CN110889832A - 工件定位方法、装置、电子设备及工件定位*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及设备零件加工领域，具体而言，涉及一种工件定位方法、装置、电子设备及工件定位***。工件包括第一边缘、与第一边缘相对，且不规整的第二边缘，以及与第二边缘相邻的第三边缘，工件定位方法，包括：从获取的工件图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征第二边缘的第二边线，以及用于表征第三边缘的第三边线，根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点，从第三边线上确定第二参考点，以及根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息。本申请实施例提供的工件定位方法、装置、电子设备即工件定位***，能够保证工件位置信息的准确度。

Description

工件定位方法、装置、电子设备及工件定位***

技术领域

本申请涉及设备零件加工领域，具体而言，涉及一种工件定位方法、装置、电子设备及工件定位***。

背景技术

设备零件加工领域中，通常需要对工件进行抓取或贴合，例如，将第一工件抓取，并贴合于第二工件上，而此过程中，往往需要预先对第二工件进行定位。当第二工件边缘全部规整时，是能够保证定位准确度的，但是，当第二工件边缘不完全不规整时，往往无法保证定位准确度。基于此，对于边缘不完全不规整的工件，如何保证其定位准确度，成为设备零件加工领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于，提供一种工件定位方法、装置、电子设备及工件定位***以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供的工件定位方法，用于获取工件位置信息，工件包括规整的第一边缘、与第一边缘相对，且不规整的第二边缘，以及与第二边缘相邻，且规整的第三边缘，工件定位方法，包括：

从获取的工件图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征第二边缘的第二边线，以及用于表征第三边缘的第三边线；

根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点；

从第三边线上确定第二参考点；

根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息。

本申请实施例中，工件包括第一边缘、与第一边缘相对，且不规整的第二边缘，以及与第二边缘相邻的第三边缘，工件定位方法，包括：从获取的工件图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征第二边缘的第二边线，以及用于表征第三边缘的第三边线，根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点，从第三边线上确定第二参考点，以及根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息。由于，第二边线上确定的第一参考点是根据第一边线获取的，而第一边线是用于表征第一边缘，且第一边缘为规整边缘，同时，第二参考点是从第三边线上确定的，而第三边线是用于表征第三边缘，且第三边缘为规整边缘，因此，根据第一参考点和第二参考点，获得的工件位置信息具有准确性。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点，包括：

获取第二边线上包括的多个边线点，以及每个边线点与第一边线的间隔距离；

从多个边线点中，获取与第一边线的间隔距离最短的边线点，作为第一参考点。

本申请实施例中，根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点，包括：获取第二边线上包括的多个边线点，以及每个边线点与第一边线的间隔距离，以及从多个边线点中，获取与第一边线的间隔距离最短的边线点，直接作为第一参考点，因此，能够提高工件定位方法的执行效率。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第二种可选的实施方式，从第三边线上确定第二参考点，包括：

获取第三边线的中间点，作为第二参考点。

本申请实施例中，从第三边线上确定第二参考点，包括：获取第三边线的中间点，直接作为第二参考点，因此，能够进一步地提高工件定位方法的执行效率。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第三种可选的实施方式，根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息，包括：

创建经过第一参考点，且与第一边线平行的第一参考线；

创建经过第二参考点，且与第一参考线垂直的第二参考线；

根据第一参考线和第二参考线，获得工件位置信息。

本申请实施例中，根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息，包括：创建经过第一参考点，且与第一边线平行的第一参考线，创建经过第二参考点，且与第一参考线垂直的第二参考线，以及根据第一参考线和第二参考线，获得工件位置信息，该过程处理逻辑简单，因此，能够更进一步地提高工件定位方法的执行效率。

结合第一方面的第三种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第四种可选的实施方式，根据第一参考线和第二参考线，获得工件位置信息，包括：

