CN110861064A - 一种自动救护机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动救护机器人，包括车架、执行机构、遥控***、观测***以及履带式行走机构；其中，所述车架包括车体以及多功能液压尾板；所述多功能液压尾板包括车门、输送机构以及车门液压驱动机构；所述车门的下端与所述车体下端铰接；所述执行机构包括摆动臂、动力机构、夹持组件以及夹持驱动机构；所述夹持驱动机构包括夹持液压缸；所述夹持组件包括两个手爪以及两个过载弹簧减震器；所述过载弹簧减震器一端与所述手爪铰接，另一端与所述夹持液压缸的驱动杆铰接。该机器人不仅可以适用于自然灾害、火灾、战争等恶劣环境下对伤者进行救援；另外，该机器人且能够快速的对伤员实现对准夹紧，保证了战场救护机器人救援的效率和效果。

Description

一种自动救护机器人

技术领域

本发明涉及救护机器人的技术领域，具体涉及一种自动救护机器人。

背景技术

随着经济的不断发展，机器人的应用领域也越来越宽，从工业应用扩展到非工业应用，像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进等。由于机器人的优越性能，许多国家将机器人应用在军事领域中，目前，有救护机器人、侦查机器人、排爆机器人、运输机器人等。如果发生了自然灾害(如地震)、火灾、战争等情况，救援环境相当危险，由于地形、自然灾害、救援环境恶劣，救援人员难以实现救援，如果冒险救援，救援人员也面临着十分危险的境地。因此，利用救护机器人对伤者进行转移不仅可以有效地避免救援人员的受到伤害，还能快速地对伤者进行转移。

专利申请公布号为CN108068119A的发明专利申请公布了一种战场救护机器人，该机器人具备卫星或无人机导航和电视遥控功能，战场上可寻找伤员发出的电讯号或由无人机设定的线路自动找到伤员，感应装置根据伤员的***自动调整姿态，伏下机身，用五条机器臂(1)从伤员的身体两则挿入伤员身下然后抬起机身，使伤员身体完全平躺，离地面仅18CM，伤员两则挂有轻质装甲，进一步保证伤员安全，在运输过程中机器人装有水银开关能使伤员在路面不平的状态下(机身横向13度，纵向8度保持水平状态，并能跨越35CM垂直障碍。该机器人虽然实现了由救护机器人代替救援人员，最大的优点是能在一定程度上减少对伤员的二次伤害。

但是上述的战场救护机器人存在以下不足：

1、上述机器人的行走装置采用的八组满盘电机行走轮，离地的底盘较低，并不能运用在地形较为复杂的野外战场(例如沼泽地、湿地、沙地、泥巴路、山地以及废墟城市等)，使用范围受到限制，对伤员实现救援就会有很大的困难。

2、上述机器人不具备清障功能，当道路被障碍物阻挡或者伤员被埋在废墟时，导致救援存在一定难度；在机器人在运输过程中，由于没有防护装置，在恶劣环境下会给伤者造成二次伤害。

3、上述机器人救援时需要车体正好处于伤员上方，与伤员大致在同一直线上，要求车体对伤员有一个很好的对准位置，这加大了控制人员的操作难度，随着战场的环境改变时也会增加救援困难度。

发明内容

本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种自动救护机器人，该机器人不仅可以适用于自然灾害、火灾、战争等恶劣环境下对伤者进行救援，还能在复杂地形行走以及对道路上的障碍物进行清理，并能保证将废墟中的伤员实施救援；另外，该机器人且能够快速的对伤员实现对准夹紧，保证了战场救护机器人救援的效率和效果。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种自动救护机器人，包括车架、设置在车架后端上的执行机构、遥控***、设置在执行机构上的观测***以及驱动所述车架进行移动的履带式行走机构；其特征在于，

所述车架包括用于放置伤员的车体以及设置在所述车体前端的多功能液压尾板；所述多功能液压尾板包括车门、设置在所述车门上用于将伤员输送至所述车体内的输送机构以及驱动所述车门开启和关闭的车门液压驱动机构；所述车门的下端与所述车体下端铰接，所述车门液压驱动机构驱动所述车门绕着铰接点进行摆动使所述车门倾斜抵紧在地面与车体之间；

