CN110853101A - 相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110853101A
CN110853101A CN201911078784.9A CN201911078784A CN110853101A CN 110853101 A CN110853101 A CN 110853101A CN 201911078784 A CN201911078784 A CN 201911078784A CN 110853101 A CN110853101 A CN 110853101A
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
camera
point
cameras
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911078784.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110853101B (zh
Inventor
钟石明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Julifang Vision Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Julifang Vision Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Julifang Vision Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Julifang Vision Technology Co Ltd
Priority to CN201911078784.9A priority Critical patent/CN110853101B/zh
Publication of CN110853101A publication Critical patent/CN110853101A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110853101B publication Critical patent/CN110853101B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30108—Industrial image inspection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明公开了一种相机的位置标定方法，工作平台上设有多个相机，所述相机的位置标定方法包括以下步骤：在各个相机中确定目标相机，并确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域，以控制所述目标相机对所述参考区域中的各个参考点依次进行拍照以得到各个所述参考点对应的图像；根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标；确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标。本发明还公开一种相机的位置标定装置和计算机可读存储介质。本发明提高了物品的贴合精度。

Description

相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及贴合工艺技术领域，尤其涉及一种相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质。
背景技术
贴合是将两层或两层以上的同种或异种薄胶片压贴成为厚度较大的整体胶片的压延方法，或者，是将一种物品的表面与另一种物品的表面进行贴合。
目前，物品的贴合可通过相机采集物品的图像，再根据图像对物品进行贴合。但相机安装会存在和机械坐标不平行，相机也可能存在倾斜角度，从而使得物品的贴合精度较低。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质，旨在解决物品的贴合精度较低的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种相机的位置标定方法，工作平台上设有多个相机，所述相机的位置标定方法包括以下步骤：
在各个相机中确定目标相机，并确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域，以控制所述目标相机对所述参考区域中的各个参考点依次进行拍照以得到各个所述参考点对应的图像，其中，所述目标相机的视野中的第一目标点与所述图像中的参考点重合；
根据各张所述图像确定所述第一目标点在图像坐标系中的各个坐标；
根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标；
确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标。
在一实施例中，所述根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标的步骤包括：
根据各张所述图像的拍照顺序，将各个所述坐标构建为矩阵；
对所述矩阵进行仿射变换，以确定所述目标点在所述工作平台上的第一目标坐标。
在一实施例中，所述根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标的步骤包括：
确定所述其他相机的视野中的第二目标点，并连接所述第二目标点与所述第一目标点以得到旋转线；
将所述旋转线旋转预设角度，以得到所述第一目标点对应的第一变换点以及所述第二目标点对应的第二变换点；
