桨上的传感器供电。待感测的一个或多个物体可以由电源供电或者可以不由电源供电。

在一些实施例中，传感器可检测附接到或锁定到螺旋桨座的螺旋桨是否具有与螺旋桨座相同的方向性。例如，当螺旋桨被配置为在沿第一方向旋转时产生升力时，螺旋桨可具有第一方向性。当螺旋桨座包括由被配置为使螺旋桨沿第一方向旋转以产生升力的马达驱动的轴时，螺旋桨座可具有第一方向性。当螺旋桨座使螺旋桨沿产生升力的方向旋转时，螺旋桨座和螺旋桨可具有相同的方向性。期望在致动马达之前检测螺旋桨是否附接到具有相同方向性的螺旋桨座。否则，当马达开始驱动螺旋桨旋转时，螺旋桨可能从螺旋桨座上脱落，和/或可能提供向下的推力而不是向上的推力，并导致UAV倾倒或坠落。

在一些实施例中，可以附接具有不同方向性的螺旋桨和螺旋桨座。可替代地，螺旋桨可被配置为当螺旋桨与螺旋桨座不具有相同的方向性时不附接到螺旋桨座。即使当螺旋桨与螺旋桨座不具有相同的方向性时，螺旋桨也可以锁定到螺旋桨座上。可替代地，螺旋桨可不被配置为当螺旋桨与螺旋桨座不具有相同的方向性时锁定到螺旋桨座上。传感器可被配置为检测螺旋桨和螺旋桨座之间的不相容性，而不管它们例如在不发动马达的情况下彼此附接和/或锁定的事实。

传感器可能能够检测螺旋桨的方向性。传感器可能能够检测螺旋桨的方向性是否与螺旋桨座的方向性匹配，或者与螺旋桨座的方向性不匹配。在一个示例中，螺旋桨座可包括传感器，并且螺旋桨可包括待感测物体。根据螺旋桨的方向性，待感测物体可具有不同的特性。传感器可能能够辨别待感测物体的不同特性，并且可能能够区分螺旋桨的方向性。在另一示例中，螺旋桨可包括传感器，并且螺旋桨座可包括待感测物体。根据螺旋桨座的方向性，待感测物体可以具有不同的特性。传感器可能能够辨别特性并区分螺旋桨座的方向性。

当螺旋桨在螺旋桨座和/或传感器附近时，传感器可能能够检测螺旋桨的方向性。当螺旋桨附接至螺旋桨座时，传感器可能能够检测螺旋桨的方向性。当螺旋桨被锁定到螺旋桨座时，传感器可能能够检测螺旋桨的方向性。当螺旋桨附接但未被锁定到螺旋桨座时，螺旋桨可能能够检测螺旋桨的方向性。

用于UAV的动力组件可包括多个马达，其中所述多个马达中的第一马达被配置为沿第一方向旋转，并且所述多个马达中的第二马达配置为沿第二方向旋转。可以提供多根轴，其中所述多根轴中的第一轴与第一马达连通，被配置为沿第一方向旋转，并且被配置为接纳螺旋桨的第一配置（例如，螺旋桨的第一方向性）。所述多根轴中的第二轴可与第二马达连通，被配置为沿第二方向旋转，并且被配置为接纳螺旋桨的第二配置（例如，螺旋桨的第二方向性）。一个或多个处理器可被配置为确定附接到第一轴的螺旋桨是具有螺旋桨的第一配置还是具有螺旋桨的第二配置。螺旋桨的第一配置可被配置为当沿第一方向旋转时产生UAV的升力。螺旋桨的第二配置可被配置为当沿第二方向旋转时产生UAV的升力。螺旋桨的第二方向性的叶片可具有与螺旋桨的第一方向性的叶片相反的桨距。第一方向性的螺旋桨和第二方向性的螺旋桨可具有相同的直径和/或叶片形状。在一些情况下，第一方向性的螺旋桨和第二方向性的螺旋桨除了叶片桨距的方向之外可以基本上相同。

在一些实施例中，如果螺旋桨方向性与螺旋桨座方向性不匹配，则可以防止马达旋转以使螺旋桨旋转。如果螺旋桨方向性与螺旋桨座方向性不匹配，则UAV的任何马达都不允许旋转以旋转任何螺旋桨，直到匹配到适当的方向性。可以防止UAV起飞，直到所有螺旋桨被正确地锁定到UAV上，并且所有具有适当的方向性的螺旋桨附接到相应的螺旋桨座上。这防止了UAV在起飞时倾倒或坠落。这防止螺旋桨在飞行期间掉落，或者防止导致UAV以不期望的方式翻转。螺旋桨的方向性可在UAV起飞之前进行检测。螺旋桨的方向性可在UAV的马达致动之前进行检测。UAV可能能够检测螺旋桨的方向性，而不需要致动UAV的马达。

图7示出了根据本发明的实施例的用于在螺旋桨未牢固地附接到螺旋桨座时防止UAV起飞的过程700的示例。在框710处，可将螺旋桨附接至UAV。在框720处，可确定螺旋桨是否被锁定。如果螺旋桨未被锁定，则在框730处，不允许UAV起飞。如果螺旋桨被锁定，则在框740处允许UAV起飞。

在框710处，可将螺旋桨附接至UAV。用户可手动地将螺旋桨附接到UAV。用户可手动地将螺旋桨附接至UAV的螺旋桨座。在一些实施例中，螺旋桨可以在未被锁定的情况下附接至螺旋桨座。例如，螺旋桨可以放置在螺旋桨座的轴或其他构件上。可能需要诸如压下和/或旋转的附加动作来将螺旋桨锁定到螺旋桨座。

可以检测螺旋桨是否锁定到UAV 720。这种检测可包括确定螺旋桨是否附接和/或锁定到UAV的螺旋桨座。可以在UAV起飞之前进行检测。可以在不需要致动UAV的任何马达的情况下进行检测。可以在UAV的任何马达进行任何旋转之前进行检测。可以在不需要致动或旋转螺旋桨座的相应马达的情况下检测螺旋桨是否被锁定到螺旋桨座。在不致动马达的情况下检测UAV是否被锁定到螺旋桨座上可能是有用的。使错误安装的螺旋桨和/或具有错误安装的螺旋桨的空降UAV旋转可能对人造成伤害和/或对UAV或其他性能造成损害。

在一些实施例中，可以借助于一个或多个传感器进行检测。传感器可被配置为收集外部信息，该外部信息可用于确定螺旋桨是否被锁定到轴以及螺旋桨是否未被锁定到螺旋桨座的轴或其他部件。当螺旋桨在UAV的操作期间以不允许螺旋桨脱落的方式附接时，螺旋桨可被锁定到螺旋桨座的轴或其他部件。传感器可以装载在UAV上或者可以装载在螺旋桨上。

可以借助于一个或多个处理器来确定螺旋桨是否被锁定到螺旋桨座。传感器可以向所述一个或多个处理器提供信号。基于该信号，所述一个或多个处理器可确定螺旋桨座是否被锁定到螺旋桨座或未被锁定到螺旋桨座。所述一个或多个处理器可在不需要配置为实现螺旋桨的旋转的一个或多个马达的操作的情况下进行确定。

在一些实施例中，所述一个或多个处理器可基于螺旋桨和螺旋桨座之间的距离确定螺旋桨何时被锁定。例如，螺旋桨座上的传感器可被配置为检测螺旋桨的一部分与传感器之间的距离。在各种实施例中，可以基于磁场、电磁辐射、声波等来测量距离。例如，一个或多个待感测物体（例如，磁体）可附接到螺旋桨上（例如，在螺旋桨的桨毂内），并且传感器（例如，霍尔传感器）可附接到螺旋桨座或UAV上的其他地方。传感器可被配置为提供指示传感器和待感测（一个或多个）物体之间的距离的信号。在一些情况下，待感测物体可以是螺旋桨本身的组成部分（例如，螺旋桨的表面）。作为另一示例，传感器可以是距离传感器（例如，红外传感器、超声传感器、激光传感器）。

在一些实施例中，所述一个或多个处理器可基于螺旋桨与UAV的一部分之间的接触来确定螺旋桨何时被锁定。例如，所述一个或多个处理器可基于螺旋桨的电接触件和UAV上（例如，螺旋桨座上）的电接触件之间的接触来确定螺旋桨何时被锁定。这种接触可触发某些可测量的电信号，该电信号可用于确定螺旋桨安装的状态。在另一示例中，所述一个或多个处理器可基于来自压力传感器的输出确定螺旋桨何时被锁定，该压力传感器被配置为测量螺旋桨和/或螺旋桨座所经受的压力。处于或超过某阈值的压力测量值可指示锁定。相反，低于某阈值的压力测量值可指示解锁。

所述一个或多个处理器可基于从远离螺旋桨的传感器捕获的关于螺旋桨位置的数据来确定螺旋桨何时被锁定。在一些情况下，传感器可以是超声传感器、声学传感器、光学传感器、RFID检测器或如本文其它地方描述的任何其他类型的传感器。在一个示例中，所述一个或多个处理器可基于当螺旋桨附接或锁定到螺旋桨座时捕获的螺旋桨的至少一部分的图像来确定螺旋桨何时被锁定。所述一个或多个处理器可借助于螺旋桨表面上的一个或多个视觉标记来确定螺旋桨何时被锁定。在另一示例中，由（螺旋桨座上或螺旋桨上的）光传感器感测的光可以指示螺旋桨的安装状态。例如，各种光强度、光强度范围或其他特性可与螺旋桨和螺旋桨座之间的各种配置相关联。因此，可以通过分析光传感器的输出的特性来估计当前配置。

如果螺旋桨未被锁定，则在框730处可防止UAV起飞。在一些情况下，当螺旋桨附接至螺旋桨座但未被牢固地锁定就位时，螺旋桨可能未被锁定。当没有螺旋桨甚至螺旋桨也没有附接到螺旋桨座上时，螺旋桨可能不会被锁定。

如果螺旋桨未被锁定，则可防止UAV的马达致动。如果螺旋桨未被锁定，即使用户正在提供使马达旋转的指令，则UAV的马达也可能不旋转。在一些实施例中，如果连UAV的单个螺旋桨都未被锁定，则没有马达会被致动或允许旋转。如果UAV的一个或多个螺旋桨未被锁定，则用于这些螺旋桨的相应马达可能不被致动或不允许旋转。如果UAV的一个或多个螺旋桨未被锁定，则不允许UAV的任何马达旋转到足以使UAV起飞。即使用户正在提供指示UAV起飞或增加马达的旋转的输入，也可以防止UAV起飞。

