CN110834055A - 设备安全防护方法及装置、冲床控制*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种设备安全防护方法及装置、冲床控制***。其中，该方法包括：接收冲压完成信号，其中，冲压完成信号用于指示目标冲床已完成冲压动作，并已经恢复冲压初始位置；获取冲床安全信号和机械手安全信号，其中，冲床安全信号用于指示目标冲床是否安全运行，机械手安全信号是在机械手通过安全后得到的信号；若冲床安全信号指示目标冲床处于安全状态，且机械手安全信号指示机械手处于安全状态，则发送用于指示允许进行冲压动作的第一指示信号；若冲床安全信号指示目标冲床处于非安全状态，和/或，机械手安全信号指示机械手处于非安全状态，则发送用于指示不允许进行冲压动作的第二指示信号。

Description

设备安全防护方法及装置、冲床控制***

技术领域

本发明涉及冲床控制技术领域，具体而言，涉及一种设备安全防护方法及装置、冲床控制***。

背景技术

相关技术中，很多冲床都是与机械手实现联机工作，通过控制器单一控制冲床或机械手，这种控制方式，存在很多的安全隐患，例如，设备间联机连机使用过程中如果发生步骤出错，会导致冲床与机械手、相邻冲床发生碰撞，如果生产人员的操作不当，可能会导致冲床快速运转过程中，发生人与设备的碰撞，对生产人员或者辅助人员造成人身伤害，有极大的安全问题；而且对于一些连线较长的设备，不容易管理和做好相关的安全防护工作，在使用和维修过程中，容易产生安全隐患的问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种设备安全防护方法及装置、冲床控制***，以至少解决相关技术中冲床与机械手单一控制时，容易造成现场工作人员出现安全隐患的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种设备安全防护方法，应用在目标冲床与机械手联接的联机设备，该安全防护方法包括：接收冲压完成信号，其中，所述冲压完成信号用于指示所述目标冲床已完成冲压动作，并已经恢复冲压初始位置；获取冲床安全信号和机械手安全信号，其中，所述冲床安全信号用于指示所述目标冲床是否安全运行，所述机械手安全信号是在所述机械手通过安全后得到的信号；若所述冲床安全信号指示所述目标冲床处于安全状态，且所述机械手安全信号指示所述机械手处于安全状态，则发送用于指示允许进行冲压动作的第一指示信号；若所述冲床安全信号指示所述目标冲床处于非安全状态，和/或，所述机械手安全信号指示所述机械手处于非安全状态，则发送用于指示不允许进行冲压动作的第二指示信号。

可选地，获取冲床安全信号包括：接收所述目标冲床的上死点信号，并基于所述上死点信号确定所述目标冲床是否到位，得到到位信号；接收所述目标冲床的安全光栅信号和急停信号；基于所述到位信号、所述安全光栅信号和所述急停信号，得到所述冲床安全信号。

可选地，接收所述目标冲床的安全光栅信号和急停信号包括：控制第一组中间继电器接收所述目标冲床的光栅信号，并基于所述光栅信号确定所述目标冲床是否到达安全位置，得到所述安全光栅信号；控制第二组中间继电器接收所述目标冲床的急停信号。

可选地，每个冲床与机械手控制器之间串联连接，且每个冲床与串联的所述机械手控制器构成一组冲床联接设备，多组所述冲床联接设备之间串联连接。

可选地，每个冲床设置有冲床标识信息，每台所述机械手控制器设置有控制机台标识信息。

可选地，在发送不允许冲压信号之后，所述安全防护方法还包括：基于所述控制机台标识信息，查询发生故障的目标机械手控制器的型号和位置；发送维修工作指令。

可选地，所述机械手和所述目标冲床保持互锁状态。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种设备安全防护装置，应用在目标冲床与机械手联接的联机设备，该安全防护装置包括：信号接收单元，用于接收冲压完成信号，其中，所述冲压完成信号用于指示所述目标冲床已完成冲压动作，并已经恢复冲压初始位置；信号获取单元，用于获取冲床安全信号和机械手安全信号，其中，所述冲床安全信号用于指示所述目标冲床是否安全运行，所述机械手安全信号是在所述机械手通过安全后得到的信号；第一信号发送单元，用于在所述冲床安全信号指示所述目标冲床处于安全状态，且所述机械手安全信号指示所述机械手处于安全状态时，发送用于指示允许进行冲压动作的第一指示信号；第二信号发送单元，用于在所述冲床安全信号指示所述目标冲床处于非安全状态，和/或，所述机械手安全信号指示所述机械手处于非安全状态时，发送用于指示不允许进行冲压动作的第二指示信号。

