CN110944135B - 一种功率控制方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及数据处理领域，公开了一种功率控制方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，功率控制方法包括以下步骤：根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定第一图像的空洞填充率，第一图像的空洞填充率根据第一图像的深度信息确定；判断第一图像的空洞填充率是否符合预设的空洞填充要求；根据判断结果，确定是否调整深度摄像头的红外发射器的发射功率。该实施例中，能够自动判断是否需要调整功率，提高了电子设备的智能性。

Description

一种功率控制方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及数据处理领域，特别涉及一种功率控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术

目前双目视觉模组都带有结构光红外LED。打开红外LED并输出合适的功率，在某些场景下，可以显著提高双目立体匹配的成功率及视觉深度图(或视差)的质量，显著减少空洞的百分比，提高深度检测的精度。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目前的目前双目视觉模组的红外LED的功率需要手动调整。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种功率控制方法、电子设备及存储介质，使得能够自动判断是否需要调整功率，提高了电子设备的智能性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种功率控制方法，包括以下步骤：根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定第一图像的空洞填充率，第一图像的空洞填充率根据第一图像的深度信息确定；判断第一图像的空洞填充率是否符合预设的空洞填充要求；根据判断结果，确定是否调整深度摄像头的红外发射器的发射功率。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述实施方式提及的功率控制方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式提及的功率控制方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，基于指示深度图像的质量的指标——空洞填充率，对当前场景下深度摄像头的红外发射器的发射功率是否需要调整进行判断，使得红外发射器的发射功率更适合当前场景，避免为提高空洞填充率，将发射功率持续置高造成的电量消耗的情况，也避免了发射功率过低导致深度探测精度不足的情况。

另外，在根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定第一图像的空洞填充率之前，功率控制方法还包括：获取第一图像的纹理值，纹理值根据第一图像的感兴趣区域的X轴方向的梯度和Y轴方向的梯度确定；根据第一图像的纹理值，以及预设的纹理门限，判断第一图像是否有纹理；若确定是，执行根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定第一图像的空洞填充率的步骤；若确定不是，判断红外发射器是否开启，若确定红外发射器开启，执行根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定第一图像的空洞填充率的步骤；若确定红外发射器未开启，将红外发射器的发送功率调整至预设的第一默认功率，重新拍摄第一图像，执行根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定第一图像的空洞填充率的步骤。该实施例中，使得电子设备可以在需要开启红外发射器的情况下，自动开启红外发射器。

另外，在获取第一图像的纹理值之前，功率控制方法还包括：确定第一图像的感兴趣区域曝光正常。该实现中，在确定环境过亮时，不进行红外发射器的功率调整，避免了不必要的资源浪费。

另外，预设的空洞填充要求为：第一图像的空洞填充率和预设的空洞填充率的目标值的差值小于预设的第一阈值；或者，预设的空洞填充要求为：第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于预设的第二阈值；其中，第二图像为第一图像的前一帧图像；或者，预设的空洞填充要求为：第一图像的空洞填充率和目标值的差值小于预设的第一阈值，或，第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于预设的第二阈值。

另外，根据判断结果，确定是否调整深度摄像头的红外发射器的发射功率，具体包括：若确定判断结果指示第一图像的空洞填充率不符合空洞填充要求，调整发射功率。

另外，根据判断结果，确定是否调整深度摄像头的红外发射器的发射功率，具体包括：若确定判断结果指示第一图像的空洞填充率符合空洞填充要求，根据第一图像的评判参数，以及预设的判断标准，判断第一图像的拍摄场景是否为预设的特殊场景；评判参数包括第一图像的深度信息和/或第一图像的亮度指数；若确定是，则调整发射功率；若确定不是，不调整发射功率。该实施例中，对特殊场景下电子设备的发射功率进行调整，提高了该功率控制方法的适用场景，使得能够获得更好的调整效果。

另外，评判参数为第一图像的深度信息和第一图像的空洞填充率，预设的判断标准为：若第一图像的深度信息指示第一图像中存在有效深度信息，且，第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于预设的第三阈值，则确定第一图像的拍摄场景是预设的特殊场景；或者，评判参数为第一图像的亮度指数，预设的判断标准为：若第一图像的亮度指数指示当前场景很亮，则确定第一图像的拍摄场景是预设的特殊场景；或者，评判参数为第一图像的深度信息，预设的判断标准为：若第一图像的深度信息指示第一图像的感兴趣区域中不存在有效深度信息，则确定第一图像的拍摄场景是预设的特殊场景；或者，评判参数为第一图像的空洞填充率、第一图像的深度信息和第一图像的亮度指数，预设的判断标准为：若第一图像的深度信息指示第一图像中存在有效深度信息，且，第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于预设的第三阈值，或者，若第一图像的亮度指数指示当前场景很亮，或者，第一图像的深度信息指示第一图像的感兴趣区域中不存在有效深度信息，则确定第一图像的拍摄场景是预设的特殊场景。

另外，调整发射功率，具体包括：将发射功率调整至特殊场景对应的第二默认功率。

另外，调整发射功率，具体包括：根据第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率，以及第一图像对应的发射功率和第二图像对应的发射功率的大小关系，确定红外发射器的发射功率的调整方向；按照调整方向，调整发射功率；第二图像为第一图像的前一帧图像。

另外，在确定红外发射器的发射功率的调整方向之前，功率调整方法还包括：确定第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率满足约束关系，约束关系为第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于或等于第四阈值。

另外，调整发射功率，具体包括：根据第一图像对应的发射功率和第二图像对应的发射功率，判断第一图像是否为红外发射器开启后拍摄的第一帧图像；若确定是，按预设的调整方向，调整红外发射器的发射功率；若确定不是，则根据第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率，以及第一图像对应的发射功率和第二图像对应的发射功率的大小关系，确定红外发射器的发射功率的调整方向；按照调整方向，调整发射功率；第二图像为第一图像的前一帧图像。

另外，调整发射功率，具体包括：判断红外发射器是否开启；若确定红外发射器未开启，将红外探测器的发射功率调整至预设的第三默认功率；若确定红外发射器开启，则根据第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率，以及第一图像对应的发射功率和第二图像对应的发射功率的大小关系，确定红外发射器的发射功率的调整方向；按照调整方向，调整发射功率；第二图像为第一图像的前一帧图像。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明的第一实施方式的功率控制方法的流程图；

图2是根据本发明的第一实施方式的调整功率的过程的示意图；

图3是根据本发明的第一实施方式的第一调整方式的流程示意图；

图4是根据本发明的第一实施方式的第二调整方式的流程示意图；

图5是根据本发明的第一实施方式的判断是否调整发射功率的流程示意图；

图6是根据本发明的第一实施方式的判断第一图像的拍摄场景是否为特殊场景和各特殊场景下的功率调整过程的流程示意图；

图7是根据本发明的第二实施方式的功率控制方法；

图8是根据本发明的第三实施方式的功率控制装置的结构示意图；

图9是根据本发明的第四实施方式的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明公开的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本发明的第一实施方式涉及一种功率控制方法，应用于电子设备，该电子设备可以是深度摄像头本身，也可以是安装有深度摄像头的设备，还可以是与深度摄像头或安装有深度摄像头的设备通信连接的其他设备，如服务器或终端等。深度摄像头可以是双目摄像头等。如图1所示，功率控制方法包括：

步骤101：根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定第一图像的空洞填充率。

具体地说，第一图像的空洞填充率根据第一图像的深度信息确定。电子设备对第一图像进行分析，确定第一图像中每个像素中的深度信息。对于第一图像中的一些像素点，由于双目没有匹配上，导致这些像素点没有深度(或视差)信息，或者深度(或视差)信息小于预设值，则认为这些像素点的深度信息无效，即为空洞。电子设备将深度信息有效的像素点个数除以第一图像的总像素点个数，得到第一图像的空洞填充率。其中，预设值可以根据需要设置，例如，设置为0，或者其他数值。

步骤102：判断第一图像的空洞填充率是否符合预设的空洞填充要求。

具体地说，空洞填充要求可以根据第一图像的使用场景确定，以下对空洞填充要求进行举例说明。

在第一个例子中，预设的空洞填充要求为：第一图像的空洞填充率和预设的空洞填充率的目标值的差值小于预设的第一阈值。

在第二个例子中，预设的空洞填充要求为：第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于预设的第二阈值；其中，第二图像为第一图像的前一帧图像。

在第三个例子中，预设的空洞填充要求为：第一图像的空洞填充率和预设的空洞填充率的目标值的差值小于预设的第一阈值，或，第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于预设的第二阈值。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，空洞填充要求还可以是其他要求，本实施方式仅为举例说明，不限制空洞填充要求的具体内容。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，空洞填充率的目标值可以根据需要设置，例如，设置为50％至100％中的任意数值，第一阈值可以根据需要设置，例如，设置为0％至3％中的任意数值，第二阈值也可以根据需要设置，例如，设置为0至2％中的任意数值，本实施方式不做限制。

值得一提的是，基于空洞填充率自动调整红外发射器的发射功率，提高了电子设备的智能性。

步骤103：根据判断结果，确定是否调整深度摄像头的红外发射器的发射功率。

具体地说，从双目立体视觉的原理来看，场景中被摄物体的细节越丰富，则立体匹配的准确性越高，产生的深度图(或视差图)越准确，空洞越少。因此，电子设备可以根据深度摄像头当前拍摄的第一图像的空洞填充率是否符合空洞填充要求，来确定是否调整红外发射器的发射功率。

在一个实施例中，电子设备若确定判断结果指示第一图像的空洞填充率不符合空洞填充要求，调整发射功率。若确定符合空洞填充要求，不调整红外发射器的发射功率。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，若第一图像的空洞填充率符合空洞填充要求，电子设备可以不调整红外发射器的发射功率，也可以结合第一图像的其他参数，判断是否需要调整红外发射器的发射功率。

以下对电子设备调整发射功率的方式进行举例说明。

在第一个例子中，电子设备若确定空洞填充率不符合空洞填充要求，调整发射功率的过程为：根据第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率，以及第一图像对应的发射功率和第二图像对应的发射功率的大小关系，确定红外发射器的发射功率的调整方向；按照调整方向，调整发射功率；第二图像为第一图像的前一帧图像。

可选择的，在确定红外发射器的发射功率的调整方向之前，电子设备确定第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率满足约束关系，约束关系为第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于或等于第四阈值。

在第二个例子中，电子设备根据第一图像对应的发射功率和第二图像对应的发射功率，判断第一图像是否为红外发射器开启后拍摄的第一帧图像；若确定是，按预设的调整方向，调整红外发射器的发射功率；若确定不是，则根据第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率，以及第一图像对应的发射功率和第二图像对应的发射功率的大小关系，确定红外发射器的发射功率的调整方向；按照调整方向，调整发射功率；第二图像为第一图像的前一帧图像。该情况下，其中，预设的调整方向可以是调大或者调小。按照某一调整方向调整时，可以是调整某一预设值，例如，调整方向为增大，则发射功率增大10毫瓦。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，预设值可以根据深度摄像头的硬件支持的粒度来设置，例如，若深度摄像头支持的最小调整量为5毫瓦，则预设值可以设置为5毫瓦，本实施方式不限制预设值的具体取值。

在第三个例子中，判断红外发射器是否开启；若确定红外发射器未开启，将红外探测器的发射功率调整至预设的第三默认功率；若确定红外发射器开启，则根据第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率，以及第一图像对应的发射功率和第二图像对应的发射功率的大小关系，确定红外发射器的发射功率的调整方向；按照调整方向，调整发射功率；第二图像为第一图像的前一帧图像。其中，第三默认功率的取值可以根据经验或实验结果设置，可以和第一默认功率相同，也可以不同。

在一个实施例中，电子设备可以将第二个例子和第三个例子的调整方式结合。例如，在基于某一图像调整发射功率时，假设pre_TX表示前一帧的发射功率，cur_TX表示当前帧的发射功率，pre_hole_filling表示前一帧的空洞填充率，cur_hole_filling表示当前帧的空洞填充率，预设的调整方向为增大。当触发调整发射功率时，由于算法此时还不知道要调高还是调低功率，因此先做出假设和试探。即：如果空洞填充率升高，则先增大发射功率；如果空洞填充率降低，则降低发射功率。再根据第一次试探的结果，来判断当前场景是空洞填充率随功率升高而升高还是随功率升高而降低。具体地说，调整功率的过程如图2所示，包括以下步骤：

