CN110921180B - 托盘存取控制***、控制方法及其托盘存取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种托盘存取控制***包括标识标签、仓储入口智能小车、入口小车标签读写模块、仓储出口智能小车、出口小车标签读写模块、智能小车轨道、托盘存取架、存取架入口标签读写模块、存取架出口标签读写模块和总控上位机；标识标签指示托盘类型；仓储入口/出口智能小车用于装载和运送托盘；入口/出口小车标签读写模块用于读取托盘类型并上传智能小车和总控上位机；存取架入口/出口标签读写模块用于读取托盘类型并上传总控上位机；托盘存取架存取托盘；智能小车行走在智能小车轨道。本发明还公开了所述托盘存取控制***的控制方法，以及所述托盘存取控制***和控制方法所实现的托盘存取方法。本发明可靠性高、准确性好且效率较高。

Description

托盘存取控制***、控制方法及其托盘存取方法

技术领域

本发明属于工业自动化领域，具体涉及一种托盘存取控制***、控制方法及其托盘存取方法。

背景技术

随着经济技术的发展和人们生活水平的提高，自动化技术已经广泛应用于人们的生产和生活当中，给人们的生产和生活带来了无尽的便利。

对于冶金车间等场合，车间的生产线需要频繁的从仓库中取出适当的托盘，同时也需要频繁的将生产线上使用完毕的托盘存放回仓库中。但是，目前相关的托盘存取模式，一般都采用的是人工的方式，即生产工人根据***的提示，将生产线需要的托盘从仓库取出并依次放入生产线；或者工人在生产线末端等待，将使用完毕的托盘依次人工取下，就近堆放，然后再统一运送回仓库。

明显的，目前的人工取出托盘和人工回收托盘的方式，不仅费时费力，而且生产效率极低，可靠性也不高。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种可靠性高、准确性好且效率较高的托盘存取控制***。

本发明的目的之二在于提供一种所述托盘存取控制***的控制方法。

本发明的目的之三在于提供一种所述托盘存取控制***和控制方法所实现的托盘存取方法。

本发明提供的这种托盘存取控制***，包括标识标签、仓储入口智能小车、入口小车标签读写模块、仓储出口智能小车、出口小车标签读写模块、智能小车轨道、托盘存取架、存取架入口标签读写模块、存取架出口标签读写模块和总控上位机；标识标签设置在托盘上；入口小车标签读写模块同时连接仓储入口智能小车和总控上位机；出口小车标签读写模块同时连接仓储出口智能小车和总控上位机；仓储入口智能小车、仓储出口智能小车、存取架入口标签读写模块和存取架出口标签读写模块均连接总控上位机；存取架入口标签读写模块设置在托盘存取架的入口；存取架出口标签读写模块设置在托盘存取架的出口；标识标签用于指示托盘的类型；仓储入口智能小车用于装载从生产线上使用完毕的托盘，并根据总控上位机发送的命令将托盘运送到托盘存取架进行存放；仓储出口智能小车用于根据总控上位机发送的命令将托盘从托盘存取架上取出并运送到生产线的入口；入口小车标签读写模块用于读取仓储入口智能小车装载的托盘类型并上传仓储入口智能小车和总控上位机；出口小车标签读写模块用于读取仓储出口智能小车装载的托盘类型并上传仓储出口智能小车和总控上位机；存取架入口标签读写模块用于读取存储到托盘存取架的托盘类型并上传总控上位机；存取架出口标签读写模块用于读取从托盘存取架取出的托盘类型并上传总控上位机；托盘存取架用于存取托盘；智能小车轨道用于智能小车的行走。

所述的托盘存取控制***还包括若干个定位传感器模块；定位传感器模块设置在智能小车轨道上的特定位置，用于指示仓储入口智能小车和仓储出口智能小车已经到达特定位置。

所述的托盘存取控制***还包括若干个减速传感器模块；减速传感器模块设置在智能小车轨道上的特定位置，用于指示仓储入口智能小车和仓储出口智能小车到达特定位置后进行减速，从而提高仓储入口智能小车和仓储出口智能小车的工作效率。