根据所述位置关系确定所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离；
根据所述距离、所述第一目标点对应的目标坐标、所述第一变化点对应的坐标确定所述第二目标点在所述工作平台上的目标坐标。
在一实施例中，所述将所述旋转线旋转预设角度的步骤之后，还包括：
将所述工作台面上的标定板旋转预设角度，以使所述旋转线旋转预设角度，其中，所述参考区域位于所述标定板上。
在一实施例中，所述根据所述距离、所述第一目标点对应的目标坐标、所述第一变化点对应的坐标确定所述第二目标点在所述工作平台上的目标坐标的步骤之后，还包括：
对所述标定板进行复位。
在一实施例中，所述根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标的步骤之后，还包括：
判断除所述目标相机的其他相机是否满足预设条件；
在所述其他相机不满足预设条件时，执行所述确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标的步骤。
在一实施例中，所述判断除所述目标相机的其他相机是否满足预设条件的步骤之后，还包括：
在所述其他相机满足预设条件时，将其他相机作为目标相机；
返回执行所述确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域的步骤。
在一实施例中，所述预设条件包括：
所述其他相机未连接移动机构；
所述工作平台上未设置所述其他相机对应的参考区域；
未存储有所述目标相机与所述其他相机之间的位置关系。
为实现上述目的，本发明还提供一种相机的位置标定装置，所述相机的位置标定装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的相机的位置标定程序，所述相机的位置标定程序被所述处理器执行时实现如上所述的相机的位置标定方法的各个步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有相机的位置标定程序，所述相机的位置标定程序被处理器执行时实现如上所述的相机的位置标定方法的各个步骤。
本发明提供的相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质，用于物品贴合的工作平台上设有多个相机，相机的位置标定装置在各个相机中确定目标相机，并获取目标相机在工作平台上的参考区域，以控制目标相机对参考区域中的各个参考点依次进行拍照得到各个参考点对应的图像，目标相机的视野中的目标点与图像中的参考点重合，装置再根据各张图像确定目标点在图像坐标系的各个坐标，以根据各个坐标确定目标点在工作平台上的目标坐标，最后根据目标相机与其他相机之间的位置关系以及目标坐标确定各个其他相机在工作平台上的目标坐标。由于相机的位置标定装置将各个相机的位置在工作平台上进行坐标的标定，从而使得安装相机存在的坐标误差被修正，提高了物品的贴合精度；进一步的，由于设有多个相机，且将多个相机统一到工作平台的坐标系中，使得多个相机能够采集物品的精准图像，实现了物品的高精度贴合。
附图说明
图1为本发明实施例涉及的相机的位置标定装置的硬件构架示意图；
图2为本发明相机的位置标定方法第一实施例的流程示意图；
图3为图2中步骤S30的细化流程示意图；
图4为图2中步骤S40的细化流程示意图；
图5为含有AB相机视野的工作平台的一示意图；
图6为含有AB相机视野的工作平台的另一示意图；
图7为本发明基于相机的位置标定方法第二实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：在各个相机中确定目标相机，并确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域，以控制所述目标相机对所述参考区域中的各个参考点依次进行拍照以得到各个所述参考点对应的图像，其中，所述目标相机的视野中的第一目标点与所述图像中的参考点重合；根据各张所述图像确定所述第一目标点在图像坐标系中的各个坐标；根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标；确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标。
由于相机的位置标定装置将各个相机的位置在工作平台上进行坐标的标定，从而使得安装相机存在的坐标误差被修正，提高了物品的贴合精度；进一步的，由于设有多个相机，且将多个相机统一到工作平台的坐标系中，使得多个相机能够采集物品的精准图像，实现了物品的高精度贴合。
作为一种实现方案，相机的位置标定装置可以如图1所示。
本发明实施例方案涉及的是相机的位置标定装置，相机的位置标定装置包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器103中可以包括相机的位置标定程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的相机的位置标定程序，并执行以下操作：
在各个相机中确定目标相机，并确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域，以控制所述目标相机对所述参考区域中的各个参考点依次进行拍照以得到各个所述参考点对应的图像，其中，所述目标相机的视野中的第一目标点与所述图像中的参考点重合；
根据各张所述图像确定所述第一目标点在图像坐标系中的各个坐标；
根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标；
确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的相机的位置标定程序，并执行以下操作：
