CN110874809A

CN110874809A - 图像处理方法及装置、电子设备和存储介质

Info

Publication number: CN110874809A
Application number: CN201810997642.1A
Authority: CN
Inventors: 何安; 李清正; 毛宁元; 刘文志
Original assignee: Shanghai Sensetime Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Sensetime Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2018-08-29
Filing date: 2018-08-29
Publication date: 2020-03-10

Abstract

本公开涉及一种图像处理方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：可编程逻辑单元向内存读取块映射关系和像素映射关系；所述可编程逻辑单元根据所述块映射关系采用逐第二图像块读取的方式向所述内存依次读取各第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素并存入所述可编程逻辑单元中的缓存；在所述可编程逻辑单元向所述内存读取下一第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素的同时，所述可编程逻辑单元根据所述像素映射关系对所述缓存中对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素进行变换处理，得到上一所述第二图像块。本公开实施例可以实现对不同的第二图像块的并行处理，提高图像处理的处理效率。

Description

图像处理方法及装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在图像处理技术领域，传统的图像处理方法，可以对图像进行分辨率转换和去畸变的处理。图像处理后，还需要根据需求进行后续的处理后才可以使用。图像处理的效率低。

发明内容

本公开提出了一种图像处理技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种图像处理方法，包括：

可编程逻辑单元向内存读取块映射关系和像素映射关系；

所述可编程逻辑单元根据所述块映射关系采用逐第二图像块读取的方式向所述内存依次读取各第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素并存入所述可编程逻辑单元中的缓存；在所述可编程逻辑单元向所述内存读取下一第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素的同时，所述可编程逻辑单元根据所述像素映射关系对所述缓存中对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素进行变换处理，得到上一所述第二图像块。

在一种可能的实现方式中，所述块映射关系表示多个第二图像块分别与第一图像中局部区域图像块之间的对应关系；所述像素映射关系表示所述第二图像块中的像素与所述第一图像中的像素之间的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：所述可编程逻辑单元根据得到的各所述第二图像块得到一第三图像。

在一种可能的实现方式中，所述第二图像块的数量根据所述第三图像的分辨率、所述第一图像的分辨率以及所述缓存容量确定。

在一种可能的实现方式中，所述多个第二图像块中至少二个第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的大小不同。

在一种可能的实现方式中，至少二个第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块部分重叠。

在一种可能的实现方式中，所述像素映射关系根据所述第三图像的分辨率和所述第一图像的分辨率确定。

在一种可能的实现方式中，所述像素映射关系根据所述第三图像的分辨率、所述第一图像的分辨率和去畸变参数确定。

在一种可能的实现方式中，所述像素映射关系根据所述第三图像的分辨率、所述第一图像的分辨率、去畸变参数和旋转参数确定。

在一种可能的实现方式中，所述像素映射关系根据所述第三图像的分辨率、所述第一图像的分辨率、去畸变参数、旋转参数和缩放参数确定。

在一种可能的实现方式中，所述第一图像中局部区域图像块根据各所述第二图像块、所述第一图像和所述像素映射关系确定。

在一种可能的实现方式中，所述可编程逻辑单元根据所述像素映射关系对所述缓存中对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素进行变换处理，得到上一所述第二图像块，包括：

对于所述第二图像块中的目标像素，所述可编程逻辑单元根据所述像素映射关系提取所述缓存中与所述第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块中的关联像素的像素值，所述目标像素为所述第二图像块中的任意像素，所述关联像素为与所述第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块中与所述目标像素有关联关系的像素；

所述可编程逻辑单元根据所述关联像素的像素值得到所述目标像素的像素值；

所述可编程逻辑单元根据所述目标像素的像素值得到所述第二图像块。

在一种可能的实现方式中，所述可编程逻辑单元根据所述关联像素的像素值得到所述目标像素的像素值，包括：

所述可编程逻辑单元基于所述关联像素的像素值进行插值处理，得到所述目标像素的像素值。

在一种可能的实现方式中，与至少一所述目标像素对应的多个关联像素在所述第一图像上离散分布。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