所述执行机构包括设置在所述车体后端的摆动臂、设置在所述车体与摆动臂之间用于驱动所述摆动臂在空间上运动的动力机构、设置在所述摆动臂前端用于夹持伤员的夹持组件以及驱动所述夹持组件闭合或分离的夹持驱动机构；其中，所述夹持驱动机构包括设置在所述摆动臂前端的夹持液压缸；所述夹持组件包括铰接在所述摆动臂前端的两个手爪以及设置在所述夹持液压缸与两个所述手爪之间的两个过载弹簧减震器；所述过载弹簧减震器一端与所述手爪铰接，另一端与所述夹持液压缸的驱动杆铰接。

上述一种自动救护机器人的工作原理是：

在自然灾害、火灾、战争等恶劣环境下对伤者进行救援时，通过遥控***驱动机器人行走，观测***对伤员进行搜索，在找到伤员后，位于车门中间的障碍物用手爪进行拱开，然后车门液压驱动机构驱动车门绕着车门下端向下旋转，将车门开启，直到车门上端抵紧在地面，使得车门倾斜布置在地面与车体之间，并起到支撑腿的作用，提高车架稳定性，防止在救援时受到伤员重力使车体前倾或者翻转的危险；接着动力机构驱动摆动臂到达合适位置，夹持液压缸驱动驱动杆向前作直线运动，过载弹簧减震器在驱动杆的推动下，推动两个手爪各绕着其与摆动臂的铰接点作回转运动，两个手爪松开，随后两个手爪对伤员腋部进行夹持，夹持液压缸驱动驱动杆往回运动，两个手爪将伤员夹紧，在过载弹簧减震器的缓冲下，实现两个手爪自动退让，保证伤员在夹持过程不会因夹紧力过大而受到伤害；紧接着，摆动臂、动力机构和车体协同作业，将伤员拖动至车门上，松开两个手爪，在输送机构的驱动下，输送机构沿着车门向上输送伤员至车体内，然后再通过手爪将伤员拖动至车体内；车门液压驱动机构驱动车门绕着车门下端向上转动，车门关闭，最后将伤员转移至安全地方，实现对伤员的救援。

本发明的一个优选方案，其中，所述输送机构包括设置在所述车门下端的主动辊、所述车门中部的从动辊、设置在所述主动辊和所述从动辊之间的输送带以及与所述主动辊连接的输送电机；所述输送带一端与所述主动辊配合连接，另一端与所述从动辊配合连接。通过设置输送机构，输送电机驱动主动辊转动，从而带动输送带在主动辊和从动辊之间运动，可以更加快速将伤员输送至车体内，节省了救援时间；该结构还具有设计简单、输送方便等特点。

优选地，所述摆动臂与所述车体之间设有用于所述摆动臂在水平方向转动的转动转盘。其好处在于，可以实现摆动臂沿着转动转盘转动，提高转动的稳定性。

本发明的一个优选方案，其中，所述摆动臂为二级摆动臂，包括铰接在所述转动转盘上的动臂以及铰接在所述动臂上的爪杆；所述动力机构包括驱动所述动臂绕着所述转动转盘的铰接点作空间运的动臂液压缸以及设置在所述动臂与所述爪杆之间驱动所述爪杆绕着铰接点摆动的爪杆液压缸；其中，所述动臂液压缸为两个，分别倾斜设置在所述动臂两侧，所述动臂液压缸一端与所述动臂中部铰接，另一端与所述车体铰接；所述爪杆液压缸一端与所述动臂中部铰接，另一端与所述爪杆后端铰接；所述爪杆的前端与所述手爪铰接。采用上述结构可以实现对手爪的多级运动，通过两个动臂液压缸差动伸缩使得动臂的摆动，以及实现动臂绕着转动转盘转动，从而实现动臂绕着转动转盘的铰接点作空间运动；通过驱动爪杆液压缸，可以实现爪杆绕着动臂前端铰接点来回摆动，提高手爪在夹持伤员过程中的灵活性。

优选地，所述动臂液压缸与所述车体之间通过十字万向铰连接；其好处在于，可以使动臂不只在单一平面进行扭转，可以使得动臂在空间大角度进行回转，可使得动臂绕着转动转盘进行转动，在转动转盘上实现空间运动。

