CN110901659A - 终端控制方法和*** - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种终端控制方法和***，所述终端可以为无人驾驶汽车，所述方法包括：云端获取终端发送的故障信息；根据所述故障信息，判断所述终端是否具备进行机械移动的条件；当所述终端具备进行机械移动的条件时，所述云端根据所述故障信息生成对应于所述终端的控制指令，并将所述控制指令发送给所述终端。本申请实现了根据终端上传的故障信息，生成用于引导终端进行机械移动的控制指令。

Description

终端控制方法和***
技术领域
本申请涉及信息技术领域，具体而言，涉及一种终端控制方法和***。
背景技术
无人驾驶汽车是通过车载传感***感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。
无人驾驶汽车在行驶过程中，往往因GPS(Global Positioning System，全球定位***)信号弱、或者震动碰撞等原因，造成无人驾驶模块无法正常工作，导致车辆停在马路中间，进而造成交通堵塞。
如何对出现故障的无人驾驶汽车及时进行处理，成为一个亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种终端控制方法和***，用以实现云端根据终端发送的故障信息判断终端是否具备机械移动的能力，并在终端具备机械移动的能力时，生成对该终端的控制指令，以便于将该控制指令发送给终端后，终端可以根据该控制指令执行对应的机械动作。
本申请实施例第一方面提供了一种终端控制方法，包括：云端获取终端发送的故障信息，根据所述故障信息，判断所述终端是否具备进行机械移动的条件；当所述终端具备进行机械移动的条件时，所述云端根据所述故障信息生成对应于所述终端的控制指令，并将所述控制指令发送给所述终端。
于一实施例中，所述根据所述故障信息，判断所述终端是否具备进行机械移动的条件，包括：解析出所述故障信息中的故障码；根据所述故障码，分析出所述终端中的故障部件；判断所述故障部件是否为预设的机械部件，所述预设的机械部件是所述终端用于机械移动的部件；当所述故障部件不是所述预设的机械部件时，所述终端具备进行机械移动的条件，否则，所述终端不具备进行机械移动的条件。
于一实施例中，所述故障信息包括所述终端的当前位置；所述当所述终端具备进行机械移动的条件时，所述云端根据所述故障信息生成对应于所述终端的控制指令，并将所述控制指令发送给所述终端，包括：所述云端发送采集指令至所述终端，所述终端基于所述采集指令采集所述当前位置的环境信息，并将所述环境信息发送给所述云端；所述云端根据所述环境信息，生成对所述终端的所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述终端。
于一实施例中，所述云端根据所述环境信息，生成对所述终端的所述控制指令，包括：所述云端根据所述当前位置和/或环境信息，确定出停靠点；所述云端根据所述环境信息，计算所述终端从所述当前位置移动到所述停靠点的移动路线；所述云端生成对应于所述移动路线的所述控制指令。
于一实施例中，所述控制指令包括：所述终端的移动距离、转向角度和移动速度中的一种或多种。
于一实施例中，还包括：当所述终端不具备进行机械移动的条件时，所述云端发出提示。
本申请实施例第二方面提供了一种终端控制***，包括：云端；终端，与所述云端通信连接；其中，云端获取终端发送的故障信息，根据所述故障信息，判断所述终端是否具备进行机械移动的条件；当所述终端具备进行机械移动的条件时，所述云端根据所述故障信息生成对应于所述终端的控制指令，并将所述控制指令发送给所述终端。
于一实施例中，所述根据所述故障信息，判断所述终端是否具备进行机械移动的条件，包括：解析出所述故障信息中的故障码；根据所述故障码，分析出所述终端中的故障部件；判断所述故障部件是否为预设的机械部件，所述预设的机械部件是所述终端用于机械移动的部件；当所述故障部件不是所述预设的机械部件时，所述终端具备进行机械移动的条件，否则，所述终端不具备进行机械移动的条件。
于一实施例中，所述故障信息包括所述终端的当前位置；所述当所述终端具备进行机械移动的条件时，所述云端根据所述故障信息生成对应于所述终端的控制指令，并将所述控制指令发送给所述终端，包括：所述云端发送采集指令至所述终端，所述终端基于所述采集指令采集所述当前位置的环境信息，并将所述环境信息发送给所述云端；所述云端根据所述环境信息，生成对所述终端的所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述终端。