所述可编程逻辑单元根据得到的所述第三图像，向CPU上报硬件中断信号，以使所述CPU启动下一个图像的处理。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

预处理模块将摄像头采集到的图像作为或处理为第一图像并存入所述内存。

在一种可能的实现方式中，所述摄像头包括：鱼眼摄像头。

根据本公开的一方面，提供了一种图像处理装置，所述装置包括：

内存，用于存储块映射关系和像素映射关系；

可编程逻辑单元，设置有缓存，用于向内存读取块映射关系和像素映射关系；根据所述块映射关系采用逐第二图像块读取的方式向所述内存依次读取各第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素并存入所述可编程逻辑单元中的缓存；在所述可编程逻辑单元向所述内存读取下一第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素的同时，所述可编程逻辑单元根据所述像素映射关系对所述缓存中对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素进行变换处理，得到上一所述第二图像块。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：合并模块，用于得到的各所述第二图像块得到一第三图像。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括CPU：

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

预处理模块，用于将摄像头采集到的图像作为或处理为第一图像并存入所述内存。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：至少一个所述摄像头。

在一种可能的实现方式中，所述至少一个摄像头包括：鱼眼摄像头。

根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行上述任意一项图像处理方法。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一项图像处理方法。

在本公开实施例中，可编程逻辑单元可以向内存读取块映射关系和像素映射关系，可编程逻辑单元可以在读取一个第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素的过程中，同时进行已经读取完毕的上一个第二图像块的变换处理。本公开实施例中的可编程逻辑单元可以实现对不同的第二图像块的并行处理，提高图像处理的处理效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1示出根据本公开实施例的图像处理方法的流程图；

图2示出根据本公开实施例的图像处理方法的流程图；

图3示出根据本公开实施例的图像处理方法中步骤S20的流程图；

图4示出根据本公开实施例的图像处理方法的流程图；

图5示出根据本公开实施例的图像处理装置的框图；

图6示出根据本公开实施例的图像处理装置的框图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出根据本公开实施例的图像处理方法的流程图，如图1所示，所述图像处理方法包括：

步骤S10，可编程逻辑单元向内存读取块映射关系和像素映射关系。

在一种可能的实现方式中，可编程逻辑单元为FPGA(Field Programmable GateArray现场可编程门阵列)。用户可以根据使用需求设计程序，并将程序部署在可编程逻辑单元中，以实现个性化的应用。在对图像进分辨率转换、去畸变等各种类型的图像处理过程中，可以对图像划分为不同的图像块，可以利用可编辑逻辑单元对图像块进行并行处理，以提高图像处理的效率。

在一种可能的实现方式中，内存可以为DDR(Double Data Rate，双倍速率)内存等各种类型的存储器。可以将待处理的图像作为第一图像存储在内存中。第一图像可以为摄像头拍摄到的原始图像。根据摄像头的不同类型、拍摄参数和处理需求，可以对第一图像进行不同的图像处理，以得到满足需求的矫正后的图像。可以对图像进行分辨率调整、去畸变处理等各种图像处理。例如，当第一图像的分辨率和所需要的图像分辨率不同时，可以对第一图像进行分辨率调整，得到符合需求的处理后的图像。

在一种可能的实现方式中，针对不同分辨率的第一图像和不同的图像处理需求，处理后的图像中的像素与第一图像中的像素之间存在不同的映射关系。针对一个待处理的第一图像，根据第一图像的分辨率和给定的处理后分辨率等参数，可以对第一图像中的像素进行变换处理，得到处理后的图像中的像素。处理后的图像中的一个像素值可以根据第一图像中的多个像素的像素值得到。可以将处理后的图像划分为多个第二图像块，可以利用可编程逻辑单元对第一图像进行变换处理后依次得到各第二图像块。各第二图像块中的像素与第一图像中的像素之间存在对应关系。可以根据各第二图像块中的像素与第一图像中的像素之间的对应关系，构建像素映射关系。

