CN110850365A - 一种定位方法、装置及终端设备 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种定位方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取第一定位信息，所述第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值；获取第二定位信息，所述第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值；使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。本申请可以解决现有的定位方法难以兼顾数据获取频率和准确性的问题。
Description
技术领域
本申请属于数据处理技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置及终端设备。
背景技术
随着科技的发展，导航定位技术逐渐融入了人们的生活和工作当中，人们可以通过导航定位技术得知自己当前的位置和导航线路，极大地方便了人们的出行娱乐。
当前的室外定位技术主要是依赖于GPS(Global Positioning System，全球定位***)实现的。但是在室内定位时，由于建筑物会遮挡卫星信号，导致GPS信号弱，难以应用在室内定位的场景中。
对此，当前提出了UWB(Ultra Wide Band，超宽带)定位、Wifi-CSI(Channel StateInformation，信道状态信息)定位、IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)定位等可用于室内定位的定位技术。但是，这些定位技术都存在各自的缺陷，如数据获取频率低，定位信息更新不及时，或者，数据获取频率高，定位信息不准确等。
因此，如何提高定位方法的数据获取频率和准确性成为了本领域技术人员亟需解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种定位方法、装置及终端设备，以解决现有的定位方法难以兼顾数据获取频率和准确性的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种定位方法，包括：
获取第一定位信息，所述第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值；
获取第二定位信息，所述第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值；
使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
可选地，在所述获取第一定位信息之前，还包括：
获取当前第一预设周期内最新的第四定位信息和第五定位信息，所述第四定位信息的第四更新频率和所述第五定位信息的第五更新频率均低于预设频率阈值；
根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息；
相应的，所述获取第一定位信息具体包括：
获取当前第一预设周期对应的第一定位信息。
可选地，所述根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息包括：
若所述第四定位信息和所述第五定位信息的偏差值小于预设误差阈值，则将所述第四定位信息和所述第五定位信息的平均值作为所述当前第一预设周期对应的第一定位信息，或者，根据所述第四定位信息的置信度和所述第五定位信息的置信度对所述第四定位信息和所述第五定位信息进行加权求和，得到所述当前第一预设周期对应的第一定位信息。
可选地，所述根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息还包括：
若所述第四定位信息和所述第五定位信息的偏差值大于或等于预设误差阈值，则根据所述第四定位信息的置信度和所述第五定位信息的置信度，将置信度最大的第四定位信息或第五定位信息作为所述当前第一预设周期对应的第一定位信息。
可选地，所述使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息包括：
使用卡尔曼滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
可选地，所述使用卡尔曼滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息包括：
在当前第二预设周期内，若检测到新的第一定位信息，则根据上一个第二预设周期输出的第三定位信息、所述新的第一定位信息和卡尔曼滤波算法的预测公式计算当前第二预设周期对应的预测定位信息，所述第二预设周期为所述第二更新频率的倒数；
根据所述预测定位信息、所述当前第二预设周期内的新的第二定位信息和所述卡尔曼滤波算法的更新公式计算所述当前第二预设周期对应的第三定位信息；
若检测不到新的第一定位信息，则将所述新的第二定位信息作为所述当前第二预设周期对应的第三定位信息。
本申请实施例的第二方面提供了一种定位装置，包括：
第一信息模块，用于获取第一定位信息，所述第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值；