所述的标识标签为RFID标签；对应的入口小车标签读写模块、出口小车标签读写模块、存取架入口标签读写模块和存取架出口标签读写模块均为RFID读写模块。

本发明还公开了一种所述托盘存取控制***的控制方法，包括如下步骤：

托盘存储的步骤：

S1.生产线需要进行托盘存储时，总控上位机控制仓储入口智能小车到特定位置等候托盘；

S2.生产线上的托盘被放置到仓储入口智能小车；

S3.入口小车标签读写模块读取托盘上的标识标签，并将读取结果上传仓储入口智能小车和总控上位机；

S4.总控上位机根据上传的托盘的标识标签读取结果，下发控制指令给仓储入口智能小车；

S5.仓储入口智能小车根据接收到的命令，在智能小车轨道上行驶，并将托盘运送到托盘存取架的目标区域；

S6.仓储入口智能小车将托盘放置到托盘存取架的目标区域；

S7.存取架入口标签读写模块读取托盘上的标识标签，并将读取结果上传总控上位机，完成托盘存储；

托盘取出的步骤：

S8.生产线需要托盘时，总控上位机下发控制指令给仓储出口智能小车；

S9.仓储出口智能小车根据接收到的控制指令，在智能小车轨道上行驶，并达到托盘存取架的目标区域等候托盘；

S10.托盘存取架将目标托盘放置到仓储出口智能小车上；

S11.存取架出口标签读写模块读取托盘上的标识标签，并将读取结果上传总控上位机；

S12.出口小车标签读写模块读取托盘上的标识标签，并将读取结果上传仓储出口智能小车和总控上位机；

S13.总控上位机根据上传的托盘的标识标签读取结果，下发控制指令给仓储出口智能小车；

S14.仓储出口智能小车根据接收到的控制指令，在智能小车轨道上行驶，并将托盘运送到生产线上，完成托盘的取出。

本发明还提供了一种所述托盘存取控制***和控制方法所实现的托盘存取方法，具体包括如下步骤：

A.获取托盘的类型数目N；

B.根据步骤S1获取的托盘类型数目N，将托盘存取架分为2N个子区域；其中第1子区域～第N子区域为独立存取区域，第N+1子区域～第2N子区域为混合存取区域；

C.将步骤B得到的2N个子区域，其中第1子区域～第N子区域分别依次对应第1托盘～第N托盘，且第i子区域只存放第i托盘；

D.对于第1托盘～第N托盘，以及第N+1子区域～第2N子区域，采用如下规则作为优先级规则：

规则1：对于任意的第i托盘，将第N+1子区域～第2N子区域共分为N个优先级，并按照优先级大小依次存放第i托盘；

规则2：对于任意两种托盘—第i托盘和第j托盘，第i托盘对应的存放区域的优先级与第j托盘对应的存放区域的优先级各不相同；

E.托盘存放时，采用如下方法进行存放：

对于第i托盘，优先存放至第i托盘的独立存取区域第i子区域；若第i托盘的独立存取区域第i子区域已存放满托盘时，则按照第i托盘的混合存取区域的优先级大小，依次存放第i托盘；

F.托盘取出时，采用如下方法进行取出：

对于第i托盘，优先取出第i托盘的混合存取区域所存放的第i托盘，且取出的顺序为：根据第i托盘在对应的混合存取区域的存放顺序，反序取出；若第托盘的混合存取区域没有第i托盘存放，则直接到第i托盘的独立存取区域第i子区域取出第i托盘。