获取第一参考线与第二参考线的交点位置信息，以及第二参考线的角度信息，共同作为工件位置信息。

本申请实施例中，根据第一参考线和第二参考线，获得工件位置信息，包括：获取第一参考线和第二参考线的交点位置信息，以及第二参考线的角度信息，共同作为工件位置信息，从而进一步地提高工件位置信息的准确性。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第五种可选的实施方式，根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息之后，工件定位方法，还包括：

根据工件位置信息，判断工件的位置是否满足预设位置标准；

当工件的位置未满足预设位置标准时，根据工件位置信息和预设位置标准，生成位置调节指令。

本申请实施例中，根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息之后，工件定位方法，还包括：根据工件位置信息，判断工件的位置是否满足预设位置标准，以及根据工件位置信息，判断工件的位置是否满足预设位置标准，从而提高工件定位方法功能的全面性。

第二方面，本申请实施例提供的工件定位装置，用于获取工件位置信息，工件包括规整的第一边缘、与第一边缘相对，且不规整的第二边缘，以及与第二边缘相邻，且规整的第三边缘，工件定位装置，包括：

第一获取模块，用于从获取的工件图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征第二边缘的第二边线，以及用于表征第三边缘的第三边线；

第二获取模块，用于根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点；

第三获取模块，用于从第三边线上确定第二参考点；

定位模块，用于根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息。

本申请实施例提供的工件定位装置，具有与上述工件定位装置方法相同的有益效果，此处不作赘述。

第三方面，本申请实施例中提供的电子设备，包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序，以实现上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的工件定位方法。

本申请实施例提供的电子设备，具有与上述工件定位方法相同的有益效果，此处不作赘述。

第四方面，本申请实施例提供的工件定位***，包括摄像设备，以及上述第三方面所提供的电子设备，摄像设备与电子设备连接；

摄像设备用于获取工件图像，并发送给电子设备；

电子设备用于接收工件图像，并实现上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的工件定位方法。

本申请实施例提供的工件定位***，具有与上述电子设备相同的有益效果，此处不作赘述。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，可实现上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的工件定位方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质，具有与上述工件定位方法相同的有益效果，此处不作赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种电子设备的示意性结构框图。

图2为本申请实施例提供的一种工件定位方法的步骤流程图。

图3为申请实施例提供的工件定位方法的辅助性说明图。

图4为本申请实施例提供的工件定位方法的另一种辅助性说明图。

图5为本申请实施例提供的工件定位装置的示意性结构框图。

图6为本申请实施例提供的工件定位***的示意性结构框图。

附图标记：10-工件定位***；100-电子设备；110-处理器；120-存储器；200-工件定位装置；210-第一获取模块；220-第二获取模块；230-第三获取模块；240-定位模块；300-摄像设备。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种应用工件定位方法及装置的电子设备100的示意性结构框图。本申请实施例中，电子设备100可以是，但不限于电脑、工控机等具有数据处理能力的工业设备，在结构上，电子设备100可以包括处理器110和存储器120。

处理器110与存储器120直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互，例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。工件定位装置200包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储在存储器120中或固化在电子设备100的操作***(Operating System，OS)中的软件模块。处理器110用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如，工件定位装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等，以实现工件定位方法。处理器110可以在接收到执行指令后，执行计算机程序。

其中，处理器110可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。处理器110也可以是通用处理器，例如，可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。此外，通用处理器可以是微处理器或者任何常规处理器等。

存储器120可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)、可擦可编程序只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，以及电可擦编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)。存储器120用于存储程序，处理器110在接收到执行指令后，执行该程序。

应当理解，图1所示的结构仅为示意，本申请实施例提供的电子设备100还可以具有比图1更少或更多的组件，或是具有与图1所示不同的配置。此外，图1所示的各组件可以通过软件、硬件或其组合实现。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的工件定位方法的流程示意图，该方法应用于图1所示的电子设备100。所应说明的是，本申请实施例提供的工件定位方法不以图2及以下所示的顺序为限制，以下结合图2对工件定位方法的具体流程及步骤进行描述。

