CN110859733A - 一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备，包括平板，所述平板的上下表面均固定安装有侧板，位于上端侧板的上表面固定安装有连接座，所述连接座远离侧板的一端活动安装有拇指训练指，所述侧板的后表面固定安装有第八连接块，所述平板的一侧表面固定固定安装有四个手指训练指。本发明中，通过设置的胳膊套筒、松紧带配合使用，方便使用者穿戴该训练设备，避免使用的过程中，训练设备脱落，结构简单，方便操作，通过连接板还方便使用者弯曲手腕，避免长时间处于伸直状态而僵硬，通过设置的拇指训练指、手指训练指分别配合第二电动气缸、第一电动气缸使用，能够驱动拇指、手指训练，达到康复训练的效果。

Description

一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备
技术领域
本发明涉及手部康复训练技术领域，具体涉及一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备。
背景技术
手部功能康复训练装置是辅助患者手部关节及手指完成弯曲伸展康复训练的装置，可提高手指灵活性，在恢复过程中重建手指运动功能。
专利文件(CN209645385U)公开了一种神经外科用手部康复训练工具。本实用新型要解决的技术问题是手部神经受创手术恢复后目前市场上暂时没有针对手部单一部分恢复的器械，需要借助昂贵的恢复仪其成本较大，不易普及。为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种神经外科用手部康复训练工具，包括防滑支撑脚，所述防滑支撑脚的上表面连接有安装放置板。该神经外科用手部康复训练工具，通过下压上盖板当下压软管与手背接触时克服拉力弹簧的拉力，使得两下压软管向两侧移动，移动时对手背进行推滚按摩，同时帮助手部不能伸直的患者练习手部伸直运动，提升使用效果，结构简单、造价低适合普及；但是该手部康复训练工具不方便穿戴，而且无法实现弯曲的效果，长时间使用容易使手部疲惫，主要通过手动的方式来驱动康复训练工具使用，使用起来比较费力。
发明内容
为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备，通过设置的胳膊套筒、松紧带配合使用，方便使用者穿戴该训练设备，避免使用的过程中，训练设备脱落，结构简单，方便操作，通过连接板还方便使用者弯曲手腕，避免长时间处于伸直状态而僵硬，通过设置的拇指训练指、手指训练指分别配合第二电动气缸、第一电动气缸使用，能够驱动拇指、手指训练，达到康复训练的效果。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备，包括平板，所述平板的上下表面均固定安装有侧板，位于上端侧板的上表面固定安装有连接座，所述连接座远离侧板的一端活动安装有拇指训练指，所述侧板的后表面固定安装有第八连接块，所述平板的一侧表面固定固定安装有四个手指训练指，所述平板与手指训练指之间通过第二固定栓固定安装，所述平板的后表面固定安装有四个分别与四个手指训练指对齐的第一电动气缸，所述平板的后表面靠近其中一个第一电动气缸的一侧固定安装有与第八连接块对齐的第二电动气缸；
所述拇指训练指包括第一驱动关节，所述第一驱动关节的两端均开设有第二连接槽，所述第一驱动关节的一端活动安装有拇指指根，所述拇指指根的两端均开设有第一连接槽，所述第一驱动关节的一端***于第一连接槽中，所述第一驱动关节与拇指指根之间通过第二销轴活动安装，所述第二连接槽、第一连接槽的后端均为封闭的；
所述手指训练指包括手指指根，所述手指指根的两端均开设有第四连接槽，所述手指指根的上端活动安装有手指中部，所述手指中部的两端均开设有第三连接槽，所述手指指根的一端插接于手指中部中，所述手指中部与手指指根之间通过第五销轴活动安装，所述手指中部远离手指指根的一端活动安装有第二连接头，所述第二连接头的下端插接于第三连接槽中，所述第四连接槽、第三连接槽的后端均为封闭。