所述的托盘存取方法，具体为采用如下步骤进行托盘存取：

a.托盘的类型数目为3；

b.根据步骤S1获取的托盘类型数目3，将托盘存取架分为6个子区域；其中第1子区域～第3子区域为独立存取区域，第4子区域～第6子区域为混合存取区域；

c.将步骤B得到的6个子区域，其中第1子区域～第3子区域分别依次对应第1托盘～第3托盘，且第1子区域只存放第1托盘，第2子区域只存放第2托盘，第3子区域只存放第3托盘；

d.对于第1托盘～第3托盘，以及第4子区域～第6子区域，采用如下规则作为优先级规则：

对于第1托盘，第4子区域为第一优先级区域，第5子区域为第二优先级区域，第6子区域为第三优先级区域；

对于第2托盘，第4子区域为第三优先级区域，第5子区域为第一优先级区域，第6子区域为第二优先级区域；

对于第3托盘，第4子区域为第二优先级区域，第5子区域为第三优先级区域，第6子区域为第一优先级区域；

e.托盘存放时，采用如下方法进行存放：

对于第1托盘，优先存放至第1托盘的独立存取区域第1子区域；若第1托盘的独立存取区域第1子区域已存放满时，优先将第1托盘存放至第4子区域；若第4子区域已存放满时，优先将第1托盘存放至第5子区域；若第5子区域已存放满时，优先将第1托盘存放至第6子区域；

对于第2托盘，优先存放至第2托盘的独立存取区域第2子区域；若第2托盘的独立存取区域第2子区域已存放满时，优先将第2托盘存放至第5子区域；若第5子区域已存放满时，优先将第2托盘存放至第6子区域；若第6子区域已存放满时，优先将第2托盘存放至第4子区域；

对于第3托盘，优先存放至第3托盘的独立存取区域第3子区域；若第3托盘的独立存取区域第3子区域已存放满时，优先将第3托盘存放至第6子区域；若第6子区域已存放满时，优先将第3托盘存放至第4子区域；若第4子区域已存放满时，优先将第3托盘存放至第5子区域；

f.托盘取出时，采用如下方法进行取出：

对于第1托盘，优先取出第6子区域的第1托盘；若第6子区域无第1托盘，则优先取出第5子区域的第1托盘；若第5子区域无第1托盘，则优先取出第4子区域的第1托盘；若第4子区域无第1托盘，则直接从第1托盘的独立存取区域第1子区域取出第1托盘；

对于第2托盘，优先取出第4子区域的第2托盘；若第4子区域无第2托盘，则优先取出第6子区域的第2托盘；若第6子区域无第2托盘，则优先取出第5子区域的第2托盘；若第5子区域无第2托盘，则直接从第2托盘的独立存取区域第2子区域取出第2托盘；

对于第3托盘，优先取出第5子区域的第3托盘；若第5子区域无第3托盘，则优先取出第4子区域的第3托盘；若第4子区域无第3托盘，则优先取出第6子区域的第3托盘；若第6子区域无第3托盘，则直接从第3托盘的独立存取区域第3子区域取出第3托盘。