步骤S100，从获取的工件图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征第二边缘的第二边线，以及用于表征第三边缘的第三边线。

本申请实施例中，工件可以是，但不限于电池极片、半导体贴片、电阻贴片、光学显示构件。此外，在结构上，工件可以呈矩形(正方形或长方形)片状结构，而该工件中包括至少两条规整边缘线。例如，工件包括规整的第一边缘、与第一边缘相对，且不规整的第二边缘，以及与第二边缘相邻，且规整的第三边缘。需要说明的是，本申请实施例中，针对某条边缘，其不规整，可以理解为该边缘存在毛刺，或该边缘存在凸起，再或该边缘被异物遮挡等，因此，用于表征该边缘的边线非平滑直线。

本申请实施例中，在获取到用于表征工件外观的工件图像之后，可以通过找线工具，确定第一边线。找线工具的实现原理为，在获取到工件图像之后，从工件图像的第一边缘部分，获取感兴趣区域(Region Of Interest，ROI)，并从ROI中获取目标数量个边线点，再对目标数量个边线点进行拟合，获得第一边线。

其中，ROI是指机器视觉、图像处理过程中，从被处理图像中，以方框、圆、椭圆、不规则多边形等形状框架勾勒出的待处理区域。实际实施时，可以通过Halcon、OpenCV、Matlab等机器视觉软件上常用到各种算子(Operator)和函数来获取感兴趣区域。此外，本申请实施例中，目标数量可以是，但不限于3个、5个、10个，获取到目标数量个边线点之后，通过最小二乘法对目标数量个边线点进行拟合，获得第一边线。

可以理解的是，本申请实施例中，从工件图像中，确定第二边线，以及从工件图像中，确定第三边线，同样可以通过找线工具实现，因此，本申请实施例对此不作赘述。

此外，还可以理解的是，本申请实施例中，由于第一边缘和第三边缘为规整边缘线，第二边缘为非规则边缘线，因此，确定的第一边线和第三边线为准确的，而确定的第二边缘的准确度却是难以保证的，因此，无法直接通过第二边缘获取工件位置信息。因此，对于需要通过第二边缘进行定位的工件，现有技术中，是无法保证其定位准确度的。

步骤S200，根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点。

本申请实施例中，第一参考点可以是，通过找线工具从工件图像中，确定第二边线的过程中，从ROI包括的目标数量个边线点中，获取的某个边线点，例如，目标数量个边线点中，与第一边线的间隔距离最短的边线点。基于此，本申请实施例中，步骤S200可以包括步骤S210和步骤S220。

步骤S210，获取第二边线上包括的多个边线点，以及每个边线点与第一边线的间隔距离。

本申请实施例中，可以确定获取工件图像的摄像设备，以及摄像设备所对应的摄像机坐标系，再根据摄像机坐标获得工件图像的像素坐标系或物理坐标系，作为参考坐标系，最后，基于参考坐标系，获取每个边线点与第一边线的间隔距离。以下，将以根据摄像机坐标获得工件图像的物理坐标系，作为参考坐标系，且参考坐标系记作XOY为例，对步骤S210进行进一步说明。

请结合图3，为方便描述，本申请实施例中，将第一边线记作a，第二边线记作b。示例性的，从工件图像的第二边缘部分获取的ROI中，包括边线点b1、边线点b2和边线点b3，在获取边线点b1与第一边线a的间隔距离的过程中，可以在第一边线a上确定与边线点b1的Y轴坐标值相同的边线点，作为目标边线点a1，此后，获取边线点b1与目标边线点a1的X轴坐标差值，作为边线点b1与第一边线a的间隔距离，同理，可以获取边线点b2与目标边线点a2的X轴坐标差值，作为边线点b2与第一边线a的间隔距离，以及获取边线点b3与目标边线点a3的X轴坐标差值，作为边线点b3与第一边线a的间隔距离。