根据各张所述图像的拍照顺序，将各个所述坐标构建为矩阵；
对所述矩阵进行仿射变换，以确定所述目标点在所述工作平台上的第一目标坐标。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的相机的位置标定程序，并执行以下操作：
确定所述其他相机的视野中的第二目标点，并连接所述第二目标点与所述第一目标点以得到旋转线；
将所述旋转线旋转预设角度，以得到所述第一目标点对应的第一变换点以及所述第二目标点对应的第二变换点；
根据所述位置关系确定所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离；
根据所述距离、所述第一目标点对应的目标坐标、所述第一变化点对应的坐标确定所述第二目标点在所述工作平台上的目标坐标。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的相机的位置标定程序，并执行以下操作：
将所述工作台面上的标定板旋转预设角度，以使所述旋转线旋转预设角度，其中，所述参考区域位于所述标定板上。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的相机的位置标定程序，并执行以下操作：
对所述标定板进行复位。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的相机的位置标定程序，并执行以下操作：
判断除所述目标相机的其他相机是否满足预设条件；
在所述其他相机不满足预设条件时，执行所述确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标的步骤。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的相机的位置标定程序，并执行以下操作：
在所述其他相机满足预设条件时，将其他相机作为目标相机；
返回执行所述确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域的步骤。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的相机的位置标定程序，并执行以下操作：
所述其他相机未连接移动机构；
所述工作平台上未设置所述其他相机对应的参考区域；
未存储有所述目标相机与所述其他相机之间的位置关系。
本实施例根据上述方案，用于物品贴合的工作平台上设有多个相机，相机的位置标定装置在各个相机中确定目标相机，并获取目标相机在工作平台上的参考区域，以控制目标相机对参考区域中的各个参考点依次进行拍照得到各个参考点对应的图像，目标相机的视野中的目标点与图像中的参考点重合，装置再根据各张图像确定目标点在图像坐标系的各个坐标，以根据各个坐标确定目标点在工作平台上的目标坐标，最后根据目标相机与其他相机之间的位置关系以及目标坐标确定各个其他相机在工作平台上的目标坐标。由于相机的位置标定装置将各个相机的位置在工作平台上进行坐标的标定，从而使得安装相机存在的坐标误差被修正，提高了物品的贴合精度；进一步的，由于设有多个相机，且将多个相机统一到工作平台的坐标系中，使得多个相机能够采集物品的精准图像，实现了物品的高精度贴合。
基于上述相机的位置标定装置的硬件构架，提出本发明相机的位置标定方法的实施例。
参照图2，图2为本发明相机的位置标定方法的第一实施例，所述相机的位置标定方法包括以下步骤：
步骤S10，在各个相机中确定目标相机，并确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域，以控制所述目标相机对所述参考区域中的各个参考点依次进行拍照以得到各个所述参考点对应的图像，其中，所述目标相机的视野中的第一目标点与所述图像中的参考点重合；
在本实施例中，执行主体为相机的位置标定装置。用于物品贴合的工作平台上设有多个相机，工作平台的各个角落可设置对应的相机。例如，工作平台为长方形，则工作平台的四个角设有对应的相机。
工作平台上的角落可设有参考区域，参考区域设有多个参考点，参考点可为九个，各个参考点在工作平台上的坐标系中具有对应的坐标。工作平台是的坐标系可定义为机械坐标系，参考点可为参考圆，九个参考圆构成3*3的矩阵。当然，工作平台上可放置标定板，标定板上参考区域与工作平台的角落对应。
相机的标定装置需一一对各个相机进行位置的标定。装置可在各个相机中确定目标相机，目标相机在工作平台上具有对应的参考区域。
相机连接有移动机构，移动机构可为机械手，装置可以控制机械手移动，从而使得相机依次对参考区域中各个参考点进行拍照，拍照的顺序可遵循从左到右以及从上到下的顺序，从而得到各张图像。图像表征目标相机在工作平台上的视野，相机可先确定视野中的目标点，目标点可定义为第一目标点，第一目标点可为视野的中心点，也即图像的中心点。在进行拍照之前时，需先将第一目标点与参考点重叠，再进行拍照。
步骤S20，根据各张所述图像确定所述第一目标点在图像坐标系中的各个坐标；
在本实施例中，相机进行拍照时，具有对应的图像坐标系，装置获取各个图像中第一目标点在图像坐标系中的坐标。
步骤S30，根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标；
装置在确定第一目标点在各张图像中的坐标后，即可根据各个坐标确定第一目标点在工作平台上的第一目标点。具体的，请参照图3，也即步骤S20包括：
步骤S31，根据各张所述图像的拍照顺序，将各个所述坐标构建为矩阵；
步骤S32，对所述矩阵进行仿射变换，以确定所述目标点在所述工作平台上的第一目标坐标。
在本实施例中，装置根据各个坐标以及各张拍照顺序将各个坐标构建为矩阵M，最后一行为(0，0，1)则，矩阵矩阵M由仿射变换得到。而机械坐标系的矩阵
Figure BDA0002262703780000082