在一种可能的实现方式中，第二图像块可以为正方形，且第二图像块的边长可以为2的N次方，以方便后续的计算。

在一种可能的实现方式中，可以根据各第二图像块、第一图像和像素映射关系，在第一图像中确定与各第二图像块对应的局部区域图像块。可以根据各第二图像块和第一图像中与之对应的局部区域图像块之间的对应关系，构建块映射关系。

在一种可能的实现方式中，可以根据图像处理前的分辨率、图像处理后的分辨率、分块数量及其他图像处理参数，构建不同的像素映射关系和块映射关系后保存在内存中。当有第一图像需要进行图像处理时，可以根据第一图像的分辨率和所需要的图像处理参数，在内存中提取对应的像素映射关系和块映射关系后进行图像处理。例如，对于图像处理前的分辨率A1，图像处理后的分辨率B1和分块数量C1，可以构建像素映射关系1和块映射关系1后保存在内存中。对于图像处理前的分辨率A2，图像处理后的分辨率B2、分块数量C2和去畸变参数D2，可以构建像素映射关系2和块映射关系2后保存在内存中。

在一种可能的实现方式中，可编辑逻辑单元可以向内存读取与第一图像的图像处理需求相关的块映射关系和像素映射关系。例如，第一图像A的尺寸为M×N(单位为像素，下同)，处理后的图像的尺寸为64×64(单位为像素，下同)，分块数量为4。可编辑逻辑单元可以在内存中读取相应的块映射关系和像素映射关系对第一图像A进行图像处理。分块后各第二图像块的尺寸为32×32。如果处理后的图像尺寸不是32倍数，可以将水平和垂直方向剩余的部分作为一个独立的块进行处理。例如72x70，那么分块数量为9，第3个和第6个块的尺寸为8x32，第7～9这3个小块的尺寸为8x6，其余小块的尺寸为32x32。对于任一第二图像块，都可以根据块映射关系在第一图像中确定与之对应的局部区域图像块，可以根据像素映射关系和第一图像中像素的像素值，确定各第二图像块中像素的像素值。

在一种可能的实现方式中，可编程逻辑单元可以向内存读取块映射关系和像素映射关系并存储至缓存中。

步骤S20，所述可编程逻辑单元根据所述块映射关系采用逐第二图像块读取的方式向所述内存依次读取各第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素并存入所述可编程逻辑单元中的缓存；在所述可编程逻辑单元向所述内存读取下一第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素的同时，所述可编程逻辑单元根据所述像素映射关系对所述缓存中对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素进行变换处理，得到上一所述第二图像块。

在一种可能的实现方式中，可以利用可编程逻辑单元实现本公开实施例的图像处理中第二图像块的并行处理。在读取与一个第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素的同时，可以对缓存中的另一个第二图像块的像素进行分辨率调整、去畸变处理等图像处理，实现不同第二图像块之间的并行处理，提高图像处理的速度和效率。

例如，对于第一图像A进行图像处理，处理后的图像分为四个第二图像块。可编程逻辑单元可以根据所述块映射关系，在内存中读取与第一个第二图像块对应的第一图像中的局部区域图像块的像素并存入缓存。在与第一个第二图像块对应的第一图像中的局部区域图像块的像素读取完毕后，可编程逻辑单元可以根据所述块映射关系，在内存中读取与第二个第二图像块对应的第一图像中的局部区域图像块的像素并存入缓存，同时可编程逻辑单元可以根据像素对应关系，对缓存中存储的与第一个第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素进行变换处理，例如，进行分辨率调整、去畸变处理等各种图像处理，得到第一个第二图像块。

在与第二个第二图像块对应的第一图像中的局部区域图像块的像素读取完毕，可编程逻辑单元可以根据所述块映射关系，在内存中读取与第三个第二图像块对应的第一图像中的局部区域图像块的像素并存入缓存，同时可编程逻辑单元可以根据像素对应关系，对缓存中存储的与第二个第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素进行变换处理，例如，进行分辨率调整、去畸变处理等各种图像处理，得到第二个第二图像块。依次类推，直至得到第四个第二图像块。

在本实施例中，可编程逻辑单元可以向内存读取块映射关系和像素映射关系，可编程逻辑单元可以在读取一个第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素的过程中，同时进行已经读取完毕的上一个第二图像块的变换处理。本公开实施例中的可编程逻辑单元可以实现对不同的第二图像块的并行处理，提高图像处理的处理效率。

图2示出根据本公开实施例的图像处理方法的流程图，如图2所示，所述图像处理方法还包括：

步骤S30，所述可编程逻辑单元根据得到的各所述第二图像块得到一第三图像。

在一种可能的实现方式中，可以将各第二图像块合并后得到一个第三图像，第三图像即为处理后的图像。当需要将处理后的图像进行输出或展示时，可以依次输出或展示各第二图像块，也可以根据各第二图像块得到第三图像后输出或展示。

在本实施例中，可编程逻辑单元根据得到的各所述第二图像块得到一第三图像。可以将各第二图像后合并得到图像处理后的第三图像。可以将第三图像输出或展示，为图像处理的后续使用提供便利。

在一种可能的实现方式中，在对第一图像进行图像处理的过程中，可以将处理后的图像，即将第三图像分为不同数量的第二图像块。当第三图像的分辨率和/或第一图像的分辨率较高时，图像块处理的计算量大，可以将第三图像划分为较多数量的第二图像块，以提高图像处理的并行效率。当缓存容量较小时，可编程逻辑单元单次可以读取到的第一图像中局部区域图像块的像素量较少，也可以将第三图像划分为较多数量的第二图像块，以避免可编程逻辑单元的处理能力不足导致图像处理效率下降。可以根据第三图像的分辨率、第一图像的分辨率以及缓存容量中的至少两个的组合，确定第二图像块的数量。

在本实施例中，可以根据第三图像的分辨率、第一图像的分辨率以及缓存容量确定第二图像块的数量。可以根据不同的图像处理需求和应用场景，确定第二图像块的数量，以提高图像处理的效率，提高图像处理的实时性。

在一种可能的实现方式中，可以将第三图像划分为大小相同的多个第二图像块，也可以将第三图像划分为大小不同的多个第二图像块。本公开对此不作限定。

在一种可能的实现方式中，第二图像块中的一个像素可以对应第一图像中的局部区域图像块中的多个离散分布的像素。当各第二图像块的大小相同或大小不同时，各第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的大小均可以不同，且至少二个第二图像块对应的第一图像中的局部区域图像块部分重叠。

在本实施例中，多个第二图像块中至少二个第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的大小不同，且不同的局部区域图像块之间部分重叠。大小不同的第一图像中的局部区域图像块之间有部分重叠，可以用于准确地计算与之对应的第二图像块。

在一种可能的实现方式中，像素可以视为图像中不可再分割的单位或元素。图像的分辨率是指图像画面的精密度，可以包括图像进行显示时所显示的像素多少。图像上的点、线和面都可以由像素组成。图像的分辨率越高，图像的像素越多，图像所显示的画面越精细，同样的图像区域内能显示的信息也越多。图像处理包括调整图像的分辨率。可以根据第一图像的分辨率和第三图像的分辨率，确定像素映射关系。

在一种可能的实现方式中，可以根据由第三图像的分辨率和第一图像的分辨率确定的像素映射关系，对第一图像进行调整分辨率的图像处理，得到分辨率符合要求的第三图像。

在本实施例中，像素映射关系根据第三图像的分辨率和第一图像的分辨率确定。根据第一图像和第三图像的分辨率确定的像素映射关系，可以根据确定出的像素映射关系对图像进行分辨率调整。

在一种可能的实现方式中，图像的畸变是指在图像的成像过程中，包括在利用拍摄设备生成图像的拍摄过程中，或在制作者绘制图像的绘制过程中，图像像素的几何位置相对于参照***(地面实际位置或地形图)发生的挤压、伸展、偏移和扭曲等变形，使得图像像素的几何位置、尺寸、形状、方位等发生改变。在图像处理的过程中，可以对输入图像的畸变进行图像处理得到输出图像，使得输出图像像素的几何位置、尺寸、形状、方位等，相对于参照***不再变形。图像的畸变参数，可以包括对图像进行畸变矫正的参数，例如，可以包括径向畸变参数、切向畸变参数等。

