CN110826426A - 一种车载手势识别测试***及测试方法 - Google Patents

一种车载手势识别测试***及测试方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110826426A
CN110826426A CN201911000130.4A CN201911000130A CN110826426A CN 110826426 A CN110826426 A CN 110826426A CN 201911000130 A CN201911000130 A CN 201911000130A CN 110826426 A CN110826426 A CN 110826426A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
gesture recognition
vehicle
test
gesture
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911000130.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110826426B (zh
Inventor
刘智光
郝剑虹
张好运
温照园
周州
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Automotive Technology and Research Center Co Ltd
CATARC Tianjin Automotive Engineering Research Institute Co Ltd
Original Assignee
China Automotive Technology and Research Center Co Ltd
CATARC Tianjin Automotive Engineering Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Automotive Technology and Research Center Co Ltd, CATARC Tianjin Automotive Engineering Research Institute Co Ltd filed Critical China Automotive Technology and Research Center Co Ltd
Priority to CN201911000130.4A priority Critical patent/CN110826426B/zh
Publication of CN110826426A publication Critical patent/CN110826426A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110826426B publication Critical patent/CN110826426B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/20—Movements or behaviour, e.g. gesture recognition
    • G06V40/28—Recognition of hand or arm movements, e.g. recognition of deaf sign language
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • G01M99/008—Subject matter not provided for in other groups of this subclass by doing functionality tests
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
    • G06N3/045—Combinations of networks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/08—Learning methods

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本发明提供一种车载手势识别测试***，包括测试计算机、五指手抓控制器、五指手抓、机械臂控制器、机械臂本体、安装底板及车载手势识别模块。其中，除机械臂本体与机械臂控制器相连实现通讯外，其它部分均与测试计算机相连实现通讯或控制。五指手抓与机械臂本体末端实现机械连接。该***可仿真人类手势操作动作，通过测试计算机按照预设测试序列可实现手动和全自动测试，覆盖了手势识别的主要测试项，可适用于多种手势识别产品的测试，具有通用性强、效率高等特点。

Description

一种车载手势识别测试***及测试方法
技术领域
本发明创造属于汽车人机交互领域的手势识别测试技术，领域，尤其是涉及一种车载手势识别测试***及测试方法。
背景技术