进一步在于：两个侧板的向外侧面均活动安装有连接板，所述侧板与连接板之间通过第七销轴活动安装，两个连接板的向内侧面之间固定安装有固定板，所述固定板与连接板之间通过第一固定栓固定安装，所述固定板的前表面固定安装有胳膊套筒，所述胳膊套筒为开口的椭圆柱，所述胳膊套筒的圆弧侧面位于开口的两侧均固定安装有杆座，两个杆座的内壁固定安装有连接杆，两个连接杆之间连接有松紧带，所述固定板与平板之间存在空隙，空隙的宽度范围为2-5cm。
进一步在于：所述拇指指根远离第一驱动关节的一端活动安装有第一连接头，所述第一连接头的下端***于第一连接槽中，所述拇指指根与第一连接头之间通过第一销轴活动安装，所述第一连接头远离拇指指根的一端固定安装有拇指指尖，所述拇指指尖与拇指指根的同一侧表面均固定安装有第一指套。
进一步在于：所述拇指指尖的另一侧表面固定安装有第一连接块，所述拇指指根的另一侧表面固定安装有第二连接块，所述第一驱动关节的一侧表面固定安装有第三连接块，所述第一连接块、第二连接块、第三连接块、第八连接块之间均贯穿安装有第一万向杆，所述第一万向杆的靠近第八连接块的一端与第二电动气缸的输出轴固定安装，所述第一驱动关节远离拇指指根的一端通过第三销轴与连接座活动安装。
进一步在于：所述手指中部与第二连接头之间通过第四销轴活动安装，所述第二连接头远离手指中部的一端固定安装有手指指尖，所述手指指尖、手指中部、手指指根的同一侧表面均固定安装有第二指套，所述手指指根远离手指中部的一端活动安装有第二驱动关节。
进一步在于：所述手指指根插接于第二驱动关节中，所述手指指根与第二驱动关节之间通过第六销轴活动安装，所述第二驱动关节远离手指指根的一端固定安装有插块，所述插块插接于平板中，且插块与平板之间通过第二固定栓固定安装。
进一步在于：所述手指指尖的另一侧表面固定安装有第四连接块，所述手指中部的另一侧表面固定安装有第五连接块，所述手指指根的另一侧表面固定安装有第六连接块，所述第二驱动关节的一侧表面固定安装有第七连接块，所述第四连接块、第五连接块、第六连接块、第七连接块之间均贯穿安装有第二万向杆，所述第二万向杆靠近第七连接块的一端与第一电动气缸的输出轴固定安装。
进一步在于：该手部康复理疗训练设备的具体使用方法为：
步骤一：将手穿过固定板上的胳膊套筒，使拇指***在拇指指尖、拇指指根上的第一指套中，将其他四指对应***在手指指尖、手指中部、手指指根上的第二指套中，调节两个连接杆之间的松紧带，使手腕与胳膊套筒紧贴在一起；
步骤二：通过弯曲手腕带动平板上下端的侧板沿着连接板小幅度翻转，启动平板上的第一电动气缸与第二电动气缸，第一电动气缸推动第二万向杆，第二万向杆在第四连接块、第五连接块、第六连接块、第七连接块之间活动安装，第一电动气缸的推力通过第二万向杆、第七连接块推动第二驱动关节弯曲，再通过第二万向杆推动第六连接块使手指指根弯曲，再通过第二万向杆推动手指中部使手指中部弯曲，最后通过第二万向杆推动第四连接块使手指指尖弯曲，第二电动气缸推动第一万向杆，第二电动气缸通过第一万向杆推动第三连接块使第一驱动关节沿着连接座弯曲，再通过第一万向杆推动第二连接块使拇指指根弯曲，最后通过第一万向杆推动第一连接块使拇指指尖弯曲；
步骤三：第一电动气缸与第二电动气缸再分别拉动第二万向杆、第一万向杆，通过第二万向杆、带动手指指尖、手指中部、手指指根、第二驱动关节伸直，通过第一万向杆带动拇指指尖、拇指指根、第一驱动关节伸直，反复操作步骤二、步骤三训练手指。
本发明的有益效果：
1、将手穿过固定板上的胳膊套筒，使拇指***在拇指指尖、拇指指根上的第一指套中，将其他四指对应***在手指指尖、手指中部、手指指根上的第二指套中，调节两个连接杆之间的松紧带，使手腕与胳膊套筒紧贴在一起，通过弯曲手腕带动平板上下端的侧板沿着连接板小幅度翻转，连接板的一端固定于固定板上，另一端活动安装于侧板上，通过设置的胳膊套筒、松紧带配合使用，方便使用者穿戴该训练设备，避免使用的过程中，训练设备脱落，结构简单，方便操作；
