CN110921554A - 一种滚筒装卸升降装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种滚筒装卸升降装置，包括电控***、直线运动机构、滑架、升降装置、抓取部、滚筒输送装置；升降装置包括设置在滑架上的安装座，安装座上设置有相啮合的涡轮蜗杆，涡轮内部螺接有丝杠，丝杠转动连接有支架，丝杠上还固定设置有第一齿轮，第一齿轮间断啮合有第三齿轮，支架上设置有第二齿轮，第二齿轮间断啮合有第四齿轮，第三齿轮和第四齿轮同轴设置。采用本发明的滚筒装卸升降装置及其使用方法，可以一次抓取多个滚筒，搬运多个滚筒至指定位置，大大降低了操作人员劳动强度，避免了滚筒滚落砸伤人员的发生，设备操作的安全风险降低；设备结构简单，能够满足磨矿实验室对棒磨机成本低、操作简单，降低劳动强度的多重需求。

Description

一种滚筒装卸升降装置及其使用方法

技术领域

本发明属于矿石加工设备技术领域，具体涉及一种滚筒装卸升降装置及其使用方法。

背景技术

棒磨机是一种实验室用小型轻便、多用新型磨矿设备，可供冶金、地质、化工、建材、煤炭等实验室、研究单位及选矿厂进行矿石可选性研究工作时磨细矿石之用，尤其是黄金试样磨细的最佳理想设备。工作时电机通过变速机构调速后由皮带轮驱动拖动主动辊旋转，主动辊再带动多个与主动辊接触的研磨筒体同时旋转，每个研磨筒内装有适量的试样和一定数量的磨棒。现有传统实验室棒磨机设备，其滚筒上下完全靠人工搬运，以四辊五十筒为例，一个磨矿工序，需要人工上下搬运100次，且滚筒重量一般在3-6公斤，操作人员劳动强度大，滚筒抓握不牢极易造成人身伤害，急需开发一种结构简单、操作方便、制造成本低的实验室用棒磨机滚筒自动装卸、搬运的设备。

发明内容

本发明针对现有棒磨机滚筒装卸搬运劳动强度大且存在安全隐患等问题，提供一种滚筒装卸升降装置及其使用方法，能够实现滚筒的自动化装卸，降低了操作人员劳动强度，设备结构简单、制造成本低、操作方便。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种滚筒装卸升降装置，包括电控***；直线运动机构；所述直线运动机构固定连接有滑架；所述滑架上设置有升降装置，所述升降装置上设置有抓取部；还包括与所述升降装置匹配设置的滚筒输送装置；

所述升降装置包括，设置在所述滑架上的安装座；所述安装座上转动设置有蜗杆；所述蜗杆连接有第一电机；所述蜗杆啮合有涡轮，所述涡轮内壁设置有螺纹；所述涡轮内壁的螺纹螺接有丝杠；所述丝杠转动连接有支架，所述支架设置有导向孔；所述支架的导向孔匹配设置有导向部；所述丝杠上固定设置有第一齿轮；所述支架上固定设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述丝杠同轴设置；还包括安装架和转轴，所述安装架固定设置在所述滑架上；所述转轴一端与所述滑架顶部转动连接，另一端与所述安装架转动连接，所述转轴竖直设置；所述轴上固定设置有第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮与所述第一齿轮能够间断的啮合；所述第四齿轮与所述第二齿轮能够间断的啮合；

所述抓取部包括，与所述支架固定连接的座板；所述座板上设置有若干夹持部，所述夹持部包括呈环形分布的若干扇环爪。

进一步的，所述第一齿轮设置在所述支架下方；所述第二齿轮固定设置在所述支架上方；所述第四齿轮设置于所述第三齿轮上方；所述第一齿轮上表面距所述第三齿轮下表面的距离大于所述第二齿轮上表面距第四齿轮下表面的距离。