手势识别作为一种人机交互方式，在诸多领域得到广泛应用。尤其是在智能汽车领域，车载手势识别技术可以减少驾驶员的分神行为，使驾驶过程更方便和安全。汽车中使用手势识别技术受空间、光照等因素影响，手势识别范围、识别准确率等难以控制。现有技术中在进行车载手势识别测试时缺乏相应的通用性测试***和方法，急需一种车载手势识别测试***及测试方法。
发明内容
有鉴于此，本发明创造旨在提出一种车载手势识别测试***，以满足车载手势识别产品在开发过程中进行手势识别功能及性能验证。，可以覆盖主要手势识别测试项，可兼容完成多种手势识别产品的开发、测试及评价任务，通用性强且易维护。
为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：
一种车载手势识别测试***，包括控制平台和测试平台，测试平台包括安装底板、机械臂本体、五指手抓、以及手势识别模块，控制平台包括测试计算机、机械臂、以及五指手抓控制器，测试计算机通过通讯线缆与机械臂控制器、五指手抓控制器、手势识别模块相连接，安装底板将机械臂本体固定于指定位置，五指手抓与机械臂本体末端机械连接；
测试计算机结合车辆内饰空间结构数模信息、安装底板、机械臂本体和五指手抓的数模信息，计算机械臂本体及五指手抓的运动序列，将运动序列分别下发于机械臂控制器与五指手抓控制器，机械臂控制器与五指手抓控制器分别按照制定运动路径和动作实现多种拟人手势动作，同时手势识别模块采集外界手势动作，并将识别序列发送于测试计算机，测试计算机根据实时机械臂本***姿、五指手抓动作、手势识别模块识别序列信息，分析手势识别指标，输出测试结果。
进一步的，测试计算机可导入车辆的内饰数模数据、安装底板数模、机械臂本***姿信息，自动计算机械臂本体和五指手抓的空间运动位姿序列，如未知被测车辆内饰数模数据信息，亦可采用机器人本体与五指手抓示教的形式获得空间运动位姿序列。
进一步的，机械臂本体为串联式6自由度机械臂。
进一步的，测试计算机还连接数据库，所述的数据库存储图像和测试结果数据。
本发明的另一目的在于提出一种车载手势识别测试***的测试方法，包括如下步骤：
步骤一：将末端安装有五指手抓的机械臂本体通过安装底板安装于车辆主驾驶座椅安装位置；
步骤二：导入内饰车辆内饰数模、安装底板、机械臂本体、五指手抓尺寸和位姿信息，计算机械臂本体和五指手抓的运动序列，或通过机械臂本体和五指手抓的示教方式获取运动序列；
步骤三：控制序列分别下发于机械臂控制器和五指手抓控制器，实现两者动作；
步骤四：手势识别模块不断读取外界手势信息，并将识别序列发送于测试计算机；
步骤五：测试计算机持续记录机械臂本体、五指手抓和手势识别模块识别序列信息，分析是否识别，输出测试结果。
进一步的，测试计算机内设有手势识别数据库，建立方法如下：
a1)采集车辆以及五指手抓图片库；
a2)采集标准手势图片库；
a3)将车辆以及五指手抓图片库与标准手势图片库，分别采用卷积神经网络进行分割，然后采用RCNN算法对分割的图片进行比对识别，从而建立带有特征的标准图库数据库。
进一步的，所述步骤(a3)中，还包括从采集的每个静态手势图像中提取各个特征点位置信息，分析并记忆每个手势动作序列中特征点位置信息的变化趋势，将特征点位置信息变化趋势作为手势动作识别的标准，从而建立标准图库数据库。
进一步的，所述步骤(5)还包括通过对比手势识别模块与预设手势的相似度，当相似度达到预设的范围标准时，手势识别模块则生成比对结果。
相对于现有技术，本发明创造所述的一种车载手势识别测试***及测试方法具有以下优势：
本发明通过手势识测试***和测试方法，对手势识别模块进行功能和性能测试，覆盖了主要的手势识别序列测试项，可适用于多种手势识别产品的测试，通用性强且易维护。
附图说明
构成本发明创造的一部分的附图用来提供对本发明创造的进一步理解，本发明创造的示意性实施例及其说明用于解释本发明创造，并不构成对本发明创造的不当限定。在附图中：
图1是本发明的手势识别测试***结构示意图；
图2是本发明的手势识别测试***原理图；
图3是本发明的手势识别测试方法流程图；
图4是本发明的手势识别测试方法中的测试序列图。。
附图标记说明：
1-测试计算机；2-机械臂控制器；3-五指手抓控制器；4-手势识别模块；5-安装底板；6-机械臂本体；7-五指手抓。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明创造。
如图1所示，本发明的车载手势识别测试***，包括一个测试计算机1和一个测试平台，测试计算机1通过通讯线缆与机械臂控制器2、五指手抓控制器3、手势识别模块4相连接，所述的测试平台包括安装底板5、机械臂本体6、五指手抓7、手势识别模块4，所述的安装底板5将机械臂本体6固定于制定位置，所述的五指手抓7与机械臂本体6末端实现机械连接。测试计算机1结合车辆内饰空间结构数模信息、安装底板5、机械臂本体6和五指手抓7的数模信息，计算机械臂本体6及五指手抓7的运动序列，将运动序列分别下发于机械臂控制器2与五指手抓控制器3，机械臂控制器2与五指手抓控制器3分别按照制定运动路径和动作实现多种拟人手势动作，同时所述的手势识别模块4采集外界手势动作，并将识别序列发送于测试计算机1，测试计算机1根据实时机械臂本体6位姿、五指手抓7动作、手势识别模块4识别序列信息，综合分析手势识别准确率、手势位置识别范围、手势姿态识别范围、手势运动识别范围等指标，输出测试结果。