可选地，可以向用户提供一个或多个螺旋桨未被锁定的警报。可以通知用户因为一个或多个螺旋桨未被锁定而不允许UAV起飞。可以向用户正在用来控制UAV的远程终端提供警报。在一些情况下，警报可提供哪个螺旋桨未被牢固锁定的指示。例如，警报可提供用于未牢固地锁定螺旋桨的臂或螺旋桨座的标识符。警报可提供UAV的图形显示和哪个螺旋桨未被牢固锁定的视觉指示。可替代地或另外地，可以向用户提供用于校正错误安装的指令。

在一些实施例中，螺旋桨的安装状态的确定可在UAV的操作期间（例如，飞行中）执行。如果检测到一个或多个螺旋桨的错误安装，则可向远程用户提供警报或警告。可替代地或另外地，UAV可被配置为自动下降和/或着陆，以降低错误安装的螺旋桨继续使用的风险。

如果螺旋桨被锁定，则在740处，可允许UAV起飞。在一些实施例中，对于允许起飞的UAV，UAV的所有螺旋桨可能需要被锁定。所有的螺旋桨可能需要以在UAV飞行期间将不允许螺旋桨脱离UAV的方式被牢固地紧固。所述一个或多个处理器可产生一个或多个指令，所述一个或多个指令使马达旋转，以仅当一个或多个或所有螺旋桨被锁定到螺旋桨座（例如，被锁定到螺旋桨座的轴或其他部件）时允许UAV起飞。

在一些实施例中，与确定螺旋桨是否被锁定并行地或顺序地，所述一个或多个处理器可确定适当的方向性的螺旋桨是否附接到螺旋桨座。

在一些实施例中，不允许非匹配方向性的螺旋桨被锁定到螺旋桨座上。在一些实施例中，螺旋桨和/或螺旋桨座可以以如果螺旋桨具有与螺旋桨座不同的方向性则防止螺旋桨被锁定的方式配置。在一些实施例中，确定螺旋桨是否锁定到螺旋桨座包括确定螺旋桨是否具有适当的方向性，因为仅具有适当方向性的螺旋桨可以被允许锁定到螺旋桨座中。在一些情况下，即使当螺旋桨未被锁定到螺旋桨座中时，也可以单独确定螺旋桨是否具有适当的方向性。

可允许不匹配方向性的螺旋桨被锁定到螺旋桨座上。可单独确定螺旋桨是否具有对于锁定到其上的螺旋桨座的适当的方向性。这可以在确定螺旋桨是否被锁定的情况下顺序地进行。例如，首先可以确定螺旋桨是否被锁定。如果螺旋桨未被锁定，则可以防止马达被致动或旋转。如果螺旋桨被锁定，则可以确定锁定的螺旋桨是否具有适当的方向性。如果螺旋桨不具有适当的方向性，则可以防止马达被致动或旋转。如果螺旋桨具有适当的方向性，则可允许UAV起飞。

在另一示例中，首先可以确定螺旋桨是否具有适当的方向性。如果螺旋桨不具有适当的方向性，则可以防止马达被致动或旋转。如果螺旋桨具有适当的方向性，则可以确定螺旋桨是否被锁定。如果螺旋桨未被锁定，则可以防止马达被致动或旋转。如果螺旋桨被锁定，则可以允许UAV起飞。

关于螺旋桨是否被锁定以及关于螺旋桨的方向性和螺旋桨座的螺旋桨是否匹配，可以并行地进行确定。如果螺旋桨不具有适当的方向性，或者没有被锁定，则可以防止马达被致动或旋转。如果螺旋桨具有适当的方向性并且被锁定，则可允许UAV起飞。

可替代地或另外，一个或多个处理器可基于UAV的操作状况来确定螺旋桨是否附接和/或锁定到UAV。UAV的操作状况可包括来自UAV的一个或多个马达的数据。在一些实施例中，可使马达和/或螺旋桨旋转，以便确定螺旋桨是否附接和/或锁定到UAV。例如，可以评估到马达的功率、来自马达的功率、马达的功耗、马达的转速和/或其他因素，以确定螺旋桨是否附接和/或锁定到UAV。

图8示出了根据本发明的实施例的可以附接到螺旋桨座的不同类型的螺旋桨的示例。在一些实施例中，螺旋桨座810可被配置为接纳螺旋桨820a、820b。一个或多个联接机构可有助于将螺旋桨连接至螺旋桨座。一个或多个感测机构830可检测螺旋桨与螺旋桨座的连接和/或螺旋桨的类型。

螺旋桨座810可被配置为接纳螺旋桨820a、820b。螺旋桨座可包括轴815或可被配置为与螺旋桨接合的其他部件。本文对与轴接合的螺旋桨的任何描述可应用于与螺旋桨座的任何其他部件（例如，中间部件、适配器或锁定机构）接合的螺旋桨。轴可被配置为旋转，这可导致螺旋桨旋转。轴的旋转可由马达驱动。

螺旋桨座810可配置为接纳多种类型的螺旋桨820a、820b。不同类型的螺旋桨可具有不同的特性。例如，不同类型的螺旋桨可具有不同的桨毂825a、825b和/或不同的叶片827a、827b特性。例如，不同的桨毂特性可包括不同的桨毂尺寸、不同的桨毂形状（横向或竖直截面）、不同的桨毂表面或光洁度、不同的桨毂材料、不同的桨毂内部（例如，内部形状、内表面特征、适配器）和/或不同的桨毂方向性。不同的叶片特性可包括不同的叶片尺寸（例如，长度、宽度、厚度）、不同的叶片形状（横向或竖直截面、比例、边缘）、不同的叶片表面或光洁度、不同的叶片材料、叶片桨距（方向性或角度测量）、和/或叶片的数量或布置。在一些实施例中，不同类型的螺旋桨可被提供用于相同的螺旋桨方向性。例如，第一螺旋桨类型的螺旋桨可被配置为在逆时针方向上旋转，并且第二螺旋桨类型的螺旋桨也可被配置为在逆时针方向上旋转。各种类型的螺旋桨可以以不同的方向性设置。例如，UAV可包括具有第一方向性的第一类型的螺旋桨和具有第二方向性的第一类型的螺旋桨。

不同类型的螺旋桨可设计用于相同UAV、不同类型的UAV和/或不同类型的环境的不同类型的操作或功能。例如，一些螺旋桨类型可能比其他类型更适合于稳定飞行，这在初学者用户正在操作UAV时可能是有用的。在另一示例中，一些螺旋桨类型可能更适合于高空飞行，这在UAV正在进行将导致高空飞行的活动时可能是有用的。在另一示例中，一些螺旋桨类型可能较不稳定，但可允许UAV的更大的机动性，这对于特技飞行或高级用户可能是有用的。在一些实施例中，一些螺旋桨类型可能响应性较差，但可能对于节能飞行或长距离飞行是有用的。一些螺旋桨可以更坚固地建造，并且可以比其他螺旋桨类型适合于更恶劣的天气状况。一些螺旋桨类型可提供可能不同于其他螺旋桨类型的某些期望的视觉效果（例如，具有随螺旋桨旋转的灯的螺旋桨）。每种螺旋桨类型可具有至少一个不同于另一种螺旋桨类型的特征。螺旋桨类型可以在视觉上彼此区别或可以不在视觉上彼此区别。在一些实施例中，各种类型的螺旋桨中的每一个可被配置为附接到相同类型的螺旋桨座。因此，不同类型的螺旋桨可根据需要在相同的螺旋桨座中换入和换出。

在一个示例中，第一螺旋桨类型可不被配置为用于在预定最大阈值以上的高度处使用，而第二螺旋桨类型可被配置为用于在预定最大阈值以上的高度处使用。预定最大阈值可以是任何高度，诸如大约50m、100m、200m、300m、350m、400m、500m、600m、800m、1000m、1600m、2000m、2400m、2800m、3200m、4000m或5000m。在低于预定阈值的高度处，第二螺旋桨类型可能比第一螺旋桨类型效率更低。根据用户预期的UAV飞行类型，用户可以选择适当的螺旋桨类型。当用户希望将UAV用于不同类型的飞行时，用户可将螺旋桨类型换成更适合于新预期类型的飞行的另一螺旋桨类型。

螺旋桨可借助于联接机构附接到螺旋桨座。一个或多个联接机构可有助于将各种类型的螺旋桨固定到螺旋桨座。所述一个或多个联接机构可允许各种类型的螺旋桨被锁定到螺旋桨座上。即使不同类型的螺旋桨具有不同的特性，它们也可以具有可被配置为与螺旋桨座的联接机构接合的联接机构。不同螺旋桨类型的联接机构可具有相同的特性，或者可共享允许不同类型的螺旋桨锁定到相同的螺旋桨座上的至少一些共同的特性。

联接机构可允许螺旋桨附接至螺旋桨座。联接机构可以允许或可以不允许螺旋桨在没有被锁定到螺旋桨座的情况下附接到螺旋桨座。联接机构可允许螺旋桨被锁定到螺旋桨座。当螺旋桨以防止螺旋桨在UAV的操作期间脱离螺旋桨座的方式固定到螺旋桨座时，螺旋桨可被锁定到螺旋桨座。当螺旋桨以允许螺旋桨仅通过用户的手动干预而从螺旋桨座拆卸的方式固定到螺旋桨座时，螺旋桨可被锁定到螺旋桨座。用户的手动干预可以是有意的动作，例如按钮的按压、开关的拨动、按压和/或旋转或其他动作。

联接机构可包括螺旋桨座上的一个或多个部分。联接机构可包括螺旋桨上的一个或多个部分。在一些实施例中，联接机构可包括在螺旋桨座和螺旋桨上的部分。联接机构可允许螺旋桨座和螺旋桨上的部分彼此接合，以提供螺旋桨到螺旋桨座的附接和/或锁定。

一个或多个感测机构830可检测螺旋桨到螺旋桨座的连接和/或螺旋桨的类型。所述一个或多个感测机构可以集成为所述一个或多个联接机构的一部分，或者可以与所述一个或多个联接机构分开。感测机构可包括一个或多个传感器。所述一个或多个传感器可设置在螺旋桨座上、螺旋桨上或螺旋桨座和螺旋桨两者上。可选地，可以提供待感测物体作为感测机构的一部分。待感测物体可设置在螺旋桨座上、螺旋桨上或螺旋桨座和螺旋桨两者上。在一些实施例中，螺旋桨座上的传感器可被配置为感测螺旋桨上的待感测物体。螺旋桨上的传感器可被配置为感测螺旋桨座上的待感测物体。

所述一个或多个感测机构可以彼此直接物理接触，也可以彼此不直接物理接触。所述一个或多个感测机构可以要求或可以不要求在螺旋桨的一部分和螺旋桨座的一部分之间的直接物理接触。