相机坐标系的矩阵
Figure BDA0002262703780000083
与矩阵M之间具有对应关系，机械坐标系为xy，相机坐标系为uv，三者的对应关系为K＝ML，也即
Figure BDA0002262703780000084
装置根据最小二乘法或者SVD分解等方法对上述关系式进行求解，从而得到第一目标点在工作平台上的第一目标坐标。
步骤S40，确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标。
在本实施例中，装置中存储有各个相机之间的位置关系，位置关系可表征为相机之间的距离。在确定目标相机的第一目标点在工作平台上的第一目标坐标后，即可根据位置关系以及第一目标坐标位置确定各个其他目标相机视野中的第二目标点在工作平台上的第二目标位置。具体的，请参照图4，即步骤S40中根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标包括：
步骤S41，确定所述其他相机的视野中的第二目标点，并连接所述第二目标点与所述第一目标点以得到旋转线；
步骤S42，将所述旋转线旋转预设角度，以得到所述第一目标点对应的第一变换点以及所述第二目标点对应的第二变换点；
步骤S43，根据所述位置关系确定所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离；
步骤S44，根据所述距离、所述第一目标点对应的目标坐标、所述第一变化点对应的坐标确定所述第二目标点在所述工作平台上的目标坐标。
在本实施例中，装置在确定目标相机中第一目标点在机械坐标系的第一目标坐标后，再依次确定其他相机中第二目标点在机械坐标系的第二目标坐标，第二目标点可为其他相机视野中的中心点。装置将第一目标点以及第二目标点进行连线得到旋转线。装置再将旋转线旋转预设角度，从而得到第一目标点对应的第一变换点以及第二目标点对应的第二变换点。而旋转的预设角度已知、旋转的中心点已知，因此，可根据第一目标坐标确定第一变化点的坐标。而第一目标点与第二目标点之间的距离已知，由此根据第一目标点的坐标、第一变换点的坐标以及距离构建第二变换点的坐标与第二目标点的第二目标坐标的2个二元一次方程，而第二变换点的坐标可通过第二目标点的第二目标坐标进行表征，因此，2个二元一次方程含有第二目标坐标中x与y的2个未知数，对2个二元一次方程进行求解，从而得到第二目标坐标。
装置将目标相机作为基准相机，从而依次确定各个其他相机中视野的第二目标点在工作平台上的第二目标坐标，从而完成各个相机在机械坐标系的同一标定。例如，工作平台上设有A、B、C、D四个相机，将A相机作为目标相机，先求得目标相机的第一目标点对应的第一目标坐标，再根据A相机与B相机的位置关系求出B相机中第二目标点对应的第二目标位置、根据A相机与C相机的位置关系求出C相机中第二目标点对应的第二目标位置、以及A相机与D相机的位置关系求出D相机中第二目标点对应的第二目标位置。
以下以A相机为目标相机，B相机为其他相机对第二目标坐标的确定做出详细的说明。
参照图5，图5为含有AB相机视野的工作平台的示意图，A为A相机的视野大小，B为B相机的视野大小，坐标系XYO机械坐标系。点1(x1，y1)为第一目标点，点2(x2,y2)为第二目标点，且分别在相机A、B的视野内。两点之间的水平距离为h，垂直距离为v。设d为两点之间的距离。则x2＝x1+h，y2＝y1+v，d2＝(h)2+(v)2，d2＝(x2-x1)2+(y2-y1)2。
若A相机的中心坐标设为(0，0)，也即第一目标坐标设为(0，0)，相机B的中心坐标为(H，V)，也即第二目标坐标为(H，V)，则B相机中的坐标相对于A相机的坐标变为：(x2+H,y2+V)，其中H为相机B的中心点相对于A的中心点的水平距离，V为垂直距离。D为两点之间的距离。则根据公式d2＝(x2-x1)2+(y2-y1)2可知：(x2+H-x1)2+(y2+V-y1)2＝D2。
机械坐标系中的四个点为(XA1，YA1)、(XB1，YB1)、(XA2，YA2)以及(XB2，YB2)，如图6所示，(XA1,YA1)，(XB1,YB1)为起点和末点，(XA2,YA2),(XB2,YB2)为旋转线旋转预设角度之后的起点和末点，D为该线段之间的距离。也即(XA1，YA1)为第一目标点的坐标、(XB1，YB1)为第二目标点的坐标、(XA2，YA2)为第一变换点的坐标，且(XB2，YB2)为第二变换点的坐标。根据四个点之间的关系，构建成2个关系式，具体为：(xB1+H-xA1)2+(yB1+V-yA1)2＝D2以及(xB2+H-xA2)2+(yB2+V-yA2)2＝D2。
而(XA1，YA1)、(XA2，YA2)、H、V已知，(XB2，YB2)(XB1，YB1)可以通过(XB1，YB1)表示，将其代入2个方程中，求解得到XB1以及YB1，从而得到第二目标点对应的第二目标坐标。
需要说明的是，若工作平台上放置标定板，则通过旋转标定板使得旋转线旋转预设角度，预设角度可为任意合适的数值，例如，5°。在当计算出第二目标坐标后，在将标定板进行复位，也即仍以前一次旋转的旋转点为当前的旋转点，反向旋转预设角度，使得标定板进行复位。
在本实施例提供的技术方案中，用于物品贴合的工作平台上设有多个相机，相机的位置标定装置在各个相机中确定目标相机，并获取目标相机在工作平台上的参考区域，以控制目标相机对参考区域中的各个参考点依次进行拍照得到各个参考点对应的图像，目标相机的视野中的目标点与图像中的参考点重合，装置再根据各张图像确定目标点在图像坐标系的各个坐标，以根据各个坐标确定目标点在工作平台上的目标坐标，最后根据目标相机与其他相机之间的位置关系以及目标坐标确定各个其他相机在工作平台上的目标坐标。由于相机的位置标定装置将各个相机的位置在工作平台上进行坐标的标定，从而使得安装相机存在的坐标误差被修正，提高了物品的贴合精度；进一步的，由于设有多个相机，且将多个相机统一到工作平台的坐标系中，使得多个相机能够采集物品的精准图像，实现了物品的高精度贴合。
