CN110843903A - 一种无人车分布式全轮转向装置 - Google Patents

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周喻
杨林
李虹睿
孙伟
赵为民
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    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
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Abstract

一种无人车分布式全轮转向装置，包括四个转向对正液压缸(1)、转向控制阀(2)、位移传感器、转向控制器、油源控制阀(4)、两个蓄能器(5)以及管线路(3)；四个转向对正液压缸(1)分别控制4个车轮，进行单轮单控，从而实现整车转向功能；转向对正液压缸(1)内部集成了位移传感器，可反馈转向对正液压缸(1)实际位移量，两个蓄能器(5)可实现冲击缓冲作用，避免液压执行***冲击损坏；转向对正液压缸(1)具有对正功能，在液压出现故障时，可自动对正，保证车辆的直线行驶要求，提高了车辆的形式安全性。

Description

一种无人车分布式全轮转向装置
技术领域
本发明属于无人车技术领域，具体涉及一种无人车分布式全轮转向装置。
背景技术
转向***是车辆重要的操作装置，直接决定了整车机动性能、操作性能等，传统的转向系通过方向盘，传动轴，方向机以及转向拉杆系等，将人的转向意图，以及转向力传递到车轮，实现人对车辆的转向操控控制。但是无人车没有人在车上进行操作，人的转向操纵意图是通过操控终端对车辆下达命令，由车辆执行控制***执行，因此多数无人车采取的是线控电/电-液转向执行机构。
对于全地形用途的车里来说，需要更优的机动性，全轮转向是解决车辆高机动性的重要手段，而一般全轮转向的车辆，采取的是前后各一套转向执行机构，中间采用拉杆连接，或是采用两套独立转向装置，由电机驱动杆系执行操作。但是上述装置仅能实现更小的转向半径，由于结构的限制，无法实现中心转向、蟹行转向等功能。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：高通过性无人车全轮转向、中心转向、蟹行转向问题，创新设计了分布式全轮转向装置，可实现单轮单控，转向动作实时反馈和调整的目的。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
本发明的一种无人车分布式全轮转向装置包括转向对正液压缸1，位移传感器，转向控制器，油源控制阀4，转向控制阀2、蓄能器5以及管线路3；本发明采用的是四个转向对正液压缸分别控制4个车轮，由转向控制器接收上层命令，通过转向控制阀操纵液压缸，进行单轮单控，从而实现整车转向功能。因采取单轮单控结构，车轮可做不同方向、不同角度转动，即可实现车辆两轮转向、四轮转向、中心转向、蟹行转向功能。
本发明根据转向操作过程中上层给出的转向角度要求，利用电控液压***，对转向对正液压缸执行位移操作，转向对正液压缸内部集成了位移传感器，可反馈液压缸实际位移量，从而根据结构设计实时测算轮胎的转角，根据转向模型与理论转向角度进行对比，从而对实际角度进行修正。
本发明通过***中的两个蓄能器，可实现冲击缓冲的作用，当遇到较大的外部冲击时，可通过蓄能器调节压力，避免液压执行***冲击损坏。本发明转向对正液压缸，具有对正功能，在液压出现故障时，可自动对正，保证车辆的直线行驶要求，提高了车辆的形式安全性。
附图说明
图1为本发明的结构示意图
图1中：1转向对正液压缸，2转向控制阀，3管线路，4油源控制阀，5蓄能器。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
实施例
本实施例所涉及的一种无人车分布式全轮转向装置，如图1所示。该装置包括四个转向对正液压缸1，位移传感器，转向控制器，油源控制阀4，转向控制阀2、两个蓄能器5以及管线路3；四个转向对正液压缸1分别控制4个车轮，由转向控制器接收上层命令，通过转向控制阀4操纵液压缸，进行单轮单控，从而实现整车转向功能。因采取单轮单控结构，车轮可做不同方向、不同角度转动，即可实现车辆两轮转向、四轮转向、中心转向、蟹行转向功能。
本实施例根据转向操作过程中上层给出的转向角度要求，利用电控液压***，对转向对正液压缸1执行位移操作，转向对正液压缸1内部集成了位移传感器，可反馈液压缸实际位移量，从而根据结构设计实时测算轮胎的转角，根据转向模型与理论转向角度进行对比，从而对实际角度进行修正。
本实施例通过***中的两个蓄能器5，可实现冲击缓冲的作用，当遇到较大的外部冲击时，可通过蓄能器调节压力，避免液压执行***冲击损坏。本发明转向对正液压缸，具有对正功能，在液压出现故障时，可自动对正，保证车辆的直线行驶要求，提高了车辆的形式安全性。

Claims (1)

1.一种无人车分布式全轮转向装置，包括四个转向对正液压缸(1)、转向控制阀(2)、位移传感器、转向控制器、油源控制阀(4)、两个蓄能器(5)以及管线路(3)；其特征是：四个转向对正液压缸(1)分别控制4个车轮，由转向控制器接收上层命令，通过转向控制阀(2)操纵液压缸(1)，进行单轮单控，从而实现整车转向功能；根据转向操作过程中上层给出的转向角度要求，利用电控液压***，对转向对正液压缸(1)执行位移操作，转向对正液压缸(1)内部集成了位移传感器，可反馈转向对正液压缸(1)实际位移量，从而根据结构设计实时测算轮胎的转角，根据转向模型与理论转向角度进行对比，从而对实际角度进行修正；两个蓄能器(5)可实现冲击缓冲作用，当遇到较大的外部冲击时，可通过两个蓄能器(5)调节压力，避免液压执行***冲击损坏。
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