在一些实施例中，本文描述的螺旋桨或螺旋桨座传感器可用于识别附接到给定螺旋桨座的不同类型的螺旋桨，和/或给定螺旋桨附接到其的螺旋桨座的类型。然后，可以确定螺旋桨是否与螺旋桨座匹配。另外地或可替代地，螺旋桨与螺旋桨座之间的正确的预定锁定配置可基于螺旋桨类型和/或螺旋桨座类型来确定。螺旋桨与螺旋桨座之间的配置包括螺旋桨与螺旋桨座之间的空间配置或空间关系。螺旋桨和螺旋桨座之间的（如由传感器确定的）当前联接配置可与正确的预定锁定配置进行比较，以确定螺旋桨和螺旋桨座是否被正确地锁定或完全锁定。

感测机构可检测螺旋桨何时附接和/或锁定到螺旋桨座。感测机构可被配置为检测附接和/或锁定到螺旋桨座的螺旋桨的类型。感测机构可能能够辨别可附接和/或锁定到螺旋桨座的不同类型的螺旋桨。感测机构可识别附接和/或锁定到螺旋桨座的螺旋桨的类型。感测机构可能能够或可能不能够检测附接和/或锁定到螺旋桨座的螺旋桨类型的不同特性。感测机构可能能够或可能不能够将螺旋桨类型的各个特性彼此区分。

在一些实施例中，传感器可设置在螺旋桨座上，并且待感测物体可设置在螺旋桨类型上。基于螺旋桨类型，待感测物体可能存在变化。例如，相同螺旋桨类型的螺旋桨可以具有与待感测物体相同的特性。不同螺旋桨类型的螺旋桨可以具有待感测物体的一个或多个不同特性。例如，对于不同的螺旋桨类型，对于待感测物体可以存在不同的视觉特性。在另一示例中，对于不同的螺旋桨类型，对于待感测物体可以存在不同的电阻值或电容值。在另一示例中，对于不同的螺旋桨类型，可以存在对于待感测物体的不同布置或尺寸。对于不同的螺旋桨类型，可以有不同的数据存储或提供的RFID标签。

在一些实施例中，感测机构可检测附接和/或锁定到螺旋桨座的螺旋桨的配置。感测机构可能能够在可附接和/或锁定到螺旋桨座的螺旋桨的不同配置之间进行区分。感测机构可识别附接和/或锁定到螺旋桨座的螺旋桨的配置。螺旋桨的配置可以包括螺旋桨类型和/或螺旋桨的方向性。例如，感测机构可能能够检测不同的螺旋桨类型和/或螺旋桨方向性。

在一些实施例中，取决于被检测的螺旋桨类型，UAV可执行不同类型的飞行控制命令。例如，UAV的一个或多个处理器可确定所附接的螺旋桨的类型。处理器可基于来自一个或多个感测机构的信息来确定所附接的螺旋桨的类型。所述一个或多个处理器可确定附接到螺旋桨座（例如，轴或其他部件）的螺旋桨是第一螺旋桨类型还是不同的第二螺旋桨类型。所述一个或多个处理器可生成用于控制螺旋桨的致动器（例如，马达）的一个或多个指令，以控制UAV的飞行。在一些实施例中，当附接到螺旋桨座的螺旋桨是第一螺旋桨类型时，可生成第一指令集，以及当附接到螺旋桨座的螺旋桨是第二螺旋桨类型时，可生成第二指令集。各指令集可以指示在对于不同指令集可能彼此不同的各种条件下马达的各种旋转速度。在其他实施例中，当附接到螺旋桨座的螺旋桨是第一螺旋桨类型时，可生成指令，以及当附接到螺旋桨座的螺旋桨是第二螺旋桨类型时，可不生成指令。

根据螺旋桨类型生成不同的飞行指令集可以使UAV能够适应不同螺旋桨类型的不同特性。不同的飞行指令集还可允许UAV针对不同类型的飞行在不同的飞行模式下操作，不同的飞行模式适合于所附接的螺旋桨类型。针对不同螺旋桨类型的不同的飞行指令集可以彼此不同。在一个示例中，当UAV使用第一螺旋桨类型时，第一指令集可相对于第二指令集改进UAV的性能，以及当UAV使用第二螺旋桨类型时，第二指令集可相对于第一指令集改进UAV的性能。改进的性能可包括增加的能量效率、改进的响应性或选定螺旋桨类型设计所针对的飞行类型的更大实现。

不同的飞行指令集可以以不同的方式控制马达的旋转速度。不同的飞行指令集可以以不同的方式控制马达的旋转方向或可以不以不同的方式控制马达的旋转方向。不同的飞行指令集可以响应于用户飞行控制输入来控制马达的旋转。例如，如果用户基于用户输入（例如，操纵杆运动、触摸屏控制、控制器的倾斜、语音命令等）手动地控制UAV的飞行，则可针对不同的螺旋桨类型生成不同的飞行指令集。类似地，如果UAV半自主或自主地操作，则可根据螺旋桨类型为UAV生成不同的飞行指令集。

在一些实施例中，处理器可基于螺旋桨类型信息和其他感测信息两者生成飞行指令。该其他感测信息可包括来自UAV所承载的其他传感器的感测数据，或者来自位于UAV外的传感器的感测数据。这种机载/机外传感器可以是本文描述的任何传感器，例如位置传感器、图像传感器、距离传感器、惯性传感器等。

图9示出了根据本发明的实施例的利用霍尔传感器的螺旋桨检测机构的示例。如前所述，UAV和/或螺旋桨可包括一个或多个感测机构，所述一个或多个感测机构可用于检测螺旋桨的附接、螺旋桨的锁定、螺旋桨方向性和/或螺旋桨类型。

感测机构可以包括霍尔传感器910。霍尔传感器（也称为霍尔效应传感器）可以包括响应于磁场而改变其输出电压的变换器。霍尔传感器可以包括相关联的印刷电路板（PCB）。霍尔传感器可设置在UAV上。霍尔传感器可设置在螺旋桨座内、螺旋桨座上或螺旋桨座附近。霍尔传感器可包括可直接返回电压的模拟变换器。对于已知的磁场，可以确定磁体与霍尔传感器的距离。本文对霍尔传感器的任何描述可以应用于可能能够检测磁场的任何类型的传感器。

霍尔传感器910可以可操作地联接到轴920。霍尔传感器可位于轴处或轴附近。在一些实施例中，霍尔传感器可位于轴下方。霍尔传感器可以直接接触或可以不直接接触轴。霍尔传感器可以直接接触或可以不直接接触轴的端部或轴的侧面。轴可以由铁磁材料、导磁材料、顺磁材料或抗磁材料形成。例如，轴可以由钢形成。轴可以由黑色金属形成。在一些实施例中，轴可以由铁、坡莫合金或高导磁合金（mu-metal）形成。轴可以由具有至少1x10-4H/m、1x10-3H/m、1x10-2H/m或1x10-1H/m的导磁率的材料形成。

轴的旋转可借助于一个或多个马达930来驱动。马达可以控制轴的旋转的方向性和/或速度。马达可以被配置为使轴沿顺时针方向或逆时针方向旋转。

霍尔传感器910可以被配置为感测磁体940的磁场。磁体可以设置在螺旋桨上。当螺旋桨与UAV分离时，磁体可在螺旋桨上而不在UAV上。磁体可以设置在螺旋桨的轴孔内。磁体可以设置在螺旋桨的桨毂内或桨毂上。可替代地，磁体可设置在螺旋桨的叶片上或叶片中。当螺旋桨附接至轴时，磁体可以位于轴上方。在一些实施例中，当螺旋桨附接至轴时，磁体可设置在轴上方，并且霍尔传感器可设置在轴下方。当螺旋桨附接到轴时，磁体可以与轴直接接触或可以不与轴直接接触。当螺旋桨锁定到轴时，磁体可以与轴直接接触或可以不与轴直接接触。磁体可以位于轴的顶端处或顶端附近。磁体可以在轴的顶端或侧面与轴接触。

磁体940可以被配置为产生磁场。磁体可以包括永磁体或电磁体。永磁体可以包括磁性金属元件、复合物（例如，陶瓷磁体、铝镍钴磁体、注射成型磁体、柔性磁体）、稀土元素等。磁体还可以包括线圈（螺线管），该线圈被配置为当电流通过它时产生磁场。在各种实施例中，螺线管可围绕铁磁材料或非铁磁材料缠绕。在一些实施例中，用于电磁体的电流可由位于磁体所处的同一物体（例如，螺旋桨）上的源提供。在另一实施例中，用于电磁体的电流可由位于不同物体上的源提供。

在一些实施例中，霍尔传感器可被配置为检测由轴920产生的磁场。在一些实施例中，轴可以由可以被磁体940磁化的铁磁材料制成。例如，轴可以由“软”铁磁材料（例如，退火铁）或硬铁磁材料（例如，铝镍钴合金或铁氧体）制成。磁化的轴可以产生磁场，其强度和/或方向可以根据磁体的属性、轴的属性和/或磁体与轴之间的距离而变化。由霍尔传感器测量的由轴产生的磁场的特性可以用于确定磁体和轴之间和/或磁体和传感器之间的空间配置。空间配置可包括螺旋桨与螺旋桨座之间的距离和/或它们之间的相对取向。例如，可以测量从磁体到螺旋桨座的霍尔传感器的距离。作为另一示例，相对取向可包括螺旋桨与螺旋桨座之间相对于旋转轴线（例如，轴）的相对旋转。因此确定的距离和/或取向然后可用于估计螺旋桨的类型和/或螺旋桨与螺旋桨座之间的配置（例如，锁定或解锁）。

在一些实施例中，相对距离和/或取向可与一个或多个预定阈值进行比较，并且基于该比较可确定螺旋桨的类型和/或螺旋桨与螺旋桨座之间的配置。在示例中，当距离等于或小于阈值距离值时，可以确定螺旋桨被锁定到螺旋桨座。在另一示例中，当距离在两个预定阈值之间时，可以确定螺旋桨被锁定到螺旋桨座。通常，本文关于检测和使用磁体的磁场的任何讨论以类似的方式应用于检测和使用磁化轴的磁场。

可以提供连接机构950。连接机构可利用UAV上的一个或多个特征和/或螺旋桨上的一个或多个特征。连接机构可允许螺旋桨附接至UAV。连接机构可允许螺旋桨锁定到UAV。

磁体和霍尔传感器之间的距离可以根据螺旋桨相对于螺旋桨座的位置而变化。变化的距离可以使待由霍尔传感器检测的磁场的不同幅值和/或方向。当螺旋桨甚至未附接到UAV时，磁体与霍尔传感器之间的距离可为最远的。当螺旋桨未附接到UAV时，霍尔传感器可能未检测到磁体的存在，或者来自磁体的磁场可能非常弱。当螺旋桨未附接到UAV时，可以计算或可以不计算磁体与霍尔传感器之间的距离。一个或多个处理器可以计算或可以不计算当螺旋桨未被附接时磁体与霍尔传感器之间的距离。在一些实施例中，当螺旋桨接近轴并且更接近以被附接时，可以开始计算距离。