步骤201：判断pre_TX＝0且cur_TX＝第一默认功率是否成立。若确定是，执行步骤202，否则，执行步骤204。

步骤202：pre_hole_filling＝cur_hole_filling，pre_TX＝cur_TX。

步骤203：增大发射功率。之后结束本次调整过程。

步骤204：判断pre_TX＝0且cur_TX＝0是否成立。若确定是，执行步骤205，否则，执行步骤206。

步骤205：打开红外发射器，将红外发射器的发送功率调整至第一默认功率；pre_TX＝0。之后结束本次调整流程。

步骤206：判断pre_hole_filling＞cur_hole_filling是否成立。若确定是，执行步骤207，若确定不是，执行步骤208。

步骤207：按照第一方式调整发射功率。之后结束流程。

具体地说，如图3所示，步骤207包括以下子步骤：

步骤2071：判断cur_TX≥pre_TX是否成立。若确定不是，执行步骤2072，否则，执行步骤2073。

步骤2072：令pre_TX＝cur_TX，减小发射功率。其中，减小的数值可以根据需要设置。之后结束流程。

步骤2073：令pre_TX＝cur_TX。

步骤2074：判断cur_TX是否大于或等于最大发射功率。若确定是，执行步骤2075，否则，执行步骤2076。

步骤2075：将发射功率调整至最大发射功率。之后结束流程。

步骤2076：增大发射功率。其中，增大的数值可以根据需要设置。

步骤208：判断pre_hole_filling＝cur_hole_filling是否成立。若确定是，结束本次调整流程，否则，执行步骤209。

步骤209：按照第二方式调整发射功率。

具体地说，如图4所示，步骤209包括以下子步骤：

步骤2091：判断cur_TX≥pre_TX是否成立。若确定是，执行步骤2092，否则，执行步骤2093。

步骤2092：令pre_TX＝cur_TX，减小发射功率。其中，减小的数值可以根据需要设置。之后结束流程。

步骤2093：令pre_TX＝cur_TX。

步骤2094：判断cur_TX是否大于或等于最大发射功率。若确定是，执行步骤2095，否则，执行步骤2096。

步骤2095：将发射功率调整至最大发射功率。之后结束流程。

步骤2096：增大发射功率。其中，增大的数值可以根据需要设置。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，也可以采用其它调整方式，此处不一一列举。

在一个实施例中，电子设备若确定判断结果指示第一图像的空洞填充率不符合空洞填充要求，调整发射功率。若确定符合空洞填充要求，根据第一图像的评判参数，以及预设的判断标准，判断第一图像的拍摄场景是否为预设的特殊场景；评判参数包括第一图像的深度信息和/或第一图像的亮度指数；若确定是，则调整发射功率；若确定不是，不调整发射功率。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，本领域技术人员可以理解，实际应用中，评判参数还可以是其他图像参数，本实施方式仅为举例说明，不限制实际应用中使用的参数类型。

值得一提的是，对特殊场景下电子设备的发射功率进行调整，提高了该功率控制方法的适用场景，使得能够获得更好的调整效果。

以下对评判参数和相应的判断标准进行举例说明。

在一个实施例中，评判参数为第一图像的深度信息和第一图像的空洞填充率，预设的判断标准为：若第一图像的深度信息指示第一图像中存在有效深度信息，第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于预设的第三阈值，则确定第一图像的拍摄场景是预设的特殊场景。具体地说，若物体距离深度摄像头较远，开启或关闭红外发射器，以及当前的发射功率基础上小幅度调整发射功率后，空洞填充率的变化不大。若将发射功率增大至基于实验或经验得到的远距离下红外有效的发射功率值，发射功率的调整可以增大空洞填充率，因此，可以将该情况作为特殊场景处理。

需要说明的是，第三阈值可以根据需要设置，本实施方式不做限制，第三阈值可以等于第一阈值相同，也可以不同。

在一个实施例中，评判参数为第一图像的亮度指数，预设的判断标准为：若第一图像的亮度指数指示当前场景很亮，则确定第一图像的拍摄场景是预设的特殊场景。具体地说，若环境亮度太高，在发射功率较低的情况下，对发射功率进行调整，调整前后空洞填充率变化不大。若将发射功率调整至更高，则发射功率的调整可以有效提高空洞填充率。因此，可以将该情况作为特殊场景处理。其中，若亮度指数随亮度增大而减小，则亮度指数大于亮度指数阈值时，则认为当前场景很亮，若亮度指数随亮度增大而增大，则亮度指数小于亮度指数阈值时，则认为当前亮度很亮。其中，亮度指数阈值可以根据选择的亮度指数和项目需求设置，本实施方式不做限制。

