CN110871313A - 一种爬行弧焊机器人的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种爬行弧焊机器人的控制方法及装置，其中，方法包括：采集待焊接工件的焊接信息；根据焊接信息获取焊接所需参数；根据焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接。该方法可以根据焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接，从而大大提高焊接效率，节省时间，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性，提升用户使用体验。

Description

一种爬行弧焊机器人的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及弧焊机器人控制领域，具体而言，涉及一种爬行弧焊机器人的控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，对爬行弧焊机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。人们对于爬行弧焊机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有高度智能型、自主性及与其他智能体交互的爬行弧焊机器人。爬行弧焊机器人也以其灵活性强、经济性好而广泛应用。

相关技术中，爬行弧焊机器人需要用户手动采集焊接工件的焊接信息，并且需要用户自己根据焊接信息选择爬行弧焊机器人完成焊接任务，大大浪费了时间，而且降低了爬行机器人的实用性和适用性，无法满足用户的要求，降低了用户的使用体验，有待解决。

发明内容

本发明实施例提供了一种爬行弧焊机器人的控制方法及装置，以至少解决现有技术中需要用户自己采集焊接信息以及根据焊接信息选择爬行弧焊机器人完成焊接任务的技术问题。

根据本发明实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的控制方法，包括以下步骤：采集待焊接工件的焊接信息；根据所述焊接信息获取焊接所需参数；根据所述焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至所述一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制方法，在匹配出所述一个或多个爬行弧焊机器人之后，还包括：显示所述一个或多个爬行弧焊机器人的工作参数；在接收确认指令之后，根据所述焊接指令控制所述一个或多个爬行弧焊机器人完成焊接。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制方法，所述采集待焊接工件的焊接信息，进一步包括：接收用户输入的需求信息，并根据所述需求信息确定所述焊接工件的焊接信息；和/或根据已完成焊接工件和所述待焊接工件间的图像差识别出所述焊接信息。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制方法，所述根据所述焊接所需参数从预设数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，进一步包括：根据所述预设数据库的每个爬行弧焊机器人的型号和/或产品类别得到所述每个爬行弧焊机器人的功能；根据所述焊接所需参数和所述每个爬行弧焊机器人的功能确定一个爬行弧焊机器人或多个爬行弧焊机器人的组合。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制方法，所述多个爬行弧焊机器人的组合的工作时间最短。

根据本发明实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的控制装置，包括：采集模块，用于采集待焊接工件的焊接信息；获取模块，用于根据所述焊接信息获取焊接所需参数；焊接模块，用于根据所述焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至所述一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制装置，所述焊接模块，具体用于：显示所述一个或多个爬行弧焊机器人的工作参数；在接收确认指令之后，根据所述焊接指令控制所述一个或多个爬行弧焊机器人完成焊接。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制装置，所述采集模块，具体用于：接收用户输入的需求信息，并根据所述需求信息确定所述焊接工件的焊接信息；和/或根据已完成焊接工件和所述待焊接工件间的图像差识别出所述焊接信息。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制装置，所述焊接模块，具体用于：根据所述预设数据库的每个爬行弧焊机器人的型号和/或产品类别得到所述每个爬行弧焊机器人的功能；根据所述焊接所需参数和所述每个爬行弧焊机器人的功能确定一个爬行弧焊机器人或多个爬行弧焊机器人的组合。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制装置，所述多个爬行弧焊机器人的组合的工作时间最短。

在本发明实施例中，可以采集待焊接工件的焊接信息，并根据所述焊接信息获取焊接所需参数，从而根据所述焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至所述一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接。由此，大大提高爬行弧焊机器人的焊接效率，节省时间，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性，提升用户使用体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种爬行弧焊机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种爬行弧焊机器人左视图的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的一种爬行弧焊机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种爬行弧焊机器人的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的爬行弧焊机器人的控制方法的流程图。

如图2所示，本发明实施例涉及的爬行弧焊机器人结构包括：行走小车1，机械臂2，焊枪3，焊缝跟踪传感器4，升降关节201，实现水平调整的伸缩关节202，调整焊缝跟踪传感器检测方向的回转关节203，当遇到焊缝转弯位置时，可以在行走小车1尚未转弯之前预先调整，使焊缝跟踪传感器4得以始终位于监视焊缝的位置而不至于丢失目标。另外，行走小车中的轮子可以采用差速或导向轮等机构实现机器人的整体转向。

如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，采集待焊接工件的焊接信息。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制方法，采集待焊接工件的焊接信息，进一步包括：接收用户输入的需求信息，并根据需求信息确定焊接工件的焊接信息；和/或根据已完成焊接工件和待焊接工件间的图像差识别出焊接信息。