本发明提供的托盘存取控制***、控制方法及其托盘存取方法，通过自动控制和集中的方式，实现了托盘存取的自动化，而且可靠性高、准确性好且效率较高。

附图说明

图1为本发明的托盘存取控制***的功能模块图。

图2为本发明的智能小车底板与轨道的示意图。

图3为本发明的智能小车的举升机构示意图。

图4为本发明的控制方法的方法流程示意图。

图5为本发明的托盘存取方法的方法流程示意图。

具体实施方式

如图1所示为本发明的托盘存取控制***的功能模块图：本发明提供的这种托盘存取控制***，包括标识标签、仓储入口智能小车、入口小车标签读写模块、仓储出口智能小车、出口小车标签读写模块、智能小车轨道、托盘存取架、存取架入口标签读写模块、存取架出口标签读写模块、总控上位机、若干个减速传感器模块和若干个定位传感器模块；标识标签设置在托盘上；入口小车标签读写模块同时连接仓储入口智能小车和总控上位机；出口小车标签读写模块同时连接仓储出口智能小车和总控上位机；仓储入口智能小车、仓储出口智能小车、存取架入口标签读写模块和存取架出口标签读写模块均连接总控上位机；存取架入口标签读写模块设置在托盘存取架的入口；存取架出口标签读写模块设置在托盘存取架的出口；标识标签用于指示托盘的类型；仓储入口智能小车用于装载从生产线上使用完毕的托盘，并根据总控上位机发送的命令将托盘运送到托盘存取架进行存放；仓储出口智能小车用于根据总控上位机发送的命令将托盘从托盘存取架上取出并运送到生产线的入口；入口小车标签读写模块用于读取仓储入口智能小车装载的托盘类型并上传仓储入口智能小车和总控上位机；出口小车标签读写模块用于读取仓储出口智能小车装载的托盘类型并上传仓储出口智能小车和总控上位机；存取架入口标签读写模块用于读取存储到托盘存取架的托盘类型并上传总控上位机；存取架出口标签读写模块用于读取从托盘存取架取出的托盘类型并上传总控上位机；托盘存取架用于存取托盘；智能小车轨道用于智能小车的行走；定位传感器模块设置在智能小车轨道上的特定位置，用于指示仓储入口智能小车和仓储出口智能小车已经到达特定位置；减速传感器模块设置在智能小车轨道上的特定位置，用于指示仓储入口智能小车和仓储出口智能小车到达特定位置后进行减速，从而提高仓储入口智能小车和仓储出口智能小车的工作效率。

在具体实施时，标识标签为RFID标签；对应的入口小车标签读写模块、出口小车标签读写模块、存取架入口标签读写模块和存取架出口标签读写模块均为RFID读写模块。

如图2所示为本发明的智能小车底板与轨道的示意图：小车的运动部件主要由轮子和底板21构成，四个轮子在导轨22上移动，带动上面的举升机构和托盘在三个通道以及取托盘或者放托盘到生产线的位置来回移动。小车的定位主要靠传感器来控制，当小车即将到达目标位置之前，会有一个减速传感器，检测到减速传感器后，控制小车运动的电机会减速，直到到位小车检测到到位传感器后，小车才会停下来。小车的举升机构固定在小车运动部件的底板上。

如图3所示为本发明的智能小车的举升机构示意图：此时托盘存取架为高度较高的架子；小车举升机构主要由以下部分组成：1.台面：台面用来放托盘以及RFID读写头控制器；2.剪刀臂：剪刀臂主要用来对托盘进行举升，由于托盘一般会比较重，所以采用剪刀臂有以下优点：首先剪刀臂会非常省力，结构简单，成本低，然后剪刀臂承重很大，结构稳定；3.剪刀臂的中心轴：主要用于剪刀臂的伸缩；4.固定轴：主要用于固定剪刀臂；5.底盘：用于作为小车举升机构的支撑部件；6.滚轮：当剪刀臂需要举升或者下降时，滚轮会在底盘的滚槽内前后运动，这样能大大减少举升运动的阻力；7.固定座：主要是用来把举升机构固定在小车上；8.最低高度支撑杆：这个部件是举升机构的最低的极限位置，防止举升机构突然失去动力或者由于外力作用导致举升机构降到极限位置损坏举升机构；9.吊钩：当需要把举升机构安装到小车上时才会用到；10.液压缸；11.液压泵：这个部分是举升机构的动力机构，采用液压作为动力机构，具有举升力大，结构简单，成本低等优点。

