CN110942264A - 用于存储包裹及包裹自提的方法、智能配送方法 - Google Patents

用于存储包裹及包裹自提的方法、智能配送方法 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种用于存储包裹及包裹自提的方法、智能配送方法、存储介质和电子设备，涉及数据处理技术领域。该用于存储包裹的方法应用于配送站，所述配送站包括旋转货架和柜体，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格；所述柜体上固定设置有至少一排存包口，每排存包口包括至少一个存包口；该方法包括：接收存包指令；根据所述存包指令获得所述旋转货架中的空置货格信息以及各存包口位置信息；根据所述空置货格信息以及各存包口位置信息，确定目标存包口和目标货格，以便于将待存储包裹通过所述目标存包口存储至所述目标货格。本公开可以实现包裹的自动寄存及提取以及智能配送，从而可以降低对人工的依赖。

Description

用于存储包裹及包裹自提的方法、智能配送方法
技术领域
本公开涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种用于存储包裹的方法、智能配送方法、用于包裹自提的方法、存储介质和电子设备。
背景技术
在商品配送、自动化存储中，物流是货物从供应地到接收地的实体流动中根据实际需要，将运输、储存、装卸、搬运、配送、信息处理等基本功能实施有机结合来实现用户要求的过程，其在现代商务中扮演着十分重要的角色。
在物流领域转库运输及货物提取是非常重要的一环，该环节的成本占整个物流成本很大比例，因此对其进行技术优化一直是行业内致力研发方向。
现有的配送中转，一般是在城市中建立多个网点，每个网点配置相关工作人员，人力负责货物的转运或者帮助客户提取货物。
现有的包裹配送转运方式对人工依赖性很强，多数需要工作人员长期、持久性进行工作，成本较高，效率低下，且因操作人员的失误会产生出错率，一定程度上制约了物流业发展。
鉴于此，需要一种用于存储包裹的方法、智能配送方法、用于包裹自提的方法、存储介质和电子设备。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术。
发明内容
本公开的目的在于提供一种用于存储包裹的方法、智能配送方法、用于包裹自提的方法、存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的配送中转方式自动化程度低且效率低下的技术问题。
为实现上述发明目的，本公开采用如下技术方案：
根据本公开的一个方面，提供一种用于存储包裹的方法，所述方法应用于配送站，所述配送站包括旋转货架和柜体，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格；所述柜体上固定设置有至少一排存包口，每排存包口包括至少一个存包口；所述方法包括：接收存包指令；根据所述存包指令获得所述旋转货架中的空置货格信息以及各存包口位置信息；根据所述空置货格信息以及各存包口位置信息，确定目标存包口和目标货格，以便于将待存储包裹通过所述目标存包口存储至所述目标货格。
在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：若所述目标货格不在所述目标存包口处，发送第一控制信号用于控制所述旋转货架转动，使得所述目标货格到达所述目标存包口处。
在本公开的一种示例性实施例中，每排存包口中的存包口数量与每层存储单元上的货格数量相同；发送第一控制信号以使所述旋转货架转动，使得所述目标货格到达所述目标存包口处，包括：根据所述第一控制信号，控制所述旋转货架转动，将所述目标货格所在的目标层存储单元转动至所述目标存包口所在的目标排存包口；其中，所述目标层存储单元中的一个货格与所述目标排存包口中的一个存包口相对，且开口大小相适配。
在本公开的一种示例性实施例中，所述目标货格为多个，以实现一次将多个待存储包裹批量存储至多个目标货格。
在本公开的一种示例性实施例中，所述柜体包括多排存包口，所述目标层存储单元为多层；根据所述第一控制信号，控制所述旋转货架转动，将所述目标货格所在的目标层存储单元转动至所述目标存包口所在的目标排存包口，包括：控制所述旋转货架一次转动，将多层目标存储单元转动至所述多排存包口处。
在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：若所述目标货格在所述目标存包口处，发送第二控制信号以打开所述目标存包口。
在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：获取所述待存储包裹的包裹码与所述目标货格的货格码；将所述包裹码与所述货格码关联存储至***数据库中。
根据本公开的一个方面，提供一种智能配送方法，所述方法应用于配送站，所述配送站包括旋转货架、抓取装置、暂存台，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格；所述方法包括：发送配送指令，所述配送指令包括目标订单对应的目标包裹信息和目标货格信息；根据所述目标包裹信息和所述目标货格信息，控制所述抓取装置将所述目标货格信息对应的目标货格内的目标包裹取出并放入目标无人车内。
在本公开的一种示例性实施例中，所述配送站还包括取包区域；所述方法还包括：若所述目标货格不位于所述取包区域，则发送第三控制信号用于控制所述旋转货架转动，使所述目标货格到达所述取包区域。
在本公开的一种示例性实施例中，所述配送站还包括暂存台；控制所述抓取装置将所述目标货格信息对应的目标货格内的目标包裹取出并放入目标无人车内，包括：控制所述抓取装置将所述目标货格内的目标包裹取出并放置在所述暂存台上；控制所述抓取装置将所述暂存台上的目标包裹装入所述目标无人车内。
在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：若所述目标无人车不在指定装货位置，则发送第四控制信号用于调整目标无人车位置，使所述目标无人车到达所述指定装货位置。
在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：若所述目标无人车的位姿不符合预设装车角度，则发送第五控制信号旋转所述目标无人车，将所述目标无人车旋转至预设位姿以满足所述预设装车角度。
在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：若所述目标无人车的左右两侧均具有货格，则在一侧货格装满后，发送第六控制信号旋转所述目标无人车，将所述目标无人车旋转至另一侧货格适于装车的位姿。
根据本公开的一个方面，提供一种用于包裹自提的方法，所述方法应用于配送站，所述配送站包括旋转货架、柜体和人机交互装置，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格；所述柜体上固定设置有至少一排存包口，每排存包口包括至少一个存包口；所述方法包括：通过所述人机交互装置接收取包识别信息；若所述取包识别信息与***数据库中的预存数据匹配，则获取目标包裹码与目标货格码；发送第七控制信号用于打开所述目标货格码对应的存包口，以便于取出所述目标货格对应的目标货格内的目标包裹。
在本公开的一种示例性实施例中，所述取包识别信息包括自提码、生物特征信息以及二维码信息中的任意一种或者多种。