可选地，所述信号获取单元包括：第一接收模块，用于接收所述目标冲床的上死点信号，并基于所述上死点信号确定所述目标冲床是否到位，得到到位信号；第二接收模块，用于接收所述目标冲床的安全光栅信号和急停信号；第一确定模块，用于基于所述到位信号、所述安全光栅信号和所述急停信号，得到所述冲床安全信号。

可选地，所述第二接收模块包括：第一控制子模块，用于控制第一组中间继电器接收所述目标冲床的光栅信号，并基于所述光栅信号确定所述目标冲床是否到达安全位置，得到所述安全光栅信号；第二控制子模块，用于控制第二组中间继电器接收所述目标冲床的急停信号。

可选地，每个冲床与机械手控制器之间串联连接，且每个冲床与串联的所述机械手控制器构成一组冲床联接设备，多组所述冲床联接设备之间串联连接。

可选地，每个冲床设置有冲床标识信息，每台所述机械手控制器设置有控制机台标识信息。

可选地，所述安全防护装置还包括：查询单元，用于在发送不允许冲压信号之后，基于所述控制机台标识信息，查询发生故障的目标机械手控制器的型号和位置；指令发送单元，用于发送维修工作指令。

可选地，所述机械手和所述目标冲床保持互锁状态。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种冲床控制***，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的设备安全防护方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的设备安全防护方法。

在本发明实施例中，采用先接收冲压完成信号，其中，冲压完成信号用于指示目标冲床已完成冲压动作，并已经恢复冲压初始位置，然后获取冲床安全信号和机械手安全信号，其中，冲床安全信号用于指示目标冲床是否安全运行，机械手安全信号是在机械手通过安全后得到的信号，之后，可以在冲床安全信号指示目标冲床处于安全状态，且机械手安全信号指示机械手处于安全状态，则发送用于指示允许进行冲压动作的第一指示信号，在冲床安全信号指示目标冲床处于非安全状态，和/或，机械手安全信号指示机械手处于非安全状态时，则发送用于指示不允许进行冲压动作的第二指示信号。在该实施例中，可以将机械手和冲床串联形成联机设备，将冲床的安全保护信号与机械手的安全信号相互结合，通过机械手控制器给冲床发送是否允许执行冲压动作的指示信号，机械手和冲床始终保持着互锁的状态，有效的保护设备的安全和人员的安全问题，从而解决相关技术中冲床与机械手单一控制时，容易造成现场工作人员出现安全隐患的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的设备安全防护方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的冲床与机械手联机设备的控制示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的设备安全防护装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例，可以应用机械手与冲床联机设备，针对机械手与冲床联机过程中出现的安全问题，有效保护设备的安全性和工作人员(包括生产人员、维修人员、辅助人员)的安全，有效的减小安全事故的发生，保证设备运行的稳定性和高效性。

根据本发明实施例，提供了一种设备安全防护方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例中提供的设备安全防护方法，可应用在目标冲床与机械手联接的联机设备。

图1是根据本发明实施例的一种可选的设备安全防护方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，接收冲压完成信号，其中，冲压完成信号用于指示目标冲床已完成冲压动作，并已经恢复冲压初始位置；

步骤S104，获取冲床安全信号和机械手安全信号，其中，冲床安全信号用于指示目标冲床是否安全运行，机械手安全信号是在机械手通过安全后得到的信号；

步骤S106，若冲床安全信号指示目标冲床处于安全状态，且机械手安全信号指示机械手处于安全状态，则发送用于指示允许进行冲压动作的第一指示信号；

步骤S108，若冲床安全信号指示目标冲床处于非安全状态，和/或，机械手安全信号指示机械手处于非安全状态，则发送用于指示不允许进行冲压动作的第二指示信号。

通过上述步骤，可以采用先接收冲压完成信号，其中，冲压完成信号用于指示目标冲床已完成冲压动作，并已经恢复冲压初始位置，然后获取冲床安全信号和机械手安全信号，其中，冲床安全信号用于指示目标冲床是否安全运行，机械手安全信号是在机械手通过安全后得到的信号，之后，可以在冲床安全信号指示目标冲床处于安全状态，且机械手安全信号指示机械手处于安全状态，则发送用于指示允许进行冲压动作的第一指示信号，在冲床安全信号指示目标冲床处于非安全状态，和/或，机械手安全信号指示机械手处于非安全状态时，则发送用于指示不允许进行冲压动作的第二指示信号。在该实施例中，可以将机械手和冲床串联形成联机设备，将冲床的安全保护信号与机械手的安全信号相互结合，通过机械手控制器给冲床发送是否允许执行冲压动作的指示信号，机械手和冲床始终保持着互锁的状态，有效的保护设备的安全和人员的安全问题，从而解决相关技术中冲床与机械手单一控制时，容易造成现场工作人员出现安全隐患的技术问题。