第二信息模块，用于获取第二定位信息，所述第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值；
定位融合模块，用于使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
可选地，所述装置还包括：
低频定位模块，用于获取当前第一预设周期内最新的第四定位信息和第五定位信息，所述第四定位信息的第四更新频率和所述第五定位信息的第五更新频率均低于预设频率阈值；
低频融合模块，用于根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息；
相应的，所述第一信息模块具体用于获取当前第一预设周期对应的第一定位信息。
可选地，所述低频融合模块包括：
定位子模块，用于若所述第四定位信息和所述第五定位信息的偏差值小于预设误差阈值，则将所述第四定位信息和所述第五定位信息的平均值作为所述当前第一预设周期对应的第一定位信息，或者，根据所述第四定位信息的置信度和所述第五定位信息的置信度对所述第四定位信息和所述第五定位信息进行加权求和，得到所述当前第一预设周期对应的第一定位信息。
可选地，所述低频融合模块还包括：
纠偏子模块，用于若所述第四定位信息和所述第五定位信息的偏差值大于或等于预设误差阈值，则根据所述第四定位信息的置信度和所述第五定位信息的置信度，将置信度最大的第四定位信息或第五定位信息作为所述当前第一预设周期对应的第一定位信息。
可选地，所述定位融合模块203包括：
滤波子模块，用于使用卡尔曼滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
可选地，所述滤波子模块包括：
预测子模块，用于在当前第二预设周期内，若检测到新的第一定位信息，则根据上一个第二预设周期输出的第三定位信息、所述新的第一定位信息和卡尔曼滤波算法的预测公式计算当前第二预设周期对应的预测定位信息，所述第二预设周期为所述第二更新频率的倒数；
更新子模块，用于根据所述预测定位信息、所述当前第二预设周期内的新的第二定位信息和所述卡尔曼滤波算法的更新公式计算所述当前第二预设周期对应的第三定位信息；
输出子模块，用于若检测不到新的第一定位信息，则将所述新的第二定位信息作为所述当前第二预设周期对应的第三定位信息。
本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备实现如上述方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
现有的定位技术难以兼顾数据获取频率和准确性，大部分定位技术要么数据获取频率高，但是准确性低，要么是数据获取频率低，但是准确率高。因此，本申请的定位方法中，先获取第一定位信息和第二定位信息，第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值，但是准确率较高，第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值，但是准确率较低。然后使用第一预设滤波算法对第一定位信息和第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息，从而使第三定位信息既拥有较高的数据获取频率，又可以保证较高的准确性，解决了现有的定位方法难以兼顾数据获取频率和准确性的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一：
下面对本申请实施例一提供的一种定位方法进行描述，请参阅附图1，本申请实施例一中的定位方法包括：
步骤S101、获取第一定位信息，所述第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值；
当需要进行定位时，可以获取第一定位信息，第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值，第一定位信息的第一更新频率比较低，但是第一定位信息的准确性较高。
预设频率阈值可以根据实际情况进行设置。在一些实施例中，可以将200Hz设定为预设频率阈值。
在一些可能的实现方式中，第一定位信息可以是通过某一种定位技术得到的定位信息。例如，第一定位信息可以为UWB(Ultra Wide Band，超宽带)定位技术测得的定位信息，或者，第一定位信息也可以为Wifi-CSI(Channel State Information，信道状态信息)定位技术测得的定位信息，或者，第一定位信息也可以是其他更新频率低于预设频率阈值的定位技术测得的定位信息。
在另一些可能的实现方式中，第一定位信息可以通过多种更新频率低于预设频率阈值的定位技术测得的定位信息融合得到。以两种定位信息融合得到第一定位信息为例，在所述获取第一定位信息之前，还包括：
A1、获取当前第一预设周期内最新的第四定位信息和第五定位信息，所述第四定位信息的第四更新频率和所述第五定位信息的第五更新频率均低于预设频率阈值；
本实施例的定位装置会每隔第一预设周期获取一次第一定位信息，第一预设周期可以根据实际情况进行设置，第一预设周期的倒数小于预设频率阈值。
在定位的过程，定位装置会获取当前第一预设周期内最新的第四定位信息和第五定位信息，第四定位信息的第四更新频率和第五定位信息的第五更新频率均低于预设频率阈值。
在一些实施例中，在当前的第一预设周期内可能接收到一个或多个第四定位信息以及一个或多个第五定位信息。此时，均以当前的第一预设周期内最迟接收到的第四定位信息和第五定位信息作为当前第一预设周期内最新的第四定位信息和第五定位信息。