步骤S220，从多个边线点中，获取与第一边线的间隔距离最短的边线点，作为第一参考点。

步骤S300，从第三边线上确定第二参考点。

本申请实施例中，第二参考点可以是第三边线的中间点。基于此，对于步骤S300，其可以包括步骤S310，获取第三边线的中间点，作为第二参考点。

步骤S400，根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息。

由于，第二边线上确定的第一参考点是根据第一边线获取的，而第一边线是用于表征第一边缘，且第一边缘为规整边缘，同时，第二参考点是从第三边线上确定的，而第三边线是用于表征第三边缘，且第三边缘为规整边缘，因此，根据第一参考点和第二参考点，获得的工件位置信息具有准确性。

进一步地，本申请实施例中，步骤S400可以包括步骤S410、步骤S420和步骤S430。

步骤S410，创建经过第一参考点，且与第一边线平行的第一参考线。

步骤S420，创建经过第二参考点，且与第一参考线垂直的第二参考线。

步骤S430，根据第一参考线和第二参考线，获得工件位置信息。

同样，请参阅图3，为方便描述，本申请实施例中，可以将第三边线记作c，将第二参考点记作c1，假设，第一参考点为b1，则创建经过第一参考点b1，且与第一边线a平行的第一参考线，记作d，同时，创建经过第二参考点c1，且与第一参考线d垂直的第二参考线，记作e。此后，根据第一参考线d和第二参考线e，获得工件位置信息，以实现工件定位。

进一步地，作为一种可选的实施方式，本申请实施例中，对于步骤S430，其可以包括步骤S431，获取第一参考线与第二参考线的交点位置信息，以及第二参考线的角度信息，共同作为工件位置信息。需要说明的是，本申请实施例中，第一参考线与第二参考线的交点位置信息可以是，第一参考线和第二参考线的交点坐标值，而第二参考线的角度信息可以是，第二参考线与X轴之间的角度值。同样，请参阅图3，第一参考线d与第二参考线e的交点位置信息可以是，交点de1的坐标值，第二参考线e的角度信息可以是，第二参考线e与X轴之间的角度值。

为提高工件定位方法功能的全面性，本申请实施例提供的工件定位方法还可以包括步骤S500和步骤S600。

步骤S500，根据工件位置信息，判断工件的位置是否满足预设位置标准。

结合前述步骤S400的相关描述，本申请实施例中，预设位置标准可以是第一参考线与第二参考线的交点位置坐标值为目标坐标值，且第二参考线与X轴之间的角度值为目标角度值，而目标坐标值和目标角度值可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不作具体限制。

步骤S600，当工件的位置未满足预设位置标准时，根据工件位置信息和预设位置标准，生成位置调节指令。

本申请实施例中，位置调节指令包括坐标调节指令和角度调节指令。其中，坐标调节指令可以根据第一参考线与第二参考线的交点位置坐标值，以及目标坐标值生成，角度调节指令可以根据第二参考线与X轴之间的角度值，以及目标角度值生成。

为方便描述，本申请实施例中，可以将第一参考线与第二参考线的交点，记作de1(x1，y1)，将目标坐标值，记作de2(x2，y2)，此后，根据交点de1与交点de2的X坐标差值，也即，x1与x2的差值，以及交点de1与交点de2的Y坐标差值，也即，y1与y2的差值生成坐标调节指令。请参阅图4，可以生成用于表征将工件朝X轴方向移动(x2-x1)，以及将工件朝Y轴方向移动(y2-y1)的坐标调节指令。此外，假设，目标角度值为与X轴之间的角度值为0时，若第二参考线与X轴之间的角度值为1°，则生成用于表征将工件以第一参考线与第二参考线的交点为旋转点，往顺时针方向转动1°的角度调节指令。

基于与上述工件定位方法同样的发明构思，本申请实施例提供的工件定位装置200。请参阅图5，本申请实施例提供的工件定位装置200包括第一获取模块210、第二获取模块220、第三获取模块230和定位模块240。