如图4所示为本发明的控制方法的方法流程示意图：本发明公开的这种所述托盘存取控制***的控制方法，包括如下步骤：

托盘存储的步骤：

S1.生产线需要进行托盘存储时，总控上位机控制仓储入口智能小车到特定位置等候托盘；

S2.生产线上的托盘被放置到仓储入口智能小车；

S3.入口小车标签读写模块读取托盘上的标识标签，并将读取结果上传仓储入口智能小车和总控上位机；

S4.总控上位机根据上传的托盘的标识标签读取结果，下发控制指令给仓储入口智能小车；

S5.仓储入口智能小车根据接收到的命令，在智能小车轨道上行驶，并将托盘运送到托盘存取架的目标区域；

S6.仓储入口智能小车将托盘放置到托盘存取架的目标区域；

S7.存取架入口标签读写模块读取托盘上的标识标签，并将读取结果上传总控上位机，完成托盘存储；

托盘取出的步骤：

S8.生产线需要托盘时，总控上位机下发控制指令给仓储出口智能小车；

S9.仓储出口智能小车根据接收到的控制指令，在智能小车轨道上行驶，并达到托盘存取架的目标区域等候托盘；

S10.托盘存取架将目标托盘放置到仓储出口智能小车上；

S11.存取架出口标签读写模块读取托盘上的标识标签，并将读取结果上传总控上位机；

S12.出口小车标签读写模块读取托盘上的标识标签，并将读取结果上传仓储出口智能小车和总控上位机；

S13.总控上位机根据上传的托盘的标识标签读取结果，下发控制指令给仓储出口智能小车；

S14.仓储出口智能小车根据接收到的控制指令，在智能小车轨道上行驶，并将托盘运送到生产线上，完成托盘的取出。

在具体实施时，在存储通道的入口和出口各有一个智能小车；小车沿着固定的轨道运动；当有托盘需要存入存储道时，小车自动运行到生产线上，然后生产线上的抓手会把托盘放入入口小车上，小车上的RFID模块自动识别托盘的类型，***会根据托盘的类型，自动计算把托盘放入哪个通道最合适；然后小车会自动把托盘存入指定的通道。当生产线上需要某种类型的托盘时，***会自动计算去哪个通道取这个托盘最合适，然后出口小车会运动到***指定的通道，把生产线上需要的托盘运送到生产线上。当小车需要取出或者存入上层通道(此时托盘存取架为高度较高的架子)的托盘时，小车运动时候，同时举升机构会进行举升动作，方便托盘进出存储道。当有托盘进入存储道入口时，存储道的输送带会拖着托盘往前运动，直到托盘被停止器挡住，不能往前运行为止。当有托盘需要出存储道时，当出口小车到达存储道时，存储道出口的停止器会下降，托盘就会进入小车上，当最前面的托盘进入小车后，出口最前面的停止器会上升，同时后面的托盘会往前移动，直到最前面的托盘碰到第一个停止器而停下来，第二个托盘遇到第二个停止器而停止。

如图5所示为本发明的托盘存取方法的方法流程示意图：本发明还提供了一种所述托盘存取控制***和控制方法所实现的托盘存取方法，具体包括如下步骤：

A.获取托盘的类型数目N；

B.根据步骤S1获取的托盘类型数目N，将托盘存取架分为2N个子区域；其中第1子区域～第N子区域为独立存取区域，第N+1子区域～第2N子区域为混合存取区域；

C.将步骤B得到的2N个子区域，其中第1子区域～第N子区域分别依次对应第1托盘～第N托盘，且第i子区域只存放第i托盘；

D.对于第1托盘～第N托盘，以及第N+1子区域～第2N子区域，采用如下规则作为优先级规则：

规则1：对于任意的第i托盘，将第N+1子区域～第2N子区域共分为N个优先级，并按照优先级大小依次存放第i托盘；

规则2：对于任意两种托盘—第i托盘和第j托盘，第i托盘对应的存放区域的优先级与第j托盘对应的存放区域的优先级各不相同；

E.托盘存放时，采用如下方法进行存放：

对于第i托盘，优先存放至第i托盘的独立存取区域第i子区域；若第i托盘的独立存取区域第i子区域已存放满托盘时，则按照第i托盘的混合存取区域的优先级大小，依次存放第i托盘；

F.托盘取出时，采用如下方法进行取出：

对于第i托盘，优先取出第i托盘的混合存取区域所存放的第i托盘，且取出的顺序为：根据第i托盘在对应的混合存取区域的存放顺序，反序取出；若第托盘的混合存取区域没有第i托盘存放，则直接到第i托盘的独立存取区域第i子区域取出第i托盘。