2、通过弯曲手腕带动平板上下端的侧板沿着连接板小幅度翻转，启动平板上的第一电动气缸与第二电动气缸，第一电动气缸推动第二万向杆，第二万向杆在第四连接块、第五连接块、第六连接块、第七连接块之间活动安装，第一电动气缸的推力通过第二万向杆、第七连接块推动第二驱动关节弯曲，再通过第二万向杆推动第六连接块使手指指根弯曲，再通过第二万向杆推动手指中部使手指中部弯曲，最后通过第二万向杆推动第四连接块使手指指尖弯曲，第二电动气缸推动第一万向杆，第二电动气缸通过第一万向杆推动第三连接块使第一驱动关节沿着连接座弯曲，再通过第一万向杆推动第二连接块使拇指指根弯曲，最后通过第一万向杆推动第一连接块使拇指指尖弯曲，第一电动气缸与第二电动气缸再分别拉动第二万向杆、第一万向杆，通过第二万向杆、带动手指指尖、手指中部、手指指根、第二驱动关节伸直，通过第一万向杆带动拇指指尖、拇指指根、第一驱动关节伸直，反复操作步骤二、步骤三训练手指，通过连接板还方便使用者弯曲手腕，避免长时间处于伸直状态而僵硬，通过设置的拇指训练指、手指训练指分别配合第二电动气缸、第一电动气缸使用，能够驱动拇指、手指训练，达到康复训练的效果。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明手部康复理疗训练设备的整体结构示意图；
图2是本发明手部康复理疗训练设备的一侧整体结构示意图；
图3是本发明中拇指训练指的结构示意图；
图4是本发明中拇指训练指的一侧结构示意图；
图5是本发明中手指训练指的结构示意图；
图6是本发明中手指训练指的一侧结构示意图。
图中：1、固定板；2、胳膊套筒；3、杆座；4、连接杆；5、松紧带；6、连接板；7、拇指训练指；701、拇指指尖；702、第一指套；703、第一连接头；704、第一销轴；706、拇指指根；707、第二销轴；708、第一连接槽；709、第一驱动关节；7010、第二连接槽；7011、第三销轴；7012、第一连接块；7013、第二连接块；7014、第三连接块；7015、第一万向杆；8、手指训练指；801、手指指尖；802、第二指套；803、第二连接头；804、第四销轴；806、手指中部；807、第三连接槽；808、第五销轴；8010、手指指根；8011、第四连接槽；8012、第六销轴；8014、第二驱动关节；8015、插块；8016、第四连接块；8017、第五连接块；8018、第二万向杆；8019、第六连接块；8020、第七连接块；9、平板；10、侧板；11、第七销轴；12、第一固定栓；13、连接座；14、第一电动气缸；15、第二电动气缸；16、第八连接块；17、轴承座；18、第二固定栓。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6所示，一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备，包括平板9，所述平板9的上下表面均固定安装有侧板10，位于上端侧板10的上表面固定安装有连接座13，所述连接座13远离侧板10的一端活动安装有拇指训练指7，所述侧板10的后表面固定安装有第八连接块16，所述平板9的一侧表面固定固定安装有四个手指训练指8，所述平板9与手指训练指8之间通过第二固定栓18固定安装，所述平板9的后表面固定安装有四个分别与四个手指训练指8对齐的第一电动气缸14，所述平板9的后表面靠近其中一个第一电动气缸14的一侧固定安装有与第八连接块16对齐的第二电动气缸15；
所述拇指训练指7包括第一驱动关节709，所述第一驱动关节709的两端均开设有第二连接槽7010，所述第一驱动关节709的一端活动安装有拇指指根706，所述拇指指根706的两端均开设有第一连接槽708，所述第一驱动关节709的一端***于第一连接槽708中，所述第一驱动关节709与拇指指根706之间通过第二销轴707活动安装，所述第二连接槽7010、第一连接槽708的后端均为封闭的；
所述手指训练指8包括手指指根8010，所述手指指根8010的两端均开设有第四连接槽8011，所述手指指根8010的上端活动安装有手指中部806，所述手指中部806的两端均开设有第三连接槽807，所述手指指根8010的一端插接于手指中部806中，所述手指中部806与手指指根8010之间通过第五销轴808活动安装，所述手指中部806远离手指指根8010的一端活动安装有第二连接头803，所述第二连接头803的下端插接于第三连接槽807中，所述第四连接槽8011、第三连接槽807的后端均为封闭。