进一步的，所述滚筒输送装置包括滚筒架，所述滚筒架上固定设置有升降台；所述升降台上固定设置有若干定位轴。

进一步的，所述第三齿轮与所述第一齿轮啮合后，所述导向部位于所述支架外部。

进一步的，所述支架包括水平设置的第一支架和竖直设置的第二支架，第一支架下部与所述丝杠转动连接；所述抓取部固定安装在第二支架上。

进一步的，所述安装架为L 形，所述安装架包括竖直设置的竖直臂和水平设置的水平臂，所述竖直臂顶部与所述滑架固定连接；所述水平臂与所述转轴的一端转动连接。

进一步的，所述滚筒架上设有定位锁紧部，棒磨机的机架上设置有与所述滚筒架匹配的定位部。

进一步的，所述座板的底部为若干圆弧组成。

一种滚筒装卸升降装置的使用方法，包括以下步骤：

直线运动机构运动带动所述滑架向左运动，进而带动所述抓取部向左运动，当滚筒进入所述夹持部内部设定深度后，所述直线运动机构停止运动，此时所述夹持部的扇环爪内壁所在圆弧与所述滚筒的外圆同心；

之后，所述第一电机正向转动，驱动所述蜗杆转动，所述蜗杆转动进而带动所述丝杠向上运动，进而带动所述抓取部负载所述滚筒向上运动；当所述丝杠向上运动设定高度后，所述第二齿轮的轮齿进入进入所述第四齿轮的齿槽中，第二齿轮与第四齿轮只啮合但不转动；所述丝杠继续向上运动设定高度后，所述第三齿轮与所述第一齿轮开始啮合，所述第一齿轮转动带动所述第三齿轮转动，进而带动所述第四齿轮转动，所述第四齿轮转动带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮转动带动所述支架转动；当所述支架转动180°后，所述第一电机停止转动，所述抓取部位于最高位置；

将所述滚筒输送装置固定在设定位置，所述直线运动机构运动带动所述滑架移动至所述滚筒输送装置上方，控制所述升降台向上运动，进而滚筒向上运动，当滚筒外圆与所述夹持部的扇环爪内壁所在圆弧同心时，所述升降台停止运动；控制所述直线运动机构运动带动所述滑架运动至所述滚筒完全位于所述夹持部的外部；控制所述升降台向下运动至升降台的初始位置；

然后，所述第一电机反向转动，带动所述丝杠向下运动的同时，所述第二齿轮转动带动所述支架反向转动，当所述支架反向转动180°后，所述第一齿轮与第三齿轮断开连接，所述支架停止转动仅在所述丝杠带动下向下运动至设定位置，一组滚筒卸载完成；

重复以上步骤至滚筒卸载完成。

本发明的实施例至少具有以下技术效果：

（1）本发明通过设置直线运动机构、滑架、升降装置、抓取部、滚筒输送装置，能够实现滚筒的自动化装卸，降低了操作人员劳动强度，设备结构简单、制造成本低、操作方便。

（2）本发明通过采用“座板的底部为若干圆弧组成”的技术方案，使得座板的尺寸合理，避免座板与机架发生碰撞；采用“所述座板设置有若干夹持部，所述夹持部包括呈环形分布的若干扇环爪”的技术方案，夹持部的扇环爪的巧妙设置，使得滚筒的抓取过程中位于夹持部内部，滚筒不会掉落，抓取过程平稳，也使得设备结构更加紧凑，轻巧。

（3）本发明通过采用“丝杠转动连接有支架，丝杠上还固定设置有第一齿轮，第一齿轮间断啮合有第三齿轮，支架上设置有第二齿轮，第二齿轮间断啮合有第四齿轮，第三齿轮和第四齿轮同轴设置”的技术方案，使得升降装置仅采用一个电机正反转就能够实现抓取部的提升、旋转和下降，设备操作简单、结构紧凑、制造成本低。

（4）本发明通过采用“设置蜗杆啮合涡轮，涡轮内壁设置有螺纹；丝杠与涡轮内壁的螺纹螺接；丝杠转动连接有支架”的技术方案，采用涡轮蜗杆传动方式，不但可以实现换向减速以及丝杠的上下往复移动，且自锁能力强，滚筒搬运过程更安全可靠。

（5）本发明通过采用“抓取部设置座板，座板上焊接有若干与滚筒匹配的夹持部，夹持部设置呈环形分布的若干扇环爪，扇环爪内壁圆弧直径略大于滚筒的直径”的技术方案，采用简单的机械能够实现一次多个滚筒的抓取，且搬运过程滚筒位于夹持部内部，搬运过程安全可靠。