于一实施例中，所述云端根据所述环境信息，生成对所述终端的所述控制指令，包括：所述云端根据所述当前位置和/或环境信息，确定出-停靠点；所述云端根据所述环境信息，计算所述终端从所述当前位置移动到所述停靠点的移动路线；所述云端生成对应于所述移动路线的所述控制指令。
于一实施例中，所述控制指令包括：所述终端的移动距离、转向角度和移动速度中的一种或多种。
于一实施例中，还包括：当所述终端不具备进行机械移动的条件时，所述云端发出提示。
本申请提供的终端控制方法和***，云端通过实时获取终端发送的故障信息，并判断终端是否具备机械移动的能力，在终端具备机械移动的能力时，生成对该终端的控制指令，以便于将该控制指令发送给终端后，出现故障的终端可以根据该控制指令执行对应的机械动作。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请一实施例的电子设备的结构示意图；
图2为本申请一实施例的应用场景的示意图；
图3为本申请一实施例的终端控制方法的流程示意图；
图4为本申请一实施例的终端控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如图1所示，本实施例提供一种电子设备1，包括：至少一个处理器11和存储器12，图1中以一个处理器为例。处理器11和存储器12通过总线10连接，存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令被处理器11执行。
于一实施例中，如图2所示，本实施例提供一种终端控制***，包括云端服务器201和终端202。其中，云端服务器201可以藉由电子设备1实现，终端202可以是无人驾驶汽车、机器人或者智能机械臂等。本实施例终端202是以无人驾驶汽车进行说明，电子设备1可以通过互联网与无人驾驶汽车进行实时通信，当无人驾驶汽出现故障时，会实时将故障信息上传至云端服务器201，云端服务器201获取终端202发送的故障信息，根据故障信息，判断终端202是否具备进行机械移动的条件，当终端202具备进行机械移动的条件时，根据故障信息生成对应于终端202的控制指令，并将控制指令发送给终端202。进而实现引导出现故障的终端202进行机械移动。
请参看图3，其为本申请一实施例的终端202控制方法，该方法可由图1所示的电子设备1作为云端服务器201来执行，并可以应用于图2所示的终端控制***20中，以实现云端服务器201根据终端202上传的故障信息，生成用于引导终端202进行机械移动的控制指令。该方法包括如下步骤：
步骤301：云端服务器201获取终端202发送的故障信息。
在本步骤中，终端202可以是无人驾驶汽车，当无人驾驶汽车的自动驾驶***出现故障时，无人驾驶汽车无法再通过自身的控制***控制车辆前行时，会产生对应的故障信息上传到云端服务器201，云端服务器201实时接收该故障信息。故障信息中包含但不限于：该无人驾驶汽车的身份信息和故障码。
步骤302：云端服务器201根据故障信息，判断终端202是否具备进行机械移动的条件。
在本步骤中，云端服务器201接收到故障信息后，对故障信息进行处理，判断终端202是否具备进行机械移动的条件，如果是，进入步骤303，否则进入步骤304。
步骤303：云端服务器201根据故障信息生成对应于终端202的控制指令，并将控制指令发送给终端202。
在本步骤中，当终端202具备进行机械移动的条件时，说明终端202用于机械移动的部件可以正常工作，只是无法依靠终端202自身的控制***控制其机械移动。比如无人驾驶汽车用于机械移动的轮子、方向盘、驱动电机等部件还可以正常工作，只不过用于发出控制指令的自动驾驶***坏掉了，此时，云端服务器201可以根据故障信息对应的具体内容，生成控制该终端202的控制指令，并将控制指令发送给终端202。
步骤304：云端服务器201发出提示。
在本步骤中，当终端202不具备进行机械移动的条件时，说明，终端202的机械部件可能出现损坏，导致终端202无法正常机械移动。比如无人驾驶汽车的轮子坏掉了，此时云端服务器201无法引导无人驾驶汽车进行机械移动，可以实时发出提示，以便于工作人员根据该提示信息，及时到现场处理。
上述终端202控制方法，云端服务器201实时获取终端202发送的故障信息，并判断终端202是否具备机械移动的能力，在终端202具备机械移动的能力时，生成对该终端202的控制指令，以便于将该控制指令发送给终端202后，出现故障的终端202可以根据该控制指令执行对应的机械动作。
请参看图4，其为本申请一实施例的终端202控制方法，该方法可由图1所示的电子设备1作为云端服务器201来执行，并可以应用于图2所示的终端控制***20中，以实现云端服务器201根据终端202上传的故障信息，生成用于引导终端202进行机械移动的控制指令。该方法包括如下步骤：
步骤401：云端服务器201获取终端202发送的故障信息。详细参见上述实施例中对步骤301的描述。