本发明的一个优选方案，其中，所述车门液压驱动机构包括设置在所述车门两侧的摆动杆以及设置在所述摆动杆与所述车体之间的车门液压缸；所述摆动杆与所述车门成角度设置并固定连接在所述车门的中部；所述车门液压缸一端与所述摆动杆上端铰接，另一端与所述车体上端铰接。通过车门液压缸驱动摆动杆从而使车门绕着车体下端摆动，从而实现车门的开启与关闭；通过车门与摆动杆成角度设置，可以增大车门的转动幅度，实现车门开启后，车门上端抵紧地面，为车体提供支撑作用的同时，还可以通过输送机构将伤员输送至车体内。

优选地，所述摆动杆上设置有将障碍物推开的推板，所述推板沿着所述车体后端向外倾斜延伸；其好处在于，机器人在行走过程中，有利于将履带前面的障碍物通过推板向外推开，从而有利于机器人的行走。

优选地，所述手爪为弯曲形状，相对于夹持中心向外凸出；其作用在于可以增大受力面积，更好的对伤员实现夹紧拖动。

进一步地，所述手爪的外表面镶有橡胶，这样可以在夹持过程中增加摩擦力，对伤员起到缓冲作用，减小在拖动过程中对伤员俩腋部位的受力。

本发明的一个优选方案，其中，所述观测***包括设置在所述摆臂上的观测摄像头、安装所述手爪上部的救援作业摄像头、安装在所述车体前端和后端的照明灯以及设置在所述车架上的生命探测仪。通过设置上述结构，可以实现对伤员的准确定位，通过设置观测摄像头和救援作业摄像头也使得使得控制人员在对准夹紧伤员时获得较为清晰的图像。

本发明的一个优选方案，其中，所述自动救护机器人还包括辅助救援装置，所述辅助救援装置包括设置在所述车体内部的语音视屏对话装置以及放置在所述车体内部的救护药品。采用上述结构，可以通过语音视屏对话装置了解伤员的受伤情况，指导伤员处理部分可以自行进行救治的伤情。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明中的机器人设有车架、履带式行走机构以及夹持组件，可以适用于自然灾害、火灾、战争等恶劣环境下对伤者进行救援，可以在复杂地形行走进行对伤者的运输救援，通过观测***可以实现夹持组件的手爪实施精准的救援，将伤者拖进车体中，还可以通过手爪对道路上的障碍物进行清理，提高了救援过程的效率和效果。

2、本发明中的机器人将伤员拖进车体内，通过车体的防护，可以有效地防止伤员在运输过程中受到二次伤害。

3、本发明中的夹持组件上设有过载弹簧减震器，在夹持伤员的过程中，在过载弹簧减震器的缓冲下，实现两个手爪自动退让，保证伤员在夹持过程不会因夹紧力过大而受到伤害，提高了救援的安全性。

4、本发明中的车架中设有车门和车门液压驱动机构，通过车门液压驱动机构驱动车门绕着车门下端向下旋转，将车门开启，直到车门上端抵紧在地面，倾斜布置在地面与车体上；该车门起到支撑腿的作用，提高车架稳定性，防止在救援时受到伤员重力使车体前倾或者翻转的危险；在车门上设置输送机构，可以更快的将伤员沿着车门向车体内输送，提高救援的效率，为伤员争取救援时间。

附图说明

图1-图3为本发明中的一种自动救护机器人的一种具体实施方式的结构示意图；其中，图1为主视图，图2为左视图，图3为俯视图。

图4-图5为本发明中的夹持组件的结构示意图；其中，图4为内部结构示意图，图5为左视图。

图6为本发明中的多功能液压尾板的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员很好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。