在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：若所述目标包裹对应的目标货格不处于所述存包口处，发送第八控制信号用于控制所述旋转货架转动，使所述目标货格到达所述存包口处。
在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：若所述取包识别信息与***数据库中的预存数据不匹配，发送提示信息用于提示用户重新输入取包识别信息。
在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：若不匹配次数超过设定阈值，执行终止本次包裹自提的操作。
根据本公开的一个方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项的方法。
根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的方法。
在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，当接收到存包指令时，***可以自动根据所述存包指令获得配送站内的旋转货架的空置货格信息，并能够根据所述空置货格信息以及所述配送站的柜体上固定设置的各存包口位置信息，确定目标存包口和目标货格，以用于实现将待存储包裹通过所述目标存包口存储至所述目标货格，从而可以让快递员将包裹快速准确的存储至配送站中，提高了包裹存储的自动化，降低了对人工的依赖程度，提高了包裹的存储效率，并减少了人为出错率。
在本公开的另一些实施例所提供的技术方案中，***可以向无人车发送配送指令，根据所述配送指令中包括的目标包裹信息和目标货格信息，可以自动控制配送站内的抓取装置将所述目标货格信息对应的目标货格内的目标包裹取出并放入目标无人车内，一方面，可以实现无人车配送的全自动化、无人化、机械化、智能化，提高了物流配送的效率，降低了物流配送的成本，节约了物流配送的时间；另一方面，可以减少人工配送时的失误率，提高了用户体验。
在本公开的再一些实施例所提供的技术方案中，通过配送站的人机交互装置可以接收取包识别信息，根据所述取包识别信息可以自动匹配目标包裹码与目标货格码，从而可以控制自动打开与所述目标货格码对应的存包口，从而可以使用户通过所述存包口从目标货格中取出目标包裹，实现了包裹提取的自动化和智能化，提高了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1是根据一示例性实施方式示出的一种配送站的立体图。
图2是根据一示例性实施方式示出的一种配送站具有无人车进出门的示意图。
图3是根据一示例性实施方式示出的一种配送站的局部剖面图。
图4是根据一示例性实施方式示出的一种配送站的透视图。
图5是根据图4去除柜体的示意图。
图6是根据一示例性实施方式示出的旋转货架的立体图。
图7是根据一示例性实施方式示出的两组旋转货架的立体图。
图8是根据一示例性实施方式示出的另一种配送站的立体图。
图9是根据一示例性实施方式示出的一种用于存储包裹的方法流程图。
图10是根据一示例性实施方式示出的另一种用于存储包裹的方法流程图。
图11是根据一示例性实施方式示出的一种智能配送方法的流程图。
图12是根据一示例性实施方式示出的另一种智能配送方法的流程图。
图13是根据一示例性实施方式示出的一种用于包裹自提的方法流程图。
图14是根据一示例性实施方式示出的另一种用于包裹自提的方法流程图。
图15是根据一示例性实施方式示出的一种用于存储包裹的装置框图。
图16是根据一示例性实施方式示出的一种智能配送装置的框图。
图17是根据一示例性实施方式示出的一种用于包裹自提的装置框图。
图18示出了根据本公开的示例性实施方式的存储介质的示意图；以及
图19示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的电子设备的方框图。
其中，附图标记说明如下：
1、配送站；10、柜体；11、无人车进出门；12、存包口；13、人机交互装置；14、广告屏；20、无人车；21、第一识别装置；22、电控***；23、第二识别装置；30、取包区域；31、暂存台；32、抓取装置；33、目标包裹；100、旋转货架；121、第一转动轴；122、第二转动轴；130、第一连动组件；131、第一链轮；132、第二链轮；133、第一链条；134、通孔；140、第二连动组件；141、第三链轮；142、第四链轮；143、第二链条；152、铰接板；153、货格；154、导向轮；155、固定板；156、连接杆；157、导向板；160、驱动装置；161、电机；162、第三链条；163、第五链轮；801、快递塔机架；802、旋转货架；803、吊篮；804、空调；805、充电机；806、电控箱；807、第一无人车；808、无人车充电位；809、第二无人车。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”、“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。其他相对性的用语，例如“顶”、“底”等也作具有类似含义。用语“一个”、“一”、“该”和“所述”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本公开的一些实施例作详细说明，在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互结合。
图1是根据一示例性实施方式示出的一种配送站的立体图；图2是根据一示例性实施方式示出的一种配送站具有无人车进出门的示意图；图3是根据一示例性实施方式示出的一种配送站的局部剖面图；图4是根据一示例性实施方式示出的一种配送站的透视图；图5是根据图4去除柜体的示意图；图6是根据一示例性实施方式示出的旋转货架的立体图；图7是根据一示例性实施方式示出的两组旋转货架的立体图。
在本说明书中，存货动作是指将无人车内的待存包裹存入配送站，取货动作是指将配送站内的待取包裹放入无人车。
请同时参阅图1至图4，本公开提供的一种配送站，其包括柜体10以及设置在柜体10内的旋转货架100。
应当理解的是，上述的旋转货架100可以是横向转动的，即转动轴垂直于水平面，也可以是竖向转动的，即转动轴平行于水平面。
如图3所示，旋转货架100还包括多个用于存储包裹的货格153，货格153可随旋转货架100的运动而运动。
如图2所示，柜体10还设置有供无人车20进出的无人车进出门11，本实施例中不对无人车进出门11的数量作具体的限定。为了方便无人车20的进出，可在柜体10的两侧各设置一个无人车进出门11。
如图3所示，在柜体10内还设置有取包区域30，取包区域30内设置有抓取装置32，用于在货格153与无人车20之间传递目标包裹33。
抓取装置32可以是至少一个机械手或堆垛机器人，或其他可实现抓取的装置。为了便于下述说明，以机械手为例进行示意性说明。机械手是安装在柜体10上，并置于取包区域30内。机械手也沿无人车20的行进方向滑动，使得机械手可抓取位于取包区域30内所有货格153内的包裹。机械手的抓取端可以包括夹爪等执行机构。
进一步地，取包区域30内还设置有暂存台31，用于临时存放抓取的目标包裹33。
当进行存货动作时，配送站1接收到中央控制***的存货指令后，抓取装置32可先将无人车20内的待存包裹取出放入暂存台31，再将待存包裹从暂存台31上放入空置货格。无人车20内的包裹完全取出后，即可进行下一步动作，而无需等待抓取装置32是否已全部将待存包裹放入空置货格。
因抓取装置32将待存包裹存入空置货格需要一定时间，且旋转货架100将空置货格运动至取包区域30也需要一定时间。暂存台31的设计，提高了存货效率，减少了无人车20的等待时间，增大了无人车20的利用效率。
当进行取货动作时，配送站1接收到中央控制***的取货指令后，可先通过抓取装置32将待取包裹取出放入暂存台31，而无需等待无人车20驶入取包区域30后再进行抓取动作，如此大大提高了无人车20的取货效率。
当然，应当理解的是，无人车20与暂存台31之间包裹的存取可由一机械手完成，暂存台31与货格153之间包裹的存取可由另一机械手完成，这样，两个机械手可同时操作，提高了整体存取货的工作效率。
如图3所示，在存货或取货动作的过程中，第一识别装置21可扫描包裹上的包裹码。同时，抓取装置32的抓取端设置有第二识别装置23，可识别该包裹存入的货格153的货格码或包裹码。中央处理***将该包裹码和识别码进行绑定。
识别装置可采用相机，通过相机采集包裹或货架的图像，例如二维码或条形码，对二维码或条形码进行相应处理分析后，确定包裹的物流信息以及货架的位置信息等。同时，通过采集的二维码或条形码，绑定包裹和该包裹存入的货架的对应关系。当然，识别装置还可以是扫码器等装置。
进一步地，在柜体10上还设置有存包口12，存包口12的正投影位于货格153的运动轨迹范围内，这样当控制旋转货架100将货格153传送到存包口12后，用户可通过存包口12寄取包裹。
进一步地，如图3所示，存包口12连通于货格153，使得用户可在配送站1外通过存包口12将目标包裹33直接放入货格153，或将目标包裹33直接从货格153取出。
进一步地，柜体10上设置人机交互装置13，用于接收用户的请求信息，并根据请求信息向用户输出对应的反馈信息。用户可通过人机交互装置13进行存取包裹的操作，例如输入提货码、扫二维码或人脸识别等等。
当然，配送站1中的包裹还可以是待售商品，相对应的，人机交互装置13可以包括刷卡口、投币口、找零口或凭条打印口等。
进一步地，柜体10上还可以设置有广告屏14，用于放映广告。
进一步地，柜体10内还可以设置有电控***22，举例说明，电控***22可以包括充电机、电控箱、空调等。
应当理解的是，上述的中央控制***用于发送无人车20的取货或存货指令，同时实现对配送站1的相应装置的控制、数据分析与存储等功能。
举例说明，中央控制***可以包括控制模块、包裹信息分析模块、信息同步推送模块、数据存储模块、网络通讯模块等。
进一步地，请同时参阅图3至图6，旋转货架100包括两根分别水平设置在柜体10内上部和下部的转动轴，两根转动轴组成的矩形平面垂直于水平面；以及两组对称设置的连动组件，每一连动组件连动于两根转动轴之间；多个货格153安装在两组连动组件上，并可随两组连动组件的转动而绕两根转动轴循环转动。
为了便于下述说明，特定义两根转动轴分别为第一转动轴121和第二转动轴122。第一转动轴121和第二转动轴122分别水平地设置在支架110的上部和下部，第一转动轴121和第二转动轴122组成的矩形平面垂直于水平面。
为了便于下述说明，特定义两组连动组件分别为第一连动组件130和第二连动组件140。第一连动组件130和第二连动组件140连动于两根转动轴之间。具体来说，第一连动组件130可以是连接于两根转动轴的一端，第二连动组件140可以是连接于两根转动轴的另一端。连动组件用于将第一转动轴121的动力传递至第二转动轴122，或将第二转动轴122的动力传递至第一转动轴121。
进一步地，每一连动组件可以包括两个链轮以及套设在两个链轮上的链条。第一连动组件130包括第一链轮131和第二链轮132，以及套设在链轮上的第一链条133。第二连动组件140包括第三链轮141和第四链轮142，以及套设在链轮上的第二链条143。第一链轮131和第二链轮132分别固定连接在第一转动轴121和第二转动轴122的一端，第三链轮141和第四链轮142分别固定连接在第一转动轴121和第二转动轴122的另一端。
举例来说，当第一转动轴121为驱动轴时，驱动力从第一链轮131和第三链轮141分别通过第一链条133和第二链条143，传递至第二链轮132和第四链轮142。
当然，本领域的普通技术人员应当理解的是，上述的连动组件并不限定于链轮和链条，还可以采用传动辊和传送带的连动方式等形式，能够带动多个吊篮150沿既定轨迹运动即可。
进一步地，旋转货架100还包括多个水平设置的连接杆156，多个连接杆156的两端分别连接在每一连动组件的每一所述链条上。作为示例，第一链条133和第二链条143上可以设置有链条附板(图未示)，多个连接杆156可通过螺钉螺接于链条附板上。当然，连接杆156也可以通过其他固定连接的方式连接于链条上，例如焊接、铆接等。
同时，多个连接杆156之间的距离可以是相等的，也可以是为了货架能够存储不同高度的货物，连接杆156之间的距离也可以设置成不相等的。相应地，多个货格153的高度也设置成不相等的。
进一步地，多个货格153可以通过铰接板152铰接于多个连接杆156上。
进一步地，如图3和图6所示，多个连接杆156在多个货格153顶面上的投影居中。相应地，铰接板152与连接杆156的铰接点在每个货格153顶面上的投影也居中。换句话说，处于第一链轮131和第二链轮132之间的多个货格153的重心的方向大致与第一链条133或第二链条143重合。这样的结构设计，由于多个货格153的重心与第一链条133或第二链条143重合，货格153在上升或下降的过程中，货格153的重力方向与链条驱动力的方向重合或呈180度，使得驱动货格153的力的方向都是垂直方向上的，这样货格153在运动过程中更稳定，降低了货格153的左右晃动，避免了货格153中货物意外掉落的情况发生。
进一步地，在货格153上设置有导向轮154。同时，在第一链条133和第二链条143的全部或部分行程且邻近导向轮154的位置，设置有导向板157，导向板157可以是固定连接在支架110上，导向轮154可以沿导向板157滚动。导向轮154与导向板157的设计，使得本公开的旋转货架在工作过程中，吊篮150的运行轨迹更加的精准、平稳。
进一步地，如图5所示，本公开提供的旋转货架还包括驱动装置160，驱动装置160可以设置在第一转动轴121附近，用于为第一转动轴121提供动力，也可以设置在第二转动轴122附近，用于为第二转动轴122提供动力。
同时，驱动装置160可以是电驱动的，例如通过电机161，也可以是手动的。举例来说，当驱动装置160为电驱动时，驱动装置160包括电机161、第三链条162以及第五链轮163。电机161通过第三链条162将动力传递至第五链轮163，第五链轮163固定连接在第一转动轴121上。
进一步地，如图7所示，旋转货架100可以是多个并行且独立工作的。在本实施例中，两组旋转货架100并列设置在柜体10内。这样，可以支持两个用户同时寄取包裹，同时，可容纳更多无人车20进行存货或取货动作，进一步提高了整个配送站1的工作效率。
图8是根据一示例性实施方式示出的另一种配送站的立体图。
如图8所示，本公开实施例提供的配送站可以包括快递塔机架801、旋转货架802、吊篮(即存储单元)803、空调804、充电机805、电控箱806、第一无人车807、无人车充电位808以及第二无人车809。
需要说明的是，图8实施例中，以配送站内可以同时进入两辆无人车为例进行举例说明，实际上本公开对此不作限定，可以根据配送站的内部空间大小、无人车的尺寸大小以及实际配送需求对无人车的数量进行自主设计。
本公开实施方式提供了一种用于存储包裹的方法、一种智能配送方法以及一种用于包裹自提的方法，可以应用于如上述图1-8任一实施例所述的配送站。该配送站内可以包括具有多层存储单元(又称吊篮)的旋转货架、机械手、视觉装置和无人车通道。