两个侧板10的向外侧面均活动安装有连接板6，所述侧板10与连接板6之间通过第七销轴11活动安装，两个连接板6的向内侧面之间固定安装有固定板1，所述固定板1与连接板6之间通过第一固定栓12固定安装，所述固定板1的前表面固定安装有胳膊套筒2，所述胳膊套筒2为开口的椭圆柱，所述胳膊套筒2的圆弧侧面位于开口的两侧均固定安装有杆座3，两个杆座3的内壁固定安装有连接杆4，两个连接杆4之间连接有松紧带5，所述固定板1与平板9之间存在空隙，空隙的宽度范围为2-5cm；
所述拇指指根706远离第一驱动关节709的一端活动安装有第一连接头703，所述第一连接头703的下端***于第一连接槽708中，所述拇指指根706与第一连接头703之间通过第一销轴704活动安装，所述第一连接头703远离拇指指根706的一端固定安装有拇指指尖701，所述拇指指尖701与拇指指根706的同一侧表面均固定安装有第一指套702；所述拇指指尖701的另一侧表面固定安装有第一连接块7012，所述拇指指根706的另一侧表面固定安装有第二连接块7013，所述第一驱动关节709的一侧表面固定安装有第三连接块7014，所述第一连接块7012、第二连接块7013、第三连接块7014、第八连接块16之间均贯穿安装有第一万向杆7015，所述第一万向杆7015的靠近第八连接块16的一端与第二电动气缸15的输出轴固定安装，所述第一驱动关节709远离拇指指根706的一端通过第三销轴7011与连接座13活动安装；
所述手指中部806与第二连接头803之间通过第四销轴804活动安装，所述第二连接头803远离手指中部806的一端固定安装有手指指尖801，所述手指指尖801、手指中部806、手指指根8010的同一侧表面均固定安装有第二指套802，所述手指指根8010远离手指中部806的一端活动安装有第二驱动关节8014；所述手指指根8010插接于第二驱动关节8014中，所述手指指根8010与第二驱动关节8014之间通过第六销轴8012活动安装，所述第二驱动关节8014远离手指指根8010的一端固定安装有插块8015，所述插块8015插接于平板9中，且插块8015与平板9之间通过第二固定栓18固定安装；所述手指指尖801的另一侧表面固定安装有第四连接块8016，所述手指中部806的另一侧表面固定安装有第五连接块8017，所述手指指根8010的另一侧表面固定安装有第六连接块8019，所述第二驱动关节8014的一侧表面固定安装有第七连接块8020，所述第四连接块8016、第五连接块8017、第六连接块8019、第七连接块8020之间均贯穿安装有第二万向杆8018，所述第二万向杆8018靠近第七连接块8020的一端与第一电动气缸14的输出轴固定安装；。
该手部康复理疗训练设备的具体使用方法为：
步骤一：将手穿过固定板1上的胳膊套筒2，使拇指***在拇指指尖701、拇指指根706上的第一指套702中，将其他四指对应***在手指指尖801、手指中部806、手指指根8010上的第二指套802中，调节两个连接杆4之间的松紧带5，使手腕与胳膊套筒2紧贴在一起；
步骤二：通过弯曲手腕带动平板9上下端的侧板10沿着连接板6小幅度翻转，启动平板9上的第一电动气缸14与第二电动气缸15，第一电动气缸14推动第二万向杆8018，第二万向杆8018在第四连接块8016、第五连接块8017、第六连接块8019、第七连接块8020之间活动安装，第一电动气缸14的推力通过第二万向杆8018、第七连接块8020推动第二驱动关节8014弯曲，再通过第二万向杆8018推动第六连接块8019使手指指根8010弯曲，再通过第二万向杆8018推动手指中部806使手指中部806弯曲，最后通过第二万向杆8018推动第四连接块8016使手指指尖801弯曲，第二电动气缸15推动第一万向杆7015，第二电动气缸15通过第一万向杆7015推动第三连接块7014使第一驱动关节709沿着连接座13弯曲，再通过第一万向杆7015推动第二连接块7013使拇指指根706弯曲，最后通过第一万向杆7015推动第一连接块7012使拇指指尖701弯曲；