应当理解，在各种实施例中，在不偏离本公开的范围的情况下，本文讨论的霍尔传感器可以由能够测量磁场（诸如其强度和/或方向）的方面的其他磁力计代替。关于霍尔传感器的任何讨论也适用于其他类型的磁力计。这种磁力计的示例可以包括但不限于矢量磁力计（例如，霍尔效应磁力计、旋转线圈磁力计、磁阻装置、磁通门磁力计、SQUID磁力计、无自旋交换弛豫（SERF）原子磁力计）或标量磁力计（例如，质子进动磁力计、奥佛豪塞效应磁力计、铯蒸气磁力计、钾蒸气磁力计）。

图10示出了根据本发明的实施例的借助于霍尔传感器检测螺旋桨何时附接但未固定的示例。当螺旋桨附接至UAV但未固定时，磁体940可以与轴920直接接触或可以不与轴920直接接触。在一些实施例中，当螺旋桨附接但未锁定到UAV时，磁体与霍尔传感器之间的距离可以是最小距离。磁体和霍尔传感器之间的距离可以可选地约为轴的长度。

一个或多个处理器可以计算磁体和霍尔传感器之间的距离。所述一个或多个处理器可以基于由霍尔传感器提供的磁场的测量（例如，磁场的强度和/或方向）来计算距离。磁场可以由磁体以直接或间接的方式产生。例如，磁场可以由磁体直接产生。可替代地，磁场可由被磁体磁化的轴产生。在另一示例中，磁场可以是由磁体产生的磁场和由轴产生的磁场的组合。磁场可以由磁体、轴或两者产生。所述一个或多个处理器可以基于磁体和/或霍尔传感器的已知属性来计算距离。所述一个或多个处理器可以基于轴的已知属性来计算距离。所述一个或多个处理器能够确定螺旋桨何时被附接但未被锁定到UAV。在一些实施例中，如果磁体与霍尔传感器之间的距离落入预定阈值内，则所述一个或多个处理器可确定螺旋桨被附接但未锁定到UAV。

图11示出了根据本发明的实施例的借助于霍尔传感器检测螺旋桨何时固定到螺旋桨座的示例。当螺旋桨锁定到UAV时，磁体940与霍尔传感器950之间的距离可等于或大于当螺旋桨在轴上但未被锁定时的距离。可替代地，磁体940和霍尔传感器950之间的距离可以等于或小于当螺旋桨在轴上但未被锁定时的距离。磁体和霍尔传感器之间的距离可以大于轴920的长度。在一些实施例中，当螺旋桨被锁定到UAV时，磁体可以不与轴直接接触。在一些情况下，当螺旋桨被锁定到UAV时，磁体与轴之间可提供间隙。

一个或多个处理器可以被配置为计算磁体和霍尔传感器之间的距离。所述一个或多个处理器可以被配置为基于霍尔传感器的测量、磁体的已知属性、霍尔传感器的已知属性和/或轴的已知属性来计算距离。所述一个或多个处理器可被配置为基于所计算的磁体与霍尔传感器之间的距离来确定螺旋桨何时被锁定到UAV。在一些实施例中，如果磁体与霍尔传感器之间的距离落入预定范围内，则所述一个或多个处理器可确定螺旋桨被锁定到UAV。在一些实施例中，预定范围可具有大于或等于螺旋桨将附接到UAV但未锁定的距离的最小值。预定范围可具有螺旋桨可被锁定到UAV的最大值。

在一些实施例中，磁体与霍尔传感器之间的距离可取决于用于将螺旋桨连接至UAV的连接机构950。在一些实施例中，连接机构可被配置为当螺旋桨附接但未被锁定时使螺旋桨相对于螺旋桨座被定位得较低（螺旋桨与螺旋桨座之间的距离较短），并且可被配置为当螺旋桨被锁定到螺旋桨座时使螺旋桨相对于螺旋桨座被定位得较高（螺旋桨与螺旋桨座之间的距离较长）。例如，当螺旋桨锁定到螺旋桨座时，连接机构可经由斜坡、弹簧、张紧部件或其他类似部件至少部分地向上且远离螺旋桨座推动螺旋桨。在替代实施例中，螺旋桨和螺旋桨座之间的相对距离在它们附接但未被锁定时可以大于在它们被锁定时的距离。在一些实施例中，螺旋桨可以旋转以将螺旋桨锁定到螺旋桨座中。当旋转时，磁体和霍尔传感器之间的距离可以改变。这种距离的变化可由霍尔传感器检测并用于确定螺旋桨和螺旋桨座之间的配置。

在一些实施例中，霍尔传感器与磁体之间的距离可用于评估螺旋桨相对于UAV的状态。例如，霍尔传感器与磁体之间的距离可用于评估螺旋桨是附接到UAV还是未附接到UAV。霍尔传感器与磁体之间的距离可用于评估螺旋桨被锁定到UAV还是未被锁定到UAV。在一些情况下，霍尔传感器与磁体之间的距离变化可用于评估螺旋桨相对于UAV的状态。霍尔传感器与磁体之间随时间的距离可用于评估螺旋桨相对于UAV的状态。

在一些情况下，霍尔传感器和磁体之间的距离可用于评估螺旋桨配置。例如，不同类型的螺旋桨可以具有不同的特性，例如磁体的位置、布置、尺寸、极性或强度。在一些实施例中，相对于第一类型的螺旋桨，磁体可具有与第二类型的螺旋桨不同的特性。在一些情况下，当螺旋桨被锁定到位时，不同的特性可能导致霍尔传感器和磁体之间的不同距离。霍尔传感器可以被配置为检测磁场的强度和/或方向，并且一个或多个处理器可以确定距离。基于该距离，所述一个或多个处理器可识别附接到螺旋桨座的螺旋桨的类型。在一些情况下，霍尔传感器可以被配置为检测磁场，并且所述一个或多个处理器可以区分磁体的不同特性。基于磁体的不同特性，所述一个或多个处理器可识别附接和/或锁定到螺旋桨座的螺旋桨类型。基于所识别的螺旋桨类型，可以生成可以影响螺旋桨的旋转的各种指令集。

磁体可以包括永磁体或电磁体。在磁体是电磁体的一个示例中，螺旋桨上的磁体的电磁频率可以被配置为基于螺旋桨的类型而不同。第一电磁频率的磁体可被提供用于第一螺旋桨类型，以及第二电磁频率的磁体可被提供用于第二螺旋桨类型。传感器（例如霍尔传感器）可以被配置为检测磁体的电磁频率。所述一个或多个处理器可基于电磁频率确定附接到轴的螺旋桨具有第一配置或第二配置。

在一些示例中，由霍尔传感器检测到的磁场的方向和/或强度可以用于确定磁体的取向（例如，相对于轴和/或相对于霍尔传感器）。磁体的取向可用于确定螺旋桨的类型。例如，第一螺旋桨可具有设置在其上的磁体，其中磁体的北极（N）靠近轴，而其南极（S）远离轴。第二螺旋桨可具有相反的配置。也就是说，设置在第二螺旋桨上的磁体可使其南极更靠近轴，而使其北极更远离轴。当螺旋桨附接至螺旋桨座时，霍尔传感器可以检测到不同的磁场（例如，具有不同的强度和/或方向），并且差异可以用于区分不同类型的螺旋桨。例如，第一螺旋桨可具有某方向性（例如，顺时针方向），而第二螺旋桨可具有相反的方向性（例如，逆时针方向）。类似地，在一些实施例中，磁体的取向可以基于由磁体磁化的轴的磁场的特性来间接确定。

在另一示例中，螺旋桨的第一配置可包括具有第一极性的磁体，以及螺旋桨的第二配置可包括具有不同于第一极性的第二极性的磁体。传感器（例如霍尔传感器）可被配置为检测螺旋桨上的磁体的极性。所述一个或多个处理器可以确定当磁体具有第一极性时附接到第一轴的螺旋桨具有螺旋桨的第一配置，以及当磁体具有第二极性时附接到第一轴的螺旋桨具有螺旋桨的第二配置。磁体的不同极性可由磁体的不同取向（例如，朝向或远离轴的北极）、磁体的不同形状和/或尺寸（例如，条形或球形）、磁体的不同材料等引起。

在一些实施例中，磁体可以具有选择的极性。可以为不同方向性或其他不同螺旋桨特性的螺旋桨提供不同极性的磁体。例如，被配置为沿第一方向旋转以产生升力的螺旋桨可具有第一极性，而被配置为沿第二方向旋转以产生升力的螺旋桨可具有第二极性。第一方向和第二方向可以不同。第一极性和第二极性可以不同。例如，被配置为沿顺时针方向旋转以产生升力的螺旋桨可具有极性N，而被配置为沿逆时针方向旋转以产生升力的螺旋桨可具有极性N，反之亦然。霍尔传感器可以检测磁体的极性。所述一个或多个处理器可基于霍尔传感器检测到的磁体极性来确定螺旋桨的方向性。例如，所述一个或多个处理器可以确定附接到轴的螺旋桨在磁体具有第一极性时具有螺旋桨的第一方向性以及在磁体具有第二极性时具有螺旋桨的第二方向性。所述一个或多个处理器可确定正确方向性的螺旋桨是否附接到相应的螺旋桨座。

图12示出根据本发明的实施例的利用电接触件的螺旋桨检测机构的示例。连接机构1210可被配置为接收螺旋桨。连接机构可以在UAV上。连接机构可形成螺旋桨座的至少一部分。连接机构可允许螺旋桨附接至UAV。连接机构可允许螺旋桨被锁定到UAV。

连接机构可以包括一个或多个电接触件1220。所述一个或多个电接触件可以被配置为接触螺旋桨的一个或多个对应的电接触件。所述一个或多个电接触件可以被配置为或可以不被配置为当螺旋桨附接到UAV但未被锁定时与螺旋桨的对应的接触件接触。在一些实施例中，一个或多个电接触件可以被配置为或可以不被配置为当螺旋桨锁定到UAV时与螺旋桨的对应的接触件接触。在一些实施例中，一个或多个电接触件可被配置为当螺旋桨附接但未被锁定到UAV时与螺旋桨的接触件接触，并且一个或多个其他电接触件可被配置为当螺旋桨被锁定到UAV时与螺旋桨的接触件接触。虽然示出了两个电接触件，但是在各种实施例中，可以提供多于两个的电接触件。