附图说明

图1为棒磨机结构示意图；

图2为本发明的滚筒装卸升降装置整体结构示意图；

图3为图2中的A向局部视图；

图4为本发明的升降装置结构示意图；

图5为本发明的抓取部的结构示意图；

图6为本发明的抓取部的立体图；

图7为滚筒与胶辊的相对位置示意图；

图8为本发明的夹持部与滚筒同心时的位置示意图；

图9为本发明的夹持部夹取滚筒时的位置示意图；

图10为本发明的抓取部处于抓取位时第一齿轮与第三齿轮位置关系图；

图例说明：

1、机架；11、座板；12、圆弧部；2、胶辊、3、滚筒；4、第一空间；5、第二空间；6、第三空间；100、直线运动机构；200、滑架；300、升降装置；301、安装座；302、蜗杆；303、涡轮；304、丝杠；305、安装架；306、第三齿轮；307、第四齿轮；308、转轴；309、第二齿轮；310、第一齿轮；311、支架；3111、第一支架；3112、第二支架；312、导向部；400、抓取部；401、座板；402、夹持部；500、滚筒输送装置；501、滚筒架；502、升降台；503、定位轴。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1、2所示，现有的棒磨机产品，包括机架1、转动安装在机架1上的若干胶辊2，胶辊2连接有驱动装置，驱动装置可驱动胶辊2高速转动，还包括滚筒3，滚筒3放置于两个相邻的胶辊2上方；优选的，所述机架1包括座板11，座板11用于所述胶辊2的安装，所述座板11上与胶辊2同心的设置有圆弧部12，所述圆弧部12的直径小于所述胶辊2的直径，能够使得抓取部400抓取滚筒3时不会与机架1碰撞。

本发明的一种滚筒装卸升降装置，如图2-4所示，包括电控***；安装在机架1上的直线运动机构100；所述直线运动机构100固定连接有滑架200；所述滑架200上设置有升降装置300，所述升降装置300上设置有抓取部400；还包括与所述升降装置300匹配设置的滚筒输送装置500。

所述直线运动机构100，优选为丝杠螺母传动机构，为现有成熟技术，在此不做赘述；所述直线运动机构100能够带动滑架200沿平行于胶辊2的轴线方向做直线往复运动。

所述升降装置300，如图3-4所示，包括设置在所述滑架200上的安装座301；所述安装座301上转动设置有蜗杆302；所述蜗杆302连接有第一电机；所述蜗杆302啮合有涡轮303，采用涡轮蜗杆传动方式，不但可以实现换向减速、且自锁能力强；所述涡轮303内壁设置有螺纹；所述涡轮303内壁的螺纹螺接有丝杠304，涡轮303转动，可带动丝杠304在所述涡轮303内部上下移动；所述丝杠304转动连接有支架311，所述丝杠304上下移动能够带动所述支架311上下移动，所述支架311设置有导向孔；所述支架311的导向孔匹配设置有导向部312；本发明中导向部312的设置可以防止支架311发生转动，所述支架311能够沿所述导向部312上下移动，当所述支架311向上运动至设定高度后，导向部312位于所述支架311外部。优选的，所述支架311包括水平设置的第一支架3111和竖直设置的第二支架3112，第一支架3111下部与所述丝杠304转动连接。

所述丝杠304上固定设置有第一齿轮310，丝杠304转动带动第一齿轮310转动；优选的，第一齿轮310设置在所述支架311下方；所述支架311上固定设置有第二齿轮309，所述第二齿轮309与所述丝杠304同轴设置，且所述第二齿轮309固定设置在所述支架311上方。本发明的第二齿轮309转动能够带动支架311转动；优选的，所述第二齿轮309固定安装在所述第一支架3111上方。

所述升降装置300还包括安装架305和转轴308，所述安装架305固定设置在所述滑架200上；优选的，所述安装架305为L 形，所述安装架305包括竖直设置的竖直臂和水平设置的水平臂，所述竖直臂顶部与所述滑架顶部连接。