步骤402：云端服务器201解析出故障信息中的故障码。
在本步骤中，故障信息中的故障码，表征了终端202的具体故障内容，通过对故障信息进行数据解析，可以至少得到对应终端202的身份信息和故障码。
步骤403：云端服务器201根据故障码，分析出终端202中的故障部件。
在本步骤中，故障码可以表征终端202的具体的故障部件，以及该故障部件的具体故障属性等。通过对故障码进行分析或查表，可以获得终端202出现故障的具体故障部件。比如，通过对无人驾驶汽车上传的故障码进行分析，可以得知无人驾驶汽车的故障部件。
步骤404：云端服务器201判断故障部件是否为预设的机械部件，预设的机械部件是终端202用于机械移动的部件。
在本步骤中，预设的机械部件可以根据实际应用进行设定，其一般是用于支撑终端202进行机械移动的必要部件，比如无人驾驶汽车的轮子，驱动电机，转向器等。可以将预设的机械部件与其对应的机械性能和机械功能组成关联关系表，判断步骤403中确定的故障部件是否在该预设的关联关系表中，如果是，进入步骤412，如果不是，进入步骤405。步骤405：云端服务器201发送采集指令至终端202。
在本步骤中，当故障部件不是预设的机械部件时，说明终端202具备进行机械移动的条件，故障信息中可以包含终端202当前的位置信息，比如GPS定位信息。云端服务器201首先与终端202建立高宽带的通信链路，比如，无人驾驶汽车仍然具备机械移动的条件，云端服务器201可以与其车端具有控制车辆权限的控制器建立一个高宽带的通信链路，然后，生成对应的信息采集指令，将该采集指令通过通信链路发送给车端的控制器。采集指令中至少可以包括，需要采集的信息类型，负责采集该信息的需要开启的采集模块等。
步骤406：终端202基于采集指令采集当前位置的环境信息，并将环境信息发送给云端服务器201。
在本步骤中，终端202接收到采集指令后采集相关信息，并将相关信息上传至云端服务器201。比如，无人驾驶汽车在接收到采集指令后，可以首先对车端采集模块做初始化处理。假设采集指令中需要采集的信息是当前位置的环境信息，采集模块可以是安装在车端的摄像头、超声波传感器等设备。通过采集模块采集到车端的当前位置的环境信息，并将该环境信息上传至云端服务器201。
步骤407：接收终端202采集的当前位置的环境信息。
在本步骤中，终端202通过采集模块采集到车端的当前位置的环境信息，并将该环境信息上传至云端服务器201，云端服务器201即可实时接收到该环境信息。
步骤408：云端服务器201根据当前位置和/或环境信息，确定出终端202的停靠点。
在本步骤中，环境信息至少可以包括：终端202在当前位置的环境影像信息、超声波信息。以无人驾驶汽车为例，可以通过对车端在当前位置的环境影像信息进行图像处理，分析出车端当前所在的位置的车道线的标识，找到距离车辆最近的路边安全位置，即停靠点。
步骤409：云端服务器201根据环境信息，计算终端202从当前位置移动到停靠点的移动路线。
在本步骤中，在找到停靠点后，云端服务器201继续对上述影像信息进行图像处理和分析，进而找到距离停靠点最近的车道，计算车端的当前位置距该车道的横向距离。如此可得到车辆移动到该车道的横向距离，进而得到车辆导停靠点的移动路线。
步骤410：云端服务器201生成对应于移动路线的控制指令。
在本步骤中，在计算得到车辆的移动路线后，云端服务器201生成对应于该移动路线的控制指令，该控制指令可以引导终端202移动到停靠点。
于一实施例中，控制指令包含但不限于：终端202的移动距离、转向角度和移动速度中的一种或多种。
步骤411：云端服务器201将控制指令发送至终端202。
在本步骤中，云端服务器201可以通过与终端202建立起的通信链路，实时将控制指令发送给终端202，以供终端202根据控制指令执行对应的机械动作。
于一实施例中，在无人驾驶汽车移动过程中，云端服务器201可以通过分析影像信息中每一帧视频数据，检测出影像信息中的障碍物位置，并结合超声波信息分析到的障碍物信息，进而确定车辆的移动角度，以避开障碍物，从而保证车辆安全的移动到路边的停靠点。
步骤412：当终端202不具备进行机械移动的条件时，云端服务器201发出提示。详细参见上述实施例中对步骤304的描述。
本发明实施例还提供了一种非暂态电子设备可读存储介质，包括：程序，当其在电子设备上运行时，使得电子设备可执行上述实施例中方法的全部或部分流程。其中，存储介质可为磁盘、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccess Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等。存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (12)