参见图1-图6，一种自动救护机器人，包括车架、设置在车架后端上的执行机构、遥控***、设置在执行机构上的观测***以及驱动所述车架进行移动的履带式行走机构1；其中，所述车架包括用于放置伤员的车体2以及设置在所述车体2前端的多功能液压尾板；所述多功能液压尾板包括车门3、设置在所述车门3上用于将伤员输送至所述车体2内的输送机构以及驱动所述车门3开启和关闭的车门液压驱动机构4；所述车门3的下端与所述车体2下端铰接，所述车门液压驱动机构4驱动所述车门3绕着铰接点进行摆动使所述车门3倾斜抵紧在地面与车体2之间；所述执行机构包括设置在所述车体2后端的摆动臂5、设置在所述车体2与摆动臂5之间用于驱动所述摆动臂5在空间上运动的动力机构、设置在所述摆动臂5前端用于夹持伤员的夹持组件6以及驱动所述夹持组件6闭合或分离的夹持驱动机构7；其中，所述夹持驱动机构7包括设置在所述摆动臂5前端的夹持液压缸7-1；所述夹持组件6包括铰接在所述摆动臂5前端的两个手爪6-1以及设置在所述夹持液压缸7-1与两个所述手爪6-1之间的两个过载弹簧减震器6-2；所述过载弹簧减震器6-2一端与所述手爪6-1铰接，另一端与所述夹持液压缸7-1的驱动杆铰接。

参见图1-图6，所述输送机构包括设置在所述车门3下端的主动辊8、所述车门3中部的从动辊9、设置在所述主动辊8和所述从动辊9之间的输送带10以及与所述主动辊8连接的输送电机11；所述输送带10一端与所述主动辊8配合连接，另一端与所述从动辊9配合连接。通过设置输送机构，输送电机11驱动主动辊8转动，从而带动输送带10在主动辊8和从动辊9之间运动，可以更加快速将伤员输送至车体2内，节省了救援时间；该结构还具有设计简单、输送方便等特点。

参见图1-图6，所述摆动臂5与所述车体2之间设有用于所述摆动臂5在水平方向转动的转动转盘13。其好处在于，可以实现摆动臂5沿着转动转盘13转动，提高转动的稳定性。

参见图1-图6，所述摆动臂5为二级摆动臂，包括铰接在所述转动转盘13上的动臂5-1以及铰接在所述动臂5-1上的爪杆5-2；所述动力机构包括驱动所述动臂5-1绕着所述转动转盘13的铰接点作空间运的动臂液压缸14以及设置在所述动臂5-1与所述爪杆5-2之间用于驱动所述爪杆5-2绕着铰接点摆动的爪杆液压缸15；其中，所述动臂液压缸14为两个，分别倾斜设置在所述动臂5-1两侧，所述动臂液压缸14一端与所述动臂5-1中部铰接，另一端与所述车体2铰接；所述爪杆液压缸15一端与所述动臂5-1中部铰接，另一端与所述爪杆5-2后端铰接；所述爪杆5-2的前端与所述手爪6-1铰接。采用上述结构可以实现对手爪6-1的多级运动，通过两个动臂液压缸14差动伸缩使得动臂5-1的摆动，以及实现动臂5-1绕着转动转盘13转动，从而实现动臂5-1绕着转动转盘13的铰接点作空间运动；通过驱动爪杆液压缸15，可以实现爪杆5-2绕着动臂5-1前端铰接点来回摆动，提高手爪6-1在夹持伤员过程中的灵活性。

参见图1-图6，所述动臂液压缸14与所述车体2之间通过十字万向铰16连接；其好处在于，可以使动臂5-1不只在单一平面进行扭转，可以使得动臂5-1在空间大角度进行回转，可使得动臂5-1绕着转动转盘13进行转动，在转动转盘13上实现空间运动。

参见图1-图6，所述车门液压驱动机构4包括设置在所述车门3两侧的摆动杆4-1以及设置在所述摆动杆4-1与所述车体2之间的车门液压缸4-2；所述摆动杆4-1与所述车门3成角度设置并固定连接在所述车门3的中部；所述车门液压缸4-2一端与所述摆动杆4-1上端铰接，另一端与所述车体2上端铰接。通过车门液压缸4-2驱动摆动杆4-1从而使车门3绕着车体2下端摆动，从而实现车门3的开启与关闭；通过车门3与摆动杆4-1成角度设置，可以增大车门3的转动幅度，实现车门3开启后，车门3上端抵紧地面，为车体2提供支撑作用的同时，还可以通过输送机构将伤员输送至车体2内。