图9是根据一示例性实施方式示出的一种用于存储包裹的方法流程图。
如图9所示，本公开实施例提供的用于存储包裹的方法可以包括以下步骤。所述用于存储包裹的方法应用于配送站，所述配送站包括旋转货架和柜体，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格；所述柜体上固定设置有至少一排存包口，每排存包口包括至少一个存包口。
在步骤S910中，接收存包指令。
在一些实施例中，所述存包指令可以通过快递员或者寄送包裹的用户点击配送站柜体外侧的操作屏输入，但本公开并不限定于此。在其他实施例中，例如，还可以通过快递员或者寄送包裹的用户操作其移动设备例如智能手机或者平板电脑等上安装的配送站应用程序来发送所述存包指令。
在另一些实施例中，所述存包指令可以包括当前待存储包裹的数量。其中，所述当前待存储包裹的数量可以为一个或者多个待存储包裹。***可以根据所述存包指令中的待存储包裹数量来查找旋转货架中相应数量的空置货格作为目标货格。
在步骤S920中，根据所述存包指令获得所述旋转货架中的空置货格信息以及各存包口位置信息。
本公开实施例中，可以预先建立***数据库，在该***数据库中存储了所述旋转货架的各个货格的相关信息，例如每个货格的货格码(即每个货格的唯一标识，可以用任意适当的形式表示)，每个货格是否空置，以及若某个货格为非空置货格，则其中存储的包裹的相关信息例如包裹码(即包裹的唯一标识，可以用任意适当的形式表示)和/或与该包裹相关的订单信息等。
在步骤S930中，根据所述空置货格信息以及各存包口位置信息，确定目标存包口和目标货格，以便于将待存储包裹通过所述目标存包口存储至所述目标货格。
本公开实施例中，根据***数据库中存储的空置货格信息以及各存包口位置信息，可以计算获得距离各存包口最近的空置货格，为了减少旋转货架的旋转幅度，可以将该距离最近的空置货格作为目标货格，并将该目标货格对应的最近的存包口作为目标存包口。
在另一些实施例中，若当前待存储包裹的数量大于1，则还可以计算各层存储单元中空置货格的数量，将空置货格的数量大于等于当前待存储包裹的数量的那一层存储单元中的空置货格作为目标货格，这样，可以通过旋转货架的一次旋转，将该层存储单元与一排存包口相对应，实现包裹的批量存储。
在示例性实施例中，所述方法还包括：若所述目标货格不在所述目标存包口处，发送第一控制信号用于控制所述旋转货架转动，使得所述目标货格到达所述目标存包口处。
在示例性实施例中，每排存包口中的存包口数量与每层存储单元上的货格数量相同；发送第一控制信号以使所述旋转货架转动，使得所述目标货格到达所述目标存包口处，包括：根据所述第一控制信号，控制所述旋转货架转动，将所述目标货格所在的目标层存储单元转动至所述目标存包口所在的目标排存包口；其中，所述目标层存储单元中的一个货格与所述目标排存包口中的一个存包口相对，且开口大小相适配。
在示例性实施例中，所述目标货格为多个，以实现一次将多个待存储包裹批量存储至多个目标货格。
在示例性实施例中，所述柜体包括多排存包口，所述目标层存储单元为多层；根据所述第一控制信号，控制所述旋转货架转动，将所述目标货格所在的目标层存储单元转动至所述目标存包口所在的目标排存包口，包括：控制所述旋转货架一次转动，将多层目标存储单元转动至所述多排存包口处。
本发明实施例中，存包口为固设在柜体上的开口，可以具有一个或者多个，当存包口具有多个时，可以成排设置。在每层的存储单元上可以包括多个货格。
本发明实施例中，每一排存包口的存包口数量与每层存储单元上的货格数量可以相同，即一个货格可以与一个存包口相对，相对的货格与存包口的开口大小相适配，且存包口和货格均可以成排设置，当控制所述旋转货架转动时，，可将指定层数的存储单元转至存包口位置处，基于此设计，当指定层数的存储单元转至存包口位置处，可打开该指定层数的存储单元中的空置货格对应的存包口的门，当该指定层数的存储单元中的空置货格为多个时，可以批量的将包裹放入空置货格内。
在一些实施例中，存放口也可以设计成多排，进而可以执行一次旋转货架操作，对多层的存储单元中的空置货格进行包裹存储，增大了包裹的存储效率。
在示例性实施例中，所述方法还包括：若所述目标货格在所述目标存包口处，发送第二控制信号以打开所述目标存包口。
在示例性实施例中，所述方法还包括：获取所述待存储包裹的包裹码与所述目标货格的货格码；将所述包裹码与所述货格码关联存储至***数据库中。
本公开实施方式提供了一种用于存储包裹的方法，当接收到存包指令时，***可以自动根据所述存包指令获得配送站内的旋转货架的空置货格信息，并能够根据所述空置货格信息以及所述配送站的柜体上固定设置的各存包口位置信息，确定目标存包口和目标货格，以用于实现将待存储包裹通过所述目标存包口存储至所述目标货格，从而可以让快递员将包裹快速准确的存储至配送站中，提高了包裹存储的自动化，降低了对人工的依赖程度，提高了包裹的存储效率，并减少了人为出错率。
下面通过图10的实例对上述图9所述方法进行举例说明，但本公开并不限定于此。
图10是根据一示例性实施方式示出的另一种用于存储包裹的方法流程图。
如图10所示，本公开实施例提供的一种用于存储包裹的方法可以包括以下步骤。
在步骤S1001中，开始向配送站存储包裹。
本公开实施例中，由快递员或者寄送包裹的用户向配送站内存储包裹。在其他实施例中，还可以批量向配送站站内存储包裹。
在步骤S1002中，点击操作屏“存包”命令。
本公开实施例中，快递员或者寄送包裹的用户点击操作屏上的“存包”命令，向***数据库发送存包请求信息。
在步骤S1003中，查询***数据库得出离所有存包口最近的空置货格。
本公开实施例中，***数据库计算出离存包口存储位置最近的空置货格。
在步骤S1004中，***分配任务，确定目标存包口和目标货格。
本公开实施例中，***基于计算信息进行任务分配，确定目标存包口和目标货格。
在步骤S1005中，判断所述目标货格是否在所述目标存包口处；若所述目标货格在所述目标存包口处，则进入步骤S1006；若所述目标货格不在所述目标存包口处，则跳转到步骤S1007。
本公开实施例中，判断目标货格当前位置是否在目标存包口处。进一步可以包括如下子步骤：
(1)若否，则控制所述旋转货架旋转，使所述目标货架到达所述目标存包口处，之后，再次判断所述目标货格当前位置是否在所述目标存包口处。
(2)若是，则控制所述目标存包口的门自动打开。
在步骤S1006中，将所述目标存包口的门自动打开。
在步骤S1007中，控制所述旋转货架转动，使所述目标货格到达所述目标存包口处。
在步骤S1008中，快递员扫描包裹条形码获得包裹码。
在步骤S1009中，快递员扫描所述目标货格二维码获得货格码。
本公开实施例中，快递员可以使用扫描枪或者移动设备扫描包裹上的条形码和目标货格上的二维码，将包裹码和货格码进行关联绑定。
需要说明的是，本公开实施例中，获得包裹码和货格码的方式并不限于以上举例，在其他实施例中，还可以通过配送站内安装的识别装置例如摄像头识别获得所述包裹码和所述货格码，并将其上传至***数据库中进行关联存储。
在步骤S1010中，快递员关闭所述目标存包口的门。
在其他实施例中，也可以由配送站自动检测到已经将包裹放入所述目标货格中，例如，可以在各个货格底部放置重量传感器，当包裹放入目标货格中时，该重量传感器可以发送检测信号，***自动控制关闭所述目标存包口的门。
在步骤S1011中，生成包裹码与货格码映射数据并上传至***数据库，绑定成功。
本公开实施例中，快递员关闭存包口的门，生成包裹码和货格码映射数据并上传至***数据库，进而绑定并存储。