A2、根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息。
获取到第四定位信息和第五定位信息之后，可以根据第四定位信息和第五定位信息确定该第一预设周期对应的第一定位信息。
相应的，所述获取第一定位信息具体包括：获取当前第一预设周期对应的第一定位信息。
在一些实施例中，如果第四定位信息和第五定位信息的偏差值小于预设误差阈值，则表示第四定位信息和第五定位信息的差距不大，定位信息的准确性较高，可以将第四定位信息和第五定位信息的平均值作为当前第一预设周期对应的第一定位信息。
或者，各种定位技术测得定位信息时，可以得到该定位信息的置信度，置信度的高低可以表示该定位信息的准确率的高低。因此，也可以获取第四定位信息和第五定位信息的置信度，根据第四定位信息的置信度和第五定位信息的置信度对第四定位信息和第五定位信息进行加权求和，得到当前第一预设周期对应的第一定位信息。例如，第四定位信息的置信度为8，第五定位信息的置信度为9，则当前第一预设周期对应的第一定位信息可以为A1＝A4*[8/(8+9)]+A5*[9/(8+9)]，其中，A1表示第一定位信息，A4表示第四定位信息，A5表示第五定位信息。
在另一些实施例中，如果第四定位信息和第五定位信息的偏差值大于或等于预设误差阈值，则表示第四定位信息和第五定位信息中的某个定位信息存在较大误差。此时可以获取第四定位信息的置信度和第五定位信息的置信度。由于置信度的高低可以表示该定位信息的准确率的高低，因此，将置信度最大的第四定位信息或第五定位信息作为当前第一预设周期对应的第一定位信息，从而最大概率地得到正确的定位信息。
第四定位信息和第五定位信息的来源可以根据实际情况进行选择。例如，在一些实施例中，第四定位信息可以为UWB定位技术测得的定位信息，第五定位信息可以为Wifi-CSI定位技术测得的定位信息。
此外，当使用多种定位技术测得的定位信息融合得到第一定位信息之前，还可以分别使用第二滤波算法对各种定位技术测得的定位技术测得的定位信息进行滤波处理，滤除存在较大偏差的误差定位信息。例如，先分别使用第二滤波算法对第四定位信息和第五定位信息进行滤波处理，然后再根据滤波后的第四定位信息和第五定位信息确定第一定位信息。
第二滤波算法可以根据实际情况进行选择。例如，在一些实施例中，可以选择中值滤波算法作为第二滤波算法。
融合多种定位技术测得的定位信息得到第一定位信息，可以提高第一定位信息的鲁棒性，并且多种定位技术测得的定位信息相互校验，可以提高第一定位信息的准确性。
步骤S102、获取第二定位信息，所述第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值；
当需要定位时，还需要获取第二定位信息，第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值，第二定位信息的第二更新频率比较高，但是第二定位信息的准确性较低。
在一些可能的实现方式中，第二定位信息可以是通过某一种定位技术得到的定位信息，例如，第二定位信息可以是IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)定位技术测得的定位信息，或者，第二定位信息也可以是其他更新频率高于或等于预设频率阈值的定位技术测得的定位信息。
在另一些可能的实现方式中，第二定位信息也可以是通过多种更新频率高于或等于预设频率阈值的定位技术测得的定位信息融合得到。
步骤S103、使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
获取到第一定位信息和第二定位信息之后，可以使用第一预设滤波算法对第一定位信息和第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
第一预设滤波算法可以根据实际情况进行设置。在一些可能的实现方式中，可以使用卡尔曼滤波算法对第一定位信息和第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
当使用卡尔曼滤波算法对第一定位信息和第二定位信息进行数据融合时，融合的过程可以包括：
B1、在当前第二预设周期内，若检测到新的第一定位信息，则根据上一个第二预设周期输出的第三定位信息、所述新的第一定位信息和卡尔曼滤波算法的预测公式计算当前第二预设周期对应的预测定位信息，所述第二预设周期为所述第二更新频率的倒数；
第二预设周期为第二更新频率的倒数。由于第二更新频率远大于第一更新频率，因此，在当前第二预设周期内，可能存在新的第一定位信息，也可能不存在新的第一定位信息。
在卡尔曼滤波的过程中，包括预测和更新两个过程，可以将第一定位信息设置为预测类数据，将第二定位信息设置为更新类数据。
如果在当前第二预设周期内，检测到新的第一定位信息，则可以根据上一个第二预设周期输出的第三定位信息、新的第一定位信息以及卡尔曼滤波算法的预测公式进行计算，得到当前的第二预设周期对应的预测定位信息。
B2、根据所述预测定位信息、所述当前第二预设周期内的新的第二定位信息和所述卡尔曼滤波算法的更新公式计算所述当前第二预设周期对应的第三定位信息；
计算得到预测定位信息之后，可以根据预测定位信息、当前的第二预设周期内新的第二定位信息和卡尔曼滤波算法的更新公式进行计算，得到更新定位信息，将更新定位信息作为当前的第二预设周期对应的第三定位信息。