所述的测试计算机1可导入车辆的内饰数模数据、安装底板5数模、机械臂本体6位姿信息，自动计算机械臂本体6和五指手抓7的空间运动位姿序列。如未知被测车辆内饰数模数据信息，亦可采用机器人本体6与五指手抓7示教的形式获得空间运动位姿序列。
所述的机械臂本体6为串联式6自由度机械臂。
所述测试计算机1与一个数据库连接，所述的数据库存储图像和测试结果数据。
如图3和图4所示，本发明还提供了一种车载手势识别测试方法，将机械臂本体6通过安装底板5安装于车辆主驾驶座椅安装位置，若已知车辆内饰空间结构数模信息，测试计算机1导入车辆内饰空间结构数模信息、安装底板5、机械臂本体6和五指手抓7的数模信息，否则采用示教的方式获得手势可运动空间，分析计算机械臂本体6及五指手抓7的运动序列，将生成运动序列分别下发于机械臂控制器2与五指手抓控制器3，机械臂控制器2与五指手抓控制器3分别按照制定运动路径和动作实现多种拟人手势动作，同时所述的手势识别模块4采集外界手势动作，并将识别序列发送于测试计算机1，测试计算机1根据实时机械臂本体6位姿、五指手抓7动作、手势识别模块4识别序列信息，综合分析手势识别准确率、手势位置识别范围、手势姿态识别范围、手势运动识别范围等指标，输出测试结果。
本发明的方法包括如下步骤：
步骤一：将末端安装有五指手抓7的机械臂本体6通过安装底板5安装于车辆主驾驶座椅安装位置；
步骤二：导入内饰车辆内饰数模、安装底板5、机械臂本体6、五指手抓7尺寸和位姿信息，计算机械臂本体6和五指手抓7的运动序列，或通过机械臂本体6和五指手抓7的示教方式获取运动序列；
步骤三：控制序列分别下发于机械臂控制器2和五指手抓控制器3，实现两者动作；
步骤四：手势识别模块4不断读取外界手势信息，并将识别序列发送于测试计算机1；
步骤五：测试计算机1持续记录机械臂本体6、五指手抓7和手势识别模块4识别序列信息，综合分析手势动作位姿空间、运动状态、识别与否等，输出测试结果。
步骤六：将测试结果存储于所述的数据库内。
为了进一步提供识别精度及效率，本发明的测试计算机内设有手势识别数据库，建立方法如下：
a1)采集车辆以及五指手抓图片库；
a2)采集标准手势图片库；
a3)将车辆以及五指手抓图片库与标准手势图片库，分别采用卷积神经网络进行分割，然后采用RCNN算法对分割的图片进行比对识别，从而建立带有特征的标准图库数据库；还包括从采集的每个静态手势图像中提取各个特征点位置信息，分析并记忆每个手势动作序列中特征点位置信息的变化趋势，将特征点位置信息变化趋势作为手势动作识别的标准，从而建立标准图库数据库。
其中，所述测试计算机1通过空间运动位姿算法进行手势识别率、识别位姿范围、运动速度范围等进行分析。
机械手本体6采用三菱RV-7FM-D系列6自由度机械臂，它具有重复精度高、成本低等特点。机械臂控制器2采用三菱CR750-D系列。机械手6通过机械臂控制器2接受测试计算机1的命令，按指定的路径带动五指手抓7进行移动。
测试计算机1采用西门子SIMATIC RACK PC 847C型号，该工业控制计算机具有抗干扰能力强、扩展灵活等特点。
以上所述仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车载手势识别测试***，包括控制平台和测试平台，其特征在于：测试平台包括安装底板、机械臂本体、五指手抓、以及手势识别模块，控制平台包括测试计算机、机械臂、以及五指手抓控制器，测试计算机通过通讯线缆与机械臂控制器、五指手抓控制器、手势识别模块相连接，安装底板将机械臂本体固定于指定位置，五指手抓与机械臂本体末端机械连接；
测试计算机结合车辆内饰空间结构数模信息、安装底板、机械臂本体和五指手抓的数模信息，计算机械臂本体及五指手抓的运动序列，将运动序列分别下发于机械臂控制器与五指手抓控制器，机械臂控制器与五指手抓控制器分别按照制定运动路径和动作实现多种拟人手势动作，同时手势识别模块采集外界手势动作，并将识别序列发送于测试计算机，测试计算机根据实时机械臂本***姿、五指手抓动作、手势识别模块识别序列信息，分析手势识别指标，输出测试结果。
2.根据权利要求1所述的一种车载手势识别测试***，其特征在于：测试计算机可导入车辆的内饰数模数据、安装底板数模、机械臂本***姿信息，自动计算机械臂本体和五指手抓的空间运动位姿序列，如未知被测车辆内饰数模数据信息，亦可采用机器人本体与五指手抓示教的形式获得空间运动位姿序列。
3.根据权利要求1所述的一种车载手势识别测试***，其特征在于：机械臂本体为串联式6自由度机械臂。
4.根据权利要求1所述的一种车载手势识别测试***，其特征在于：测试计算机还连接数据库，所述的数据库存储图像和测试结果数据。
5.利用上述一种车载手势识别测试***的测试方法，其特征在于：
包括如下步骤：
步骤一：将末端安装有五指手抓的机械臂本体通过安装底板安装于车辆主驾驶座椅安装位置；
步骤二：导入内饰车辆内饰数模、安装底板、机械臂本体、五指手抓尺寸和位姿信息，计算机械臂本体和五指手抓的运动序列，或通过机械臂本体和五指手抓的示教方式获取运动序列；
步骤三：控制序列分别下发于机械臂控制器和五指手抓控制器，实现两者动作；