在一些实施例中，螺旋桨的电接触件可例如经由设置在螺旋桨桨毂内的电缆电连接。当连接机构的一个或多个电接触件与螺旋桨的所述一个或多个电接触件之间形成接触时，可形成电回路。可以闭合电路，这可允许电流流动。在一些实施例中，彼此接触的接触件可以触发开关，该开关可以允许电流流动。基于电的流动，可以检测螺旋桨至UAV的附接和/或锁定。基于电的流动，一个或多个处理器可确定螺旋桨附接和/或锁定到UAV上。在一些实施例中，可以为每一级提供多个电回路和/或开关。例如，所述一个或多个处理器可在将螺旋桨锁定到UAV之前确定螺旋桨何时附接到UAV，并且可确定螺旋桨随后何时锁定到UAV。

在一些实施例中，电接触件可以电连接到一个或多个电缆1230。电缆可连接到马达、控制器、开关或其他装置。电缆可以是允许电流通过的任何形式的材料。例如，电缆可以是电线、线缆、编织连接件、杆和/或总线。电接触件和/或电缆可由低电阻率的材料形成。在一些实施例中，电接触件和/或电缆可由金属或金属合金形成，例如但不限于铜、黄铜、银、铝、钢、金、石墨烯、钨、锌、镍、锂、铁、铂、锡或其任何合金或组合。

在一些实施例中，连接机构可包括被配置为与螺旋桨接触的一个或多个特征1240，诸如钩、凸起、杆、突起或表面。所述一个或多个电接触件1220可以设置在一个或多个特征上。所述一个或多个电接触件可以从连接机构的表面突出或可以不从连接机构的表面突出。所述一个或多个电接触件可提供足够大的表面面积，以确保与螺旋桨的相应接触件的良好接触。在一些实施例中，电接触件可具有至少1 cm2、0.5 cm2、0.3 cm2、0.1 cm2、7mm2、5 mm2、3 mm2、 2 mm2、1 mm2、0.5 mm2、0.1 mm2、0.05 mm2或0.01 mm2的暴露面积。在一些实施例中，电接触件可形成为板、杆、网、圆、突起或任何其他配置。

图13示出根据本发明的实施例的利用电接触件的螺旋桨检测机构的附加视图。连接机构1210可被配置成与螺旋桨1250接触。连接机构可允许螺旋桨附接到UAV。连接机构可允许螺旋桨被锁定到UAV。

连接机构可以包括一个或多个特征1240。所述一个或多个特征可有助于螺旋桨的附接和/或锁定。所述一个或多个特征可以包括一个或多个凸起或悬突。在一些实施例中，当螺旋桨附接但未被锁定到UAV时，所述一个或多个特征可不与螺旋桨接合。在一些实施例中，可在特征之间提供间隙。通过将螺旋桨的一部分***穿过特征之间的间隙，可以将螺旋桨附接到连接机构。

螺旋桨1250可以包括桨毂1255和一个或多个叶片。上述一个或多个叶片可从桨毂延伸。桨毂可以包括连接特征1260。桨毂的连接特征可以被配置成为凸起、斜坡、滑动件、突起或其他特征。螺旋桨的连接特征和/或叶片可被配置为在附接到UAV但未被锁定时装配到连接机构的所述一个或多个特征1240之间的间隙中。

在一些实施例中，连接机构1210的电接触件可设置在连接机构的所述一个或多个特征1240上。所述一个或多个电接触件可设置在所述一个或多个特征的表面上。在一些实施例中，所述一个或多个电接触件可以在特征的侧面上或下侧。

螺旋桨1250可以包括桨毂1255，该桨毂可以包括一个或多个连接特征1260。在一些情况下，可以提供一对连接特征。螺旋桨的电接触件可以设置在桨毂的所述一个或多个连接特征上。在一些情况下，螺旋桨的电接触件可以在桨毂的所述一个或多个连接特征的顶表面或侧表面上，或桨毂的另一部分上。螺旋桨的电接触件可以经由至少部分地设置在桨毂内的电线电连接。

连接机构的所述一个或多个电接触件可被配置为在螺旋桨附接但未被锁定到UAV时不接触螺旋桨的电接触件，如图所示。在其他情况下，连接机构的一个或多个电接触件可被配置为在螺旋桨附接但未被锁定到UAV时接触螺旋桨的一个或多个电接触件。

在一些实施例中，如图所示，当螺旋桨附接至UAV但未被锁定至UAV时，连接机构的一个或多个特征上的电接触件可不接触螺旋桨的连接特征上的电接触件。连接机构上的电接触件可以被暴露。如图所示，螺旋桨的连接特征上的电接触件可被暴露。

图14示出根据本发明的实施例的利用电接触件的螺旋桨检测机构的附加视图。螺旋桨1250可借助于连接机构1210锁定到UAV。螺旋桨可包括桨毂1255和一个或多个叶片1257。螺旋桨可包括连接特征1260，该连接特征可具有在其上的一个或多个电接触件1265。

连接机构可包括可有助于将螺旋桨连接到UAV的一个或多个特征1240。特征可包括在其上的一个或多个电接触件1220。

当螺旋桨利用连接机构锁定到UAV时，螺旋桨的电接触件1265可与连接机构1220的电接触件接触。在一些实施例中，连接机构的电接触件可以在突出和悬突特征1240的下侧上。螺旋桨的电接触件可以在螺旋桨的连接特征1260的顶侧上。锁定螺旋桨可包括扭转螺旋桨，使得连接特征1260和连接特征1240彼此接合。接合平面或表面可基本上垂直于轴的轴线（例如，螺旋桨连接特征1260的顶表面与连接特征1240的底表面接触）。可替代地或另外地，接合平面或表面可基本上平行于轴的轴线（例如，螺旋桨连接特征1260的侧表面与连接特征1240的侧表面接触）。

在一些实施例中，可以存在对螺旋桨和连接机构的配置的变化，这可能影响电接触件的布置以及它们如何彼此接触。例如，连接机构可以包括在特征的侧面或顶部上具有电接触件的特征。螺旋桨可以包括一个或多个连接特征，并且电接触件可以在连接特征的一侧或连接特征的底侧。来自螺旋桨和连接机构的电接触件可以通过侧接触件彼此接触。可替代地或另外地，来自螺旋桨和/或连接机构的电接触件可以通过顶部-底部接触件彼此接触。在一些实施例中，连接机构可以包括一个或多个电接触件和/或相应的特征。可选地，螺旋桨可以包括一个或多个电接触件和/或对应的连接特征。

在一些实施例中，仅当螺旋桨被锁定到UAV时，才可进行接触件之间的电连接。因此，电连接的检测可指示螺旋桨附接到UAV。可选地，当螺旋桨附接到UAV但未被锁定时，可在第一组接触件之间形成第一电连接，以及当螺旋桨被锁定到UAV时，可在第二组接触件之间形成第二电连接。因此，检测到第一电连接可指示螺旋桨附接但未被锁定到UAV，以及检测到第二电连接可指示螺旋桨被锁定到UAV。当形成第二电连接时，可以保持或可以不保持第一电连接。

本文对可在螺旋桨上的电接触件和连接机构上的电接触件之间进行的接触的任何描述也可应用于开关的触发。例如，开关可以设置在连接机构和/或螺旋桨上。当螺旋桨附接但未被锁定到UAV时，开关可以被触发或可以不被触发。当螺旋桨锁定到UAV时，可触发开关。在一些实施例中，当螺旋桨附接但未被锁定到UAV时，第一开关可被触发。当螺旋桨锁定到UAV时，可触发第二开关。开关的触发可以闭合电路。

当螺旋桨锁定到UAV时，可闭合电路。当螺旋桨附接但未被锁定到UAV时，可以使电路闭合或不使电路闭合。在一些实施例中，当螺旋桨附接到UAV时，可以使电路闭合，以及当螺旋桨被锁定到UAV时，可使第二电路闭合。如上所述，电路的闭合可以通过电接触件之间的接触或开关的触发来实现。

在一些实施例中，所描述的传感器可以是电接触件，或者是可以测量通过闭合电路的电流的传感器。传感器可以是连接机构的电接触件。当螺旋桨被锁定时，螺旋桨的电接触件可与UAV上的传感器接触，以及当螺旋桨未被锁定时，螺旋桨的电接触件不与传感器接触。传感器可以是开关。开关可以在螺旋桨被锁定时被触发，以及在螺旋桨未被锁定时不被触发。

在一些实施例中，电路的各个方面的测量可用于评估螺旋桨相对于UAV的状态。例如，电路中电流（也称为电流）的存在或不存在可用于确定螺旋桨是否附接到UAV或未附接到UAV。当螺旋桨附接至UAV时可存在电流，以及当螺旋桨未附接至UAV时可不存在电流。电流的存在或不存在可用于评估螺旋桨是被锁定到UAV还是未被锁定到UAV。当螺旋桨被锁定到UAV时，可以存在电流，以及当螺旋桨未被锁定到UAV时，可以不存在电流。当电路闭合时（例如，通过电接触件结合和/或开关的触发）可以存在电流，以及当电路不闭合时（例如，当电接触件不彼此接触和/或开关不被触发时）可以不存在电流。

在各种实施例中，可测量与电路相关联的各种属性的幅值、方向、相位、频率和/或其他特性，并且用于评估螺旋桨配置。电属性的示例可以包括电流、电阻、电压、电容、电磁场、压电效应等。在一些实施例中，一个或多个电阻和/或电容可设置在一对螺旋桨电接触件之间并电连接到所述一对螺旋桨电接触件。当螺旋桨电接触件连接到螺旋桨座的相应电接触件时，可以通过电连接到螺旋桨座电接触件的一个或多个装置进行测量。该测量可用于区分不同类型的螺旋桨。

在一个示例中，对于第一类型的螺旋桨，螺旋桨上的电阻可以具有与第二类型的螺旋桨上的电阻（例如，设置在一对螺旋桨电接触件之间）不同的电阻水平。在另一示例中，对于第一类型的螺旋桨，螺旋桨上的电容可以具有与第二类型的螺旋桨上的电容不同的电容水平。在一些实施例中，螺旋桨可具有海绵状物或其他接触表面，其对于第一类型的螺旋桨而言硬度水平不同于第二类型的螺旋桨。海绵状物的不同硬度可触发UAV上的压电传感器达到不同的量。例如，海绵状物的不同硬度可使压电传感器偏转不同的量。基于可进行的各种类型的测量（例如，不同的电阻测量、电容测量和/或硬度测量），所述一个或多个处理器可识别附接到螺旋桨座的螺旋桨的类型。在一些情况下，UAV可包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器可能能够测量螺旋桨的一部分的不同属性（例如，测量电阻的不同电阻水平，测量电容的不同电容水平，和/或使用压电传感器来测量海绵状物的不同硬度水平或螺旋桨的其他部件）。基于螺旋桨的不同属性，所述一个或多个处理器可识别附接和/或锁定到螺旋桨座的螺旋桨类型。基于所识别的螺旋桨类型，可以生成可影响螺旋桨的旋转的各指令集。