参照图7，图7为本发明相机的位置标定方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤S30之后，还包括：
步骤S50，判断除所述目标相机的其他相机是否满足预设条件；
步骤S60，在所述其他相机不满足预设条件时，执行所述确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标的步骤。
步骤S70，在所述其他相机满足预设条件时，将其他相机作为目标相机；
返回执行所述确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域的步骤。
在本实施例中，装置可以依次将各个相机作为目标相机，从而完成各个相机在机械坐标系的标定，也即每一个相机均按照步骤S12(步骤S10分为步骤S11以及步骤S22，详见图7)、步骤20以及步骤S30进行标定。此种标定方式，需要控制每个相机移动9次，也即四个相机总共需要移动36次，才能够完成四个相机的位置标定。这种标定方式的流程较为繁琐，但装置无需存储各个相机之间的位置关系，也即在安装各个相机时，不需要测量各个相机之间的位置关系。
可以理解的是，装置可存储有两种标定各个相机的位置的方法。装置可以根据实际情况选择对应的标定方式对各个相机进行标定。而两种标定方式据需要完成一个相机的位置标定。故，在确定目标相机中第一目标点对应的第一目标坐标后，装置判断其他相机是否满足预设条件。预设条件包括以下至少一种：所述其他相机未连接移动机构；所述工作平台上未设置所述其他相机对应的参考区域；未存储有所述目标相机与所述其他相机之间的位置关系。
在当其他相机不满足预设条件，则根据其他相机与目标相机的位置关系完成其他相机的位置标定。在当其他相机满足预设条件，则以其他相机作为目标相机以执行步骤S10、步骤S20以及步骤S30，再判断未完成标定的其他相机是否满足预设条件。
在本实施例提供的技术方案中，装置再确定目标相机的第一目标点对应的第一目标坐标后，判断其他相机是否满足预设条件，从而对不同的判断结果采用不同方式进行标定，装置的智能化程度较高。
本发明还提供一种相机的位置标定装置，所述相机的位置标定装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的相机的位置标定程序，所述相机的位置标定程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的相机的位置标定方法的各个步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有相机的位置标定程序，所述相机的位置标定程序被处理器执行时实现如上实施例所述的相机的位置标定方法的各个步骤。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种相机的位置标定方法，其特征在于，工作平台上设有多个相机，所述相机的位置标定方法包括以下步骤：
在各个相机中确定目标相机，并确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域，以控制所述目标相机对所述参考区域中的各个参考点依次进行拍照以得到各个所述参考点对应的图像，其中，所述目标相机的视野中的第一目标点与所述图像中的参考点重合；
根据各张所述图像确定所述第一目标点在图像坐标系中的各个坐标；
根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标；
确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标。
2.如权利要求1所述相机的位置标定方法，其特征在于，所述根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标的步骤包括：
根据各张所述图像的拍照顺序，将各个所述坐标构建为矩阵；
对所述矩阵进行仿射变换，以确定所述目标点在所述工作平台上的第一目标坐标。
3.如权利要求1所述的相机的位置标定方法，其特征在于，所述根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标的步骤包括：
确定所述其他相机的视野中的第二目标点，并连接所述第二目标点与所述第一目标点以得到旋转线；
将所述旋转线旋转预设角度，以得到所述第一目标点对应的第一变换点以及所述第二目标点对应的第二变换点；
根据所述位置关系确定所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离；
根据所述距离、所述第一目标点对应的目标坐标、所述第一变化点对应的坐标确定所述第二目标点在所述工作平台上的目标坐标。
4.如权利要求3所述的相机的位置标定方法，其特征在于，所述将所述旋转线旋转预设角度的步骤之后，还包括：
将所述工作台面上的标定板旋转预设角度，以使所述旋转线旋转预设角度，其中，所述参考区域位于所述标定板上。
5.如权利要求4所述的相机的位置标定方法，其特征在于，所述根据所述距离、所述第一目标点对应的目标坐标、所述第一变化点对应的坐标确定所述第二目标点在所述工作平台上的目标坐标的步骤之后，还包括：
对所述标定板进行复位。
6.如权利要求1所述的相机的位置标定方法，其特征在于，所述根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标的步骤之后，还包括：
判断除所述目标相机的其他相机是否满足预设条件；
在所述其他相机不满足预设条件时，执行所述确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标的步骤。