在一种可能的实现方式总，可以根据第一图像的分辨率、第三图像的分辨率和去畸变参数对分辨率与第一图像相同的样本图像进行去畸变处理，得到去畸变图像。可以根据去畸变图像与样本图像确定像素映射关系。可以根据确定出的像素映射关系对图像同时进行分辨率调整和去畸变处理。

在本实施例中可以根据第三图像的分辨率、第一图像的分辨率和去畸变参数确定像素映射关系，可以利用像素映射关系对图像同时进行分辨率调整和去畸变处理。

在一种可能的实现方式中，图像的旋转是指在图像的成像过程中，图像像素的几何位置相对于参照***发生的旋转。在图像处理的过程中，可以对输入图像进行图像处理得到输出图像，使得输出图像像素的几何位置相对于参照***不再旋转。图像的旋转参数，可以包括旋转角度参数等。

在一种可能的实现方式中，可以根据第三图像的分辨率、第一图像的分辨率、去畸变参数对分辨率与第一图像相同的样本图像进行去畸变处理，得到去畸变图像。可以利用旋转参数对去畸变图像进行旋转处理，得到旋转图像。可以根据旋转图像和样本图像确定像素映射关系。可以根据确定出的像素映射关系对图像同时进行分辨率调整、去畸变处理和旋转处理。

在本实施例中，可以根据第三图像的分辨率、第一图像的分辨率、去畸变参数和旋转参数确定像素映射关系。可以根据确定出的像素映射关系对图像同时进行分辨率调整、去畸变和旋转处理。

在一种可能的实现方式中，可以对图像的进行放大处理或缩小处理。可以对第一图像进行下采样或降采样处理，得到缩小后的第三图像。可以对第一图像进行上采样或插值处理，得到放大后的第三图像。

在一种可能的实现方式中，可以根据第三图像的分辨率、第一图像的分辨率、去畸变参数对分辨率与第一图像相同的样本图像进行去畸变处理，得到去畸变图像。可以利用旋转参数对去畸变图像进行旋转处理，得到旋转图像。可以根据缩放参数对旋转图像进行缩放处理，得到缩放图像。可以根据缩放图像和样本图像确定像素映射关系。可以根据确定出的像素映射关系对图像同时进行分辨率调整、去畸变处理、旋转处理和缩放处理。

在本实施例中，像素映射关系根据第三图像的分辨率、第一图像的分辨率、去畸变参数、旋转参数和缩放参数确定。可以根据确定出的像素映射关系，对图像同时进行分辨率调整、去畸变、旋转和缩放处理。

图3示出根据本公开实施例的图像处理方法中步骤S20的流程图，如图3所示，所述图像处理方法中步骤S20包括：

步骤S21，对于所述第二图像块中的目标像素，所述可编程逻辑单元根据所述像素映射关系提取所述缓存中与所述第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块中的关联像素的像素值，所述目标像素为所述第二图像块中的任意像素，所述关联像素为与所述第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块中与所述目标像素有关联关系的像素。

在一种可能的实现方式中，可以建立图像坐标系，获取目标像素在第二图像块的图像坐标系中的坐标值，以及获取关联像素在第一图像的图像坐标系上的坐标值。像素映射关系可以包括目标像素的坐标值与关联像素的坐标值之间的对应关系。根据目标像素的坐标和像素映射关系，可以确定关联像素的坐标。

在一种可能的实现方式中，可以对第二图像块的像素和第一图像的像素进行标识，可以利用字母、数字或符号中的至少一种对像素进行标识。像素映射关系可以包括目标像素的标识与关联像素的标识之间的对应关系。根据目标像素的标识和像素映射关系，可以确定关联像素的标识。

在一种可能的实现方式中，与至少一所述目标像素对应的多个关联像素在所述第一图像上离散分布。在像素映射关系中，一个目标像素可以对应一个或多个关联像素，且多个关联像素之间离散分布。目标像素对应的多个关联像素之间离散分布在存在图像畸变等情况下较为常见。FPGA设置的缓存容量通常有限，如果是传统的行/列扫描方式逐像素读取，FPGA需要等待较长的数据读取时间方可进行处理，效率低，无法满足数据处理实时性的要求。由于部分或全部部分像素的关联像素离散分布，FPGA以图像块为粒度(而不是以像素为粒度)向DDR获取某图像块的数据，可以提高数据读取效率；对已经读入FPGA缓存的数据，FPGA可以进行目标像素的像素值确定等后期处理，同时,FPGA还可以同时向DDR获取下一个图像块的数据，提高了并行处理的效率，可满足数据处理实时性的要求。

步骤S22，所述可编程逻辑单元根据所述关联像素的像素值得到所述目标像素的像素值。

在一种可能的实现方式中，所述像素值包括色彩值或灰度值。其中，色彩值可以包括RGB(RED GREEN BLUE，红绿蓝)值。

在一种可能的实现方式中，当目标像素对应多个关联像素时，可以将多个关联像素的像素值的平均值、最大值或最小值，确定为目标像素的像素值。也可以将与目标像素对应的其中一个关联像素的像素值，确定为目标像素的像素值。

在一种可能的实现方式中，步骤S22，包括：

在一种可能的实现方式中，插值法包括将已知点的值输入特定函数后，根据特定函数输出的函数值确定未知点的值的近似值。可以根据目标像素的关联像素的像素值，利用预设的插值函数得到目标像素的像素值。本公开不限定插值函数的具体表现形式。

在一种可能的实现方式中，可以根据关联像素的值，利用双线性内插法，得到目标像素的像素值。例如，根据映射关系，可以确定与目标像素1对应的四个关联像素的坐标分别为：x(n)y(m)、x(n+1)y(m)、x(n)y(m+1)、x(n+1)y(m+1)。可以在输入图像中根据四个坐标上像素的像素值，利用双线性内插法计算得到输出图像上的目标像素1的像素值。根据关联像素的像素值进行插值处理，可以使得目标像素的像素值更加准确，使得输出图像更加真实。

步骤S23，所述可编程逻辑单元根据所述目标像素的像素值得到所述第二图像块。

在一种可能的实现方式中，可以根据第二图像块中的目标像素的像素值，得到第二图像块。

在本实施例中，可以根据关联像素的像素值，得到第二图像块中的目标像素的像素值。根据关联像素的像素值计算得到的目标像素的像素值，可以使得图像处理的效果真实可靠。

图4示出根据本公开实施例的图像处理方法的流程图，如图4所示，所述图像处理方法还包括：

步骤S40，所述可编程逻辑单元根据得到的所述第三图像，向CPU上报硬件中断信号，以使所述CPU启动下一个图像的处理。

在一种可能的实现方式中，当可编程逻辑单元得到的所述第三图像后，可以认为已经完成当前的第一图像的图像处理，可以进行下一个图像的图像处理。可编程逻辑单元可以向CPU上报硬件中断信号，通知CPU已经完成当前第一图像的图像处理。CPU可以启动相应的程序进行下一个图像的图像处理。例如可以自内存中读取下一个图像。

在本实施例中，可编程逻辑单元可以向CPU上报硬件中断信号，以使CPU启动下一个图像的处理。硬件中断信号可以简单快捷的通知CPU已完成当前第一图像的处理。

在一种可能的实现方式中，所述图像处理方法还包括：

在一种可能的实现方式中，可以利用预处理模块，将摄像头采集到的图像作为第一图像存储到内存中。也可以将摄像头采集到的图像进行拼接、去重等预处理后存储到内存中。

在一种可能的实现方式中，所述摄像头包括鱼眼摄像头。

在一种可能的实现方式中，可以将多个鱼眼摄像头拍摄到的图像进行合并后存储到内存中。对于不同鱼眼摄像头拍摄到的图像之间的重叠部分，可以进行去重处理后，得到第一图像存储到内存中。

应用示例：

1、根据第一图像(待处理的图像)的分辨率、第三图像(处理后的图像)的分辨率和可编程逻辑单元的缓存容量，确定将第三图像划分为N个第二图像块。

2、内存中预存有多个块映射关系和像素映射关系。其中，块映射关系和像素映射关系可以根据上述实施例中的方法得到。根据第二图像块的数量N、第一图像的分辨率、第三图像的分辨率和图像处理参数(包括去畸变参数、旋转参数或缩放参数等)，确定对第一图像进行图像处理所需的块映射关系和像素映射关系。可编程逻辑单元可以在内存中读取所需的块映射关系和像素映射关系。

3、可编程逻辑单元根据读取到的块映射关系采用逐第二图像块读取的方式向内存依次读取各第二图像块对应的第一图像中的局部区域图像块的像素并存入缓存；在可编程逻辑单元向内存读取下一第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素的同时，可编程逻辑单元根据像素映射关系对缓存中对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素进行变换处理，得到上一第二图像块。可编程逻辑单元依次处理各第二图像块，直至得到各第二图像块。

4、可编程逻辑单元根据得到的各第二图像块得到一第三图像。

可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。

此外，本公开还提供了图像处理装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种图像处理方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

图5示出根据本公开实施例的图像处理装置的框图，如图5所示，所述图像处理装置包括：

内存10，用于存储块映射关系和像素映射关系；

可编程逻辑单元20，设置有缓存21，用于向内存读取块映射关系和像素映射关系；根据所述块映射关系采用逐第二图像块读取的方式向所述内存依次读取各第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素并存入所述可编程逻辑单元中的缓存21；在所述可编程逻辑单元20向所述内存10读取下一第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素的同时，所述可编程逻辑单元20根据所述像素映射关系对所述缓存中对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素进行变换处理，得到上一所述第二图像块。

图6示出根据本公开实施例的图像处理装置的框图，如图6所示，在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

合并模块30，用于得到的各所述第二图像块得到一第三图像。

在一种可能的实现方式中，所述可编程逻辑单元20根据所述像素映射关系对所述缓存21中对应的所述第一图像中的局部区域图像块的像素进行变换处理，得到上一所述第二图像块，包括：

对于所述第二图像块中的目标像素，所述可编程逻辑单元20根据所述像素映射关系提取所述缓存21中与所述第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块中的关联像素的像素值，所述目标像素为所述第二图像块中的任意像素，所述关联像素为与所述第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块中与所述目标像素有关联关系的像素；

所述可编程逻辑单元20根据所述关联像素的像素值得到所述目标像素的像素值；

所述可编程逻辑单元20根据所述目标像素的像素值得到所述第二图像块。

在一种可能的实现方式中，所述可编程逻辑单元20根据所述关联像素的像素值得到所述目标像素的像素值，包括：

所述可编程逻辑单元20基于所述关联像素的像素值进行插值处理，得到所述目标像素的像素值。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括CPU40：

所述可编程逻辑单元20根据得到的所述第三图像，向CPU40上报硬件中断信号，以使所述CPU40启动下一个图像的处理。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

预处理模块50，用于将摄像头60采集到的图像作为或处理为第一图像并存入所述内存10。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：至少一个所述摄像头60。

在一种可能的实现方式中，所述至少一个摄像头60包括：鱼眼摄像头。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述

本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。

本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为上述方法。

电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。

参照图7，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。

图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图8，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作***，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。

本公开可以是***、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

可编程逻辑单元向内存读取块映射关系和像素映射关系；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述可编程逻辑单元根据得到的各所述第二图像块得到一第三图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二图像块的数量根据所述第三图像的分辨率、所述第一图像的分辨率以及所述缓存容量确定。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述多个第二图像块中至少二个第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的大小不同。

5.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

内存，用于存储块映射关系和像素映射关系；

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：合并模块，用于得到的各所述第二图像块得到一第三图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二图像块的数量根据所述第三图像的分辨率、所述第一图像的分辨率以及所述缓存容量确定。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的装置，其特征在于，所述多个第二图像块中至少二个第二图像块对应的所述第一图像中的局部区域图像块的大小不同。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至4中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至4中任意一项所述的方法。