B3、若检测不到新的第一定位信息，则将所述新的第二定位信息作为所述当前第二预设周期对应的第三定位信息。
如果检测不到新的第一定位信息，则可以将当前的第二预设周期内的新的新的第二定位信息作为当前的第二预设周期对应的第三定位信息。
在一些较优的实施方式中，可以选择IMU定位技术测得的定位信息作为第二定位信息。IMU定位技术测得的定位信息存在误差累积的现象，时间越长，误差越大，但是，IMU定位技术可以在初始的一段时间内提供可靠的定位信息。所以，将IMU定位技术测得的定位信息作为第二定位信息，不仅可以在短期内得到准确性高的定位信息，而且每隔预设数量的第二预设周期，就可以通过第一定位信息对第二定位信息进行纠偏，消除第二定位信息的误差，从而使第一定位信息和第二定位信息融合得到第三定位信息始终保持较高的准确性。
本实施例一提供的定位方法中，先获取第一定位信息和第二定位信息，第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值，但是准确率较高，第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值，但是准确率较低。然后使用第一预设滤波算法对第一定位信息和第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息，从而使第三定位信息既拥有较高的数据获取频率，又可以保证较高的准确性，解决了现有的定位方法难以兼顾数据获取频率和准确性的问题。
第一定位信息可以是通过某一种定位技术得到的定位信息，也可以是通过多种更新频率低于预设频率阈值的定位技术测得的定位信息融合得到的定位信息。当第一定位信息通过多种更新频率低于预设频率阈值的定位技术测得的定位信息融合得到时，可以提高第一定位信息的鲁棒性，并且多种定位技术测得的定位信息相互校验，可以提高第一定位信息的准确性。
当第四定位信息和第五定位信息的偏差值小于预设误差阈值时，可以将第四定位信息和第五定位信息的平均值作为该第一预设周期对应的第一定位信息；或者，根据第四定位信息的置信度和第五定位信息的置信度对第四定位信息和第五定位信息进行加权求和，得到第一预设周期对应的第一定位信息。通过第四定位信息和第五定位信息的融合提高第一定位信息的准确性。
当第四定位信息和第五定位信息的偏差值的偏差值大于或等于预设误差阈值时，将置信度最大的第四定位信息或第五定位信息作为第一预设周期对应的第一定位信息，从而最大概率地得到正确的定位信息。
第一滤波算法可以选用卡尔曼滤波算法，将第一定位信息设置为预测类数据，将第二定位信息设置为更新类数据。第二定位信息可以选用IMU定位技术测得的定位信息，每隔预设数量的第二预设周期，就可以通过第一定位信息对第二定位信息进行纠偏，消除第二定位信息的误差，从而使第一定位信息和第二定位信息融合得到第三定位信息始终保持较高的准确性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
实施例二：
本申请实施例二提供了一种定位装置，为便于说明，仅示出与本申请相关的部分，如图2所示，定位装置包括，
第一信息模块201，用于获取第一定位信息，所述第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值；
第二信息模块202，用于获取第二定位信息，所述第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值；
定位融合模块203，用于使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
进一步地，所述装置还包括：
低频定位模块，用于获取当前第一预设周期内最新的第四定位信息和第五定位信息，所述第四定位信息的第四更新频率和所述第五定位信息的第五更新频率均低于预设频率阈值；
低频融合模块，用于根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息；
相应的，所述第一信息模块201具体用于获取当前第一预设周期对应的第一定位信息。
进一步地，所述低频融合模块包括：
定位子模块，用于若所述第四定位信息和所述第五定位信息的偏差值小于预设误差阈值，则将所述第四定位信息和所述第五定位信息的平均值作为所述当前第一预设周期对应的第一定位信息，或者，根据所述第四定位信息的置信度和所述第五定位信息的置信度对所述第四定位信息和所述第五定位信息进行加权求和，得到所述当前第一预设周期对应的第一定位信息。
进一步地，所述低频融合模块还包括：
纠偏子模块，用于若所述第四定位信息和所述第五定位信息的偏差值大于或等于预设误差阈值，则根据所述第四定位信息的置信度和所述第五定位信息的置信度，将置信度最大的第四定位信息或第五定位信息作为所述当前第一预设周期对应的第一定位信息。
进一步地，所述定位融合模块203包括：
滤波子模块，用于使用卡尔曼滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
进一步地，所述滤波子模块包括：
预测子模块，用于在当前第二预设周期内，若检测到新的第一定位信息，则根据上一个第二预设周期输出的第三定位信息、所述新的第一定位信息和卡尔曼滤波算法的预测公式计算当前第二预设周期对应的预测定位信息，所述第二预设周期为所述第二更新频率的倒数；
更新子模块，用于根据所述预测定位信息、所述当前第二预设周期内的新的第二定位信息和所述卡尔曼滤波算法的更新公式计算所述当前第二预设周期对应的第三定位信息；