在一些实施例中，螺旋桨的一部分可具有不同的属性（例如，不同的电阻、电容和/或硬度）。可以为不同方向性的螺旋桨提供具有不同属性的部分。例如，被配置为沿第一方向旋转以产生升力的螺旋桨可具有具有第一属性（例如，第一电阻水平、第一电容水平、第一硬度水平）的部分，而被配置为沿第二方向旋转以产生升力的螺旋桨可具有第二属性（例如，第二电阻水平、第二电容水平、第二硬度水平）。第一方向和第二方向可以不同。第一属性和第二属性可以不同。

例如，被配置为沿顺时针方向旋转以产生升力的螺旋桨可具有具有第一电阻水平的电阻，而被配置为沿逆时针方向旋转以产生升力的螺旋桨可具有具有第二电阻水平的电阻。当电路闭合并且可能发生电流时（例如，当螺旋桨附接和/或锁定到UAV时），UAV上的传感器可测量电阻水平。所述一个或多个处理器可基于由传感器检测到的电阻水平来确定螺旋桨的方向性。例如，所述一个或多个处理器可以确定附接到轴的螺旋桨当电阻具有第一电阻水平时螺旋桨具有第一方向性，以及当电阻具有第二电阻水平时螺旋桨具有第二方向性。所述一个或多个处理器可确定正确方向性的螺旋桨是否附接到相应的螺旋桨座。

在另一示例中，被配置为沿顺时针方向旋转以产生升力的螺旋桨可具有具有第一电容水平的电容，而被配置为沿逆时针方向旋转以产生升力的螺旋桨可具有具有第二电容水平的电容。当电路闭合并且可能发生电流时（例如，当螺旋桨附接和/或锁定到UAV时），UAV上的传感器可测量电容水平。所述一个或多个处理器可基于由传感器检测到的电容水平来确定螺旋桨的方向性。例如，所述一个或多个处理器可以确定附接到轴的螺旋桨在电容具有第一电容水平时螺旋桨具有第一方向性，以及在电容具有第二电容水平时螺旋桨具有第二方向性。所述一个或多个处理器可确定正确方向性的螺旋桨是否附接到相应的螺旋桨座。

此外，被配置为沿顺时针方向旋转以产生升力的螺旋桨可具有第一硬度水平的海绵状物，而被配置为沿逆时针方向旋转以产生升力的螺旋桨可具有第二硬度水平的海绵状物。当螺旋桨附接和/或锁定到UAV时，UAV上的压电传感器可基于压电传感器的偏转程度来测量硬度水平。海绵状物可以与压电传感器接触。当硬度水平较大时，压电传感器可以比当海绵状物具有较小硬度水平时偏转得更多。本文对压电传感器的任何描述也可以应用于可以被海绵状物接触或按压的任何类型的压力传感器。所述一个或多个处理器可基于由传感器检测到的硬度水平来确定螺旋桨的方向性。例如，所述一个或多个处理器可以确定附接到轴的螺旋桨在海绵状物具有第一硬度水平时螺旋桨具有第一方向性，以及在海绵状物具有第二硬度水平时螺旋桨具有第二方向性。所述一个或多个处理器可确定正确方向性的螺旋桨是否附接到相应的螺旋桨座。

本文对UAV上的传感器的任何描述可应用于螺旋桨上的传感器。螺旋桨上的传感器可产生可被传送到UAV的信息。该信息可以无线地或通过与UAV的有线连接而传送到UAV。信息可经由通信管道传送，该通信管道可在螺旋桨附接和/或锁定到UAV时形成。UVA上的传感器可由UVA上的电源供电。螺旋桨上的传感器可以由螺旋桨上的本地电源供电。螺旋桨上的传感器可由UAV上的电源供电，当螺旋桨附接到UAV和/或锁定到UAV上时，该电源可向传感器供电。

在一些实施例中，远离螺旋桨的传感器可用于检测螺旋桨何时附接和/或锁定到UAV。传感器可以在UAV上。传感器可确定螺旋桨何时附接和/或锁定到螺旋桨座的轴或螺旋桨座的任何其他部件。传感器可以检测螺旋桨的存在和/或不存在。传感器可以检测螺旋桨的布置和/或定位。传感器可检测螺旋桨相对于螺旋桨座或其任何部件（例如，轴、连接机构等）的布置和/或定位。传感器可以检测螺旋桨的部件。

传感器可以是超声传感器、光学传感器（例如，相机）、激光雷达、信号检测器（例如，RFID检测器）或任何其他类型的传感器，如本文其他地方所述的那样。传感器可以发射或可以不发射可以被螺旋桨反射、吸收或衍射的信号。传感器可以发射信号并且可以测量从螺旋桨弹回的信号。可替代地，传感器可以不需要发射信号，而是可以测量从螺旋桨提供的信号。这些信号可以包括超声信号、电磁信号（例如，光、IR、UV）、无线电信号、音频信号或任何其他类型的信号。

本文对超声传感器的任何描述可应用于任何类型的传感器或声学传感器或距离传感器。在一些情况下，声学传感器可用于测量螺旋桨的竖直位移。声学传感器可用于检测马达的声音或振动，以确定螺旋桨是否附接和/或锁定。

在一些实施例中，传感器可以包括电位计。电位计可用于确定螺旋桨是否附接和/或锁定。电位计可以检测螺旋桨的竖直运动和/或旋转运动。一个或多个处理器可基于螺旋桨的竖直运动和/或旋转运动来确定螺旋桨是否附接和/或锁定。

图15示出了根据本发明的实施例的可以在视觉检测机构中采用的标记的示例。在一个示例中，传感器可以是相机、扫描仪、读取器或能够视觉地检测螺旋桨和/或螺旋桨上的标记的其他类型的基于视觉的传感器。本文对相机的任何描述可应用于任何其他类型的视觉检测传感器和/或电磁检测传感器，反之亦然。

螺旋桨1510可包括桨毂1515和一个或多个叶片1520。桨毂可以包括或可以不包括可配置为接纳螺旋桨座的轴或其他部分的内腔1517。螺旋桨可以具有如本文其他地方描述的任何配置。

螺旋桨可以包括在其上的标记1525。标记可以设置在螺旋桨的任何部分上。标记可以设置在螺旋桨的桨毂和/或螺旋桨的一个或多个叶片上。标记可以设置在螺旋桨的外表面上。标记可设置在螺旋桨的内表面上，例如螺旋桨内的腔的表面。标记可以嵌入螺旋桨中。如配置A中的螺旋桨的仰视图所示，标记可设置在螺旋桨（例如，桨毂、叶片）的底表面上。如配置B中的螺旋桨的侧视图所示，标记可设置在螺旋桨（例如，桨毂、叶片）的侧表面上。标记可以设置在螺旋桨的顶表面上。标记可以设置在螺旋桨的预定位置（例如，位置、取向）处。标记可设置在相对于螺旋桨的一个或多个特征的预定位置处，使得可基于标记的检测来确定螺旋桨是否被锁定到UAV。在一些实施例中，单个标记可以设置在螺旋桨上。可替代地，可以提供多于一个的标记以促进更灵活或准确的检测。可提供任何数量或布置的标记，其可允许传感器在螺旋桨附接和/或锁定到UAV时检测至少一个标记。当提供多个标记时，它们可以具有或可以不具有彼此相同的特性。例如，标记可具有不同的特性，以便指示螺旋桨上的不同位置。

标记可具有可由UAV上（例如，在螺旋桨座上）的一个或多个光学传感器可检测的任何配置。在一些实施例中，光学传感器可定位成使得它们仅在螺旋桨和螺旋桨座以特定配置设置时，例如在螺旋桨被锁定到螺旋桨座上时，才可检测标记。例如，光学传感器可设置在螺旋桨座的锁定特征附近，以及标记可设置在螺旋桨的对应的锁定特征上。当螺旋桨的锁定特征和螺旋桨座的锁定特征彼此紧密接近时，例如当它们被锁定时，标记可以被光学传感器检测到。在另一实施例中，螺旋桨可在各种位置处具有多于一个的标记，以及螺旋桨座上的光学传感器可被配置为检测不同螺旋桨/螺旋桨座配置中的不同标记。例如，当螺旋桨附接但未被锁定到螺旋桨座上时，可以检测到第一标记，而当螺旋桨被锁定到螺旋桨座上时，可以检测到第二标记。

在一些实施例中，光学传感器可以被配置为检测标记的方向、尺寸、形状、颜色、图案和/或其他特性。例如，不同类型的螺旋桨可使用不同特性的标记。例如，可以在不同方向的螺旋桨上设置不同方向性的螺旋桨，或者不同方向性的螺旋桨也可以具有不同的形状、大小、颜色或图案。所述一个或多个处理器可被配置为基于检测到的标记的特性来确定给定螺旋桨的类型。

标记可以包括可视标记。可视标记可以包括条形码（例如，1D、2D、3D条形码）、QR码、一个或多个字母、一个或多个数字、一个或多个符号、一个或多个图标、一个或多个图片和/或一个或多个几何形状。可视标记可以由单一颜色或多种颜色形成。可视标记可以包括或可以不包括发光元件，例如灯（例如，以图案闪烁）、荧光染料、热或其他发光元件。

传感器可以被配置为检测标记的存在或不存在。传感器可能能够检测标记的相对定位。在一些情况下，当螺旋桨附接和/或锁定到螺旋桨时，标记可以仅在传感器的范围内。在一些情况下，当螺旋桨附接和/或锁定到UAV时，标记可在传感器的视野的预定部分内显示。如果标记未在传感器的视野的预定部分中显示，则可确定螺旋桨未附接和/或锁定到UAV。当螺旋桨附接和/或锁定到UAV时，标记可以以预定取向显示。如果标记没有在预定取向上显示，则可确定螺旋桨未附接和/或锁定到UAV。当螺旋桨附接和/或锁定到UAV时，标记可以在传感器的视野内以预定尺寸显示。当标记在传感器的视场内处于预定尺寸时，可确定螺旋桨未附接和/或锁定到UAV。