所述转轴308一端与所述滑架200顶部转动连接，另一端与所述安装架305转动连接，所述转轴308竖直设置。

所述轴308上固定设置有第三齿轮306，所述第三齿轮306与所述第一齿轮310能够间断的啮合，当所述第三齿轮306与所述第一齿轮310啮合后，所述导向部312位于所述支架311外部；所述转轴308上固定设置有第四齿轮307，所述第四齿轮307与所述第二齿轮309能够间断的啮合，所述第四齿轮307设置于所述第三齿轮306上方；如图10所示，所述第一齿轮310上表面距所述第三齿轮306下表面的距离大于所述第二齿轮309上表面距第四齿轮307下表面的距离。这样设置能够令丝杠304向上移动过程中，第二齿轮309与第四齿轮307先啮合，但不转动；当第三齿轮306与所述第一齿轮310啮合后，第一齿轮310转动带动第三齿轮306转动，进而带动第四齿轮307转动，第四齿轮307转动带动第二齿轮309转动，第二齿轮309转动带动支架311转动。

本发明的所述抓取部400，如图5、图6所示，固定安装在支架311上，具体的，抓取部400固定安装在第二支架3112上。抓取部400包括与所述支架311固定连接的座板401；座板401上焊接有若干与滚筒3匹配的夹持部402，具体的，夹持部402包括呈环形分布的若干扇环爪，扇环爪内壁圆弧直径略大于滚筒3的直径，优选差值为2mm。

如图7所示，以四个胶辊2、5个滚筒3为例，两相邻胶辊2与滚筒3形成第一空间4，三个滚筒3与胶辊2之间形成第二空间5，四个滚筒3之间形成第三空间6，扇环爪的厚度根据各胶辊2和滚筒3的直径确定，优选厚度为2-3mm，保证使得扇环爪能够***第一空间4、第二空间5、第三空间6时不与其他部件产生干涉。

具体的，座板401的底部为若干圆弧组成，使得座板401的尺寸合理，避免座板401与机架1发生碰撞；夹持部402的扇环爪的巧妙设置，使得滚筒3的抓取过程中位于夹持部402内部，滚筒3不会掉落，抓取过程平稳，也使得设备结构更加紧凑，轻巧。

滚筒输送装置500，如图2所示，与升降装置300匹配设置，使用时所述滚筒输送装置500固定在棒磨机的一侧。滚筒输送装置500包括滚筒架501，滚筒架501上固定安装有升降台502，所述升降台502的升降可采用液压装置实现升降，也可采用气缸或丝杠螺母等装置实现升降，升降台502为现有成熟技术，在此不做赘述。升降台502上固定安装有若干定位轴503，定位轴503与胶辊2的直径相同、数量相等，两相邻的定位轴503间能够放置滚筒3。优选的，所述机架1上设置有定位部，所述滚筒架501上设有与机架1的定位部向匹配的定位锁紧部，所述定位部与定位锁紧部的设置用于滚筒输送装置500与机架1的定位锁紧，使得相对应的定位轴503与胶辊2的轴线位于同一竖直面上。优选的，滚筒架501下方安装有滚轮，滚轮设置有自锁部件，具有自锁功能。能够实现机架1与滚筒架501之间固定锁紧的方式可以为采用锁紧扣等现有成熟技术，在此定位部和定位锁紧部的具体结构不进行赘述。

电控***，分别与所述直线运动机构100、第一电机、升降台502电连接，电控***通过控制程序控制直线运动机构100，第一电机、升降台502等机构运动属于现有成熟技术，在此不再赘述。

设置抓取部400位于最低位置时为抓取部400的抓取位，此时夹持部402的扇环爪内壁圆弧与滚筒3同心，如图8所示。抓取部400位于最高位置时为抓取部400的卸载位，此时夹持部402与滚筒3的位置关系如图9所示。

设置滑架200位于机架1最右侧，且抓取部400处于抓取位时为滚筒装卸升降装置的初始位置。

设置升降台502位于最低位置时为升降台502的初始位置。

本发明的滚筒装卸升降装置的工作原理：

电控***控制直线运动机构100运动带动滑架200向左运动，进而带动抓取部400向左运动，当滚筒3进入夹持部402内部设定深度（设定深度取滚筒3进入夹持部402后不易为宜）后，直线运动机构100停止运动，此时夹持部402的扇环爪内壁所在圆弧与滚筒3的外圆同心；

之后，第一电机正向转动，驱动蜗杆302转动，蜗杆302转动进而带动丝杠304向上运动，进而带动抓取部400负载所述滚筒3向上运动；当丝杠304向上运动设定高度（设定高度取抓取部400运动至完全位于胶辊2上方适当位置所移动的距离）后，第二齿轮309的轮齿进入第四齿轮307的齿槽中，由于没有动力输入，第二齿轮309与第四齿轮307只啮合但不转动；丝杠304继续向上运动设定高度后，第三齿轮306与所述第一齿轮310开始啮合，第一齿轮310转动带动第三齿轮306转动，进而带动第四齿轮307转动，第四齿轮307转动带动第二齿轮309转动，第二齿轮309转动带动支架311转动；当支架311转动180°后，第一电机停止转动，抓取部400位于最高位置，即卸载位；

将滚筒输送装置500与机架1定位锁紧，电控***控制直线运动机构100运动带动滑架200移动至滚筒输送装置500上方，控制升降台502向上运动，升降台502向上运动过程中定位轴503推动滚筒3向上运动，当滚筒3外圆与夹持部402的扇环爪内壁所在圆弧同心时，升降台502停止运动；电控***控制所述直线运动机构（100）运动带动滑架200向靠近胶辊2的方向运动至滚筒3完全位于夹持部402的外部；控制升降台502向下运动至升降台502的初始位置；

然后，电控***控制第一电机反向转动，带动丝杠304向下运动的同时，第二齿轮309转动带动支架311反向转动，当支架311反向转动180°后，第一齿轮310与第三齿轮306断开连接，支架311停止转动仅在丝杠304带动下向下运动，支架311带动抓取部400运动至抓取部400的抓取位；至此，一组滚筒3卸载完成，重复以上步骤直至滚筒3全部卸载完成。

推动滚筒输送装置500至化验检测实验室。

本发明的滚筒装卸升降装置采用抓取部400设置多个夹持部402，可以一次实现多个滚筒3的抓取，通过升降装置300的设置，可采用一个电机正反转实现抓取部400的提升、旋转和下降，结构紧凑、制造成本低；通过抓取部400配合直线运动机构100、滑架200、升降装置300以及滚筒输送装置500的技术方案，能够轻松实现滚筒3的布置和卸载，大大降低了实验室操作人员的劳动强度，避免了滚筒3装卸过程滚落造成人员砸伤事故的发生，设备操作的安全风险大大降低；同时，设备结构简单，制造成本低，能够满足磨矿实验室对成本低、操作简单，降低劳动强度，改善工作环境的多重需求。

本发明中的前、后、左、右、上、下等词语只为描述结构的方便，并不形成对技术方案的限定。以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种滚筒装卸升降装置，其特征在于，包括电控***；直线运动机构（100）；所述直线运动机构（100）固定连接有滑架（200）；所述滑架（200）上设置有升降装置（300），所述升降装置（300）上设置有抓取部（400）；还包括与所述升降装置（300）匹配设置的滚筒输送装置（500）；

所述升降装置（300）包括，设置在所述滑架（200）上的安装座（301）；所述安装座（301）上转动设置有蜗杆（302）；所述蜗杆（302）连接有第一电机；所述蜗杆（302）啮合有涡轮（303），所述涡轮（303）内壁设置有螺纹；所述涡轮（303）内壁的螺纹螺接有丝杠（304）；所述丝杠（304）转动连接有支架（311），所述支架（311）设置有导向孔；所述支架（311）的导向孔匹配设置有导向部（312）；所述丝杠（304）上固定设置有第一齿轮（310）；所述支架（311）上固定设置有第二齿轮（309），所述第二齿轮（309）与所述丝杠（304）同轴设置；还包括安装架（305）和转轴（308），所述安装架（305）固定设置在所述滑架（200）上；所述转轴（308）一端与所述滑架（200）顶部转动连接，另一端与所述安装架（305）转动连接，所述转轴（308）竖直设置；所述轴（308）上固定设置有第三齿轮（306）和第四齿轮（307），所述第三齿轮（306）与所述第一齿轮（310）能够间断的啮合；所述第四齿轮（307）与所述第二齿轮（309）能够间断的啮合；

所述抓取部（400）包括，与所述支架（311）固定连接的座板（401）；所述座板（401）上设置有若干夹持部（402），所述夹持部（402）包括呈环形分布的若干扇环爪。