输出子模块，用于若检测不到新的第一定位信息，则将所述新的第二定位信息作为所述当前第二预设周期对应的第三定位信息。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
实施例三：
图3是本申请实施例三提供的终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述定位方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块201至203的功能。
示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成第一信息模块、第二信息模块以及定位融合模块，各模块具体功能如下：
第一信息模块，用于获取第一定位信息，所述第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值；
第二信息模块，用于获取第二定位信息，所述第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值；
定位融合模块，用于使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取第一定位信息，所述第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值；
获取第二定位信息，所述第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值；
使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述获取第一定位信息之前，还包括：
获取当前第一预设周期内最新的第四定位信息和第五定位信息，所述第四定位信息的第四更新频率和所述第五定位信息的第五更新频率均低于预设频率阈值；
根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息；
相应的，所述获取第一定位信息具体包括：
获取当前第一预设周期对应的第一定位信息。
3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息包括：
若所述第四定位信息和所述第五定位信息的偏差值小于预设误差阈值，则将所述第四定位信息和所述第五定位信息的平均值作为所述当前第一预设周期对应的第一定位信息，或者，根据所述第四定位信息的置信度和所述第五定位信息的置信度对所述第四定位信息和所述第五定位信息进行加权求和，得到所述当前第一预设周期对应的第一定位信息。
4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息还包括：
若所述第四定位信息和所述第五定位信息的偏差值大于或等于预设误差阈值，则根据所述第四定位信息的置信度和所述第五定位信息的置信度，将置信度最大的第四定位信息或第五定位信息作为所述当前第一预设周期对应的第一定位信息。
5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息包括：
使用卡尔曼滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述使用卡尔曼滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息包括：
在当前第二预设周期内，若检测到新的第一定位信息，则根据上一个第二预设周期输出的第三定位信息、所述新的第一定位信息和卡尔曼滤波算法的预测公式计算当前第二预设周期对应的预测定位信息，所述第二预设周期为所述第二更新频率的倒数；
根据所述预测定位信息、所述当前第二预设周期内的新的第二定位信息和所述卡尔曼滤波算法的更新公式计算所述当前第二预设周期对应的第三定位信息；
若检测不到新的第一定位信息，则将所述新的第二定位信息作为所述当前第二预设周期对应的第三定位信息。
7.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一信息模块，用于获取第一定位信息，所述第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值；
第二信息模块，用于获取第二定位信息，所述第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值；
定位融合模块，用于使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。
8.如权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述装置还包括：
低频定位模块，用于获取当前第一预设周期内最新的第四定位信息和第五定位信息，所述第四定位信息的第四更新频率和所述第五定位信息的第五更新频率均低于预设频率阈值；
低频融合模块，用于根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息；
相应的，所述第一信息模块具体用于获取当前第一预设周期对应的第一定位信息。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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