下面结合上述各步骤对本发明进行详细说明。

步骤S102，接收冲压完成信号，其中，冲压完成信号用于指示目标冲床已完成冲压动作，并已经恢复冲压初始位置。

作为本发明可选的实施例，机械手和冲床进行联机运行时，机械手需要接收冲压完成信号才能运行，必要地时候，还需要冲床的上死点信号。通过冲压完成信号，可以确定目标冲床已经恢复到冲压初始位置，此时，目标冲床可以执行下一冲压动作。

步骤S104，获取冲床安全信号和机械手安全信号，其中，冲床安全信号用于指示目标冲床是否安全运行，机械手安全信号是在机械手通过安全后得到的信号。

在本发明实施例中，每个冲床与机械手控制器之间串联连接，且每个冲床与串联的机械手控制器构成一组冲床联接设备，多组冲床联接设备之间串联连接。

在本发明优选的实施例中，每个冲床设置有冲床标识信息，每台机械手控制器设置有控制机台标识信息。

上述冲床标识信息，可以为冲床标识数字、冲床标识符号，例如，冲床01、冲床02、冲床A1、“首冲床”、“中间冲床”、“尾冲床”。

图2是根据本发明实施例的一种可选的冲床与机械手联机设备的控制示意图，如图2所示，该联机设备中包含3个冲床：首冲床、中间冲床、尾冲床，以及3个机械手和机械手控制器：首控制器、中间控制器、尾控制器。图2中的生产方向是从首冲床至尾冲床所指示的方向。

上述多个机械手控制器、多个冲床串联连接，形成联机中控平台，通过联机中控平台向机械手发送安全信号，然后通过机械手向冲床发送是否允许冲压动作的指示信号。例如，在图2中，冲床包含4个接收两个信号“光栅信号”“急停信号”，然后向机械手控制器发送“上死点信号”，机械手控制器接收上死点信号，并且接收外部的“机械手安全信号”，基于上死点信号和机械手安全信号，发送“允许冲压信号”至冲床。

在图2中，冲床和机械手控制器都可以对应设置有标识信息。例如，在图2中，对于各个机械手控制器，通过A1标识首控制器、通过A2标识中间控制器、通过A3标识尾控制器。

在本发明实施例中，获取冲床安全信号包括：接收目标冲床的上死点信号，并基于上死点信号确定目标冲床是否到位，得到到位信号；接收目标冲床的安全光栅信号和急停信号；基于到位信号、安全光栅信号和急停信号，得到冲床安全信号。

本发明实施例中的设备安全防护方法可以是以机械手控制器为主体实施的。

另一种可选的实施例，接收目标冲床的安全光栅信号和急停信号包括：控制第一组中间继电器接收目标冲床的光栅信号，并基于光栅信号确定目标冲床是否到达安全位置，得到安全光栅信号；控制第二组中间继电器接收目标冲床的急停信号。

例如，在图2中，K1、K3、K5中间继电器用于冲床光栅信号接收；而K2、K4、K6中间继电器用于冲床急停信号接收。

步骤S106，若冲床安全信号指示目标冲床处于安全状态，且机械手安全信号指示机械手处于安全状态，则发送用于指示允许进行冲压动作的第一指示信号。

如附图2中接线图所示，机械手控制器DI1用于接收冲床的上死点信号(可理解为到位信号)，同时把连线中的冲床急停信号和光栅信号通过中间继电器使整条线的冲床安全信号都串联起来，然后分别发送到机械手控制器DI2中，机械手控制***接收DI1(冲床上死点信号)和DI2(机械手安全信号)，机械手再根据所接收的冲床安全信号和本身的机械手安全信号，判断是否都处于安全状态，发送DO1(允许冲压信号)给冲床，此时冲床可执行冲压动作。

步骤S108，若冲床安全信号指示目标冲床处于非安全状态，和/或，机械手安全信号指示机械手处于非安全状态，则发送用于指示不允许进行冲压动作的第二指示信号。

即在上述两个安全信号中指示若有一方处于不安全状态，则机械手不发送DO1(允许冲压信号)给冲床，此时冲床不可执行冲压动作。只有机械手和冲床都处于安全允许的信号，机械手和冲床才可以执行相应的动作。