步骤四：手势识别模块不断读取外界手势信息，并将识别序列发送于测试计算机；
步骤五：测试计算机持续记录机械臂本体、五指手抓和手势识别模块识别序列信息，分析是否识别，输出测试结果。
6.根据权利要求5所述的一种车载手势识别测试***的测试方法，其特征在于：测试计算机内设有手势识别数据库，建立方法如下：
a1)采集车辆以及五指手抓图片库；
a2)采集标准手势图片库；
a3)将车辆以及五指手抓图片库与标准手势图片库，分别采用卷积神经网络进行分割，然后采用RCNN算法对分割的图片进行比对识别，从而建立带有特征的标准图库数据库。
7.根据权利要求6所述的一种车载手势识别测试***的测试方法，其特征在于：所述步骤(a3)中，还包括从采集的每个静态手势图像中提取各个特征点位置信息，分析并记忆每个手势动作序列中特征点位置信息的变化趋势，将特征点位置信息变化趋势作为手势动作识别的标准，从而建立标准数据库。
8.根据权利要求6所述的一种车载手势识别测试***的测试方法，其特征在于：所述步骤(5)还包括通过对比手势识别模块与预设手势的相似度，当相似度达到预设的范围标准时，手势识别模块则生成比对结果。
CN201911000130.4A 2019-10-21 2019-10-21 一种车载手势识别测试***及测试方法 Active CN110826426B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911000130.4A CN110826426B (zh) 2019-10-21 2019-10-21 一种车载手势识别测试***及测试方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911000130.4A CN110826426B (zh) 2019-10-21 2019-10-21 一种车载手势识别测试***及测试方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110826426A true CN110826426A (zh) 2020-02-21
CN110826426B CN110826426B (zh) 2022-07-29

Family

ID=69549854

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911000130.4A Active CN110826426B (zh) 2019-10-21 2019-10-21 一种车载手势识别测试***及测试方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110826426B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113959493A (zh) * 2021-10-22 2022-01-21 网易有道信息技术（北京）有限公司 一种指读设备测试***及测试方法
IT202100032777A1 (it) * 2021-12-28 2023-06-28 Comau Spa "Apparecchiatura e procedimento per testare in modo automatico un sistema di infotainment di un autoveicolo"

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014172904A1 (zh) * 2013-04-27 2014-10-30 Rong Weihua 手势识别装置、手势识别方法及相关车载装置
US20150286975A1 (en) * 2014-04-02 2015-10-08 Infineon Technologies Ag Process support system and method
CN107024685A (zh) * 2017-04-10 2017-08-08 北京航空航天大学 一种基于距离‑速度特征的手势识别方法
CN108044625A (zh) * 2017-12-18 2018-05-18 中南大学 一种基于多Leapmotion虚拟手势融合的机器人机械臂操控方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014172904A1 (zh) * 2013-04-27 2014-10-30 Rong Weihua 手势识别装置、手势识别方法及相关车载装置
US20150286975A1 (en) * 2014-04-02 2015-10-08 Infineon Technologies Ag Process support system and method
CN107024685A (zh) * 2017-04-10 2017-08-08 北京航空航天大学 一种基于距离‑速度特征的手势识别方法
CN108044625A (zh) * 2017-12-18 2018-05-18 中南大学 一种基于多Leapmotion虚拟手势融合的机器人机械臂操控方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