具体而言，可以通过用户输入的需求信息，并根据需求信息确定焊接工件的焊接信息，或者根据已完成焊接工件和待焊接工件间的图像差识别出焊接信息；或者接收用户输入的需求信息，并根据需求信息确定焊接工件的焊接信息和根据已完成焊接工件和待焊接工件间的图像差识别出焊接信息。

在一个示例中，可以采集用户输入的需求信息，如大小，长度、宽度、平整度等，从而根据用户输入的需求信息确定焊接信息。

在另一个示例中，在两个相同的焊接工件中，如焊接工件A和焊接工件B，如果焊接工件A已经完成了焊接，由于焊接工件B与焊接工件A一致，则可以识别焊接工件A与焊接工件B间的图像差识别出焊接信息。

另外，当待焊接工件处于待定区域时，还可以通过扫描仪对待焊接工件进行全方位的扫描，从而采集待焊接工件的焊接信息。例如，待焊接工件的大小，长度、宽度、平整度等，从而有效提高采集焊接信息的准确性。

步骤S102，根据焊接信息获取焊接所需参数。

具体地，当采集到待焊接工件的焊接信息后，可以根据焊接信息得到焊接所需参数。

可选地，可以预先建立焊接信息获与焊接所需参数的映射关系，当根据步骤S101采集到待焊接工件的焊接信息后，可以查询该映射关系，直接得到焊焊接所需参数。一般情况下，可以一个焊接信息对应一个焊接所需参数

可选地，还可以设置有获取焊接所需参数的计算公式，在获取到焊接信息后，输入到计算公式中，通过该计算公式输出一个焊接所需参数，通过计算公式计算的方式，能够得到一个精确的焊接所需参数，使得获取焊接所需参数更加准确。

步骤S103，根据焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接。

具体而言，在得到焊接所需参数后，可以根据焊接所需参数从匹配一个或多个爬行弧焊机器人，以通过一个或多个爬行弧焊机器人完成焊接，进一步提高焊接效率，节省时间，提升用户使用体验。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制方法，在匹配出一个或多个爬行弧焊机器人之后，还包括：显示一个或多个爬行弧焊机器人的工作参数；在接收确认指令之后，根据焊接指令控制一个或多个爬行弧焊机器人完成焊接。

具体而言，还可以显示一个或多个爬行弧焊机器人的工作参数，其中工作参数可以为爬行弧焊机器人的工作状态，并且，当爬行弧焊机器人的处于未工作状态，可以在接收到确认焊接的指令之后，根据焊接指令控制一个或者多个处于未工作状态的爬行弧焊机器人进行工作。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制方法，根据焊接所需参数从预设数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，进一步包括：根据预设数据库的每个爬行弧焊机器人的型号和/或产品类别得到每个爬行弧焊机器人的功能；根据焊接所需参数和每个爬行弧焊机器人的功能确定一个爬行弧焊机器人或多个爬行弧焊机器人的组合。

可以理解的是，每个爬行弧焊机器人的型号和/或产品类别对应每个爬行弧焊机器人的功能，可以通过预设的数据库根据每个爬行弧焊机器人的型号和/或产品类别进行匹配，以得到每个爬行弧焊机器人的功能，以便根据参数选择一个或者多个爬行弧焊机器人。

举例而言，爬行弧焊机器人1号具有A、B、C三种功能，爬行弧焊机器人2号具有A、 B两种功能，爬行弧焊机器人3号具有A、B、C和D四种功能，爬行弧焊机器人4号具有 A功能，爬行弧焊机器人5号具有B功能。当根据焊接所需参数得到需要会A功能的爬行弧焊机器人时，则可以在爬行弧焊机器人1号、爬行弧焊机器人2号、爬行弧焊机器人3 号、爬行弧焊机器人4号中选择一个、两个、三个或者四个进行完成任务；当根据焊接所需参数得到需要会C功能的爬行弧焊机器人时，则可以中选择爬行弧焊机器人1号或者爬行弧焊机器人3号，或者爬行弧焊机器人1号和爬行弧焊机器人3号组合完成焊接。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制方法，多个爬行弧焊机器人的组合的工作时间最短。

可以理解的是，当多个爬行弧焊机器人的组合的工作时间是最短的，有效提高焊接的效率，有效节省用户的时间。

另外，本发明实施例涉及的爬行弧焊机器人结构如图3所示，1为行走小车，2为机械臂，3为焊枪，4为焊缝跟踪传感器，201为升降关节，202为实现水平调整的伸缩关节， 203为调整焊缝跟踪传感器检测方向的回转关节，当遇到焊缝转弯位置时，可以在行走小车1尚未转弯之前预先调整，使焊缝跟踪传感器4得以始终位于监视焊缝的位置而不至于丢失目标。另外，行走小车中的轮子可以采用差速或导向轮等机构实现机器人的整体转向。