在一些实施例中，标记可指示螺旋桨配置。例如，对于不同类型的螺旋桨，可以提供不同的标记。对于相同配置的螺旋桨，可以提供相同的标记。例如，对于相同类型的螺旋桨，可以提供相同的标记。对于不同方向性的螺旋桨，可以提供不同的标记。对于相同方向性的螺旋桨，可以提供或可以不提供相同的标记。例如，如果螺旋桨具有相同的方向性和相同的类型，则可以提供相同的标记。如果螺旋桨具有相同的方向性和不同的类型，则可以提供不同的标记。在一些情况下，标记可以提供指示方向性的部分。标记可提供指示螺旋桨类型的部分。标记可以提供或可以不提供指示各个螺旋桨的身份的部分（例如，制成的每个螺旋桨可以具有或可以不具有其自身的唯一身份）。

在一些实施例中，与各种类型的螺旋桨相关联的轮廓信息可存储在UAV上。在一些情况下，可以从远程源（例如，遥控器或远程服务器）提供轮廓信息。轮廓信息可以包括与不同类型的螺旋桨相关联的各种属性。属性可与螺旋桨的物理特性相关联，例如其方向性、尺寸、叶片浆距和/或视觉特性。属性可以包括与由螺旋桨承载的一个或多个可检测物体（诸如磁体、电阻、电容或视觉标记）相关联的属性。例如，属性可包括磁信息（例如，与螺旋桨相关联的磁场的强度和/或方向）、距离信息（例如，从设置在螺旋桨内部的磁体到螺旋桨底部的距离）、电气信息（例如，电阻或电容）、视觉信息（例如，视觉标记信息）等。

与各种类型的螺旋桨相关联的轮廓信息可由UAV上的所述一个或多个处理器访问，以确定附接或锁定到UAV的螺旋桨的类型。所述一个或多个处理器可被配置为从一个或多个传感器（例如，霍尔传感器或光学传感器）获得关于给定螺旋桨的传感器数据（也称为感测数据），并且基于传感器数据和存储的轮廓信息确定螺旋桨的类型和其他螺旋桨轮廓信息。例如，可将视觉标记信息与各种螺旋桨的视觉标记信息进行比较以选择匹配的螺旋桨。

一个或多个处理器可基于当螺旋桨附接到轴时捕获的螺旋桨的至少一部分的图像来确定螺旋桨何时附接和/或锁定到UAV （例如，UAV的轴）。一个或多个处理器可基于当螺旋桨附接到轴时捕获的螺旋桨的至少一部分的图像来确定螺旋桨的配置（例如，螺旋桨类型和/或螺旋桨方向性）。所述一个或多个处理器可借助于螺旋桨表面上的一个或多个视觉标记来确定螺旋桨何时被锁定。视觉标记可在捕获的螺旋桨的所述至少一部分的图像中显示，并且可用于确定螺旋桨是否锁定和/或附接到UAV。视觉标记可在捕获的螺旋桨的所述至少一部分的图像中显示，并且可用于确定螺旋桨配置（例如，螺旋桨类型和/或螺旋桨方向性）。

在一些实施例中，为了确定螺旋桨是否附接和/或锁定到轴或螺旋桨配置（例如，螺旋桨类型或方向性），捕获的螺旋桨的所述部分的图像不需要具有标记。可以分析螺旋桨（或螺旋桨的至少一部分）的图像以识别螺旋桨类型和/或方向性。例如，可以分析螺旋桨尺寸、形状、叶片浆距和螺旋桨的其他视觉特性以确定螺旋桨配置。可以分析螺旋桨（或螺旋桨的至少一部分）的图像以确定螺旋桨的相对布置。螺旋桨相对于UAV（例如，螺旋桨座）的定位可用于确定螺旋桨是否附接和/或锁定到UAV。在一些情况下，可分析螺旋桨相对于连接机构的定位。可分析连接机构的布置和暴露部分以确定螺旋桨是否附接和/或锁定。可以测量和/或分析螺旋桨和/或螺旋桨座的特定部分之间的距离以确定关于螺旋桨和/或螺旋桨定位的信息。

在一些实施例中，任何类型的视觉传感器（或光学传感器）可用于确定螺旋桨是否附接和/或锁定到螺旋桨座。视觉传感器可用于测量距离，该距离可用于测量螺旋桨的竖直位移，这可用于确定螺旋桨是否附接和/或锁定到螺旋桨座。在另一示例中，如果螺旋桨被正确地附接和/或锁定到螺旋桨座，则可以关闭灯。在另一示例中，仅当螺旋桨附接和/或锁定到螺旋桨座时，才可形成光路。根据可以是可见的或不可见的视觉指示器（例如，标记、灯等），可以确定螺旋桨是否附接和/或锁定到螺旋桨座。

图16示出了根据本发明的实施例的可用于帮助检测的射频识别（RFID）标签的示例。在一个示例中，传感器可以是RFID读取器，或者可能能够无线地检测螺旋桨和/或螺旋桨上的RFID标签的其他类型的检测传感器。本文对RFID读取器的任何描述可以应用于任何其他类型的无线检测传感器，反之亦然。本文对RFID标签的任何描述可以应用于能够发射信息的任何其他类型的无线标签。无线标签可以沿着任何频率（例如射频或任何其他类型的频率）发射信息。

螺旋桨1610可包括桨毂1615和一个或多个叶片1620。桨毂可以包括或可以不包括可配置为接纳螺旋桨座的轴或其他部分的内腔。螺旋桨可以具有如本文其他地方所描述的任何配置。

螺旋桨可包括标签1625，例如其上的RFID标签。标签可以设置在螺旋桨的任何部分上。标签可以设置在螺旋桨的桨毂和/或螺旋桨的一个或多个叶片上。标签可以设置在螺旋桨的外表面上。标签可以设置在螺旋桨的内表面上，例如螺旋桨内的腔的表面。标签可以嵌入螺旋桨中。标签可以设置在螺旋桨（例如，浆毂、叶片）的底表面上。标签可以设置在螺旋桨（例如，浆毂、叶片）的侧表面上。标签可以设置在螺旋桨的顶表面上。标签可以设置在螺旋桨的预定位置（例如，方位、取向）处。标签可设置在相对于螺旋桨的一个或多个特征的设定位置处，使得可基于标签的方位确定螺旋桨是否被锁定到UAV。在一些实施例中，单个标签可设置在螺旋桨上。可替代地，一对或更多的标签可以设置在螺旋桨的表面上。可以提供任何数量或布置的标签，该标签可以允许传感器在螺旋桨附接和/或锁定到UAV时检测标签中的至少一个。当提供多个标签时，它们可以具有或不具有彼此相同的特性。

标签可以是由读取器可检测的。例如，标签可以是RFID读取器可检测的RFID标签。标签可以是能够发射可由相应的无线读取器检测的信号的无线标签。标签可以是电子标签。标签可以包括关于螺旋桨的信息。例如，标签可包括关于螺旋桨类型和/或螺旋桨方向的信息。标签可包括关于螺旋桨的任何特性的任何信息，诸如螺旋桨尺寸、叶片形状、浆距、方向、材料或任何其他特性，诸如本文其他地方所描述的那些。标签可以包括关于螺旋桨的模型的信息。标签可以包括关于螺旋桨的身份的信息。螺旋桨可以具有或不具有唯一的身份。

传感器可能能够从标签读取信息。例如，传感器可读取关于螺旋桨标识符、螺旋桨特性、螺旋桨类型和/或螺旋桨方向的信息。传感器可以被配置为检测标签的存在或不存在。传感器可能能够检测标签的相对定位。在一些情况下，当螺旋桨附接和/或锁定到螺旋桨时，标签可以仅在传感器的范围内。传感器可以是距离传感器。传感器可以具有独立的功率和/或信号传输能力。可以使用能够区分不同螺旋桨类型和/或方向性的传感器和测量接近度的传感器（例如，距离传感器和RFID读取器）的组合。这种传感器的组合可以用于检测螺旋桨的附接和/或锁定，和/或螺旋桨类型和/或方向性。

在一些实施例中，标签可指示螺旋桨配置。例如，对于不同类型的螺旋桨，标签可以提供不同的信息。对于相同配置的螺旋桨，标签可以提供相同的信息。例如，对于相同类型的螺旋桨，标签可以传达与螺旋桨类型相同的信息。对于不同方向性的螺旋桨，标签可以提供关于方向性的不同信息。对于相同方向性的螺旋桨，标签可以提供关于方向性的相同信息。例如，如果螺旋桨具有相同的方向性和相同的类型，则标签可以提供相同的信息。如果螺旋桨具有相同的方向性和不同的类型，则标签可以提供关于方向性的相同信息和关于类型的不同信息。在一些情况下，标签可以提供指示方向性的信息。标签可以提供指示螺旋桨类型的信息。标签可以提供或不提供指示单独螺旋桨的身份的部分（例如，制成的每个螺旋桨可以具有或可以不具有其自身的唯一身份）。

一个或多个处理器可基于当螺旋桨附接至轴时捕获的螺旋桨的标签的信息来确定螺旋桨何时附接和/或锁定至UAV （例如，UAV的轴）。在一些情况下，可以使用本文别处描述的任何其他技术来检测附接和/或锁定状态。来自标签的信息可以与来自其他技术的信息结合使用，以确定螺旋桨是否附接和/或锁定。在其他情况下，来自标签的信息可用于确定螺旋桨方向性和/或类型，而不用于确定螺旋桨是否附接和/或锁定。一个或多个处理器可基于当螺旋桨附接到轴时来自螺旋桨的标签的信息来确定螺旋桨配置（例如，螺旋桨类型和/或螺旋桨方向性）。例如，所述一个或多个处理器可基于螺旋桨的标签来确定螺旋桨是第一螺旋桨类型还是第二螺旋桨类型。所述一个或多个处理器可以基于螺旋桨的标签来确定螺旋桨是第一方向性的还是第二方向性的。所述一个或多个处理器可基于来自标签的信息或使用其他技术来确定螺旋桨何时被锁定。

本文提供的***和方法可在UAV起飞和/或飞行之前检测螺旋桨是否附接和/或锁定到UAV的螺旋桨座。在一些情况下，如果螺旋桨未被正确地附接，则可防止UAV起飞。在一些情况下，可以例如通过遥控器向用户提供警报。用户可以根据需要检查和更换螺旋桨。当螺旋桨被适当地附接和/或锁定时，UAV可以起飞。当附接适当的螺旋桨类型和/或方向时，可允许UAV飞行。如果在飞行期间，螺旋桨损坏或松动，则本文提供的***和方法可检测错误并引导UAV着陆。本文提供的***和方法可在检测到潜在错误时使UAV着陆，这可降低螺旋桨飞出或UAV坠毁的可能性。

从上文应当理解，尽管已经示出和描述了特定的实施方式，但是可以对其进行各种修改并且在此考虑各种修改。本公开也不受说明书中提供的具体实施例的限制。尽管已经参照上述说明书描述了本公开，但这里对优选实施例的描述和说明不意味着以限制的意义来解释。此外，应当理解，本公开的所有方面不限于本文的具体描述、配置或相对比例，这些取决于各种条件和变量。本发明的实施例的形式和细节上的各种修改对于本领域技术人员将是显而易见的。因此，应预期本公开还涵盖任何这样的修改、变化和等同。