7.如权利要求6所述的相机的位置标定方法，其特征在于，所述判断除所述目标相机的其他相机是否满足预设条件的步骤之后，还包括：
在所述其他相机满足预设条件时，将其他相机作为目标相机；
返回执行所述确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域的步骤。
8.如权利要求6所述的相机的位置标定方法，其特征在于，所述预设条件包括：
所述其他相机未连接移动机构；
所述工作平台上未设置所述其他相机对应的参考区域；
未存储有所述目标相机与所述其他相机之间的位置关系。
9.一种相机的位置标定装置，其特征在于，所述相机的位置标定装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的相机的位置标定程序，所述相机的位置标定程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的相机的位置标定方法的各个步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有相机的位置标定程序，所述相机的位置标定程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的相机的位置标定方法的各个步骤。
CN201911078784.9A 2019-11-06 2019-11-06 相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质 Active CN110853101B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911078784.9A CN110853101B (zh) 2019-11-06 2019-11-06 相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911078784.9A CN110853101B (zh) 2019-11-06 2019-11-06 相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110853101A true CN110853101A (zh) 2020-02-28
CN110853101B CN110853101B (zh) 2022-08-23

Family

ID=69599486

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911078784.9A Active CN110853101B (zh) 2019-11-06 2019-11-06 相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110853101B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111915670A (zh) * 2020-08-11 2020-11-10 博科视(苏州)技术有限公司 一种基于视觉的保温杯尺寸测量方法
CN114454591A (zh) * 2022-02-09 2022-05-10 创维集团智能装备有限公司 面板贴合方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN114693770A (zh) * 2020-12-31 2022-07-01 北京小米移动软件有限公司 标定方法及装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140247354A1 (en) * 2013-03-04 2014-09-04 Magna Electronics Inc. Calibration system and method for multi-camera vision system
CN104634246A (zh) * 2015-02-03 2015-05-20 李安澜 目标空间坐标的浮动式立体视觉测量***及测量方法
CN106097300A (zh) * 2016-05-27 2016-11-09 西安交通大学 一种基于高精度运动平台的多相机标定方法
CN108717714A (zh) * 2018-05-23 2018-10-30 曜科智能科技（上海）有限公司 多相机标定方法、标定***、存储介质、及电子设备
CN110221275A (zh) * 2019-05-21 2019-09-10 菜鸟智能物流控股有限公司 一种激光雷达与相机之间的标定方法和装置
CN110232716A (zh) * 2019-05-31 2019-09-13 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种相机标定方法、装置和电子设备
EP3547277A1 (en) * 2018-03-29 2019-10-02 Pelco, Inc. Method of aligning two separated cameras matching points in the view

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140247354A1 (en) * 2013-03-04 2014-09-04 Magna Electronics Inc. Calibration system and method for multi-camera vision system
CN104634246A (zh) * 2015-02-03 2015-05-20 李安澜 目标空间坐标的浮动式立体视觉测量***及测量方法