第一获取模块210，用于从获取的工件图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征第二边缘的第二边线，以及用于表征第三边缘的第三边线。

关于第一获取模块210的描述具体可参考对图2中所示的步骤S100的详细描述，也即，步骤S100可以由第一获取模块210执行。

第二获取模块220，用于根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点。

关于第二获取模块220的描述具体可参考对图2中所示的步骤S200的详细描述，也即，步骤S200可以由第二获取模块220执行。

第三获取模块230，用于从第三边线上确定第二参考点。

关于第三获取模块230的描述具体可参考对图2中所示的步骤S300的详细描述，也即，步骤S300可以由第三获取模块230执行。

定位模块240，用于根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息。

关于定位模块240的描述具体可参考对图2中所示的步骤S400的详细描述，也即，步骤S400可以由定位模块240执行。

本申请实施例中，第二获取模块220可以包括第一获取单元和第二获取单元。

第一获取单元，用于获取第二边线上包括的多个边线点，以及每个边线点与第一边线的间隔距离；

关于第一获取单元的描述具体可参考上述工件定位方法相关实施例中关于步骤S210的详细描述，也即，步骤S210可以由第一获取单元执行。

第二获取单元，用于从多个边线点中，获取与第一边线的间隔距离最短的边线点，作为第一参考点。

关于第二获取单元的描述具体可参考上述工件定位方法相关实施例中关于步骤S220的详细描述，也即，步骤S220可以由第二获取单元执行。

本申请实施例中，第三获取模块230可以包括第三获取单元。

第三获取单元，用于获取第三边线的中间点，作为第二参考点。

关于第三获取单元的描述具体可参考上述工件定位方法相关实施例中关于步骤S310的详细描述，也即，步骤S310可以由第三获取单元执行。

本申请实施例中，定位模块240可以包括第一创建单元、第二创建单元和定位单元。

第一创建单元，用于创建经过第一参考点，且与第一边线平行的第一参考线。

关于第一创建单元的描述具体可参考上述工件定位方法相关实施例中关于步骤S410的详细描述，也即，步骤S410可以由第一创建单元执行。

第二创建单元，用于创建经过第二参考点，且与第一参考线垂直的第二参考线。

关于第二创建单元的描述具体可参考上述工件定位方法相关实施例中关于步骤S420的详细描述，也即，步骤S420可以由第二创建单元执行。

定位单元，用于根据第一参考线和第二参考线，获得工件位置信息。

关于定位单元的描述具体可参考上述工件定位方法相关实施例中关于步骤S430的详细描述，也即，步骤S430可以由定位单元执行。

本申请实施例中，定位单元可以包括定位子单元。

定位子单元，用于获取第一参考线和第二参考线的交点位置信息，以及第二参考线的角度信息，共同作为工件位置信息。

关于定位子单元的描述具体可参考上述工件定位方法相关实施例中关于步骤S431的详细描述，也即，步骤S431可以由定位子单元执行。

本申请实施例中，工件定位装置200还可以包括判断模块和指令生成模块。

判断模块，用于根据工件位置信息，判断工件的位置是否满足预设位置标准。

关于判断模块的描述具体可参考上述工件定位方法相关实施例中关于步骤S500的详细描述，也即，步骤S500可以由判断模块执行。

指令生成模块，用于当工件的位置未满足预设位置标准时，根据工件位置信息和预设位置标准，生成位置调节指令。

关于指令生成模块的描述具体可参考上述工件定位方法相关实施例中关于步骤S600的详细描述，也即，步骤S600可以由指令生成模块执行。

请参阅图6，本申请实施例还提供了一种工件定位***10，工件定位***10包括摄像设备300和电子设备100，摄像设备300与电子设备100连接。

其中，摄像设备300用于获取工件图像，并发送给电子设备100。

电子设备100用于接收工件图像，并实现上述工件定位方法。

此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，可实现上述方法实施例中提供的工件定位方法，具体可参见上述方法实施例，此处不再赘述。