在一个实施例中，自动曝光控制算法中定义有实际亮度和亮度参数(lux_index)的取值的对应关系，能够将实际亮度转换为lux_index。若亮度指数为自动曝光控制算法中的亮度参数(lux_index)，则亮度指数阈值可以根据自动曝光控制算法的实现，以及深度摄像头中的感光传感器的感光来限定。例如，若亮度参数(lux_index)的取值范围是0-400，即实际亮度最亮时，亮度参数为0，亮度指数随亮度增大而降低，则亮度指数阈值可以是180-200中的任意数值。

在一个实施例中，评判参数为第一图像的深度信息，预设的判断标准为：若第一图像的深度信息指示第一图像的感兴趣区域中不存在有效深度信息，则确定第一图像的拍摄场景是预设的特殊场景。具体地说，感兴趣区域位于第一图像的视场角(Field of View，FOV)的中心，区域大小以FOV的百分比来定义，如40％的FOV，ROI区域大小可调。由于ROI区域没有有效深度信息，则可能距离物体很远或物体在盲区，该情况可以将发射功率调整到最大以便进一步判断。

在一个实施例中，评判参数为第一图像的空洞填充率、第一图像的深度信息和第一图像的亮度指数，预设的判断标准为：若第一图像的深度信息指示第一图像中存在有效深度信息，且，第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于预设的第三阈值，或者，若第一图像的亮度指数指示当前场景很亮，或者，第一图像的深度信息指示第一图像的感兴趣区域中不存在有效深度信息，则确定第一图像的拍摄场景是预设的特殊场景。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，评判参数也可以是其他参数，实际应用中，本领域技术人员可以根据电子设备使用或实验过程中发现的其他特殊场景，增加响应的评判参数、特殊场景的判断标准，以及特殊场景的处理方式，此处仅为举例说明。

在一个实施例中，若第一图像的拍摄场景为预设的特殊场景，调整发射功率，具体包括：将发射功率调整至特殊场景对应的第二默认功率。

例如，如图5所示，以空洞填充要求的第三个例子为例，电子设备基于空洞填充率判断是否调整发射功率包括以下步骤：

步骤501：判断第一图像的空洞填充率和预设的空洞填充率的目标值的差值是否小于预设的第一阈值。

具体地说，若第一图像的空洞填充率与空洞填充率的目标值相差较小，执行步骤503，若第一图像的空洞填充率与空洞填充率的目标值相差较大，说明当前的红外发射器的发射功率下拍摄的图像不能满足第一图像的使用要求，执行步骤502。

步骤502：判断第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值是否小于预设的第二阈值。若确定是，执行步骤503，若第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率相差较大，说明当前情况下，调整红外发射器的发射功率可以有效提高深度摄像头拍摄的图像的质量，可以进一步调整发射功率，执行步骤504。

步骤503：判断第一图像的拍摄场景是否为预设的特殊场景。具体地说，在一些特殊场景下，第一图像的空洞填充率达到目标值，或者，发射功率调整后，空洞填充率前后的变化值不大的原因是当前环境亮度很亮等一些特殊因素。因此，本实施方式中，增加特殊场景判断的步骤，对一些已知的特殊场景进行筛查。当拍摄场景为特殊场景时，即使第一图像的空洞填充率符合空洞填充要求，执行步骤504，以便进一步提高拍摄质量，否则，执行步骤505。

步骤504：调整发射功率。

步骤505：不调整发射功率。

需要说明的是，图5所示例子中，在第一图像不符合空洞填充要求时调整发射功率的方式，与第一图像的拍摄场景为特殊场景时调整发射功率的方式相同，本领域技术人员可以理解，实际应用中，也可以采用不同的调整方式。例如，第一图像不符合空洞填充要求时，调整发射功率的方式：根据第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率，以及第一图像对应的发射功率和第二图像对应的发射功率的大小关系，确定红外发射器的发射功率的调整方向；按照调整方向，调整发射功率；第二图像为第一图像的前一帧图像。第一图像的拍摄场景为特殊场景时，调整发射功率的方式为：将发射功率调整至特殊场景对应的第二默认功率；或者，将发射功率调整至特殊场景对应的第二默认功率；根据第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率，以及第一图像对应的发射功率和第二图像对应的发射功率的大小关系，确定红外发射器的发射功率的调整方向；按照调整方向，调整发射功率；第二图像为第一图像的前一帧图像。图5仅为示例，不起限定作用。

在一个例子中，电子设备判断第一图像的拍摄场景是否为特殊场景和各特殊场景下的功率调整过程如图6所示，包括以下步骤：

步骤601：判断第一图像是否满足第一要求。第一要求为第一图像的深度信息指示第一图像中存在有效深度信息，且，第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于预设的第三阈值。