在具体实施时，以下以N＝3为例，说明托盘存取的步骤：

a.托盘的类型数目为3；

b.根据步骤S1获取的托盘类型数目3，将托盘存取架分为6个子区域；其中第1子区域～第3子区域为独立存取区域，第4子区域～第6子区域为混合存取区域；

c.将步骤B得到的6个子区域，其中第1子区域～第3子区域分别依次对应第1托盘～第3托盘，且第1子区域只存放第1托盘，第2子区域只存放第2托盘，第3子区域只存放第3托盘；

d.对于第1托盘～第3托盘，以及第4子区域～第6子区域，采用如下规则作为优先级规则：

对于第1托盘，第4子区域为第一优先级区域，第5子区域为第二优先级区域，第6子区域为第三优先级区域；

对于第2托盘，第4子区域为第三优先级区域，第5子区域为第一优先级区域，第6子区域为第二优先级区域；

对于第3托盘，第4子区域为第二优先级区域，第5子区域为第三优先级区域，第6子区域为第一优先级区域；

e.托盘存放时，采用如下方法进行存放：

对于第1托盘，优先存放至第1托盘的独立存取区域第1子区域；若第1托盘的独立存取区域第1子区域已存放满时，优先将第1托盘存放至第4子区域；若第4子区域已存放满时，优先将第1托盘存放至第5子区域；若第5子区域已存放满时，优先将第1托盘存放至第6子区域；

对于第2托盘，优先存放至第2托盘的独立存取区域第2子区域；若第2托盘的独立存取区域第2子区域已存放满时，优先将第2托盘存放至第5子区域；若第5子区域已存放满时，优先将第2托盘存放至第6子区域；若第6子区域已存放满时，优先将第2托盘存放至第4子区域；

对于第3托盘，优先存放至第3托盘的独立存取区域第3子区域；若第3托盘的独立存取区域第3子区域已存放满时，优先将第3托盘存放至第6子区域；若第6子区域已存放满时，优先将第3托盘存放至第4子区域；若第4子区域已存放满时，优先将第3托盘存放至第5子区域；

f.托盘取出时，采用如下方法进行取出：

对于第1托盘，优先取出第6子区域的第1托盘；若第6子区域无第1托盘，则优先取出第5子区域的第1托盘；若第5子区域无第1托盘，则优先取出第4子区域的第1托盘；若第4子区域无第1托盘，则直接从第1托盘的独立存取区域第1子区域取出第1托盘；

对于第2托盘，优先取出第4子区域的第2托盘；若第4子区域无第2托盘，则优先取出第6子区域的第2托盘；若第6子区域无第2托盘，则优先取出第5子区域的第2托盘；若第5子区域无第2托盘，则直接从第2托盘的独立存取区域第2子区域取出第2托盘；

对于第3托盘，优先取出第5子区域的第3托盘；若第5子区域无第3托盘，则优先取出第4子区域的第3托盘；若第4子区域无第3托盘，则优先取出第6子区域的第3托盘；若第6子区域无第3托盘，则直接从第3托盘的独立存取区域第3子区域取出第3托盘。

Claims (5)

1.一种托盘存取方法，其特征在于包括托盘存取控制***和控制方法；

托盘存取控制***包括标识标签、仓储入口智能小车、入口小车标签读写模块、仓储出口智能小车、出口小车标签读写模块、智能小车轨道、托盘存取架、存取架入口标签读写模块、存取架出口标签读写模块和总控上位机；标识标签设置在托盘上；入口小车标签读写模块同时连接仓储入口智能小车和总控上位机；出口小车标签读写模块同时连接仓储出口智能小车和总控上位机；仓储入口智能小车、仓储出口智能小车、存取架入口标签读写模块和存取架出口标签读写模块均连接总控上位机；存取架入口标签读写模块设置在托盘存取架的入口；存取架出口标签读写模块设置在托盘存取架的出口；标识标签用于指示托盘的类型；仓储入口智能小车用于装载从生产线上使用完毕的托盘，并根据总控上位机发送的命令将托盘运送到托盘存取架进行存放；仓储出口智能小车用于根据总控上位机发送的命令将托盘从托盘存取架上取出并运送到生产线的入口；入口小车标签读写模块用于读取仓储入口智能小车装载的托盘类型并上传仓储入口智能小车和总控上位机；出口小车标签读写模块用于读取仓储出口智能小车装载的托盘类型并上传仓储出口智能小车和总控上位机；存取架入口标签读写模块用于读取存储到托盘存取架的托盘类型并上传总控上位机；存取架出口标签读写模块用于读取从托盘存取架取出的托盘类型并上传总控上位机；托盘存取架用于存取托盘；智能小车轨道用于智能小车的行走；