参见图1-图6，所述摆动杆4-1上设置有将障碍物推开的推板17，所述推板17沿着所述车体2后端向外倾斜延伸；其好处在于，机器人在行走过程中，有利于将履带前面的障碍物通过推板17向外推开，从而有利于机器人的行走。

参见图1-图6，所述手爪6-1为弯曲形状，相对于夹持中心向外凸出；其作用在于可以增大受力面积，更好的对伤员实现夹紧拖动。

参见图1-图6，所述手爪6-1的外表面镶有橡胶，这样可以在夹持过程中增加摩擦力，对伤员起到缓冲作用，减小在拖动过程中对伤员俩腋部位的受力。

参见图1-图6，所述观测***包括设置在所述爪杆5-2上的观测摄像头18、安装所述手爪6-1上部的救援作业摄像头19、安装在所述车体2前端和后端的照明灯以及设置在所述车架上的生命探测仪。通过设置上述结构，可以实现对伤员的准确定位，通过设置观测摄像头18和救援作业摄像头19也使得使得控制人员在对准夹紧伤员时获得较为清晰的图像。

所述自动救护机器人还包括辅助救援装置，所述辅助救援装置包括设置在所述车体2内部的语音视屏对话装置以及放置在所述车体2内部的救护药品。采用上述结构，可以通过语音视屏对话装置了解伤员的受伤情况，指导伤员处理部分可以自行进行救治的伤情。

所述车体2和履带式行走机构1之间设有减震机构，所述减震机构包括安装在所述车架上的扭杆弹簧、与所述扭杆弹簧相连接的悬架以及连接在所述悬架上的摆臂；所述悬架一端的摆臂与所述履带式行走机构1相连接，一端摆臂与所述扭杆弹簧相连接。可以通过调整扭杆弹簧固定端的安装角度，实现车体2高度的自动调节；当遇到复杂路面时，车轮跳动，摆臂便绕着扭杆轴线摆动，使扭杆产生扭转弹性变形，借以保证车轮与车架的弹性联系。

所述履带式行走机构1的履带上设有液压张紧机构，所述液压张紧机构为一种带有辅助油缸的弹簧张紧装置。当履带式行走机构1行走经过一定时间后，链轨销轴会因磨损而使节距加大，使得整个履带伸长，并发生摩擦履带架、脱轨或发生掉链等状况；这时每条履带上液压张紧机构会工作使履带经常保持一定的张紧度。

所述自动救护机器人还包括动力***以及传动***；其中，所述动力***为内燃机驱动***。内燃机驱动***减小了动力***所占用的车体2内部体积，保证了驱动力与驱动的持久性。

传动***采用液压传动***；该***与执行机构动力源保持一致，且体积小、质量小、结构紧凑，简化了结构并减少了易损零件，重量减轻。

所述履带式行走机构1的具体结构参见现有技术。

参见图1-图6，上述一种自动救护机器人的工作原理是：

在自然灾害、火灾、战争等恶劣环境下对伤者进行救援时，通过遥控***驱动机器人行走，观测***对伤员进行搜索，在找到伤员后，位于车门3中间的障碍物用手爪6-1进行拱开，然后车门液压驱动机构4驱动车门3绕着车门3下端向下旋转，将车门3开启，直到车门3上端抵紧在地面，使得车门3倾斜布置在地面与车体2之间，并起到支撑腿的作用，提高车架稳定性，防止在救援时受到伤员重力使车体2前倾或者翻转的危险；接着动力机构驱动摆动臂5到达合适位置，夹持液压缸7-1驱动驱动杆向前作直线运动，过载弹簧减震器6-2在驱动杆的推动下，推动两个手爪6-1各绕着其与摆动臂5的铰接点作回转运动，两个手爪6-1松开，随后两个手爪6-1对伤员腋部进行夹持，夹持液压缸7-1驱动驱动杆往回运动，两个手爪6-1将伤员夹紧，在过载弹簧减震器6-2的缓冲下，实现两个手爪6-1自动退让，保证伤员在夹持过程不会因夹紧力过大而受到伤害；紧接着，摆动臂5、动力机构和车体2协同作业，将伤员拖动至车门3上，松开两个手爪6-1，在输送机构的驱动下，输送机构沿着车门3向上输送伤员至车体2内，然后再通过手爪6-1将伤员拖动至车体2内；车门液压驱动机构4驱动车门3绕着车门3下端向上转动，车门3关闭，最后将伤员转移至安全地方，实现对伤员的救援。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动救护机器人，包括车架、设置在车架后端上的执行机构、遥控***、设置在执行机构上的观测***以及驱动所述车架进行移动的履带式行走机构；其特征在于，