具体地说，若深度摄像头距离被测物体距离较远，当红外发射器以第一默认功率打开后，感兴趣区域内存在有效距离的值，空洞填充率在关闭/打开红外发射器后变化不大，说明当前的第一默认功率由于距离的原因，对提升空洞填充率的帮助不大。因此，若第一图像的深度信息指示第一图像中存在有效深度信息，且，第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于预设的第三阈值，执行步骤602，将发射功率更改为该特殊场景下的第二默认功率，即数值更大的远距离默认功率(tx_far_default)，否则，执行步骤603。

步骤602：将发射功率调整为远距离默认功率。之后结束流程。

步骤603：判断第一图像是否满足第二要求。第二要求为亮度指数大于预设的亮度指数阈值。

具体地说，在一些场景下，环境亮度很亮，导致在当前的发射功率的基础上，增大发射功率的效果不明显。以亮度指数(lux_index)为依据，对环境亮度进行判断，环境越亮，lux_index越小。若第一图像的亮度指数大于预设的亮度指数阈值，执行步骤604，将发射功率修改为该特殊场景下的第二默认功率，即数值更大的高亮度默认功率，否则，执行步骤605。

步骤604：将发射功率调整为高亮度默认功率。之后结束流程。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，若确定lux_index小于亮度指数阈值，则认为当前环境过亮，在当前场景不属于其他特殊场景的情况下，开启或关闭红外发射器对空洞填充率的影响不大，该情况下，可以关闭红外探测器，令红外探测器的发射功率为0。

步骤605：判断第一图像是否满足第三要求。第三要求为第一图像的感兴趣区域中不存在有效深度信息。

具体地说，感兴趣区域中没有有效的深度信息(距离值)，可能是物体距离深度摄像头很远，也或者是在物体在拍摄盲区。因此，若第一图像的感兴趣区域中不存在有效深度信息，可以执行步骤606，将发射功率调整至该特殊场景下的第二默认功率，即最大功率，以便进一步判断具体情况。

步骤606：将发射功率调整为最大功率，之后结束流程。

需要说明的是，图6仅为举例说明，实际应用中，可以在步骤602、步骤604和步骤606后，进行其他判断，以便进一步调整发射功率，例如，在执行步骤602、步骤604和步骤606后，根据第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率，以及第一图像对应的发射功率和第二图像对应的发射功率的大小关系，确定红外发射器的发射功率的调整方向；按照调整方向，调整发射功率；第二图像为第一图像的前一帧图像。本实施方式仅为举例说明，不起限定作用。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案构成限定。

与现有技术相比，本实施方式中提供的功率控制方法，基于指示深度图像的质量的指标——空洞填充率，对当前场景下深度摄像头的红外发射器的发射功率是否需要调整进行判断，使得红外发射器的发射功率更适合当前场景，避免为提高空洞填充率，将发射功率持续置高造成的电量消耗的情况，也避免了发射功率过低导致深度探测精度不足的情况。

本发明的第二实施方式涉及一种功率控制方法，第二实施方式在第一实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在步骤101之前，基于第一图像的纹理值，判断是否开启红外发射器。

具体的说，如图7所示，在本实施方式中，包含步骤701至步骤707，其中，步骤705至步骤707分别与第一实施方式中的步骤101至步骤103大致相同，此处不再赘述。下面主要介绍不同之处：

步骤701：获取第一图像的纹理值。

具体地说，纹理值根据第一图像的感兴趣区域的X轴方向的梯度和Y轴方向的梯度确定。例如，纹理值可以是第一图像的感兴趣区域的X轴方向和Y轴方向的平均梯度。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，纹理值也可以采用其他参数，本实施方式仅为举例说明。

在一个实施例中，在获取第一图像的纹理值之前，确定第一图像的感兴趣区域曝光正常。具体地说，电子设备开始工作时，先进行自动曝光调节。电子设备统计感兴趣区域内像素的灰度值(Y)，根据每个像素的灰度值来进行曝光调节。例如，将感兴趣区域分为m*n个子区域，如3*3，m和n可为任意正整数。对m*n的每一个子区域，设置加权系数，此系数可调。每一个子区域内的像素，计算子区域的灰度平均值。将各子区域的灰度平均值乘以相应的子区域的加权系数，得到加权灰度值。将感兴趣区域内所有子区域的加权灰度值相加，得到感兴趣区域的灰度值。如果感兴趣区域的灰度值指示感兴趣区域过曝，电子设备可以通过自动曝光控制(Auto Exposure Control，AEC)算法调整曝光，直到感兴趣区域不过曝。可选择的，如果在高亮条件下，如室外强光环境，调整到曝光时间最短，最小传感器增益和处理器增益后仍然过曝，则不执行后续步骤，直接确定不开启红外发射器。