在步骤S1012中，判断是否还有下一存包任务；若有，则跳回到步骤S1002继续执行；若没有，则跳转到步骤S1013。
本公开实施例中，判断是否有新的存包任务，若否，则存包任务结束，如是，则跳回继续执行步骤S1002。
在步骤S1013中，本次存包任务结束。
本公开实施方式提供的用于存储包裹的方法，可以对包裹进行批量存储，并可以直接将目标包裹与其所存储的目标货格进行绑定，方便后续的转运操作。
图11是根据一示例性实施方式示出的一种智能配送方法的流程图。
如图11所示，本公开实施例提供的智能配送方法可以包括以下步骤。所述智能配送方法应用于配送站，所述配送站包括旋转货架、抓取装置、暂存台，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格。
在步骤S1110中，发送配送指令，所述配送指令包括目标订单对应的目标包裹信息和目标货格信息。
在步骤S1120中，根据所述目标包裹信息和所述目标货格信息，控制所述抓取装置将所述目标货格信息对应的目标货格内的目标包裹取出并放入目标无人车内。
需要说明的是，本公开实施例中均可以无人车为例进行举例说明，但本公开并不限定于此，也可以将所述智能配送方法应用于无人机，也可以由无人机对配送站进行配货存储或者取货，例如由无人机将装有包裹的货箱运送到配送站顶部的收货门，门自动打开，将货箱通过升降机输送到站内的暂存台，并由分拣装置(如堆垛机或机械手)将货箱内的多个包裹分拣到指定货格内。
在示例性实施例中，所述配送站还包括取包区域。所述方法还包括：若所述目标货格不位于所述取包区域，则发送第三控制信号用于控制所述旋转货架转动，使所述目标货格到达所述取包区域。
在示例性实施例中，所述配送站还包括暂存台；控制所述抓取装置将所述目标货格信息对应的目标货格内的目标包裹取出并放入目标无人车内，包括：控制所述抓取装置将所述目标货格内的目标包裹取出并放置在所述暂存台上；控制所述抓取装置将所述暂存台上的目标包裹装入所述目标无人车内。
在示例性实施例中，所述方法还包括：若所述目标无人车不在指定装货位置，则发送第四控制信号用于调整目标无人车位置，使所述目标无人车到达所述指定装货位置。
在示例性实施例中，所述方法还包括：若所述目标无人车的位姿不符合预设装车角度，则发送第五控制信号旋转所述目标无人车，将所述目标无人车旋转至预设位姿以满足所述预设装车角度。
本公开实施例中，在判断无人车在指定装货位置后，还可以进一步包括：判断无人车所在位姿是否符合预设装设车角度，如是，直接进行装车，若否，则控制设置在无人车下的旋转平台旋转，以将无人车旋转到预设的位姿。
在示例性实施例中，所述方法还包括：若所述目标无人车的左右两侧均具有货格，则在一侧货格装满后，发送第六控制信号旋转所述目标无人车，将所述目标无人车旋转至另一侧货格适于装车的位姿。
本公开实施例中，当无人车货格的设计为左右两侧均具有货格时，则可以在判断一侧货格装满后，控制无人车下的旋转平台转动，以使无人车旋转到另一侧适于装车的位姿。
本公开实施方式提供了一种智能配送方法，***可以向无人车发送配送指令，根据所述配送指令中包括的目标包裹信息和目标货格信息，可以自动控制配送站内的抓取装置将所述目标货格信息对应的目标货格内的目标包裹取出并放入目标无人车内，一方面，可以实现无人车配送的全自动化、无人化、机械化、智能化，提高了物流配送的效率，降低了物流配送的成本，节约了物流配送的时间；另一方面，可以减少人工配送时的失误率，提高了用户体验。
图12是根据一示例性实施方式示出的另一种智能配送方法的流程图。
如图12所示，本公开实施例提供的智能配送方法可以包括以下步骤。
在步骤S1201中，开始无人车取货。
本公开实施例中，相应与无人车接收到***发送的配送指令，无人车行驶至配送站进行取货。
在步骤S1202中，***向无人车下发“无人车配送”命令。
在步骤S1203中，***数据库下发无人车配送订单对应的包裹码与货格码映射数据。
本公开实施例中，中央控制***下发无人车配货相关指令至无人车，指令中可以包括无人车配送订单中对应的包裹信息例如包裹码和货格信息例如货格码的映射数据。
在步骤S1204中，判断目标货格是否在取包区域；若所述目标货格在所述取包区域内，则跳转到步骤S1206；反之，则进入步骤S1205。
在步骤S1205中，控制所述旋转货架转动，使所述目标货格到达所述取包区域；之后，回到步骤S1204继续判断所述目标货格是否在所述取包区域，直至将所述目标货格调整到所述取包区域。
在步骤S1206中，机械手动作，将目标货格内目标包裹取出放置在暂存台。
本公开实施例中，判断目标包裹对应的货格当前位置是否在机械手的取包区域：
(1)如否，则控制旋转货架旋转，使目标包裹对应的货格到达机械手的取包区域，之后再行判断目标包裹对应的货格当前位置是否在机械手的取包区域。
(2)如是，则机械手将货格内的目标包裹取出放入暂存台上。作为一个可替代方法，也可以在无人车到达后直接将目标包裹放入无人车内。
在步骤S1207中，判断是否还有下一目标包裹取包任务；若有，则跳回到步骤S1203循环执行上述步骤S1203-1207；若无，则进入步骤S1208。
本公开实施例中，判断是否有下一个目标包裹取包任务，如是执行步骤1203；如否，则待无人车驶入配送站内后，机械手从暂存台拾起包裹放置在无人车内。
在一些实施例中，在将包裹装入无人车货格时，进一步还可以包括：将包裹信息和所装入的无人车的货格信息进行绑定，并上传至***数据库，以利于在无人车将包裹送达到终端客户时，控制无人车所对应的货格的格口门打开。
在步骤S1208中，机械手从暂存台拾起目标包裹。
在步骤S1209中，机械手将目标包裹放入无人车。
在步骤S1210中，判断无人车是否已经填满；若所述无人车还未填满，则跳回到步骤S1208，继续循环执行上述步骤S1208至S1210直至将暂存台上的所有目标包裹均放入所述无人车内；若所述无人车已经填满，则控制自动打开无人车进出门。
继续参考图12，所述方法还可以包括：在步骤S1211中，在将目标包裹放入无人车的过程中，可以进一步判断无人车电量是否充足；如果无人车电量充足，则跳转到步骤S1213；如果无人车电量不充足，则进入步骤S1212。
在步骤S1212中，控制打开充电机，使无人车自动充电；并跳回到步骤S1211判断无人车电量是否充足，循环执行步骤S1211至S1212直至无人车电量充足为止。
在步骤S1213中，控制无人车进出门打开。
在步骤S1214中，控制无人车驶出配送站，进行配送。
在步骤S1215中，配送结束后，任务完成。
在图12所示实施例中，所述方法还可以包括：在步骤S1216中，检测无人车是否在配送站的站内；如果无人车在配送站内，则进入步骤S1217；如果无人车不在配送站内，则跳转到步骤S1219。
在步骤S1217中，判断无人车是否在指定装货位置；如果无人车在指定装货位置，则进入步骤S1209；如果无人车不在所述指定装货位置，则进入步骤S1218。
在步骤S1218中，调整无人车位置，使其准确到达指定装货位置。
本公开实施例中，检测配送站内是否具有无人车：若是，则可以控制视觉装置拍照，并基于图片信息判断无人车是否在指定装货位置：
(1)如无人车在所述指定装货位置，则机械手将目标包裹放入无人车货格，并判断是否填满无人车货格。当无人车装满货物后，控制配送站门打开，使得无人车驶出配送站进行配送。
可选地，在装货过程中，可以判断无人车电量是否充足，若否，开启充电模式，若是，则待无人车装满货后直接驶出。
需要说明的是，本公开实施例中所谓的填满无人车，不一定要求将无人车所有的货格都填满包裹，只要其将当前分配的任务的待配送的目标包裹已全部装入无人车即可。