作为本发明可选的实施例，在发送不允许冲压信号之后，安全防护方法还包括：基于控制机台标识信息，查询发生故障的目标机械手控制器的型号和位置；发送维修工作指令。

在本发明可选的实施例中，机械手和目标冲床保持互锁状态。以图2中示出的内容，机械手和目标冲床两者实时处于互锁状态，并且各机械手控制***使用串联的方式进行相互通信，分为首控制器、中间控制器和尾控制器，并对每台控制器设置了相应的站号，若出现问题可以快速的找到问题发生的机械手、机械手控制器或冲床，进行快速的检修工作。

通过上述实施例，提供一种机械手与冲床联机安全保护的方法，机械手和冲床进行联机运行时，机械手需要冲床的上死点信号和冲压完成信号才能运行，在原有的基础上加入冲床的安全光栅信号和急停信号，并把整条流水线全部的设备使用串联连接的方式整合在一起，形成一个中控平台，再由中控平台把机械手安全的信号分配到各台机械手上，若其中有设备出现问题时，可以更有效的保护设备和生产人员的安全,解决了机械手与冲床连线过程中存在的安全隐患问题，有效的保护设备和人员安全，便于操作的安全和稳定的安全生产。

图3是根据本发明实施例的一种可选的设备安全防护装置的示意图，应用在目标冲床与机械手联接的联机设备，如图3所示，该安全防护装置包括：信号接收单元31，信号获取单元33，第一信号发送单元35，第二信号发送单元37，其中，

信号接收单元31，用于接收冲压完成信号，其中，冲压完成信号用于指示目标冲床已完成冲压动作，并已经恢复冲压初始位置；

信号获取单元33，用于获取冲床安全信号和机械手安全信号，其中，冲床安全信号用于指示目标冲床是否安全运行，机械手安全信号是在机械手通过安全后得到的信号；

第一信号发送单元35，用于在冲床安全信号指示目标冲床处于安全状态，且机械手安全信号指示机械手处于安全状态时，发送用于指示允许进行冲压动作的第一指示信号；

第二信号发送单元37，用于在冲床安全信号指示目标冲床处于非安全状态，和/或，机械手安全信号指示机械手处于非安全状态时，发送用于指示不允许进行冲压动作的第二指示信号。

上述设备安全防护装置，可以通过信号接收单元31接收冲压完成信号，其中，冲压完成信号用于指示目标冲床已完成冲压动作，并已经恢复冲压初始位置，然后通过信号获取单元33获取冲床安全信号和机械手安全信号，其中，冲床安全信号用于指示目标冲床是否安全运行，机械手安全信号是在机械手通过安全后得到的信号，之后，通过第一信号发送单元35在冲床安全信号指示目标冲床处于安全状态，且机械手安全信号指示机械手处于安全状态，则发送用于指示允许进行冲压动作的第一指示信号，通过第二信号发送单元37在冲床安全信号指示目标冲床处于非安全状态，和/或，机械手安全信号指示机械手处于非安全状态时，则发送用于指示不允许进行冲压动作的第二指示信号。在该实施例中，可以将机械手和冲床串联形成联机设备，将冲床的安全保护信号与机械手的安全信号相互结合，通过机械手控制器给冲床发送是否允许执行冲压动作的指示信号，机械手和冲床始终保持着互锁的状态，有效的保护设备的安全和人员的安全问题，从而解决相关技术中冲床与机械手单一控制时，容易造成现场工作人员出现安全隐患的技术问题。

可选的，信号获取单元包括：第一接收模块，用于接收目标冲床的上死点信号，并基于上死点信号确定目标冲床是否到位，得到到位信号；第二接收模块，用于接收目标冲床的安全光栅信号和急停信号；第一确定模块，用于基于到位信号、安全光栅信号和急停信号，得到冲床安全信号。

另一种可选的，第二接收模块包括：第一控制子模块，用于控制第一组中间继电器接收目标冲床的光栅信号，并基于光栅信号确定目标冲床是否到达安全位置，得到安全光栅信号；第二控制子模块，用于控制第二组中间继电器接收目标冲床的急停信号。

在本发明实施例中，每个冲床与机械手控制器之间串联连接，且每个冲床与串联的机械手控制器构成一组冲床联接设备，多组冲床联接设备之间串联连接。

可选的，每个冲床设置有冲床标识信息，每台机械手控制器设置有控制机台标识信息。

在本发明实施例中，安全防护装置还包括：查询单元，用于在发送不允许冲压信号之后，基于控制机台标识信息，查询发生故障的目标机械手控制器的型号和位置；指令发送单元，用于发送维修工作指令。

作为本发明可选的实施例，机械手和目标冲床保持互锁状态。

上述的安全防护装置还可以包括处理器和存储器，上述信号接收单元31，信号获取单元33，第一信号发送单元35，第二信号发送单元37等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来判断是否允许冲床执行冲压动作。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种冲床控制***，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的设备安全防护方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的设备安全防护方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：接收冲压完成信号，其中，冲压完成信号用于指示目标冲床已完成冲压动作，并已经恢复冲压初始位置；获取冲床安全信号和机械手安全信号，其中，冲床安全信号用于指示目标冲床是否安全运行，机械手安全信号是在机械手通过安全后得到的信号；若冲床安全信号指示目标冲床处于安全状态，且机械手安全信号指示机械手处于安全状态，则发送用于指示允许进行冲压动作的第一指示信号；若冲床安全信号指示目标冲床处于非安全状态，和/或，机械手安全信号指示机械手处于非安全状态，则发送用于指示不允许进行冲压动作的第二指示信号。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种设备安全防护方法，其特征在于，应用在目标冲床与机械手联接的联机设备，该安全防护方法包括：

接收冲压完成信号，其中，所述冲压完成信号用于指示所述目标冲床已完成冲压动作，并已经恢复冲压初始位置；

获取冲床安全信号和机械手安全信号，其中，所述冲床安全信号用于指示所述目标冲床是否安全运行，所述机械手安全信号是在所述机械手通过安全后得到的信号；

若所述冲床安全信号指示所述目标冲床处于安全状态，且所述机械手安全信号指示所述机械手处于安全状态，则发送用于指示允许进行冲压动作的第一指示信号；

若所述冲床安全信号指示所述目标冲床处于非安全状态，和/或，所述机械手安全信号指示所述机械手处于非安全状态，则发送用于指示不允许进行冲压动作的第二指示信号。

2.根据权利要求1所述的安全防护方法，其特征在于，获取冲床安全信号包括：

接收所述目标冲床的上死点信号，并基于所述上死点信号确定所述目标冲床是否到位，得到到位信号；

接收所述目标冲床的安全光栅信号和急停信号；

基于所述到位信号、所述安全光栅信号和所述急停信号，得到所述冲床安全信号。

3.根据权利要求2所述的安全防护方法，其特征在于，接收所述目标冲床的安全光栅信号和急停信号包括：

控制第一组中间继电器接收所述目标冲床的光栅信号，并基于所述光栅信号确定所述目标冲床是否到达安全位置，得到所述安全光栅信号；

控制第二组中间继电器接收所述目标冲床的急停信号。

4.根据权利要求1所述的安全防护方法，其特征在于，每个冲床与机械手控制器之间串联连接，且每个冲床与串联的所述机械手控制器构成一组冲床联接设备，多组所述冲床联接设备之间串联连接。

5.根据权利要求4所述的安全防护方法，其特征在于，每个冲床设置有冲床标识信息，每台所述机械手控制器设置有控制机台标识信息。

6.根据权利要求5所述的安全防护方法，其特征在于，在发送不允许冲压信号之后，所述安全防护方法还包括：

基于所述控制机台标识信息，查询发生故障的目标机械手控制器的型号和位置；

发送维修工作指令。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的安全防护方法，其特征在于，所述机械手和所述目标冲床保持互锁状态。

8.一种设备安全防护装置，其特征在于，应用在目标冲床与机械手联接的联机设备，该安全防护装置包括：

信号接收单元，用于接收冲压完成信号，其中，所述冲压完成信号用于指示所述目标冲床已完成冲压动作，并已经恢复冲压初始位置；

信号获取单元，用于获取冲床安全信号和机械手安全信号，其中，所述冲床安全信号用于指示所述目标冲床是否安全运行，所述机械手安全信号是在所述机械手通过安全后得到的信号；

第一信号发送单元，用于在所述冲床安全信号指示所述目标冲床处于安全状态，且所述机械手安全信号指示所述机械手处于安全状态时，发送用于指示允许进行冲压动作的第一指示信号；

第二信号发送单元，用于在所述冲床安全信号指示所述目标冲床处于非安全状态，和/或，所述机械手安全信号指示所述机械手处于非安全状态时，发送用于指示不允许进行冲压动作的第二指示信号。

9.一种冲床控制***，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述的设备安全防护方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的设备安全防护方法。

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