控制方法包括如下步骤：

托盘存储的步骤：

S1.生产线需要进行托盘存储时，总控上位机控制仓储入口智能小车到特定位置等候托盘；

S2.生产线上的托盘被放置到仓储入口智能小车；

S3.入口小车标签读写模块读取托盘上的标识标签，并将读取结果上传仓储入口智能小车和总控上位机；

S4.总控上位机根据上传的托盘的标识标签读取结果，下发控制指令给仓储入口智能小车；

S5.仓储入口智能小车根据接收到的命令，在智能小车轨道上行驶，并将托盘运送到托盘存取架的目标区域；

S6.仓储入口智能小车将托盘放置到托盘存取架的目标区域；

S7.存取架入口标签读写模块读取托盘上的标识标签，并将读取结果上传总控上位机，完成托盘存储；

托盘取出的步骤：

S8.生产线需要托盘时，总控上位机下发控制指令给仓储出口智能小车；

S9.仓储出口智能小车根据接收到的控制指令，在智能小车轨道上行驶，并达到托盘存取架的目标区域等候托盘；

S10.托盘存取架将目标托盘放置到仓储出口智能小车上；

S11.存取架出口标签读写模块读取托盘上的标识标签，并将读取结果上传总控上位机；

S12.出口小车标签读写模块读取托盘上的标识标签，并将读取结果上传仓储出口智能小车和总控上位机；

S13.总控上位机根据上传的托盘的标识标签读取结果，下发控制指令给仓储出口智能小车；

S14.仓储出口智能小车根据接收到的控制指令，在智能小车轨道上行驶，并将托盘运送到生产线上，完成托盘的取出；

托盘存取方法具体包括如下步骤：

A.获取托盘的类型数目N；

B.根据步骤S1获取的托盘类型数目N，将托盘存取架分为2N个子区域；其中第1子区域～第N子区域为独立存取区域，第N+1子区域～第2N子区域为混合存取区域；

C.将步骤B得到的2N个子区域，其中第1子区域～第N子区域分别依次对应第1托盘～第N托盘，且第i子区域只存放第i托盘；

D.对于第1托盘～第N托盘，以及第N+1子区域～第2N子区域，采用如下规则作为优先级规则：

规则1：对于任意的第i托盘，将第N+1子区域～第2N子区域共分为N个优先级，并按照优先级大小依次存放第i托盘；

规则2：对于任意两种托盘—第i托盘和第j托盘，第i托盘对应的存放区域的优先级与第j托盘对应的存放区域的优先级各不相同；

E.托盘存放时，采用如下方法进行存放：

对于第i托盘，优先存放至第i托盘的独立存取区域第i子区域；若第i托盘的独立存取区域第i子区域已存放满托盘时，则按照第i托盘的混合存取区域的优先级大小，依次存放第i托盘；

F.托盘取出时，采用如下方法进行取出：

对于第i托盘，优先取出第i托盘的混合存取区域所存放的第i托盘，且取出的顺序为：根据第i托盘在对应的混合存取区域的存放顺序，反序取出；若第托盘的混合存取区域没有第i托盘存放，则直接到第i托盘的独立存取区域第i子区域取出第i托盘。