(2)若无人车不在所述指定装货位置，则调整无人车位置，使其准确到达指定指定装货位置。
在步骤S1219中，***下发无人车归巢指令。
在步骤S1220中，检测到无人车靠近，无人车进出门打开。
在步骤S1221中，控制无人车驶入配送站，并返回至步骤S1216，直至检测到无人车在配送站内为止。
本公开实施例中，若配送站内未检测到无人车，***下发无人车归巢指令，当检测到无人车靠近时，无人车进出门打开，无人车进入站内，之后执行步骤S1216，继续判断无人车是否在配送站内。
本公开实施方式提供的智能配送方法，在由无人车配送包裹时，可先行将无人车待配送的包裹信息发送至配送站，并由机械手先行将目标包裹抓取至暂存台上，当无人车进站后直接逐个将包裹装车即可，有效的提高了无人车装货效率。本公开实施方式提供的方法可以实现智能的无人配送，其存储或转运方法方便快捷，工作效率高。
图13是根据一示例性实施方式示出的一种用于包裹自提的方法流程图。
如图13所示，本公开实施例提供的用于包裹自提的方法可以包括以下步骤。所述配送站包括旋转货架、柜体和人机交互装置，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格；所述柜体上固定设置有至少一排存包口，每排存包口包括至少一个存包口。
在步骤S1310中，通过所述人机交互装置接收取包识别信息。
在步骤S1320中，若所述取包识别信息与***数据库中的预存数据匹配，则获取目标包裹码与目标货格码。
在步骤S1330中，发送第七控制信号用于打开所述目标货格码对应的存包口，以便于取出所述目标货格对应的目标货格内的目标包裹。
在示例性实施例中，所述取包识别信息包括自提码、生物特征信息以及二维码信息等中的任意一种或者多种。
本公开实施例中，以所述生物特征信息为人脸识别信息为例进行举例说明，但本公开并不限定于此，例如，还可以是指纹识别信息、虹膜识别信息等等。
在示例性实施例中，所述方法还包括：若所述目标包裹对应的目标货格不处于所述存包口处，发送第八控制信号用于控制所述旋转货架转动，使所述目标货格到达所述存包口处。
在示例性实施例中，所述方法还包括：若所述取包识别信息与***数据库中的预存数据不匹配，发送提示信息用于提示用户重新输入取包识别信息。
在示例性实施例中，所述方法还包括：若不匹配次数超过设定阈值，执行终止本次包裹自提的操作。
本公开实施方式提供的用于包裹自提的方法，通过配送站的人机交互装置可以接收取包识别信息，根据所述取包识别信息可以自动匹配目标包裹码与目标货格码，从而可以控制自动打开与所述目标货格码对应的存包口，从而可以使用户通过所述存包口从目标货格中取出目标包裹，实现了包裹提取的自动化和智能化，提高了用户体验。
图14是根据一示例性实施方式示出的另一种用于包裹自提的方法流程图。
如图14所示，本公开实施例提供的用于包裹自提的方法可以包括以下步骤。
在步骤S1401中，开始客户自提包裹。
本公开实施例中，可以实现对存储在配送站内的包裹进行自提。
在步骤S1402中，点击操作屏“取包”命令。
在步骤S1403中，选择取包方式。
在步骤S1404中，输入自提码。
在步骤S1405中，人脸识别。
在步骤S1406中，扫描手机客户端二维码。
本公开实施例中，点击操作屏上的取包相关触发模块，输入取包识别信息。其中，取包识别信息的输入方法可包括如下三种方法：
(1)输入自提码：
本公开实施例中，该自提码的生成方式可以为，物流订单生成后，会存储在***数据库，并生成与之绑定的自提码，***会将该自提码发送至客户，进而使客户可以在操作屏上输入自提码信息。
(2)人脸识别：
本公开实施例中，物流订单生成后，会将该客户对应的人脸特征信息与订单进行绑定并存储在***数据库中，待客户自提包裹时，对人脸进行拍照，并将摄像头拍摄的取件客户面部图片发送至***数据库信息查询。
(3)扫描手机客户端二维码：
本公开实施例中，物流订单生成后会存储在***数据库，会生成与之绑定的二维码，并将该二维码发送至客户端；客户在操作屏前可将该二维码放在二维码读取装置前，之后将读取的二维码信息发送至***数据库以查找相应的包裹。
在步骤S1407中，发送客户输入自提码至***数据库。
在步骤S1408中，发送摄像头拍摄的取件客户面部图片至***数据库。
在步骤S1409中，发送摄像头读取的二维码信息至***数据库。
本公开实施例中，对由操作屏发送的输入信息与***数据库存储的包裹数据进行对比。
在步骤S1410中，判断发送的数据与***数据库存储的预存数据是否匹配；若匹配，则进入步骤S1411；若不匹配，则跳转到步骤S1417和S1418。
在步骤S1411中，***数据库下发订单对应的包裹的包裹码与货格码映射数据。
本公开实施例中，当判断信息匹配时，则***数据库下发订单对应的包裹码与货格码映射数据。
在步骤S1412中，判断目标货格是否在存包口处；若在，则进入步骤S1414；若不在，则进入步骤S1413。
在步骤S1413中，控制所述旋转货架旋转，使目标包裹对应的目标货格到达存包口处。
在步骤S1414中，控制所述存包口打开。
本公开实施例中，判断目标包裹对应的货格当前位置是否处于存包口所在位置处，若不在，控制旋转货架旋转，使目标包裹对应的货格到达存包口处，之后再次判断目标包裹所在的货格当前位置是否在存包口处；若在，则直接控制对应的存包口打开。
在步骤S1415中，客户取走包裹，控制所述存包口关上。
本公开实施例中，识别到客户取走包裹后，控制存包口自动关闭。
在步骤S1416中，自提任务结束。
在步骤S1417中，输入信息错误请重试，并返回至上述步骤S1402。
当判断步骤S1402中的数据不匹配时，则提示客户信息输入错误请重新输入。
在步骤S1418中，判断是否多次不匹配；若是多次不匹配，则跳转到步骤S1416；若不是多次不匹配，则进入步骤S1417。
本公开实施例中，当判断步骤S1410中的数据多次不匹配时(如3次)，可启动自提任务结束程序，终止客户对本次的包裹自提操作。
应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
进一步的，本示例实施方式中还提供了一种用于存储包裹的装置。
图15是根据一示例性实施方式示出的一种用于存储包裹的装置框图。
如图15所示，本公开实施例提供的用于存储包裹的装置1500可以包括存包指令接收模块1510、空置信息获得模块1520以及目标信息获得模块1530。
其中，用于存储包裹的装置1500应用于配送站，所述配送站包括旋转货架和柜体，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格；所述柜体上固定设置有至少一排存包口，每排存包口包括至少一个存包口。
其中，存包指令接收模块1510可以配置为接收存包指令。
空置信息获得模块1520可以配置为根据所述存包指令获得所述旋转货架中的空置货格信息以及各存包口位置信息。
目标信息获得模块1530可以配置为根据所述空置货格信息以及各存包口位置信息，确定目标存包口和目标货格，以便于将待存储包裹通过所述目标存包口存储至所述目标货格。
在示例性实施例中，用于存储包裹的装置1500还包括：旋转控制模块，可以配置为若所述目标货格不在所述目标存包口处，发送第一控制信号用于控制所述旋转货架转动，使得所述目标货格到达所述目标存包口处。
在示例性实施例中，每排存包口中的存包口数量与每层存储单元上的货格数量相同。其中，所述旋转控制模块可以包括：旋转控制单元，可以配置为根据所述第一控制信号，控制所述旋转货架转动，将所述目标货格所在的目标层存储单元转动至所述目标存包口所在的目标排存包口。其中，所述目标层存储单元中的一个货格与所述目标排存包口中的一个存包口相对，且开口大小相适配。
