CN110925103B - 发动机辅助制动控制方法、装置及设备 - Google Patents

发动机辅助制动控制方法、装置及设备 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种发动机辅助制动控制方法、装置及设备，所述方法实现了获取车辆发动机的转速，确定车辆发动机的转速变化率，根据转速和转速变化率确定在预设时长后的预测转速，判断预测转速是否不大于预设的转速阈值，得到第一判断结果，若第一判断结果表示预测转速不大于转速阈值，则控制车辆发动机退出辅助制动功能。避免车辆退出辅助功能的时间过长时，发动机转速下降太多，进而导致发动机熄火的情况，保证了车辆的稳定运行。

Description

发动机辅助制动控制方法、装置及设备
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种发动机辅助制动控制方法、装置及设备。
背景技术
车辆在下长坡过程中一般会打开辅助制动功能来降低车速，保证车辆行驶的安全性。辅助制动功能是在优化紧急制动操作过程中车辆的制动能力。辅助制动***通过感应制动作用率和大小检测紧急制动情形，然后对制动器施加最适宜的压力，有助于减小制动距离。
使用辅助制动功能时，如果离合器踩下、档位处于空挡或换挡状态时，发动机易熄火，所以有时需要退出辅助功能。
然而，在发动机退出辅助制功能时，需要一定的退出时间，且在极寒环境中，由于重型车惯性较大，发动机摩擦扭矩大，车辆在退出辅助制动的动作时间内转速下降快，容易导致发动机熄火，影响车辆的稳定运行。
发明内容
本发明实施例提供一种发动机辅助制动控制方法、装置及设备，以降低发动机熄火的次数，保证车辆的稳定运行。
第一方面，本发明实施例提供一种发动机辅助制动控制方法，包括：
获取车辆发动机的转速；
确定所述车辆发动机的转速变化率；
根据所述转速和所述转速变化率确定在预设时长后的预测转速；
判断所述预测转速是否不大于预设的转速阈值，得到第一判断结果；
若所述第一判断结果表示所述预测转速不大于所述转速阈值，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
可选的，所述方法还包括：
接收档位信号；
判断所述档位信号是否在预设的档位信号集合范围内，得到第二判断结果，其中，所述档位信号集合中包括离合器踩下信号、空挡信号和换挡信号；
若所述第二判断结果表示所述档位信号在所述档位信号集合范围内，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
可选的，在所述获取车辆发动机的转速之前，还包括：
根据所述车辆发动机的冷却水的温度确定所述预设时长。
可选的，所述方法还包括：
若所述第一判断结果表示所述预测转速大于所述转速阈值，则保持辅助制动功能。
可选的，所述方法还包括：
若所述第二判断结果表示所述档位信号不在所述档位信号集合范围内，则保持辅助制动功能。
第二方面，本发明实施例提供一种发动机辅助制动控制装置，包括：
第一获取模块，用于获取车辆发动机的转速；
第二获取模块，用于确定所述车辆发动机的转速变化率；
第一确定模块，用于根据所述转速和所述转速变化率确定在预设时长后的预测转速；
得到模块，用于判断所述预测转速是否不大于预设的转速阈值，得到第一判断结果；
第一退出模块，用于若所述第一判断结果表示所述预测转速不大于所述转速阈值，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
可选的，所述装置还包括：
接收模块，用于接收档位信号；
判断模块，用于判断所述档位信号是否在预设的档位信号集合范围内，得到第二判断结果，其中，所述档位信号集合中包括离合器踩下信号、空挡信号和换挡信号；
第二退出模块，用于若所述第二判断结果表示所述档位信号在所述档位信号集合范围内，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
可选的，在所述第一获取模块之前，所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述车辆发动机的冷却水的温度确定所述预设时长。
第三方面，本发明实施例提供一种发动机辅助制动控制设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的发动机辅助制动控制方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的发动机辅助制动控制方法。
本发明实施例提供一种发动机辅助制动控制方法、装置及设备，采用上述方案后，能够根据获取的车辆发动机的的转速和转速变化率，确定预设时长之后的转速，然后判断预设时长之后的转速是否不大于转速阈值，若不大于，则控制车辆的发动机退出辅助制动功能。避免车辆退出辅助功能的时间过长时，发动机转速下降太多，进而导致发动机熄火的情况，保证了车辆的稳定运行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的发动机辅助制动控制方法的架构示意图；
图2为本发明实施例提供的发动机辅助制动控制方法的流程示意图；