步骤三：第一电动气缸14与第二电动气缸15再分别拉动第二万向杆8018、第一万向杆7015，通过第二万向杆8018、带动手指指尖801、手指中部806、手指指根8010、第二驱动关节8014伸直，通过第一万向杆7015带动拇指指尖701、拇指指根706、第一驱动关节709伸直，反复操作步骤二、步骤三训练手指。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备，其特征在于，包括平板(9)，所述平板(9)的上下表面均固定安装有侧板(10)，位于上端侧板(10)的上表面固定安装有连接座(13)，所述连接座(13)远离侧板(10)的一端活动安装有拇指训练指(7)，所述侧板(10)的后表面固定安装有第八连接块(16)，所述平板(9)的一侧表面固定固定安装有四个手指训练指(8)，所述平板(9)与手指训练指(8)之间通过第二固定栓(18)固定安装，所述平板(9)的后表面固定安装有四个分别与四个手指训练指(8)对齐的第一电动气缸(14)，所述平板(9)的后表面靠近其中一个第一电动气缸(14)的一侧固定安装有与第八连接块(16)对齐的第二电动气缸(15)；
所述拇指训练指(7)包括第一驱动关节(709)，所述第一驱动关节(709)的两端均开设有第二连接槽(7010)，所述第一驱动关节(709)的一端活动安装有拇指指根(706)，所述拇指指根(706)的两端均开设有第一连接槽(708)，所述第一驱动关节(709)的一端***于第一连接槽(708)中，所述第一驱动关节(709)与拇指指根(706)之间通过第二销轴(707)活动安装，所述第二连接槽(7010)、第一连接槽(708)的后端均为封闭的；
所述手指训练指(8)包括手指指根(8010)，所述手指指根(8010)的两端均开设有第四连接槽(8011)，所述手指指根(8010)的上端活动安装有手指中部(806)，所述手指中部(806)的两端均开设有第三连接槽(807)，所述手指指根(8010)的一端插接于手指中部(806)中，所述手指中部(806)与手指指根(8010)之间通过第五销轴(808)活动安装，所述手指中部(806)远离手指指根(8010)的一端活动安装有第二连接头(803)，所述第二连接头(803)的下端插接于第三连接槽(807)中，所述第四连接槽(8011)、第三连接槽(807)的后端均为封闭。
2.根据权利要求1所述的一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备，其特征在于，两个侧板(10)的向外侧面均活动安装有连接板(6)，所述侧板(10)与连接板(6)之间通过第七销轴(11)活动安装，两个连接板(6)的向内侧面之间固定安装有固定板(1)，所述固定板(1)与连接板(6)之间通过第一固定栓(12)固定安装，所述固定板(1)的前表面固定安装有胳膊套筒(2)，所述胳膊套筒(2)为开口的椭圆柱，所述胳膊套筒(2)的圆弧侧面位于开口的两侧均固定安装有杆座(3)，两个杆座(3)的内壁固定安装有连接杆(4)，两个连接杆(4)之间连接有松紧带(5)，所述固定板(1)与平板(9)之间存在空隙，空隙的宽度范围为2-5cm。
3.根据权利要求1所述的一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备，其特征在于，所述拇指指根(706)远离第一驱动关节(709)的一端活动安装有第一连接头(703)，所述第一连接头(703)的下端***于第一连接槽(708)中，所述拇指指根(706)与第一连接头(703)之间通过第一销轴(704)活动安装，所述第一连接头(703)远离拇指指根(706)的一端固定安装有拇指指尖(701)，所述拇指指尖(701)与拇指指根(706)的同一侧表面均固定安装有第一指套(702)。
4.根据权利要求3所述的一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备，其特征在于，所述拇指指尖(701)的另一侧表面固定安装有第一连接块(7012)，所述拇指指根(706)的另一侧表面固定安装有第二连接块(7013)，所述第一驱动关节(709)的一侧表面固定安装有第三连接块(7014)，所述第一连接块(7012)、第二连接块(7013)、第三连接块(7014)、第八连接块(16)之间均贯穿安装有第一万向杆(7015)，所述第一万向杆(7015)的靠近第八连接块(16)的一端与第二电动气缸(15)的输出轴固定安装，所述第一驱动关节(709)远离拇指指根(706)的一端通过第三销轴(7011)与连接座(13)活动安装。