在示例性实施例中，所述目标货格为多个，以实现一次将多个待存储包裹批量存储至多个目标货格。
在示例性实施例中，所述柜体包括多排存包口，所述目标层存储单元为多层。其中，所述旋转控制单元包括：旋转控制子单元，可以配置为控制所述旋转货架一次转动，将多层目标存储单元转动至所述多排存包口处。
在示例性实施例中，用于存储包裹的装置1500还包括：存包口打开模块，可以配置为若所述目标货格在所述目标存包口处，发送第二控制信号以打开所述目标存包口。
在示例性实施例中，用于存储包裹的装置1500还包括：标识信息获取模块，可以配置为获取所述待存储包裹的包裹码与所述目标货格的货格码；关联存储模块，可以配置为将所述包裹码与所述货格码关联存储至***数据库中。
由于本公开实施方式的用于存储包裹的装置的各个功能模块与上述方法发明实施方式中相同，因此在此不再赘述。
进一步的，本示例实施方式中还提供了一种智能配送装置。
图16是根据一示例性实施方式示出的一种智能配送装置的框图。
如图16所示，本公开实施例提供的智能配送装置1600可以包括配送指令发送模块1610以及取包控制模块1620。
其中，智能配送装置1600应用于配送站，所述配送站包括旋转货架、抓取装置、暂存台，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格。
其中，配送指令发送模块1610可以配置为发送配送指令，所述配送指令包括目标订单对应的目标包裹信息和目标货格信息。
取包控制模块1620可以配置为根据所述目标包裹信息和所述目标货格信息，控制所述抓取装置将所述目标货格信息对应的目标货格内的目标包裹取出并放入目标无人车内。
在示例性实施例中，所述配送站还包括取包区域；智能配送装置1600还包括：旋转控制模块，可以配置为若所述目标货格不位于所述取包区域，则发送第三控制信号用于控制所述旋转货架转动，使所述目标货格到达所述取包区域。
在示例性实施例中，所述配送站还包括暂存台；取包控制模块1620包括：暂存单元，可以配置为控制所述抓取装置将所述目标货格内的目标包裹取出并放置在所述暂存台上；取包单元，可以配置为控制所述抓取装置将所述暂存台上的目标包裹装入所述目标无人车内。
在示例性实施例中，智能配送装置1600还包括：位置调整模块，可以配置为若所述目标无人车不在指定装货位置，则发送第四控制信号用于调整目标无人车位置，使所述目标无人车到达所述指定装货位置。
在示例性实施例中，智能配送装置1600还包括：位姿调整模块，可以配置为若所述目标无人车的位姿不符合预设装车角度，则发送第五控制信号旋转所述目标无人车，将所述目标无人车旋转至预设位姿以满足所述预设装车角度。
在示例性实施例中，智能配送装置1600还包括：货格调整模块，可以配置为若所述目标无人车的左右两侧均具有货格，则在一侧货格装满后，发送第六控制信号旋转所述目标无人车，将所述目标无人车旋转至另一侧货格适于装车的位姿。
由于本公开实施方式的智能配送装置的各个功能模块与上述方法发明实施方式中相同，因此在此不再赘述。
进一步的，本示例实施方式中还提供了一种用于包裹自提的装置。
图17是根据一示例性实施方式示出的一种用于包裹自提的装置框图。
如图17所示，本公开实施例提供的用于包裹自提的装置1700可以包括识别信息接收模块1710、数据匹配模块1720以及打开控制模块1730。
其中，用于包裹自提的装置1700应用于配送站，所述配送站包括旋转货架、柜体和人机交互装置，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格；所述柜体上固定设置有至少一排存包口，每排存包口包括至少一个存包口。
其中，识别信息接收模块1710可以配置为通过所述人机交互装置接收取包识别信息。
数据匹配模块1720可以配置为若所述取包识别信息与***数据库中的预存数据匹配，则获取目标包裹码与目标货格码。
打开控制模块1730可以配置为发送第七控制信号用于打开所述目标货格码对应的存包口，以便于取出所述目标货格对应的目标货格内的目标包裹。
在示例性实施例中，所述取包识别信息包括自提码、生物特征信息以及二维码信息中的任意一种或者多种。
在示例性实施例中，用于包裹自提的装置1700还包括：旋转控制模块，可以配置为若所述目标包裹对应的目标货格不处于所述存包口处，发送第八控制信号用于控制所述旋转货架转动，使所述目标货格到达所述存包口处。
在示例性实施例中，用于包裹自提的装置1700还包括：提示模块，可以配置为若所述取包识别信息与***数据库中的预存数据不匹配，发送提示信息用于提示用户重新输入取包识别信息。
在示例性实施例中，用于包裹自提的装置1700还包括：终止模块，可以配置为若不匹配次数超过设定阈值，执行终止本次包裹自提的操作。
由于本公开实施方式的用于包裹自提的装置的各个功能模块与上述方法发明实施方式中相同，因此在此不再赘述。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。
参考图18所示，描述了根据本公开的实施方式的用于实现上述方法的程序产品1000，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为***、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“***”。
下面参照图19来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备1100。图19显示的电子设备1100仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图19所示，电子设备1100以通用计算设备的形式表现。电子设备1100的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1110、上述至少一个存储单元1120、连接不同***组件(包括存储单元1120和处理单元1110)的总线1130、显示单元1140。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元1110执行，使得所述处理单元1110执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元1110可以执行如图9中所示的步骤S910：接收存包指令；步骤S920：根据所述存包指令获得所述旋转货架中的空置货格信息以及各存包口位置信息；步骤S930：根据所述空置货格信息以及各存包口位置信息，确定目标存包口和目标货格，以便于将待存储包裹通过所述目标存包口存储至所述目标货格。
存储单元1120可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)11201和/或高速缓存存储单元11202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)11203。
存储单元1120还可以包括具有一组(至少一个)程序模块11205的程序/实用工具11204，这样的程序模块11205包括但不限于：操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线1130可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、***总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备1100也可以与一个或多个外部设备1200(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备1100交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1100能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1150进行。并且，电子设备1100还可以通过网络适配器1160与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1160通过总线1130与电子设备1100的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备1100使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
此外，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

Claims (20)

1.一种用于存储包裹的方法，其特征在于，所述方法应用于配送站，所述配送站包括旋转货架和柜体，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格；所述柜体上固定设置有至少一排存包口，每排存包口包括至少一个存包口；所述方法包括：
接收存包指令；
根据所述存包指令获得所述旋转货架中的空置货格信息以及各存包口位置信息；
根据所述空置货格信息以及各存包口位置信息，确定目标存包口和目标货格，以便于将待存储包裹通过所述目标存包口存储至所述目标货格。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标货格不在所述目标存包口处，发送第一控制信号用于控制所述旋转货架转动，使得所述目标货格到达所述目标存包口处。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每排存包口中的存包口数量与每层存储单元上的货格数量相同；发送第一控制信号以使所述旋转货架转动，使得所述目标货格到达所述目标存包口处，包括：
根据所述第一控制信号，控制所述旋转货架转动，将所述目标货格所在的目标层存储单元转动至所述目标存包口所在的目标排存包口；
其中，所述目标层存储单元中的一个货格与所述目标排存包口中的一个存包口相对，且开口大小相适配。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标货格为多个，以实现一次将多个待存储包裹批量存储至多个目标货格。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述柜体包括多排存包口，所述目标层存储单元为多层；根据所述第一控制信号，控制所述旋转货架转动，将所述目标货格所在的目标层存储单元转动至所述目标存包口所在的目标排存包口，包括：
控制所述旋转货架一次转动，将多层目标存储单元转动至所述多排存包口处。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标货格在所述目标存包口处，发送第二控制信号以打开所述目标存包口。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述待存储包裹的包裹码与所述目标货格的货格码；
将所述包裹码与所述货格码关联存储至***数据库中。
8.一种智能配送方法，其特征在于，所述方法应用于配送站，所述配送站包括旋转货架、抓取装置、暂存台，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格；所述方法包括：
发送配送指令，所述配送指令包括目标订单对应的目标包裹信息和目标货格信息；
根据所述目标包裹信息和所述目标货格信息，控制所述抓取装置将所述目标货格信息对应的目标货格内的目标包裹取出并放入目标无人车内。
9.根据权利要求8所述的智能配送方法，其特征在于，所述配送站还包括取包区域；所述方法还包括：
若所述目标货格不位于所述取包区域，则发送第三控制信号用于控制所述旋转货架转动，使所述目标货格到达所述取包区域。
10.根据权利要求8所述的智能配送方法，其特征在于，所述配送站还包括暂存台；控制所述抓取装置将所述目标货格信息对应的目标货格内的目标包裹取出并放入目标无人车内，包括：
控制所述抓取装置将所述目标货格内的目标包裹取出并放置在所述暂存台上；
控制所述抓取装置将所述暂存台上的目标包裹装入所述目标无人车内。
11.根据权利要求8所述的智能配送方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标无人车不在指定装货位置，则发送第四控制信号用于调整目标无人车位置，使所述目标无人车到达所述指定装货位置。
12.根据权利要求8所述的智能配送方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标无人车的位姿不符合预设装车角度，则发送第五控制信号旋转所述目标无人车，将所述目标无人车旋转至预设位姿以满足所述预设装车角度。
13.根据权利要求8所述的智能配送方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标无人车的左右两侧均具有货格，则在一侧货格装满后，发送第六控制信号旋转所述目标无人车，将所述目标无人车旋转至另一侧货格适于装车的位姿。
14.一种用于包裹自提的方法，其特征在于，所述方法应用于配送站，所述配送站包括旋转货架、柜体和人机交互装置，所述旋转货架包括至少一层存储单元，每层存储单元包括多个货格；所述柜体上固定设置有至少一排存包口，每排存包口包括至少一个存包口；所述方法包括：
通过所述人机交互装置接收取包识别信息；
若所述取包识别信息与***数据库中的预存数据匹配，则获取目标包裹码与目标货格码；
发送第七控制信号用于打开所述目标货格码对应的存包口，以便于取出所述目标货格对应的目标货格内的目标包裹。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述取包识别信息包括自提码、生物特征信息以及二维码信息中的任意一种或者多种。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标包裹对应的目标货格不处于所述存包口处，发送第八控制信号用于控制所述旋转货架转动，使所述目标货格到达所述存包口处。
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述取包识别信息与***数据库中的预存数据不匹配，发送提示信息用于提示用户重新输入取包识别信息。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若不匹配次数超过设定阈值，执行终止本次包裹自提的操作。
19.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7，或者8至13，或者14至18中任一项所述的方法。
20.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7，或者8至13，或者14至18中任一项所述的方法。
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