图3为本发明另一实施例提供的发动机辅助制动控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的发动机辅助制动控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的发动机辅助制动控制设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本发明实施例提供的发动机辅助制动控制方法的架构示意图，如图1所示，包括：车辆101、车辆101上部署的发动机102和电子控制单元(ECU，Electronic ControlUnit)103，部署在车辆101上的电子控制单元103获取部署在同一辆车辆101上的发动机102的转速和转速转化率，然后根据获取的发动机转速和转速变化率确定出预设时长后的预测转速，再根据预测转速判断是否需要退出辅助制动功能。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图2为本发明实施例提供的发动机辅助制动控制方法的流程示意图，本实施例的方法可以由电子控制单元103执行。如图2所示，本实施例的方法，可以包括：
S201：获取车辆发动机的转速。
具体的，发动机的转速为曲轴的转速。例如，曲轴一分钟转了4000转，就等于发动机的转速为4000r/min。发动机的有效功率随转速的不同而改变。在说明发动机有效功率的大小时，须同时指明其相应的转速。同一种型号的发动机，当其用途不同时，其标定功率值并不相同。有效转矩也随发动机工况而变化。因此，汽车发动机所能输出的最大转矩及其相应的转速可以作为评价发动机动力性的一个重要指标。也是可以判断发动机能否正常运转的重要指标。
其中，在确定发动机转速时，可以通过发动机上设置的曲轴传感器和齿盘来确定。曲轴传感器有磁电式和霍尔式。对于磁电式传感器，不需要外接电源。对于霍尔式传感器，需要外接电源。磁电式传感器产生的为正弦波，一般需要专门的芯片或电路来处理。而霍尔式传感器，可以直接输出方波信号，供给ECU中断针脚。其中，曲轴转角是发动机里点火功能的一个重要参数。
常见的齿盘有58+2个齿。即在一个齿盘上，有58个齿，加两个缺齿。每过一个齿，曲轴传感器就会触发一次中断，缺齿的设计是给ECU提供曲轴转角的零点。通过测量转角信号的频率，可以准确的确定发动机的转速。
S202：确定所述车辆发动机的转速变化率。
具体的，发动机的转速变化率是指发动机单位时间内的变化量。
发动机的转速变化率可以通过汽轮机空负荷时所对应的最大转速与额定负荷对应的最小转速之差，与额定转速的比值来确定。
此外，在确定车辆发动机的转速变化率时，可以根据设定的时长来多次确定。即每隔预设时长确定一次。在发动机工作状态不稳定时，发动机的转速变化率也可能变化比较大。为了能提高转速的预测精度，可以每隔预设时长确定一次转速变化率。然后根据确定的转速变化率来确定预测转速。其中，时长可以根据发动机在实际工作中的转速进行调整。若最近一段时间内，发动机比较容易发生熄火，则可以将时长确定的短一些，增加预测转速的频率。若最近一段时间内，发动机状态比较稳定，发生熄火的频率比较低，则可以将时长确定的长一些，减少预测转速的频率。
S203：根据所述转速和所述转速变化率确定在预设时长后的预测转速。
具体的，在确定了发动机的转速和转速变化率之后，可以确定出在预设时长之后的预测转速。例如，发动机的转速为4000r/min，转速变化率为每分钟减500转，预设时长可以为两分钟。则可以确定，两分钟之后，发动机的预测转速为4000-500*2＝3000r/min。其中，预测的时长也可以根据根据发动机时间运转情况进行调整。
S204：判断所述预测转速是否不大于预设的转速阈值，得到第一判断结果。
具体的，第一判断结果有两种，一种为预测转速不大于转速阈值，另一种为预测转速大于转速阈值。其中，预测的发动机转速阈值可以设置为1000-2000r/min。在该实施方式中，可以为1500r/min。
S205：若所述第一判断结果表示所述预测转速不大于所述转速阈值，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
具体的，在确定了预测转速后，可以利用预测转速代替实际转速来判断是否需要退出辅助制动，当预测的转速达到辅助制动退出的转速阈值时，退出辅助制动，与使用实际转速相比，提前退出了辅助制动，有效减少了因发动机转速下降过快导致的熄火问题。
采用上述方案后，能够根据获取的车辆发动机的的转速和转速变化率，确定预设时长之后的转速，然后判断预设时长之后的转速是否不大于转速阈值，若不大于，则控制车辆的发动机退出辅助制动功能。避免车辆退出辅助功能的时间过长时，发动机转速下降太多，进而导致发动机熄火的情况，保证了车辆的稳定运行。
基于图2的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。
在一个具体实施方式中，如图3所示，为本发明另一实施例提供的发动机辅助制动控制方法的流程示意图，还可以包括：
S301：接收档位信号。
S302：判断所述档位信号是否在预设的档位信号集合范围内，得到第二判断结果，其中，所述档位信号集合中包括离合器踩下信号、空挡信号和换挡信号。
S303：若所述第二判断结果表示所述档位信号在所述档位信号集合范围内，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
具体的，在离合器和档位信号可信的前提下，使用辅助制动过程中，如果离合器踩下、档位处于空挡或换挡状态时发动机容易熄火，发动机容易熄火。可以增加在档保护，在当前整车配置离合器或者空挡开关的前提下，踩下离合器或者当前挡位是空挡时，则控制车辆的发动机退出辅助制动功能。