1.一种终端控制方法，其特征在于，包括：
云端获取终端发送的故障信息，根据所述故障信息，判断所述终端是否具备进行机械移动的条件；
当所述终端具备进行机械移动的条件时，所述云端根据所述故障信息生成对应于所述终端的控制指令，并将所述控制指令发送给所述终端。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障信息，判断所述终端是否具备进行机械移动的条件，包括：
解析出所述故障信息中的故障码；
根据所述故障码，分析出所述终端中的故障部件；
判断所述故障部件是否为预设的机械部件，所述预设的机械部件是所述终端用于机械移动的部件；
当所述故障部件不是所述预设的机械部件时，所述终端具备进行机械移动的条件，否则，所述终端不具备进行机械移动的条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述故障信息包括所述终端的当前位置；所述当所述终端具备进行机械移动的条件时，所述云端根据所述故障信息生成对应于所述终端的控制指令，并将所述控制指令发送给所述终端，包括：
所述云端发送采集指令至所述终端，所述终端基于所述采集指令采集所述当前位置的环境信息，并将所述环境信息发送给所述云端；
所述云端根据所述环境信息，生成对所述终端的所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述终端。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述云端根据所述环境信息，生成对所述终端的所述控制指令，包括：
所述云端根据所述当前位置和/或环境信息，确定出停靠点；
所述云端根据所述环境信息，计算所述终端从所述当前位置移动到所述停靠点的移动路线；
所述云端生成对应于所述移动路线的所述控制指令。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括：
所述终端的移动距离、转向角度和移动速度中的一种或多种。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述终端不具备进行机械移动的条件时，所述云端发出提示。
7.一种终端控制***，其特征在于，包括：
云端；
终端，与所述云端通信连接；
其中，云端获取终端发送的故障信息，根据所述故障信息，判断所述终端是否具备进行机械移动的条件；
当所述终端具备进行机械移动的条件时，所述云端根据所述故障信息生成对应于所述终端的控制指令，并将所述控制指令发送给所述终端。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述根据所述故障信息，判断所述终端是否具备进行机械移动的条件，包括：
解析出所述故障信息中的故障码；
根据所述故障码，分析出所述终端中的故障部件；
判断所述故障部件是否为预设的机械部件，所述预设的机械部件是所述终端用于机械移动的部件；
当所述故障部件不是所述预设的机械部件时，所述终端具备进行机械移动的条件，否则，所述终端不具备进行机械移动的条件。
9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述故障信息包括所述终端的当前位置；所述当所述终端具备进行机械移动的条件时，所述云端根据所述故障信息生成对应于所述终端的控制指令，并将所述控制指令发送给所述终端，包括：
所述云端发送采集指令至所述终端，所述终端基于所述采集指令采集所述当前位置的环境信息，并将所述环境信息发送给所述云端；
所述云端根据所述环境信息，生成对所述终端的所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述终端。
10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述云端根据所述环境信息，生成对所述终端的所述控制指令，包括：
所述云端根据所述当前位置和/或环境信息，确定出停靠点；
所述云端根据所述环境信息，计算所述终端从所述当前位置移动到所述停靠点的移动路线；
所述云端生成对应于所述移动路线的所述控制指令。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的***，其特征在于，所述控制指令包括：
所述终端的移动距离、转向角度和移动速度中的一种或多种。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的***，其特征在于，还包括：
当所述终端不具备进行机械移动的条件时，所述云端发出提示。
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