CN106097300A (zh) * 2016-05-27 2016-11-09 西安交通大学 一种基于高精度运动平台的多相机标定方法
EP3547277A1 (en) * 2018-03-29 2019-10-02 Pelco, Inc. Method of aligning two separated cameras matching points in the view
CN108717714A (zh) * 2018-05-23 2018-10-30 曜科智能科技（上海）有限公司 多相机标定方法、标定***、存储介质、及电子设备
CN110221275A (zh) * 2019-05-21 2019-09-10 菜鸟智能物流控股有限公司 一种激光雷达与相机之间的标定方法和装置
CN110232716A (zh) * 2019-05-31 2019-09-13 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种相机标定方法、装置和电子设备

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ISAO MIYAGAWA等: "Simple camera calibration from a single image using five points on two orthogonal 1-D objects", 《IEEE TRANSACTIONS ON IMAGE PROCESSING》 *
SRIKUMAR RAMALINGAM等: "A unifying model for camera calibration", 《IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE》 *
王安然等: "一种利用多个小标定板的多相机外参数标定方法", 《测绘与空间地理信息》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111915670A (zh) * 2020-08-11 2020-11-10 博科视(苏州)技术有限公司 一种基于视觉的保温杯尺寸测量方法
CN114693770A (zh) * 2020-12-31 2022-07-01 北京小米移动软件有限公司 标定方法及装置
CN114454591A (zh) * 2022-02-09 2022-05-10 创维集团智能装备有限公司 面板贴合方法、装置、电子设备及可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN110853101B (zh) 2022-08-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110853101B (zh) 相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质
US20210041236A1 (en) Method and system for calibration of structural parameters and construction of affine coordinate system of vision measurement system
CN108942934A (zh) 确定手眼标定的方法及装置
CN112183171B (zh) 一种基于视觉信标建立信标地图方法、装置
CN112785656B (zh) 双立体相机的标定方法及装置、电子设备及存储介质
CN110717861B (zh) 图像拼接方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
EP3281175A1 (en) Vehicle 360° surround view system having corner placed cameras, and system and method for calibration thereof
JP2012253758A (ja) 車両視覚システムの較正方法および車両視覚システム
CN109272555B (zh) 一种rgb-d相机的外部参数获得及标定方法
CN112581544B (zh) 基于参数优化的无公共视场相机标定方法
CN114820814A (zh) 摄影机位姿计算方法、装置、设备及存储介质
CN111429530B (zh) 一种坐标标定方法及相关装置
CN111383264A (zh) 一种定位方法、装置、终端及计算机存储介质
CN116342712A (zh) 基于消失点一致性的空间相机在轨畸变系数标定方法、介质及设备
CN111145268B (zh) 一种视频注册方法及装置
WO2020228593A1 (zh) 确定图片中目标物类别的方法及装置
CN114693769A (zh) 一种c臂机的标定方法及装置
CN112446928B (zh) 一种拍摄装置的外参确定***和方法
CN114286075B (zh) 校正参数调整方法、装置、电子设备及可读介质
CN117406185B (zh) 雷达与相机间的外参标定方法、装置、设备及存储介质
CN117409076B (zh) 检测对位方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114543669B (zh) 机械臂校准方法、装置、设备及存储介质
CN115861429B (zh) 图像采集设备标定方法、装置、计算机设备和存储介质
CN110264524B (zh) 一种标定方法、装置、***及存储介质
CN115393450A (zh) 相机外参数标定方法、装置、车辆及计算机存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant