CN110941287A - 一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法，所述方法包括以下步骤：飞行速度异常处理，飞行姿态失稳处理，电池电量过低处理，发动机转速异常处理，载荷故障处理，机载传感器故障处理，碰撞风险处理；该小型固定翼无人机集群自主特情处置方法能够自动对无人机群飞行中的特情进行针对处理，发生特情时，即时向地面站报警，同时根据特情严重程度中断飞行任务，进入特情处置阶段，能够有效的保证无人机飞行安全。
Description
技术领域
本发明属于无人机集群特情技术领域，特别涉及一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法。
背景技术
在无人机执行任务过程中，种种不可预测的空中特情，会伴随遥摄实际操作过程时有发生：突然失去图传、突然失去控制等情况，形成横在航路上的道道难关。
现有小型固定翼无人机集群特情处理方法一般为在可视距离内，依靠人为远程操控来保障飞机安全，且步骤单一，难以有效保证飞机安全，为此，本发明提出一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法。
发明内容
为了解决现有技术存在的问题，本发明提供了一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法，该小型固定翼无人机集群自主特情处置方法能够自动对无人机群飞行中的特情进行针对处理，发生特情时，即时向地面站报警，同时根据特情严重程度中断飞行任务，进入特情处置阶段，能够有效的保证无人机飞行安全。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法，所述方法包括以下步骤：
步骤一：飞行速度异常处理；无人机飞行速度过高或过低时，采取强制减速、加速手段，使飞机回到安全飞行速度，同时向地面站报警，并继续执行既定飞行任务；
步骤二：飞行姿态失稳处理；飞行姿态失稳时，当无人机横滚、俯仰姿态超限，无法继续飞行时，由飞控控制无人机执行深失速降落动作；
步骤三：电池电量过低处理；电池电量过低时，机载燃料达到预警黄线以下，向地面站发出燃料不足警告，继续执行飞行任务，燃料达到预警红线以下，无人机提前进入回收阶段飞抵目标点，降高回收；
步骤四：发动机转速异常处理；发动机转速过低或停车时，向地面站发出警告，无人机降高、减速，就地回收；
步骤五：载荷故障处理；载荷故障无法继续提供目标信息时，该无人机载荷关闭，飞抵目标点，降高、减速触地回收；
步骤六：机载传感器故障处理；当发生GPS长时间失锁以及其他传感器故障不能继续执行飞行任务时，该无人机提前进入回收阶段，飞抵目标点，降高、减速触地回收；
步骤七：碰撞风险处理；当无人机与其他邻居之间的飞行距离过近，存在碰撞风险时，机动能力较强或剩余燃料较多的无人机降高并调整与邻居无人机的水平距离，当风险解除后，降高的无人机爬升至安全飞行高度。
作为本发明的一种优选实施方式，所述步骤二中的飞控为飞行控制***。
作为本发明的一种优选实施方式，所述步骤二中，针对以深失速为回收方式的固定翼无人机集群，在特情处置中，能够保证无人机集群与地面设施人员的安全，效果显著。
作为本发明的一种优选实施方式，所述步骤二中的深失速为无人机失速后，迎角自动增大，到远超过临界迎角的某一迎角被紧锁，前进速度急剧减少，下沉速度急剧增大的一种失速状态。
本发明的有益效果：
此小型固定翼无人机集群自主特情处置方法能够自动对无人机群飞行中的特情进行针对处理，发生特情时，即时向地面站报警，同时根据特情严重程度中断飞行任务，进入特情处置阶段，能够有效的保证无人机飞行安全，其中以深失速为回收方式的固定翼无人机集群，能够有效的保证无人机集群与地面设施人员的安全，效果显著。
附图说明
图1为一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法的步骤流程示意图；
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法，所述方法包括以下步骤：
步骤一：飞行速度异常处理；无人机飞行速度过高或过低时，采取强制减速、加速手段，使飞机回到安全飞行速度，同时向地面站报警，并继续执行既定飞行任务；
步骤二：飞行姿态失稳处理；飞行姿态失稳时，当无人机横滚、俯仰姿态超限，无法继续飞行时，由飞控控制无人机执行深失速降落动作；
步骤三：电池电量过低处理；电池电量过低时，机载燃料达到预警黄线以下，向地面站发出燃料不足警告，继续执行飞行任务，燃料达到预警红线以下，无人机提前进入回收阶段飞抵目标点，降高回收；
步骤四：发动机转速异常处理；发动机转速过低或停车时，向地面站发出警告，无人机降高、减速，就地回收；
步骤五：载荷故障处理；载荷故障无法继续提供目标信息时，该无人机载荷关闭，飞抵目标点，降高、减速触地回收；
步骤六：机载传感器故障处理；当发生GPS长时间失锁以及其他传感器故障不能继续执行飞行任务时，该无人机提前进入回收阶段，飞抵目标点，降高、减速触地回收；
步骤七：碰撞风险处理；当无人机与其他邻居之间的飞行距离过近，存在碰撞风险时，机动能力较强或剩余燃料较多的无人机降高并调整与邻居无人机的水平距离，当风险解除后，降高的无人机爬升至安全飞行高度。
作为本发明的一种优选实施方式，所述步骤二中的飞控为飞行控制***。
作为本发明的一种优选实施方式，所述步骤二中，针对以深失速为回收方式的固定翼无人机集群，在特情处置中，能够保证无人机集群与地面设施人员的安全，效果显著。
作为本发明的一种优选实施方式，所述步骤二中的深失速为无人机失速后，迎角自动增大，到远超过临界迎角的某一迎角被紧锁，前进速度急剧减少，下沉速度急剧增大的一种失速状态。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (4)
1.一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤一：飞行速度异常处理；无人机飞行速度过高或过低时，采取强制减速、加速手段，使飞机回到安全飞行速度，同时向地面站报警，并继续执行既定飞行任务；
步骤二：飞行姿态失稳处理；飞行姿态失稳时，当无人机横滚、俯仰姿态超限，无法继续飞行时，由飞控控制无人机执行深失速降落动作；
步骤三：电池电量过低处理；电池电量过低时，机载燃料达到预警黄线以下，向地面站发出燃料不足警告，继续执行飞行任务，燃料达到预警红线以下，无人机提前进入回收阶段飞抵目标点，降高回收；
步骤四：发动机转速异常处理；发动机转速过低或停车时，向地面站发出警告，无人机降高、减速，就地回收；
步骤五：载荷故障处理；载荷故障无法继续提供目标信息时，该无人机载荷关闭，飞抵目标点，降高、减速触地回收；
步骤六：机载传感器故障处理；当发生GPS长时间失锁以及其他传感器故障不能继续执行飞行任务时，该无人机提前进入回收阶段，飞抵目标点，降高、减速触地回收；
步骤七：碰撞风险处理；当无人机与其他邻居之间的飞行距离过近，存在碰撞风险时，机动能力较强或剩余燃料较多的无人机降高并调整与邻居无人机的水平距离，当风险解除后，降高的无人机爬升至安全飞行高度。
2.根据权利要求1所述的一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法，其特征在于：所述步骤二中的飞控为飞行控制***。
3.根据权利要求1所述的一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法，其特征在于：所述步骤二中，针对以深失速为回收方式的固定翼无人机集群，在特情处置中，能够保证无人机集群与地面设施人员的安全，效果显著。
4.根据权利要求1所述的一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法，其特征在于：所述步骤二中的深失速为无人机失速后，迎角自动增大，到远超过临界迎角的某一迎角被紧锁，前进速度急剧减少，下沉速度急剧增大的一种失速状态。
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