值得一提的是，由于高亮环境下，红外发射器开启或关闭对图像质量影响较小，在确定环境过亮时，不进行红外发射器的功率调整，避免了不必要的资源浪费。

步骤702：根据第一图像的纹理值，以及预设的纹理门限，判断第一图像是否有纹理。

具体地说，若确定第一图像没有纹理，执行步骤703，否则，执行步骤705。

步骤703：判断红外发射器是否开启。

具体地说，若红外发射器开启，执行步骤705，若红外发射器未开启，执行步骤704。

步骤704：将红外发射器的发送功率调整至预设的第一默认功率，重新拍摄第一图像。之后执行步骤705。

值得一提的是，在第一图像没有纹理时，说明被拍摄物体需要通过红外发射器投射的图案，增加被拍摄物体的纹理细节。因此，在第一图像没有纹理时在先判断红外发射器是否开启，并在红外发射器未开启的情况下，先开启红外发射器，使得电子设备可以在需要开启红外发射器的情况下，自动开启红外发射器。基于红外发射器开启后拍摄的图像进行后续的调整操作，可以减少一个判断循环，减少了不必要的资源浪费。

步骤705：根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定第一图像的空洞填充率。

步骤706：判断第一图像的空洞填充率是否符合预设的空洞填充要求。

步骤707：根据判断结果，确定是否调整深度摄像头的红外发射器的发射功率。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案构成限定。

与现有技术相比，本实施方式中提供的功率控制方法，在基于空洞填充率进行红外调整时，先基于纹理值判断是否开启红外发射器，使得电子设备可以自动开启红外发射器，基于红外发射器开启后拍摄的图像进行后续的调整操作，可以减少一个判断循环，减少了不必要的资源浪费。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明的第三实施方式涉及一种功率控制装置，如图8所示，包括：确定模块801、判断模块802和调整模块803。确定模块801用于根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定第一图像的空洞填充率，第一图像的空洞填充率根据第一图像的深度信息确定。判断模块802用于判断第一图像的空洞填充率是否符合预设的空洞填充要求。调整模块803用于根据判断结果，确定是否调整深度摄像头的红外发射器的发射功率。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的***实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明的第四实施方式涉及一种电子设备，如图9所示，包括：至少一个处理器901；以及，与至少一个处理器901通信连接的存储器902；其中，存储器902存储有可被至少一个处理器901执行的指令，指令被至少一个处理器901执行，以使至少一个处理器901能够执行上述实施方式提及的功率控制方法。

该电子设备包括：一个或多个处理器901以及存储器902，图9中以一个处理器901为例。处理器901、存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块9。处理器901通过运行存储在存储器902中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述功率控制方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器902中，当被一个或者多个处理器901执行时，执行上述任意方法实施方式中的功率控制方法。

上述产品可执行本申请实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施方式所提供的方法。

本发明的第五实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (13)

1.一种功率控制方法，其特征在于，包括：

根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定所述第一图像的空洞填充率，所述第一图像的空洞填充率根据所述第一图像的深度信息确定；

判断所述第一图像的空洞填充率是否符合预设的空洞填充要求；

根据判断结果，确定是否调整所述深度摄像头的红外发射器的发射功率；

在所述根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定所述第一图像的空洞填充率之前，所述功率控制方法还包括：

获取所述第一图像的纹理值，所述纹理值根据所述第一图像的感兴趣区域的X轴方向的梯度和Y轴方向的梯度确定；

根据所述第一图像的纹理值，以及预设的纹理门限，判断所述第一图像是否有纹理；

若确定是，执行所述根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定所述第一图像的空洞填充率的步骤；

若确定不是，判断所述红外发射器是否开启，若确定所述红外发射器开启，执行所述根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定所述第一图像的空洞填充率的步骤；若确定所述红外发射器未开启，将所述红外发射器的发送功率调整至预设的第一默认功率，重新拍摄所述第一图像，执行所述根据深度摄像头拍摄的第一图像，确定所述第一图像的空洞填充率的步骤。