在一个具体实施方式中，在所述获取车辆发动机的转速之前，还可以包括：
根据所述车辆发动机的冷却水的温度确定所述预设时长。
具体的，冷却水又叫冷却液，即为有防冻功能的冷却液。冷却水可以防止在寒冷冬季停车时冷却液结冰而胀裂散热器和冻坏发动机气缸体或盖。可以根据冷却水的温度来确定预测转速的时长。即确定预测多长时间之后的转速。
在一个具体实施方式中，所述方法还可以包括：
若所述第一判断结果表示所述预测转速大于所述转速阈值，则保持辅助制动功能。
在一个具体实施方式中，所述方法还可以包括：
若所述第二判断结果表示所述档位信号不在所述档位信号集合范围内，则保持辅助制动功能。
基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置，如图4所示，为本发明实施例提供的发动机辅助制动控制装置的结构示意图，可以包括：
第一获取模块401，用于获取车辆发动机的转速。
具体的，发动机的转速为曲轴的转速。例如，曲轴一分钟转了4000转，就等于发动机的转速为4000r/min。发动机的有效功率随转速的不同而改变。在说明发动机有效功率的大小时，须同时指明其相应的转速。同一种型号的发动机，当其用途不同时，其标定功率值并不相同。有效转矩也随发动机工况而变化。因此，汽车发动机所能输出的最大转矩及其相应的转速可以作为评价发动机动力性的一个重要指标。也是可以判断发动机能否正常运转的重要指标。
其中，在确定发动机转速时，可以通过发动机上设置的曲轴传感器和齿盘来确定。曲轴传感器有磁电式和霍尔式。对于磁电式传感器，不需要外接电源。对于霍尔式传感器，需要外接电源。磁电式传感器产生的为正弦波，一般需要专门的芯片或电路来处理。而霍尔式传感器，可以直接输出方波信号，供给ECU中断针脚。曲轴转角是发动机里点火功能的一个重要参数。
常见的齿盘有58+2个。即在一个齿盘上，有58个齿，加两个缺齿。每过一个齿，曲轴传感器就会触发一次中断，缺齿的设计是给ECU提供曲轴转角的零点。通过测量转角信号的频率，可以准确的确定发动机的转速。
第二获取模块402，用于确定所述车辆发动机的转速变化率。
具体的，发动机的转速变化率是指发动机单位时间内的变化量。
发动机的转速变化率可以通过汽轮机空负荷时所对应的最大转速与额定负荷对应的最小转速之差，与额定转速的比值来确定。
此外，在确定车辆发动机的转速变化率时，可以根据设定的时长来多次确定。即每隔预设时长确定一次。在发动机工作状态不稳定时，发动机的转速变化率也可能变化比较大。为了能提高转速的预测精度，可以每隔预设时长确定一次转速变化率。然后根据确定的转速变化率来确定预测转速。其中，时长可以根据发动机在实际工作中的转速进行调整。若最近一段时间内，发动机比较容易发生熄火，则可以将时长确定的短一些，增加预测转速的频率。若最近一段时间内，发动机状态比较稳定，发生熄火的频率比较低，则可以将时长确定的长一些，减少预测转速的频率。
第一确定模块403，用于根据所述转速和所述转速变化率确定在预设时长后的预测转速。
具体的，在确定了发动机的转速和转速变化率之后，可以确定出在预设时长之后的预测转速。例如，发动机的转速为4000r/min，转速变化率为每分钟减500转，预设时长可以为两分钟。则可以确定，两分钟之后，发动机的预测转速为4000-500*2＝3000r/min。其中，预测的时长也可以根据根据发动机时间运转情况进行调整。
得到模块404，用于判断所述预测转速是否不大于预设的转速阈值，得到第一判断结果。
具体的，第一判断结果有两种，一种为预测转速不大于转速阈值，另一种为预测转速大于转速阈值。其中，预测的发动机转速阈值可以设置为1000-2000r/min。在该实施方式中，可以为1500r/min。
第一退出模块405，用于若所述第一判断结果表示所述预测转速不大于所述转速阈值，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
具体的，在确定了预测转速后，可以利用预测转速代替实际转速来判断是否需要退出辅助制动，当预测的转速达到辅助制动退出的转速阈值时，退出辅助制动，与使用实际转速相比，提前退出了辅助制动，有效减少了因发动机转速下降过快导致的熄火问题。
采用上述方案后，能够根据获取的车辆发动机的的转速和转速变化率，确定预设时长之后的转速，然后判断预设时长之后的转速是否不大于转速阈值，若不大于，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。避免车辆退出辅助功能的时间过长，使得发动机转速下降太多，进而导致发动机熄火的情况，保证了车辆的稳定运行。
基于图4的装置，本说明书实施例还提供了该装置的一些具体实施方案，下面进行说明。
在一个具体实施方式中，所述装置还可以包括：
接收模块，用于接收档位信号。
判断模块，用于判断所述档位信号是否在预设的档位信号集合范围内，得到第二判断结果，其中，所述档位信号集合中包括离合器踩下信号、空挡信号和换挡信号。
第二退出模块，用于若所述第二判断结果表示所述档位信号在所述档位信号集合范围内，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
在一个具体实施方式中，在所述第一获取模块之前，还可以包括：
第二确定模块，用于根据所述车辆发动机的冷却水的温度确定所述预设时长。
在一个具体实施方式中，所述装置还可以包括：