所述车架包括用于放置伤员的车体以及设置在所述车体前端的多功能液压尾板；所述多功能液压尾板包括车门、设置在所述车门上用于将伤员输送至所述车体内的输送机构以及驱动所述车门开启和关闭的车门液压驱动机构；所述车门的下端与所述车体下端铰接，所述车门液压驱动机构驱动所述车门绕着铰接点进行摆动使所述车门倾斜抵紧在地面与车体之间；

所述执行机构包括设置在所述车体后端的摆动臂、设置在所述车体与摆动臂之间用于驱动所述摆动臂在空间上运动的动力机构、设置在所述摆动臂前端用于夹持伤员的夹持组件以及驱动所述夹持组件闭合或分离的夹持驱动机构；其中，所述夹持驱动机构包括设置在所述摆动臂前端的夹持液压缸；所述夹持组件包括铰接在所述摆动臂前端的两个手爪以及设置在所述夹持液压缸与两个所述手爪之间的两个过载弹簧减震器；所述过载弹簧减震器一端与所述手爪铰接，另一端与所述夹持液压缸的驱动杆铰接。

2.根据权利要求1所述的一种自动救护机器人，其特征在于，所述输送机构包括设置在所述车门下端的主动辊、所述车门中部的从动辊、设置在所述主动辊和所述从动辊之间的输送带以及与所述主动辊连接的输送电机；所述输送带一端与所述主动辊配合连接，另一端与所述从动辊配合连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动救护机器人，其特征在于，所述摆动臂与所述车体之间设有用于所述摆动臂在水平方向转动的转动转盘。

4.根据权利要求3所述的一种自动救护机器人，其特征在于，所述摆动臂为二级摆动臂，包括铰接在所述转动转盘上的动臂以及铰接在所述动臂上的爪杆；所述动力机构包括驱动所述动臂绕着所述转动转盘的铰接点作空间运的动臂液压缸以及设置在所述动臂与所述爪杆之间驱动所述爪杆绕着铰接点摆动的爪杆液压缸；其中，所述动臂液压缸为两个，分别倾斜设置在所述动臂两侧，所述动臂液压缸一端与所述动臂中部铰接，另一端与所述车体铰接；所述爪杆液压缸一端与所述动臂中部铰接，另一端与所述爪杆后端铰接；所述爪杆的前端与所述手爪铰接。

5.根据权利要求4所述的一种自动救护机器人，其特征在于，所述车门液压驱动机构包括设置在所述车门两侧的摆动杆以及设置在所述摆动杆与所述车体之间的车门液压缸；所述摆动杆与所述车门成角度设置并固定连接在所述车门的中部；所述车门液压缸一端与所述摆动杆上端铰接，另一端与所述车体上端铰接。

6.根据权利要求5所述的一种自动救护机器人，其特征在于，所述摆动杆上设置有将障碍物推开的推板，所述推板沿着所述车体后端向外倾斜延伸。

7.根据权利要求6所述的一种自动救护机器人，其特征在于，所述手爪为弯曲形状，相对于夹持中心向外凸出。

8.根据权利要求7所述的一种自动救护机器人，其特征在于，所述手爪的外表面镶有橡胶。

9.根据权利要求1或8所述的一种自动救护机器人，其特征在于，所述观测***包括设置在所述摆臂上的观测摄像头、安装在所述手爪上部的救援作业摄像头、安装在所述车体前端和后端的照明灯以及设置在所述车架上的生命探测仪。

10.根据权利要求9所述的一种自动救护机器人，其特征在于，所述自动救护机器人还包括辅助救援装置，所述辅助救援装置包括设置在所述车体内部的语音视屏对话装置以及放置在所述车体内部的救护药品。

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