根据本发明实施例提出的爬行弧焊机器人的控制方法，可以采集待焊接工件的焊接信息，并根据焊接信息获取焊接所需参数，从而根据焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接。由此，大大提高爬行弧焊机器人的焊接效率，节省时间，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性，提升用户使用体验。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种爬行弧焊机器人的控制装置的实施例。

图3是根据本发明实施例的爬行弧焊机器人的控制装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：采集模块100、获取模块200和焊接模块300。

其中，采集模块100用于采集待焊接工件的焊接信息。获取模块200用于根据焊接信息获取焊接所需参数。焊接模块300用于根据焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制装置，焊接模块300具体用于：显示一个或多个爬行弧焊机器人的工作参数；在接收确认指令之后，根据焊接指令控制一个或多个爬行弧焊机器人完成焊接。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制装置，采集模块100具体用于：接收用户输入的需求信息，并根据需求信息确定焊接工件的焊接信息；和/或根据已完成焊接工件和待焊接工件间的图像差识别出焊接信息。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制装置，焊接模块300具体用于：根据预设数据库的每个爬行弧焊机器人的型号和/或产品类别得到每个爬行弧焊机器人的功能；根据焊接所需参数和每个爬行弧焊机器人的功能确定一个爬行弧焊机器人或多个爬行弧焊机器人的组合。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的控制装置，多个爬行弧焊机器人的组合的工作时间最短。

需要说明的是，上述第一识别模块100、第一控制模块200和第一报警模块300对应于实施例1中的步骤S101至步骤S103，三个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

根据本发明实施例提出的爬行弧焊机器人的控制装置，可以通过采集模块采集待焊接工件的焊接信息，并通过获取模块根据焊接信息获取焊接所需参数，从而通过焊接模块根据焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接。由此，大大提高爬行弧焊机器人的焊接效率，节省时间，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性，提升用户使用体验。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM， RandomAccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集待焊接工件的焊接信息；

根据所述焊接信息获取焊接所需参数；以及

根据所述焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至所述一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接。

2.如权利要求1所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，在匹配出所述一个或多个爬行弧焊机器人之后，还包括：

显示所述一个或多个爬行弧焊机器人的工作参数；

在接收确认指令之后，根据所述焊接指令控制所述一个或多个爬行弧焊机器人完成焊接。

3.如权利要求1所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，所述采集待焊接工件的焊接信息，进一步包括：

接收用户输入的需求信息，并根据所述需求信息确定所述焊接工件的焊接信息；和/或

根据已完成焊接工件和所述待焊接工件间的图像差识别出所述焊接信息。

4.如权利要求1所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述焊接所需参数从预设数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，进一步包括：

根据所述预设数据库的每个爬行弧焊机器人的型号和/或产品类别得到所述每个爬行弧焊机器人的功能；

根据所述焊接所需参数和所述每个爬行弧焊机器人的功能确定一个爬行弧焊机器人或多个爬行弧焊机器人的组合。

5.如权利要求4所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，所述多个爬行弧焊机器人的组合的工作时间最短。

6.一种爬行弧焊机器人的控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集待焊接工件的焊接信息；

获取模块，用于根据所述焊接信息获取焊接所需参数；以及

焊接模块，用于根据所述焊接所需参数从数据库中匹配一个或多个爬行弧焊机器人，并发送焊接指令至所述一个或多个爬行弧焊机器人，以完成焊接。

7.如权利要求6所述的爬行弧焊机器人的控制装置，其特征在于，所述焊接模块，具体用于：

显示所述一个或多个爬行弧焊机器人的工作参数；

在接收确认指令之后，根据所述焊接指令控制所述一个或多个爬行弧焊机器人完成焊接。

8.如权利要求6所述的爬行弧焊机器人的控制装置，其特征在于，所述采集模块，具体用于：

接收用户输入的需求信息，并根据所述需求信息确定所述焊接工件的焊接信息；和/或

根据已完成焊接工件和所述待焊接工件间的图像差识别出所述焊接信息。

9.如权利要求6所述的爬行弧焊机器人的控制装置，其特征在于，所述焊接模块，具体用于：

根据所述预设数据库的每个爬行弧焊机器人的型号和/或产品类别得到所述每个爬行弧焊机器人的功能；

根据所述焊接所需参数和所述每个爬行弧焊机器人的功能确定一个爬行弧焊机器人或多个爬行弧焊机器人的组合。

10.如权利要求9所述的爬行弧焊机器人的控制装置，其特征在于，所述多个爬行弧焊机器人的组合的工作时间最短。

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