第一保持模块，用于若所述第一判断结果表示所述预测转速大于所述转速阈值，则保持辅助制动功能。
在一个具体实施方式中，所述装置还可以包括：
第二保持模块，用于若所述第二判断结果表示所述档位信号不在所述档位信号集合范围内，则保持辅助制动功能。
图5为本发明实施例提供的发动机辅助制动控制设备的硬件结构示意图。如图5所示，本实施例提供的设备500包括：至少一个处理器501和存储器502。其中，处理器501、存储器502通过总线503连接。
在具体实现过程中，至少一个处理器501执行所述存储器502存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器501执行下述方法：
获取车辆发动机的转速。
确定所述车辆发动机的转速变化率。
根据所述转速和所述转速变化率确定在预设时长后的预测转速。
判断所述预测转速是否不大于预设的转速阈值，得到第一判断结果。
若所述第一判断结果表示所述预测转速不大于所述转速阈值，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
在一个具体实施方式中，所述方法还包括：
接收档位信号。
判断所述档位信号是否在预设的档位信号集合范围内，得到第二判断结果，其中，所述档位信号集合中包括离合器踩下信号、空挡信号和换挡信号。
若所述第二判断结果表示所述档位信号在所述档位信号集合范围内，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
在一个具体实施方式中，在所述获取车辆发动机的转速之前，所述方法还包括：
根据所述车辆发动机的冷却水的温度确定所述预设时长。
在一个具体实施方式中，所述方法还包括：
若所述第一判断结果表示所述预测转速大于所述转速阈值，则保持辅助制动功能。
在一个具体实施方式中，所述方法还包括：
若所述第二判断结果表示所述档位信号不在所述档位信号集合范围内，则保持辅助制动功能。
处理器501的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图5所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述方法实施例的发动机辅助制动控制方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种发动机辅助制动控制方法，其特征在于，包括：
在车辆开启辅助制动功能时，获取车辆发动机的转速；
确定所述车辆发动机的转速变化率；
根据所述转速和所述转速变化率确定在预设时长后的预测转速；
判断所述预测转速是否不大于预设的转速阈值，得到第一判断结果；
若所述第一判断结果表示所述预测转速不大于所述转速阈值，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收档位信号；
判断所述档位信号是否在预设的档位信号集合范围内，得到第二判断结果，其中，所述档位信号集合中包括离合器踩下信号、空挡信号和换挡信号；
若所述第二判断结果表示所述档位信号在所述档位信号集合范围内，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆发动机的转速之前，还包括：
根据所述车辆发动机的冷却水的温度确定所述预设时长。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述第一判断结果表示所述预测转速大于所述转速阈值，则保持辅助制动功能。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述第二判断结果表示所述档位信号不在所述档位信号集合范围内，则保持辅助制动功能。
6.一种发动机辅助制动控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车辆发动机的转速；
第二获取模块，用于确定所述车辆发动机的转速变化率；
第一确定模块，用于根据所述转速和所述转速变化率确定在预设时长后的预测转速；
得到模块，用于判断所述预测转速是否不大于预设的转速阈值，得到第一判断结果；
第一退出模块，用于若所述第一判断结果表示所述预测转速不大于所述转速阈值，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
接收模块，用于接收档位信号；
判断模块，用于判断所述档位信号是否在预设的档位信号集合范围内，得到第二判断结果，其中，所述档位信号集合中包括离合器踩下信号、空挡信号和换挡信号；
第二退出模块，用于若所述第二判断结果表示所述档位信号在所述档位信号集合范围内，则控制所述车辆发动机退出辅助制动功能。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述第一获取模块之前，还包括：
第二确定模块，用于根据所述车辆发动机的冷却水的温度确定所述预设时长。
9.一种发动机辅助制动控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至5任一项所述的发动机辅助制动控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至5任一项所述的发动机辅助制动控制方法。
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