CN110842984A

CN110842984A - 一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手

Info

Publication number: CN110842984A
Application number: CN201911154228.5A
Authority: CN
Inventors: 吴贲华; 吴倩颖; 温建林; 贾学军; 张志勇; 贲海峰; 杨阳; 陆瑞青
Original assignee: Jiangsu Tiemao Glass Co Ltd
Current assignee: Jiangsu Tiemao Glass Co Ltd
Priority date: 2019-11-22
Filing date: 2019-11-22
Publication date: 2020-02-28

Abstract

本发明属于动力机械手领域，尤其是一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手，针对现有的动力机械手不便于对监控摄像头进行旋转并角度调节的问题，现提出如下方案，其包括机械手本体和位于机械手本体上的摄像头，所述机械手本体上固定安装有圆板，圆板的底部开设有两个环形滑槽，环形滑槽内滑动安装有滑动杆，两个滑动杆的底端固定安装有同一个连接板，圆板的底部固定安装有圆环，圆环的内壁上固定安装有齿条，连接板的顶部固定安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定安装有齿轮，且齿轮与齿条相啮合。本发明设计合理，能够对摄像头进行旋转和角度调节，从而便于对监控机械手本体进行监控。

Description

一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手

技术领域

本发明涉及动力机械手技术领域，尤其涉及一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手。

背景技术

放射性废物的处理都处于放射性环境中，工作人员和维修人员辐照风险大，经检索，授权公告号为CN107662210A的专利文件公开了一种耐辐照动力机械手控制***，包括中央控制器和子控制***，子控制***包括行车运动控制***、机械臂运动控制***、工具换装控制***和遥操作控制***；中央控制***与子控制***通信相连；行车运动控制***包括行车控制器、伺服***和传感器***；机械臂运动控制***包括机械臂控制器、示教器和机械臂伺服***；工具换装控制***包括工具换装控制器、工业相机和快换装置；遥操作控制***包括遥操作控制器、主手传感器和深度相机，采用“集中管理、分散控制”的控制模式有效实现耐辐照动力机械手控制。

但上述设计还存在不足之处，上述设计，存在着不便于对监控摄像头进行旋转并角度调节的问题，因此我们提出了一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在不便于对监控摄像头进行旋转并角度调节的缺点，而提出的一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手，包括机械手本体和位于机械手本体上的摄像头，所述机械手本体上固定安装有圆板，圆板的底部开设有两个环形滑槽，环形滑槽内滑动安装有滑动杆，两个滑动杆的底端固定安装有同一个连接板，圆板的底部固定安装有圆环，圆环的内壁上固定安装有齿条，连接板的顶部固定安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定安装有齿轮，且齿轮与齿条相啮合，连接板的底部固定安装有竖杆，竖杆的底端开设有底部为开口的连通孔，且摄像头转动安装在连通孔内，竖杆的一侧固定安装有推杆电机，竖杆的另一端固定安装有横板，摄像头的顶部固定安装有固定板，固定板的顶部固定安装有两个对称设置的连接座，且两个连接座相互靠近的一侧固定安装有稳定杆，稳定杆滑动套设有滑动座，横板的底部滑动安装有移动板，且推杆电机的输出轴固定安装在移动板上。

优选的，所述移动板的顶部固定安装有限位座，横板的底部开设有限位槽，且限位槽滑动安装在对应的限位槽，由于设置有限位座和限位座，能够使得移动板进行稳定的移动。

优选的，所述移动板上开设有滑动孔，滑动孔内滑动安装有连接销，且连接销的一端延伸至移动板的外侧，由于设置有滑动孔，能够使得连接销稳定的上下移动。

优选的，所述连接销上铰接有第一杆的一端，第一杆的另一端铰接在横板上，由于设置有第一杆，移动板的移动，在第一杆的作用下能够使得连接销进行移动。

优选的，所述连接销上铰接有第二杆的一端，第二杆的另一端铰接在对应的滑动座上，由于设置有第二杆，第二杆的移动能够带动滑动座进行移动。

优选的，所述连通孔的两侧内壁上转动安装有同一个转轴，摄像头上固定安装有转动座，且转动座固定套设在转轴上，由于设置有转轴能够带动摄像头进行转动。

优选的，所述竖杆上开设有移动孔，且推杆电机的输出轴贯穿移动孔，由于设置有移动孔，能够使得推杆电机的输出轴进行稳定的移动。

本发明中，所述一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手当需要对摄像头进行旋转和角度调节时，通过启动旋转电机，旋转电机通过输出轴带动齿轮进行转动，在齿条的作用下，使得齿轮带动旋转电机进行旋转，旋转电机带动连接板进行旋转，连接板带动滑动杆在对应的环形滑槽进行进行滑动，能够使得连接板进行稳定的旋转，连接板通过竖杆能够带动摄像头进行旋转，当需要对摄像头进行角度调节时，启动推杆电机，推杆电机通过输出轴带动移动板进行移动，在第一杆的作用下，使得连接销在滑动孔内进行滑动，连接销带动第二杆进行移动，第二杆带动滑动座进行移动，滑动座通过稳定杆能够带动摄像头进行转动，从而能够对摄像头的角度进行调节。

本发明设计合理，结构简单，操作方便，能够对摄像头进行旋转和角度调节，从而便于对监控机械手本体进行监控。

附图说明

图1为本发明提出的一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手的结构示意图；

图2为本发明提出的一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手的A部分结构示意图；

图3为本发明提出的一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手的B部分结构示意图。

图中：1、机械手本体；2、圆板；3、环形滑槽；4、滑动杆；5、连接板；6、圆环；7、齿条；8、旋转电机；9、齿轮；10、竖杆；11、连通孔；12、摄像头；13、推杆电机；14、移动板；15、滑动孔；16、连接销；17、第一杆；18、第二杆；19、固定板；20、连接座；21、稳定杆；22、滑动座；23、横板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手，包括机械手本体1和位于机械手本体1上的摄像头12，机械手本体1上固定安装有圆板2，圆板2的底部开设有两个环形滑槽3，环形滑槽3内滑动安装有滑动杆4，两个滑动杆4的底端固定安装有同一个连接板5，圆板2的底部固定安装有圆环6，圆环6的内壁上固定安装有齿条7，连接板5的顶部固定安装有旋转电机8，旋转电机8的输出轴上固定安装有齿轮9，且齿轮9与齿条7相啮合，连接板5的底部固定安装有竖杆10，竖杆10的底端开设有底部为开口的连通孔11，且摄像头12转动安装在连通孔11内，竖杆10的一侧固定安装有推杆电机13，竖杆10的另一端固定安装有横板23，摄像头12的顶部固定安装有固定板19，固定板19的顶部固定安装有两个对称设置的连接座20，且两个连接座20相互靠近的一侧固定安装有稳定杆21，稳定杆21滑动套设有滑动座22，横板23的底部滑动安装有移动板14，且推杆电机13的输出轴固定安装在移动板14上。

本发明中，移动板14的顶部固定安装有限位座，横板23的底部开设有限位槽，且限位槽滑动安装在对应的限位槽，由于设置有限位座和限位座，能够使得移动板14进行稳定的移动。

本发明中，移动板14上开设有滑动孔15，滑动孔15内滑动安装有连接销16，且连接销16的一端延伸至移动板14的外侧，由于设置有滑动孔15，能够使得连接销16稳定的上下移动。

本发明中，连接销16上铰接有第一杆17的一端，第一杆17的另一端铰接在横板23上，由于设置有第一杆17，移动板14的移动，在第一杆17的作用下能够使得连接销16进行移动。

本发明中，连接销16上铰接有第二杆18的一端，第二杆18的另一端铰接在对应的滑动座22上，由于设置有第二杆18，第二杆18的移动能够带动滑动座22进行移动。

本发明中，连通孔11的两侧内壁上转动安装有同一个转轴，摄像头12上固定安装有转动座，且转动座固定套设在转轴上，由于设置有转轴能够带动摄像头12进行转动。

本发明中，竖杆10上开设有移动孔，且推杆电机13的输出轴贯穿移动孔，由于设置有移动孔，能够使得推杆电机13的输出轴进行稳定的移动。

本发明中，当需要对摄像头12进行旋转和角度调节时，通过启动旋转电机8，旋转电机8通过输出轴带动齿轮9进行转动，在齿条7的作用下，使得齿轮9带动旋转电机8进行旋转，旋转电机8带动连接板5进行旋转，连接板5带动滑动杆4在对应的环形滑槽3进行进行滑动，能够使得连接板5进行稳定的旋转，连接板5通过竖杆10能够带动摄像头12进行旋转，当需要对摄像头12进行角度调节时，启动推杆电机13，推杆电机13通过输出轴带动移动板14进行移动，在第一杆17的作用下，使得连接销16在滑动孔15内进行滑动，连接销16带动第二杆18进行移动，第二杆18带动滑动座22进行移动，滑动座22通过稳定杆21能够带动摄像头12进行转动，从而能够对摄像头12的角度进行调节，能够对摄像头12进行旋转和角度调节，从而便于对监控机械手本体1进行监控。

Claims

1.一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手，包括机械手本体（1）和位于机械手本体（1）上的摄像头（12），其特征在于，所述机械手本体（1）上固定安装有圆板（2），圆板（2）的底部开设有两个环形滑槽（3），环形滑槽（3）内滑动安装有滑动杆（4），两个滑动杆（4）的底端固定安装有同一个连接板（5），圆板（2）的底部固定安装有圆环（6），圆环（6）的内壁上固定安装有齿条（7），连接板（5）的顶部固定安装有旋转电机（8），旋转电机（8）的输出轴上固定安装有齿轮（9），且齿轮（9）与齿条（7）相啮合，连接板（5）的底部固定安装有竖杆（10），竖杆（10）的底端开设有底部为开口的连通孔（11），且摄像头（12）转动安装在连通孔（11）内，竖杆（10）的一侧固定安装有推杆电机（13），竖杆（10）的另一端固定安装有横板（23），摄像头（12）的顶部固定安装有固定板（19），固定板（19）的顶部固定安装有两个对称设置的连接座（20），且两个连接座（20）相互靠近的一侧固定安装有稳定杆（21），稳定杆（21）滑动套设有滑动座（22），横板（23）的底部滑动安装有移动板（14），且推杆电机（13）的输出轴固定安装在移动板（14）上。

2.根据权利要求1所述的一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手，其特征在于，所述移动板（14）的顶部固定安装有限位座，横板（23）的底部开设有限位槽，且限位槽滑动安装在对应的限位槽。

3.根据权利要求1所述的一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手，其特征在于，所述移动板（14）上开设有滑动孔（15），滑动孔（15）内滑动安装有连接销（16），且连接销（16）的一端延伸至移动板（14）的外侧。

4.根据权利要求3所述的一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手，其特征在于，所述连接销（16）上铰接有第一杆（17）的一端，第一杆（17）的另一端铰接在横板（23）上。

5.根据权利要求3所述的一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手，其特征在于，所述连接销（16）上铰接有第二杆（18）的一端，第二杆（18）的另一端铰接在对应的滑动座（21）上。

6.根据权利要求1所述的一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手，其特征在于，所述连通孔（11）的两侧内壁上转动安装有同一个转轴，摄像头（12）上固定安装有转动座，且转动座固定套设在转轴上。

7.根据权利要求1所述的一种具有抗辐射且操作高精度定位的动力机械手，其特征在于，所述竖杆（10）上开设有移动孔，且推杆电机（13）的输出轴贯穿移动孔。