2.根据权利要求1所述的滚筒装卸升降装置，其特征在于，所述第一齿轮（310）设置在所述支架（311）下方；所述第二齿轮（309）固定设置在所述支架（311）上方；所述第四齿轮（307）设置于所述第三齿轮（306）上方；所述第一齿轮（310）上表面距所述第三齿轮（306）下表面的距离大于所述第二齿轮（309）上表面距第四齿轮（307）下表面的距离。

3.根据权利要求2所述的滚筒装卸升降装置，其特征在于，所述滚筒输送装置（500）包括滚筒架（501），所述滚筒架（501）上固定设置有升降台（502）；所述升降台（502）上固定设置有若干定位轴（503）。

4.根据权利要求3所述的滚筒装卸升降装置，其特征在于，所述第三齿轮（306）与所述第一齿轮（310）啮合后，所述导向部（312）位于所述支架（311）外部。

5.根据权利要求1-4任意一项权利要求所述的滚筒装卸升降装置，其特征在于，所述支架（311）包括水平设置的第一支架（3111）和竖直设置的第二支架（3112），第一支架（3111）下部与所述丝杠（304）转动连接；所述抓取部（400）固定安装在第二支架（3112）上。

6.根据权利要求1-4任意一项权利要求所述的滚筒装卸升降装置，其特征在于，所述安装架（305）为L 形，所述安装架（305）包括竖直设置的竖直臂和水平设置的水平臂，所述竖直臂顶部与所述滑架（200）固定连接；所述水平臂与所述转轴（308）的一端转动连接。

7.根据权利要求3所述的滚筒装卸升降装置，其特征在于，所述滚筒架（501）上设有定位锁紧部，棒磨机的机架（1）上设置有与所述滚筒架（501）匹配的定位部。

8.根据权利要求1-4任意一项权利要求所述的滚筒装卸升降装置，其特征在于，所述座板（401）的底部为若干圆弧组成。

9.基于权利要求3所述的滚筒装卸升降装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

直线运动机构（100）运动带动所述滑架（200）向左运动，进而带动所述抓取部（400）向左运动，当滚筒（3）进入所述夹持部（402）内部设定深度后，所述直线运动机构（100）停止运动，此时所述夹持部（402）的扇环爪内壁所在圆弧与所述滚筒（3）的外圆同心；

之后，所述第一电机正向转动，驱动所述蜗杆（302）转动，所述蜗杆（302）转动进而带动所述丝杠（304）向上运动，进而带动所述抓取部（400）负载所述滚筒（3）向上运动；当所述丝杠（304）向上运动设定高度后，所述第二齿轮（309）的轮齿进入进入所述第四齿轮（307）的齿槽中，第二齿轮（309）与第四齿轮（307）只啮合但不转动；所述丝杠（304）继续向上运动设定高度后，所述第三齿轮（306）与所述第一齿轮（310）开始啮合，所述第一齿轮（310）转动带动所述第三齿轮（306）转动，进而带动所述第四齿轮（307）转动，所述第四齿轮（307）转动带动所述第二齿轮（309）转动，所述第二齿轮（309）转动带动所述支架（311）转动；当所述支架（311）转动180°后，所述第一电机停止转动，所述抓取部（400）位于最高位置；

将所述滚筒输送装置（500）固定在设定位置，所述直线运动机构（100）运动带动所述滑架（200）移动至所述滚筒输送装置（500）上方，控制所述升降台（502）向上运动，进而滚筒（3）向上运动，当滚筒（3）外圆与所述夹持部（402）的扇环爪内壁所在圆弧同心时，所述升降台（502）停止运动；控制所述直线运动机构（100）运动带动所述滑架（200）运动至所述滚筒（3）完全位于所述夹持部（402）的外部；控制所述升降台（502）向下运动至升降台（502）的初始位置；

然后，所述第一电机反向转动，带动所述丝杠（304）向下运动的同时，所述第二齿轮（309）转动带动所述支架（311）反向转动，当所述支架（311）反向转动180°后，所述第一齿轮（310）与第三齿轮（306）断开连接，所述支架（311）停止转动仅在所述丝杠（304）带动下向下运动至设定位置，一组滚筒（3）卸载完成；

重复以上步骤直至滚筒（3）卸载完成。

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