2.根据权利要求1所述的功率控制方法，其特征在于，在所述获取所述第一图像的纹理值之前，所述功率控制方法还包括：

确定所述第一图像的感兴趣区域曝光正常。

3.根据权利要求1所述的功率控制方法，其特征在于，预设的空洞填充要求为：第一图像的空洞填充率和预设的空洞填充率的目标值的差值小于预设的第一阈值；或者，

预设的空洞填充要求为：第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于预设的第二阈值；其中，所述第二图像为所述第一图像的前一帧图像。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的功率控制方法，其特征在于，所述根据判断结果，确定是否调整所述深度摄像头的红外发射器的发射功率，具体包括：

若确定所述判断结果指示所述第一图像的空洞填充率不符合所述空洞填充要求，调整所述发射功率。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的功率控制方法，其特征在于，所述根据判断结果，确定是否调整所述深度摄像头的红外发射器的发射功率，具体包括：

若确定所述判断结果指示所述第一图像的空洞填充率符合所述空洞填充要求，根据所述第一图像的评判参数，以及预设的判断标准，判断所述第一图像的拍摄场景是否为预设的特殊场景；所述评判参数包括所述第一图像的深度信息和/或所述第一图像的亮度指数；

若确定是，则调整所述发射功率；

若确定不是，不调整所述发射功率。

6.根据权利要求5所述的功率控制方法，其特征在于，所述评判参数为所述第一图像的深度信息和所述第一图像的空洞填充率，预设的判断标准为：若所述第一图像的深度信息指示所述第一图像中存在有效深度信息，且，所述第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率的差值小于预设的第三阈值，则确定所述第一图像的拍摄场景是预设的特殊场景；或者，

所述评判参数为所述第一图像的亮度指数，预设的判断标准为：若所述第一图像的亮度指数指示当前场景很亮，则确定所述第一图像的拍摄场景是预设的特殊场景；或者，

所述评判参数为所述第一图像的深度信息，预设的判断标准为：若所述第一图像的深度信息指示所述第一图像的感兴趣区域中不存在有效深度信息，则确定所述第一图像的拍摄场景是预设的特殊场景。

7.根据权利要求6所述的功率控制方法，其特征在于，所述调整所述发射功率，具体包括：

将所述发射功率调整至所述特殊场景对应的第二默认功率。

8.根据权利要求5所述的功率控制方法，其特征在于，所述调整所述发射功率，具体包括：

根据所述第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率，以及所述第一图像对应的发射功率和所述第二图像对应的发射功率的大小关系，确定所述红外发射器的发射功率的调整方向；

按照所述调整方向，调整所述发射功率；所述第二图像为所述第一图像的前一帧图像。

9.根据权利要求8所述的功率控制方法，其特征在于，在确定所述红外发射器的发射功率的调整方向之前，所述功率调整方法还包括：

确定所述第一图像的空洞填充率和所述第二图像的空洞填充率满足约束关系，所述约束关系为所述第一图像的空洞填充率和所述第二图像的空洞填充率的差值小于或等于第四阈值。

10.根据权利要求5所述的功率控制方法，其特征在于，所述调整所述发射功率，具体包括：

根据所述第一图像对应的发射功率和第二图像对应的发射功率，判断所述第一图像是否为所述红外发射器开启后拍摄的第一帧图像；

若确定是，按预设的调整方向，调整所述红外发射器的发射功率；

若确定不是，则根据所述第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率，以及所述第一图像对应的发射功率和所述第二图像对应的发射功率的大小关系，确定所述红外发射器的发射功率的调整方向；按照所述调整方向，调整所述发射功率；所述第二图像为所述第一图像的前一帧图像。

11.根据权利要求5所述的功率控制方法，其特征在于，所述调整所述发射功率，具体包括：

判断所述红外发射器是否开启；

若确定所述红外发射器未开启，将所述红外发射器的发射功率调整至预设的第三默认功率；

若确定所述红外发射器开启，则根据所述第一图像的空洞填充率和第二图像的空洞填充率，以及所述第一图像对应的发射功率和所述第二图像对应的发射功率的大小关系，确定所述红外发射器的发射功率的调整方向；按照所述调整方向，调整所述发射功率；所述第二图像为所述第一图像的前一帧图像。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至11中任一项所述的功率控制方法。

13.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的功率控制方法。

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