Claims (43)

1.一种用于无人飞行器(UAV)的动力组件，所述动力组件包括：

马达，所述马达被配置为沿第一方向旋转；

螺旋桨座，所述螺旋桨座被配置为由所述马达驱动以沿所述第一方向旋转并接收螺旋桨；以及

传感器，所述传感器被配置为收集感测数据，所述感测数据用于在不需要所述马达的操作的情况下确定所述螺旋桨是否被锁定到所述螺旋桨座，以防止所述无人飞行器在所述螺旋桨未被紧固的情况下起飞；

其中，所述传感器还用于收集超出输入到所述马达的能量和/或从所述马达输出的能量的信息。

2.根据权利要求1所述的动力组件，其中，所述螺旋桨包括磁体，并且所述传感器包括磁力计，所述磁力计被配置为检测由所述磁体引起的磁场。

3.根据权利要求2所述的动力组件，其中，所述磁场由所述螺旋桨座的轴产生，所述螺旋桨座的轴被所述磁体磁化。

4.根据权利要求2所述的动力组件，其中，所述磁体设置在被配置成接收所述螺旋桨座的轴的腔内，并且其中，所述磁力计设置在所述螺旋桨座的所述轴下方。

5.根据权利要求1所述的动力组件，其中，所述螺旋桨座包括一个或多个电接触件，所述一个或多个电接触件被配置为当所述螺旋桨被锁定到所述螺旋桨座时与所述螺旋桨的一个或多个电接触件连接。

6.根据权利要求5所述的动力组件，其中，所述传感器被配置为检测至少部分地由所述螺旋桨座的电接触件和所述螺旋桨的电接触件之间的连接形成的电路中的电流的存在。

7.根据权利要求1所述的动力组件，其中，所述传感器包括距离传感器或压力传感器。

8.根据权利要求1所述的动力组件，其中，所述传感器是光学传感器，所述光学传感器被配置为检测附接至所述螺旋桨的视觉标记。

9.根据权利要求1所述的动力组件，其中，所述传感器是RFID读取器，所述RFID读取器被配置为检测附接到所述螺旋桨的RFID标签。

10.根据权利要求1所述的动力组件，其中，所述感测数据还用于识别所述螺旋桨的类型。

11.根据权利要求10所述的动力组件，其中，所述螺旋桨的类型包括所述螺旋桨的方向性。

12.根据权利要求1所述的动力组件，还包括被配置为沿第二方向旋转的第二马达和由所述第二马达驱动以沿所述第二方向旋转的第二螺旋桨座，其中，所述第二螺旋桨座被配置为接收不同的螺旋桨。

13.根据权利要求1所述的动力组件，还包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为从所述传感器接收所述感测数据，并在不需要所述马达的操作的情况下确定所述螺旋桨是否被锁定到所述螺旋桨座。

14.一种用于无人飞行器(UAV)的动力组件，所述动力组件包括：

马达，所述马达被配置为沿第一方向旋转；

螺旋桨座，所述螺旋桨座被配置为由所述马达驱动以沿所述第一方向旋转并接收螺旋桨；以及

传感器，所述传感器被配置为收集感测数据，所述感测数据用于在不需要所述马达的操作的情况下确定所述螺旋桨是否匹配所述螺旋桨座。

15.根据权利要求14所述的动力组件，其中，确定所述螺旋桨是否匹配所述螺旋桨座包括基于所述感测数据确定所述螺旋桨的类型。

16.根据权利要求15所述的动力组件，其中，所述螺旋桨的类型包括所述螺旋桨的方向性，并且其中，确定所述螺旋桨是否匹配所述螺旋桨座还包括确定所述螺旋桨的方向性是否对应于所述第一方向。

17.根据权利要求14所述的动力组件，其中，所述螺旋桨包括磁体，并且所述传感器包括磁力计，所述磁力计被配置为检测由所述磁体引起的磁场。

18.根据权利要求14所述的动力组件，其中，所述传感器被配置为检测与所述螺旋桨相关联的电阻或电容。

19.根据权利要求14所述的动力组件，其中，所述传感器是光学传感器，所述光学传感器被配置为检测附接至所述螺旋桨的视觉标记。

20.根据权利要求14所述的动力组件，其中，所述传感器是RFID读取器，所述RFID读取器被配置为检测附接到所述螺旋桨的RFID标签。

21.根据权利要求14所述的动力组件，还包括被配置为沿第二方向旋转的第二马达和由所述第二马达驱动以沿所述第二方向旋转的第二螺旋桨座，其中，所述第二螺旋桨座被配置为接收不同的螺旋桨。

22.根据权利要求14所述的动力组件，其中，所述感测数据还用于确定所述螺旋桨是否被锁定到所述螺旋桨座。

23.一种用于控制无人飞行器(UAV)的方法，包括：

在被配置为驱动所述无人飞行器的螺旋桨座的马达未***作时，从设置在所述无人飞行器的螺旋桨座上或螺旋桨座附近的传感器获得感测数据；

基于所述感测数据确定所述螺旋桨座与设置在所述螺旋桨座上的螺旋桨之间的距离和/或所述螺旋桨座和所述螺旋桨之间的相对取向；以及

基于所述距离和/或所述相对取向确定是否致动被配置为驱动所述螺旋桨座的马达。

24.根据权利要求23所述的方法，其中，所述感测数据包括由光学传感器获得的视觉数据。

25.根据权利要求23所述的方法，其中，所述感测数据包括由RFID读取器获得的RFID标签信息。

26.根据权利要求23所述的方法，其中，所述感测数据包括由设置在所述螺旋桨上的磁体引起的磁场的测量结果。

27.根据权利要求26所述的方法，其中，所述磁场由所述螺旋桨座的轴产生，所述螺旋桨座的轴由所述磁体磁化。

28.根据权利要求23所述的方法，其中，确定所述螺旋桨座与设置在所述螺旋桨座上的螺旋桨之间的距离和/或所述螺旋桨座和所述螺旋桨之间的相对取向包括：根据预定锁定配置确定所述螺旋桨是否锁定到所述螺旋桨座，并且其中，确定是否致动所述马达包括根据所述预定锁定配置确定当所述螺旋桨未被锁定到所述螺旋桨座时不致动所述马达。

29.根据权利要求23所述的方法，其中，所述螺旋桨座与所述螺旋桨之间的所述相对取向包括所述螺旋桨座与所述螺旋桨之间相对于旋转轴线的相对旋转。

30.根据权利要求23所述的方法，还包括基于所述感测数据确定所述螺旋桨是否匹配所述螺旋桨座，并且其中，确定是否致动所述马达还基于所述螺旋桨是否匹配所述螺旋桨座的确定。

31.一种无人飞行器(UAV)，包括：

螺旋桨座，所述螺旋桨座被配置为由马达驱动并被配置为接收螺旋桨；

传感器，所述传感器设置在所述螺旋桨座上或所述螺旋桨座附近；以及

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：

在被配置为驱动所述无人飞行器的螺旋桨座的马达未***作时，从所述传感器获得感测数据；

基于所述感测数据确定所述螺旋桨座与所述螺旋桨之间的距离和/或所述螺旋桨座和所述螺旋桨之间的相对取向；以及

基于所述距离和/或所述相对取向确定是否致动所述马达以驱动所述螺旋桨座。

32.根据权利要求31所述的无人飞行器，其中，确定所述螺旋桨座与设置在所述螺旋桨座上的所述螺旋桨之间的距离和/或所述螺旋桨座和所述螺旋桨之间的相对取向包括：根据预定锁定配置确定所述螺旋桨是否被锁定到所述螺旋桨座，并且其中，确定是否致动所述马达包括根据所述预定锁定配置确定当所述螺旋桨未被锁定到所述螺旋桨座时不致动所述马达。

33.根据权利要求31所述的无人飞行器，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为基于所述感测数据确定所述螺旋桨是否匹配所述螺旋桨座。

34.根据权利要求31所述的无人飞行器，其中，所述传感器是RFID读取器，所述RFID读取器被配置为检测设置在所述螺旋桨上的一个或多个RFID标签。

35.一种用于控制无人飞行器(UAV)的方法，包括：

在被配置为驱动所述无人飞行器的螺旋桨座的马达未***作时，从设置在所述无人飞行器的螺旋桨座上或螺旋桨座附近的传感器获得感测数据；

基于所述感测数据确定设置在所述螺旋桨座上的螺旋桨的类型；以及

基于所述螺旋桨的类型来控制所述无人飞行器；

控制所述无人飞行器包括仅当所述螺旋桨的类型匹配所述螺旋桨座的类型时致动马达，所述马达被配置为驱动所述螺旋桨座。

36.根据权利要求35所述的方法，其中，所述螺旋桨的类型包括所述螺旋桨的方向性。

37.根据权利要求35所述的方法，其中，所述感测数据包括与所述螺旋桨相关联的磁场、电阻或电容的测量结果。

38.根据权利要求35所述的方法，其中，所述感测数据包括关于所述螺旋桨上的标记的图像数据。

39.根据权利要求35所述的方法，其中，所述感测数据包括关于所述螺旋桨上的RFID的RFID标签信息。

40.根据权利要求35所述的方法，其中，控制所述无人飞行器包括在所述螺旋桨为第一类型时生成用于控制所述无人飞行器的第一组指令，以及在所述螺旋桨为第二类型时生成用于控制所述无人飞行器的第二组指令。

41.一种无人飞行器(UAV)，包括：

螺旋桨座，所述螺旋桨座被配置为由马达驱动并被配置为接收螺旋桨；

传感器，所述传感器设置在所述螺旋桨座上或所述螺旋桨座附近；以及

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：

在被配置为驱动所述无人飞行器的螺旋桨座的马达未***作时，从所述传感器获得感测数据；

基于所述感测数据确定设置在所述螺旋桨座上的螺旋桨的类型；以及

基于所述螺旋桨的类型来控制所述无人飞行器；

其中，控制所述无人飞行器包括仅当所述螺旋桨的类型匹配所述螺旋桨座的类型时致动马达，所述马达被配置为驱动所述螺旋桨座。

42.根据权利要求41所述的无人飞行器，其中，控制所述无人飞行器包括当所述螺旋桨为第一类型时生成用于控制所述无人飞行器的第一组指令，以及当所述螺旋桨为第二类型时生成用于控制所述无人飞行器的第二组指令。

43.根据权利要求41所述的无人飞行器，其中，所述传感器是RFID读取器，所述RFID读取器被配置为检测设置在所述螺旋桨上的一个或多个RFID标签。