综上所述，本申请实施例中，工件包括第一边缘、与第一边缘相对，且不规整的第二边缘，以及与第二边缘相邻的第三边缘，工件定位方法、装置、电子设备及工件定位***能够从获取的工件图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征第二边缘的第二边线，以及用于表征第三边缘的第三边线，根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点，从第三边线上确定第二参考点，再根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息。由于，第二边线上确定的第一参考点是根据第一边线获取的，而第一边线是用于表征第一边缘，且第一边缘为规整边缘，同时，第二参考点是从第三边线上确定的，而第三边线是用于表征第三边缘，且第三边缘为规整边缘，因此，根据第一参考点和第二参考点，获得的工件位置信息具有准确性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请每个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是每个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请每个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、RAM、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

此外，需要说明的是，在本文中，诸如“第一”、“第二”和“第三”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

Claims (10)

1.一种工件定位方法，其特征在于，所述工件包括规整的第一边缘、与所述第一边缘相对，且不规整的第二边缘，以及与所述第二边缘相邻，且规整的第三边缘，所述工件定位方法，包括：

从获取的工件图像中，确定用于表征所述第一边缘的第一边线、用于表征所述第二边缘的第二边线，以及用于表征所述第三边缘的第三边线；

根据所述第一边线，从所述第二边线上确定第一参考点；

从所述第三边线上确定第二参考点；

根据所述第一参考点和所述第二参考点，获得工件位置信息。

2.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述根据所述第一边线，从所述第二边线上确定第一参考点，包括：

获取所述第二边线上包括的多个边线点，以及每个边线点与所述第一边线的间隔距离；

从所述多个边线点中，获取与所述第一边线的间隔距离最短的边线点，作为所述第一参考点。

3.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，从所述第三边线上确定第二参考点，包括：

获取所述第三边线的中间点，作为所述第二参考点。

4.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述根据所述第一参考点和所述第二参考点，获得工件位置信息，包括：

创建经过所述第一参考点，且与所述第一边线平行的第一参考线；

创建经过所述第二参考点，且与所述第一参考线垂直的第二参考线；

根据所述第一参考线和所述第二参考线，获得工件位置信息。

5.根据权利要求4所述的工件定位方法，其特征在于，所述根据所述第一参考线和所述第二参考线，获得工件位置信息，包括：

获取所述第一参考线与所述第二参考线的交点位置信息，以及所述第二参考线的角度信息，共同作为工件位置信息。

6.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述根据所述第一参考点和所述第二参考点，获得工件位置信息之后，所述工件定位方法，还包括：

根据所述工件位置信息，判断所述工件的位置是否满足预设位置标准；

当所述工件的位置未满足预设位置标准时，根据所述工件位置信息和所述预设位置标准，生成位置调节指令。

7.一种工件定位装置，其特征在于，所述工件包括规整的第一边缘、与所述第一边缘相对，且不规整的第二边缘，以及与所述第二边缘相邻，且规整的的第三边缘，所述工件定位装置，包括：

第一获取模块，用于从获取的工件图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征第二边缘的第二边线，以及用于表征第三边缘的第三边线；

第二获取模块，用于根据所述第一边线，从所述第二边线上确定第一参考点；

第三获取模块，用于从所述第三边线上确定第二参考点；

定位模块，用于根据所述第一参考点和所述第二参考点，获得工件位置信息。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现权利要求1～7中任意一项所述的工件定位方法。

9.一种工件定位***，其特征在于，包括摄像设备，以及权利要求8所述的电子设备，所述摄像设备与所述电子设备连接；

所述摄像设备用于获取工件图像，并发送给所述电子设备；

所述电子设备用于接收所述工件图像，并实现权利要求1～7中任意一项所述的工件定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，可实现权利要求1～7中任意一项所述的工件定位方法。

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