2.根据权利要求1所述的托盘存取方法，其特征在于托盘存取控制***还包括若干个定位传感器模块；定位传感器模块设置在智能小车轨道上的特定位置，用于指示仓储入口智能小车和仓储出口智能小车已经到达特定位置。

3.根据权利要求1所述的托盘存取方法，其特征在于托盘存取控制***还包括若干个减速传感器模块；减速传感器模块设置在智能小车轨道上的特定位置，用于指示仓储入口智能小车和仓储出口智能小车到达特定位置后进行减速，从而提高仓储入口智能小车和仓储出口智能小车的工作效率。

4.根据权利要求1～3之一所述的托盘存取方法，其特征在于所述的标识标签为RFID标签；对应的入口小车标签读写模块、出口小车标签读写模块、存取架入口标签读写模块和存取架出口标签读写模块均为RFID读写模块。

5.根据权利要求1所述的托盘存取方法，其特征在于具体为采用如下步骤进行托盘存取：

a.托盘的类型数目为3；

b.根据步骤S1获取的托盘类型数目3，将托盘存取架分为6个子区域；其中第1子区域～第3子区域为独立存取区域，第4子区域～第6子区域为混合存取区域；

c.将步骤B得到的6个子区域，其中第1子区域～第3子区域分别依次对应第1托盘～第3托盘，且第1子区域只存放第1托盘，第2子区域只存放第2托盘，第3子区域只存放第3托盘；

d.对于第1托盘～第3托盘，以及第4子区域～第6子区域，采用如下规则作为优先级规则：

对于第1托盘，第4子区域为第一优先级区域，第5子区域为第二优先级区域，第6子区域为第三优先级区域；

对于第2托盘，第4子区域为第三优先级区域，第5子区域为第一优先级区域，第6子区域为第二优先级区域；

对于第3托盘，第4子区域为第二优先级区域，第5子区域为第三优先级区域，第6子区域为第一优先级区域；

e.托盘存放时，采用如下方法进行存放：

对于第1托盘，优先存放至第1托盘的独立存取区域第1子区域；若第1托盘的独立存取区域第1子区域已存放满时，优先将第1托盘存放至第4子区域；若第4子区域已存放满时，优先将第1托盘存放至第5子区域；若第5子区域已存放满时，优先将第1托盘存放至第6子区域；

对于第2托盘，优先存放至第2托盘的独立存取区域第2子区域；若第2托盘的独立存取区域第2子区域已存放满时，优先将第2托盘存放至第5子区域；若第5子区域已存放满时，优先将第2托盘存放至第6子区域；若第6子区域已存放满时，优先将第2托盘存放至第4子区域；

对于第3托盘，优先存放至第3托盘的独立存取区域第3子区域；若第3托盘的独立存取区域第3子区域已存放满时，优先将第3托盘存放至第6子区域；若第6子区域已存放满时，优先将第3托盘存放至第4子区域；若第4子区域已存放满时，优先将第3托盘存放至第5子区域；

f.托盘取出时，采用如下方法进行取出：

对于第1托盘，优先取出第6子区域的第1托盘；若第6子区域无第1托盘，则优先取出第5子区域的第1托盘；若第5子区域无第1托盘，则优先取出第4子区域的第1托盘；若第4子区域无第1托盘，则直接从第1托盘的独立存取区域第1子区域取出第1托盘；

对于第2托盘，优先取出第4子区域的第2托盘；若第4子区域无第2托盘，则优先取出第6子区域的第2托盘；若第6子区域无第2托盘，则优先取出第5子区域的第2托盘；若第5子区域无第2托盘，则直接从第2托盘的独立存取区域第2子区域取出第2托盘；

对于第3托盘，优先取出第5子区域的第3托盘；若第5子区域无第3托盘，则优先取出第4子区域的第3托盘；若第4子区域无第3托盘，则优先取出第6子区域的第3托盘；若第6子区域无第3托盘，则直接从第3托盘的独立存取区域第3子区域取出第3托盘。

Images