5.根据权利要求1所述的一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备，其特征在于，所述手指中部(806)与第二连接头(803)之间通过第四销轴(804)活动安装，所述第二连接头(803)远离手指中部(806)的一端固定安装有手指指尖(801)，所述手指指尖(801)、手指中部(806)、手指指根(8010)的同一侧表面均固定安装有第二指套(802)，所述手指指根(8010)远离手指中部(806)的一端活动安装有第二驱动关节(8014)。
6.根据权利要求5所述的一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备，其特征在于，所述手指指根(8010)插接于第二驱动关节(8014)中，所述手指指根(8010)与第二驱动关节(8014)之间通过第六销轴(8012)活动安装，所述第二驱动关节(8014)远离手指指根(8010)的一端固定安装有插块(8015)，所述插块(8015)插接于平板(9)中，且插块(8015)与平板(9)之间通过第二固定栓(18)固定安装。
7.根据权利要求5所述的一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备，其特征在于，所述手指指尖(801)的另一侧表面固定安装有第四连接块(8016)，所述手指中部(806)的另一侧表面固定安装有第五连接块(8017)，所述手指指根(8010)的另一侧表面固定安装有第六连接块(8019)，所述第二驱动关节(8014)的一侧表面固定安装有第七连接块(8020)，所述第四连接块(8016)、第五连接块(8017)、第六连接块(8019)、第七连接块(8020)之间均贯穿安装有第二万向杆(8018)，所述第二万向杆(8018)靠近第七连接块(8020)的一端与第一电动气缸(14)的输出轴固定安装。
8.根据权利要求1所述的一种基于穿戴式的手部康复理疗训练设备，其特征在于，该手部康复理疗训练设备的具体使用方法为：
步骤一：将手穿过固定板(1)上的胳膊套筒(2)，使拇指***在拇指指尖(701)、拇指指根(706)上的第一指套(702)中，将其他四指对应***在手指指尖(801)、手指中部(806)、手指指根(8010)上的第二指套(802)中，调节两个连接杆(4)之间的松紧带(5)，使手腕与胳膊套筒(2)紧贴在一起；
步骤二：通过弯曲手腕带动平板(9)上下端的侧板(10)沿着连接板(6)小幅度翻转，启动平板(9)上的第一电动气缸(14)与第二电动气缸(15)，第一电动气缸(14)推动第二万向杆(8018)，第二万向杆(8018)在第四连接块(8016)、第五连接块(8017)、第六连接块(8019)、第七连接块(8020)之间活动安装，第一电动气缸(14)的推力通过第二万向杆(8018)、第七连接块(8020)推动第二驱动关节(8014)弯曲，再通过第二万向杆(8018)推动第六连接块(8019)使手指指根(8010)弯曲，再通过第二万向杆(8018)推动手指中部(806)使手指中部(806)弯曲，最后通过第二万向杆(8018)推动第四连接块(8016)使手指指尖(801)弯曲，第二电动气缸(15)推动第一万向杆(7015)，第二电动气缸(15)通过第一万向杆(7015)推动第三连接块(7014)使第一驱动关节(709)沿着连接座(13)弯曲，再通过第一万向杆(7015)推动第二连接块(7013)使拇指指根(706)弯曲，最后通过第一万向杆(7015)推动第一连接块(7012)使拇指指尖(701)弯曲；
步骤三：第一电动气缸(14)与第二电动气缸(15)再分别拉动第二万向杆(8018)、第一万向杆(7015)，通过第二万向杆(8018)、带动手指指尖(801)、手指中部(806)、手指指根(8010)、第二驱动关节(8014)伸直，通过第一万向杆(7015)带动拇指指尖(701)、拇指指根(706)、第一驱动关节(709)伸直，反复操作步骤二、步骤三训练手指。
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