PRAMOD KUMARPISHARADY等: "Recent methods and databases in vision-based hand gesture recognition: A review", 《COMPUTER VISION AND IMAGE UNDERSTANDING》 *
卢亚军等: "基于Kinect的车载手势识别辅助***设计", 《电视技术》 *
朱锐等: "基于红外和彩色图像传感器的机械手臂控制***", 《电子器件》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113959493A (zh) * 2021-10-22 2022-01-21 网易有道信息技术（北京）有限公司 一种指读设备测试***及测试方法
CN113959493B (zh) * 2021-10-22 2024-03-08 网易有道(杭州)智能科技有限公司 一种指读设备测试***及测试方法
IT202100032777A1 (it) * 2021-12-28 2023-06-28 Comau Spa "Apparecchiatura e procedimento per testare in modo automatico un sistema di infotainment di un autoveicolo"
WO2023126795A1 (en) * 2021-12-28 2023-07-06 Comau S.P.A. An apparatus and method for automatically testing an infotainment system of a motor-vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
CN110826426B (zh) 2022-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110826426B (zh) 一种车载手势识别测试***及测试方法
Li Human–robot interaction based on gesture and movement recognition
Stiefmeier et al. Wearable activity tracking in car manufacturing
CN111055279A (zh) 基于触觉与视觉结合的多模态物体抓取方法与***
US8498745B2 (en) Robot apparatus and gripping method for use in robot apparatus
JP2019217632A (ja) ロボットの把持のための深層機械学習方法および装置
CN111189577B (zh) 传感器标定及数据测量方法、装置、设备、存储介质
CN104238562A (zh) 用于经由可穿戴传感器控制机器人装置的方法和设备
CN105700673A (zh) 车辆中使用可穿戴设备的手势识别方法及执行其的车辆
CN111085997A (zh) 基于点云获取和处理的抓取训练方法及***
WO2023192497A1 (en) Natural language control of a robot
CN116348251A (zh) 用于对象实例的分类和识别的交互式触觉感知方法
CN110370290A (zh) 机器人和其控制方法
Skoglund et al. Programming by demonstration of pick-and-place tasks for industrial manipulators using task primitives
CN110604518A (zh) 扫地机器人及扫地机器人的控制方法
CN114310954A (zh) 一种护理机器人自适应升降控制方法和***
CN111006808A (zh) 基于柔性阵列式触觉传感器的三维力解耦方法
CN112380735A (zh) 一种座舱工程虚拟评估装置
CN112936259B (zh) 一种适用于水下机器人的人机协作方法
CN213226219U (zh) 一种集成陀螺仪的机械手末端空间姿态感知球
Ruslan et al. Development of Arduino glove-based autonomous car
Suzuki et al. Skill evaluation based on state-transition model for human adaptive mechatronics (HAM)
CN112533739B (zh) 机器人控制装置、机器人控制方法以及存储介质
CN109986577A (zh) 基于机器人操作***的饮食护理方法及设备
CN112925712B (zh) 基于三轴运动***并采用OpenCV图像检索技术的智能座舱人机交互***测试装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant