CN110816709B - 六轮摇臂悬架车越障控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆行走技术领域，具体涉及一种六轮摇臂悬架车越障控制方法。所述控制方法所应用的六轮摇臂悬架车包括：前轮、前摇臂、中轮、中摇臂、后轮、后摇臂、车体。其中前摇臂通过旋转副A与车体连接，通过旋转副D与前轮连接；中摇臂通过旋转副B与车体连接，通过旋转副E与前轮连接；后摇臂通过旋转副C与车体连接，通过旋转副F与后轮连接。本发明通过前、中、后摇臂的大角度的旋转调节，使整车克服垂直障碍、水平壕沟等地形，从而提高整车克服地形障碍的能力。

Description

六轮摇臂悬架车越障控制方法

技术领域

本发明属于车辆行走技术领域，具体涉及一种六轮摇臂悬架车越障控制方法。

背景技术

随着无人平台技术的发展，如何提高车辆在复杂地形下的通过能力，成为近些年技术研究与发展的重点。无人平台应用摇臂悬架逐渐成为未来车辆行走***发展的趋势。

所谓摇臂悬架是弹性和阻尼部件与摇臂相连接的悬架，其中摇臂同时连接车轮、摇臂与车体之间是旋转副。这样弹性和阻尼部件通过摇臂实现对车体的支撑和对路面输入的振动的缓冲和减振。通过摇臂的旋转，利于整车通过能力的提升，尤其是提高车辆的越障的能力。

摇臂悬架主要的功能是：静态承载车体重量；行驶过程中实现对车体的缓冲与减振；调节距地高升高或降低，为实现整车适应地形的变化，提高通过性；为适应车速的变化，提高行驶安全性，或适应其它特殊用途；车辆越障时，旋转调节摇臂，从而实现主动攀爬或跨越障碍。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何提供一种六轮摇臂悬架车越障控制方法，要求其通过前、中、后摇臂的大角度的旋转调节，使整车克服垂直障碍、水平壕沟等障碍，从而提高整车克服地形障碍的能力。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种六轮摇臂悬架车越障控制方法，所述控制方法所应用的六轮摇臂悬架车包括：前轮1、前摇臂2、中轮3、中摇臂4、后轮5、后摇臂6、车体7；其中，

所述前摇臂2通过旋转副A与车体7连接，通过旋转副D与前轮1连接；

所述中摇臂4通过旋转副B与车体7连接，通过旋转副E与中轮3连接；

所述后摇臂6通过旋转副C与车体7连接，通过旋转副F与后轮5连接。

其中，所述前摇臂2、中摇臂4、后摇臂6均能分别通过旋转副A、旋转副B、旋转副C来实现大角度的旋转。

其中，所述旋转副A、旋转副B、旋转副C三点的连线定义为旋转副连接线；定义G为车体7重心；α为前摇臂2与旋转副连接线夹角；β为中摇臂4与旋转副连接线夹角；γ为后摇臂6与旋转副连接线夹角；

所述控制方法所应用的摇臂悬架主体部分装在车体内侧，只有摇臂在车体外侧。

其中，初始状态下，前摇臂2与旋转副连接线夹角α为锐角，中摇臂与旋转副连接线夹角β为钝角，后摇臂与旋转副连接线夹角γ为钝角；

整车重心G处于旋转副B、旋转副C之间；

在车辆静止状态下，各摇臂与旋转副连接线夹角的初始值为定值。

其中，在车辆静止状态下，各摇臂与旋转副连接线夹角的初始值为：α为45度；β为135度；γ为135度。

其中，在六轮摇臂悬架车上垂直障碍的过程中，所述控制方法包括如下步骤：

步骤11：车辆在前进过程中，或在无车速状态下，将中摇臂4从车体7后部摇到车体7前部，即中摇臂4与旋转副连接线夹角β从钝角变化锐角；这样使得中摇臂4与后摇臂5承载更多车体7的重量，从而利于前摇臂2离地升起；

步骤12：后摇臂6向后摇，即γ角增大；中摇臂4向后摇，即β角增大，从而使车体7重量由中摇臂4与后摇臂6承载，可以使前摇臂2向前摇动，使α减小；其中，β角不得大于90度，以免造成车体7向前倾倒；车体7调节到合适角度后，向垂直障碍行驶；直至车体7底部与垂直障碍基本相接触，此时前摇臂2与前轮1在垂直障碍上方；

步骤13：前摇臂2向后摇，即α角增大，使前轮1压在垂直障碍上方，前摇臂2承受车体重量，此时中摇臂4承重减小，向后摇，直至中轮3离地，并进一步向后摇，即β角增大，从而使车体7重量由前摇臂2与后摇臂6承载；前摇臂2向后摇，即α角增大，后摇臂6向前摇动，使γ减小，从而使车体7逐渐升高，利于上垂直障碍；

步骤14：前摇臂2向后摇，即α角再增大，其中，α角不得大于90度，以免车体7向前倾倒；中摇臂4继续向后摇，使中轮3尽可能升高，即β角增大；后摇臂6向前摇，使γ减小，其中，γ角不得小于90度，以免造成车体7向后倾倒；车辆前进，直至中轮3越上垂直障碍；之后，各角度α、β、γ调节恢复至初始值，车辆正常行驶。

步骤15：前摇臂2向前摇，即α角减小；中摇臂4继续向前摇，即β角减小，从而使车体7逐渐水平，利于后轮5越上障碍；车辆前进，则整车越上障碍，从而完成上垂直障碍的功能。

其中，六轮摇臂悬架车下垂直障碍的过程中，所述控制方法包括如下步骤：

步骤21：车辆在前进过程中，或在无车速状态下，将中摇臂4从车体7后部摇到车体7前部，即中摇臂4与旋转副连接线夹角β从钝角变化锐角；由此使得中摇臂4与后摇臂5承载更多车体7的重量，从而减小前摇臂2载重量，利于前轮1离地；

步骤22：后摇臂6向前摇，即γ角减小；中摇臂4向前摇，即β角减小，从而使车体7向前倾斜，利于下垂直障碍；车辆前进，前轮1悬空，前摇臂2向后摇，以尽可能接触地面，其中，α角不得大于90度，以免造成车体向前倾倒；中摇臂4进一步前摇，使β角进一步减小；后摇臂6进一步向前摇，即γ角减小，其中，γ角不得小于90度，以免造成车体向后倾倒；车辆前进，前轮触地；

步骤23：前轮1触地后，车辆前进；之后中轮3悬空，中摇臂4向后摇，即β角增大，其中，β角不得大于90度，以免造成车体向前倾倒；前摇臂2向前摇，以尽使中轮3可能接触地面，车辆前进，中轮3触地。

步骤24：车辆继续前进，之后后轮5悬空，中摇臂4向后摇，即β角增大，恢复至初始值；前摇臂2向后摇，即α角增大，恢复至初始值，后轮5触地，后摇臂6调节，恢复至初始值。

其中，六轮摇臂悬架车下垂直障碍的过程中，所述控制方法包括如下步骤：

步骤31：车辆在前进过程中，或在无车速状态下，整车尽可能下降，即前摇臂2向前摇，中摇臂4与后摇臂6向右摇，从而α角减小、β角增大、γ角增大；由此，使得整车重心尽可能降低，减小下垂直障碍时对车体7的冲击；

步骤32：车辆继续前进，当前轮1驶过垂直障碍边缘后，前轮1悬空，前摇臂2向后摇，从而使α角增大，利于前轮1触地，其中，α角不得大于90度，以免造成车体向前倾倒；后摇臂6向前摇，即γ角减小；中摇臂4向前摇，即β角减小，从而使车体7向前倾斜，利于下垂直障碍。车辆前进，前轮触地；

步骤33：前轮1触地后，车辆前进；之后中轮3悬空，中摇臂4向前摇，即β角减小，其中，β角不得小于90度，前摇臂向前摇，以减小中轮落地冲击；前摇臂2向前摇，后摇臂6向后摇，以尽使中轮3可能接触地面，车辆前进，中轮3触地；

步骤34：车辆继续前进，之后后轮5悬空，中摇臂4向后摇，即β角增大，恢复至初始值；前摇臂2向后摇，即α角增大，恢复至初始值，后轮5触地后，后摇臂6调节，恢复至初始值；之后车辆可以正常行驶。

其中，六轮摇臂悬架车过水平壕沟的过程中，所述控制方法包括如下步骤：

步骤41：车辆在前进过程中，或在无车速状态下，将中摇臂4从车体7后部摇到车体7前部，即中摇臂4与旋转副连接线夹角β从钝角变化锐角；由此使得中摇臂4与后摇臂5承载更多车体7的重量，从而减小前摇臂2载重量，利于前轮1离地；

步骤42：后摇臂6向后摇，即γ角增大；中摇臂4向后摇，即β角增大，从而使车体7重量由中摇臂4与后摇臂6承载，可以使前摇臂2向前摇动，使α减小，从而利于越障，其中，β角不得大于90度，以免造成车体7向前倾倒；车体7调节到合适角度后，向水平壕沟行驶；直至中轮E悬空，前轮跨越水平壕沟，并处于地面上方，随后前轮1触地；

步骤43：前轮1触地后，此时车重由前摇臂2与后摇臂6承载，中轮悬空；中摇臂4向后摇，即β角增大，形成钝角，中轮3最低点高于地面，从而利于越障；

步骤44：车辆继续前进，随后中轮3接触地面，后轮5悬空，车重由前摇臂2与中摇臂4支撑；车辆继续前进，随后后轮5接触地面，整车完成跨越水平壕沟，随后各摇臂角度调节到初始值，利于之后的车辆行驶。

其中，所述方法通过前、中、后摇臂的大角度的旋转调节，使整车克服垂直障碍、水平壕沟等地形，从而提高整车克服地形障碍的能力。

(三)有益效果

与现有技术相比较，本发明通过摇臂大角度旋转调节，在车辆主动越障、提高整车通过性方面，具有十分重要的意义。本发明提供的控制方法在工程上实现难度小，技术成熟，利于推广应用。

附图说明

图1为可实现大角度旋转调节的摇臂悬架示意图。

图2为六轮摇臂悬架车半车模型示意图。

图3A为六轮摇臂悬挂车上垂直障碍阶段1示意图。

图3B为六轮摇臂悬挂车上垂直障碍阶段2示意图。

图3C为六轮摇臂悬挂车上垂直障碍阶段3示意图。

图3D为六轮摇臂悬挂车上垂直障碍阶段4示意图。

图3E为六轮摇臂悬挂车上垂直障碍阶段5示意图。

图4A为六轮摇臂悬挂车下垂直障碍第一种情况阶段1示意图。

图4B为六轮摇臂悬挂车下垂直障碍第一种情况阶段2示意图。

图4C为六轮摇臂悬挂车下垂直障碍第一种情况阶段3示意图。

图4D为六轮摇臂悬挂车下垂直障碍第一种情况阶段4示意图。

图5A为六轮摇臂悬挂车下垂直障碍第二种情况阶段1示意图。

图5B为六轮摇臂悬挂车下垂直障碍第二种情况阶段2示意图。

图5C为六轮摇臂悬挂车下垂直障碍第二种情况阶段3示意图。

图5D为六轮摇臂悬挂车下垂直障碍第二种情况阶段4示意图。

图6A为六轮摇臂悬挂车过水平壕沟阶段1示意图。

图6B为六轮摇臂悬挂车过水平壕沟阶段2示意图。

图6C为六轮摇臂悬挂车过水平壕沟阶段3示意图。

图6D为六轮摇臂悬挂车过水平壕沟阶段4示意图。

图中：1-前轮；2-前摇臂；3-中轮；4-中摇臂；5-后轮；6-后摇臂；7-车体；A-旋转副；B-旋转副；C-旋转副；G-车体重心；α-前摇臂与旋转副连接线夹角；β-中摇臂与旋转副连接线夹角；γ-后摇臂与旋转副连接线夹角；其中，前摇臂2通过旋转副A与车体7连接，通过旋转副D与前轮1连接；中摇臂4通过旋转副B与车体7连接，通过旋转副E与前轮3连接；后摇臂6通过旋转副C与车体7连接，通过旋转副F与后轮F连接。

具体实施方式

为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

本方法是在申请号为：201910489889.7“一种可实现大角度旋转调节的摇臂悬架”的专利的基础上提出的整车越障控制方法。上述专利所提到的摇臂悬挂技术如图1。图中：100：摇臂悬架；110：地面；120：车轮总成；130：摇臂；140：车体；1A：液压腔；1B：液压腔；1C：液压腔；1D：液压腔；1E：气压腔；1F：气压腔。

如图1所示，在静平衡位置时，该摇臂悬架所承载的车体重量最终由气压腔1E承载，气压腔1E为高压腔，气压腔1F变为低压腔。液压腔1A、1D的压力与气压腔1E相同，液压腔1B、1C的压力与气压腔1F相同。

本发明所应用的摇臂悬架，即为上述摇臂悬架，但越障原理并不仅限于此类摇臂悬架。

由于车辆是左右对称的，所以可以用半车模型代表整车模型对原理进行说明。如图2所示，

具体而言，所述六轮摇臂悬架车越障控制方法，其所应用的六轮摇臂悬架车包括：前轮1、前摇臂2、中轮3、中摇臂4、后轮5、后摇臂6、车体7；其中，

所述前摇臂2通过旋转副A与车体7连接，通过旋转副D与前轮1连接；

所述中摇臂4通过旋转副B与车体7连接，通过旋转副E与中轮3连接；

所述后摇臂6通过旋转副C与车体7连接，通过旋转副F与后轮5连接。

其中，所述前摇臂2、中摇臂4、后摇臂6均能分别通过旋转副A、旋转副B、旋转副C来实现大角度的旋转。

其中，所述旋转副A、旋转副B、旋转副C三点的连线定义为旋转副连接线；定义G为车体7重心；α为前摇臂2与旋转副连接线夹角；β为中摇臂4与旋转副连接线夹角；γ为后摇臂6与旋转副连接线夹角；本发明旋转副连接线为一条直线，实际也可根据实际情况，按需布置旋转副，会造成不是一条直线的情况，但越障原理是通用的。

所述控制方法所应用的摇臂悬架主体部分装在车体内侧，只有摇臂在车体外侧。

其中，初始状态下，前摇臂2与旋转副连接线夹角α为锐角，中摇臂与旋转副连接线夹角β为钝角，后摇臂与旋转副连接线夹角γ为钝角；

整车重心G处于旋转副B、旋转副C之间；

在车辆静止状态下，各摇臂与旋转副连接线夹角的初始值为定值。

其中，在车辆静止状态下，各摇臂与旋转副连接线夹角的初始值为：α为45度；β为135度；γ为135度。

下面具体介绍所述控制方法的工作流程：

(1)在六轮摇臂悬架车上垂直障碍的过程中，如图3A-图3E所示，所述控制方法包括如下步骤：

步骤11：如图3A所示，阶段1，车辆在前进过程中，或在无车速状态下，将中摇臂4从车体7后部摇到车体7前部，即中摇臂4与旋转副连接线夹角β从钝角变化锐角；这样使得中摇臂4与后摇臂5承载更多车体7的重量，从而利于前摇臂2离地升起；

步骤12：如图3B所示，阶段2，后摇臂6向后摇，即γ角增大；中摇臂4向后摇，即β角增大，从而使车体7重量由中摇臂4与后摇臂6承载，可以使前摇臂2向前摇动，使α减小；其中，β角不得大于90度，以免造成车体7向前倾倒；车体7调节到合适角度后，向垂直障碍行驶；直至车体7底部与垂直障碍基本相接触，此时前摇臂2与前轮1在垂直障碍上方；

步骤13：如图3C所示，阶段3，前摇臂2向后摇，即α角增大，使前轮1压在垂直障碍上方，前摇臂2承受车体重量，此时中摇臂4承重减小，可以向后摇，直至中轮3离地，并进一步向后摇，即β角增大，从而使车体7重量由前摇臂2与后摇臂6承载；前摇臂2向后摇，即α角增大，后摇臂6向前摇动，使γ减小，从而使车体7逐渐升高，利于上垂直障碍；

步骤14：如图3D所示，阶段4，前摇臂2向后摇，即α角再增大，其中，α角不得大于90度，以免车体7向前倾倒；中摇臂4继续向后摇，使中轮3尽可能升高，即β角增大；后摇臂6向前摇，使γ减小，其中，γ角不得小于90度，以免造成车体7向后倾倒；车辆前进，直至中轮3越上垂直障碍；之后，各角度α、β、γ调节恢复至初始值，车辆正常行驶。

步骤15：如图3E所示，阶段5，前摇臂2向前摇，即α角减小；中摇臂4继续向前摇，即β角减小，从而使车体7逐渐水平，利于后轮5越上障碍；车辆前进，则整车越上障碍，从而完成上垂直障碍的功能。

(2)六轮摇臂悬架车下垂直障碍的第一种情况的过程中，如图4A-图4D所示，所述控制方法包括如下步骤：

步骤21：如图4A所示，阶段1，车辆在前进过程中，或在无车速状态下，将中摇臂4从车体7后部摇到车体7前部，即中摇臂4与旋转副连接线夹角β从钝角变化锐角；由此使得中摇臂4与后摇臂5承载更多车体7的重量，从而减小前摇臂2载重量，利于前轮1离地；

步骤22：如图4B所示，阶段2，后摇臂6向前摇，即γ角减小；中摇臂4向前摇，即β角减小，从而使车体7向前倾斜，利于下垂直障碍；车辆前进，前轮1悬空，前摇臂2向后摇，以尽可能接触地面，其中，α角不得大于90度，以免造成车体向前倾倒；中摇臂4进一步前摇，使β角进一步减小；后摇臂6进一步向前摇，即γ角减小，其中，γ角不得小于90度，以免造成车体向后倾倒；车辆前进，前轮触地；

步骤23：如图4C所示，阶段3，前轮1触地后，车辆前进；之后中轮3悬空，中摇臂4向后摇，即β角增大，其中，β角不得大于90度，以免造成车体向前倾倒；前摇臂2向前摇，以尽使中轮3可能接触地面，车辆前进，中轮3触地。

步骤24：如图4D所示，阶段4，车辆继续前进，之后后轮5悬空，中摇臂4向后摇，即β角增大，恢复至初始值；前摇臂2向后摇，即α角增大，恢复至初始值，后轮5触地，后摇臂6调节，恢复至初始值。

(3)六轮摇臂悬架车下垂直障碍的第二种情况的过程中，如图5A-图5D所示，所述控制方法包括如下步骤：

步骤31：如图5A所示，阶段1，车辆在前进过程中，或在无车速状态下，整车尽可能下降，即前摇臂2向前摇，中摇臂4与后摇臂6向右摇，从而α角减小、β角增大、γ角增大；由此，使得整车重心尽可能降低，减小下垂直障碍时对车体7的冲击；

步骤32：如图5B所示，阶段2，车辆继续前进，当前轮1驶过垂直障碍边缘后，前轮1悬空，前摇臂2向后摇，从而使α角增大，利于前轮1触地，其中，α角不得大于90度，以免造成车体向前倾倒；后摇臂6向前摇，即γ角减小；中摇臂4向前摇，即β角减小，从而使车体7向前倾斜，利于下垂直障碍。车辆前进，前轮触地；

步骤33：如图5C所示，阶段3，前轮1触地后，车辆前进；之后中轮3悬空，中摇臂4向前摇，即β角减小，其中，β角不得小于90度，前摇臂向前摇，以减小中轮落地冲击；前摇臂2向前摇，后摇臂6向后摇，以尽使中轮3可能接触地面，车辆前进，中轮3触地；

步骤34：如图5D所示，阶段4，车辆继续前进，之后后轮5悬空，中摇臂4向后摇，即β角增大，恢复至初始值；前摇臂2向后摇，即α角增大，恢复至初始值，后轮5触地后，后摇臂6调节，恢复至初始值；之后车辆可以正常行驶。

(4)六轮摇臂悬架车过水平壕沟的过程中，如图6A-图6D所示，所述控制方法包括如下步骤：

步骤41：如图6A所示，阶段1，车辆在前进过程中，或在无车速状态下，将中摇臂4从车体7后部摇到车体7前部，即中摇臂4与旋转副连接线夹角β从钝角变化锐角；由此使得中摇臂4与后摇臂5承载更多车体7的重量，从而减小前摇臂2载重量，利于前轮1离地；

步骤42：如图6B所示，阶段2，后摇臂6向后摇，即γ角增大；中摇臂4向后摇，即β角增大，从而使车体7重量由中摇臂4与后摇臂6承载，可以使前摇臂2向前摇动，使α减小，从而利于越障，其中，β角不得大于90度，以免造成车体7向前倾倒；车体7调节到合适角度后，向水平壕沟行驶；直至中轮E悬空，前轮跨越水平壕沟，并处于地面上方，随后前轮1触地；

步骤43：如图6C所示，阶段3，前轮1触地后，此时车重由前摇臂2与后摇臂6承载，中轮悬空；中摇臂4向后摇，即β角增大，形成钝角，中轮3最低点高于地面，从而利于越障；

步骤44：如图6D所示，阶段4，车辆继续前进，随后中轮3接触地面，后轮5悬空，车重由前摇臂2与中摇臂4支撑；车辆继续前进，随后后轮5接触地面，整车完成跨越水平壕沟，随后各摇臂角度调节到初始值，利于之后的车辆行驶。

其中，所述方法通过前、中、后摇臂的大角度的旋转调节，使整车克服垂直障碍、水平壕沟等地形，从而提高整车克服地形障碍的能力。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种六轮摇臂悬架车越障控制方法，其特征在于，所述控制方法所应用的六轮摇臂悬架车包括：前轮（1）、前摇臂（2）、中轮（3）、中摇臂（4）、后轮（5）、后摇臂（6）、车体（7）；其中，

所述前摇臂（2）通过旋转副A与车体（7）连接，通过旋转副D与前轮（1）连接；

所述中摇臂（4）通过旋转副B与车体（7）连接，通过旋转副E与中轮（3）连接；

所述后摇臂（6）通过旋转副C与车体（7）连接，通过旋转副F与后轮（5）连接；

所述前摇臂（2）、中摇臂（4）、后摇臂（6）均能分别通过旋转副A、旋转副B、旋转副C来实现大角度的旋转；

所述旋转副A、旋转副B、旋转副C三点的连线定义为旋转副连接线；定义G为车体（7）重心；α为前摇臂（2）与旋转副连接线夹角；β为中摇臂（4）与旋转副连接线夹角；γ为后摇臂（6）与旋转副连接线夹角；

所述控制方法所应用的摇臂悬架主体部分装在车体内侧，只有摇臂在车体外侧；

初始状态下，前摇臂（2）与旋转副连接线夹角α为锐角，中摇臂与旋转副连接线夹角β为钝角，后摇臂与旋转副连接线夹角γ为钝角；

整车重心G处于旋转副B、旋转副C之间；

在车辆静止状态下，各摇臂与旋转副连接线夹角的初始值为定值；

在六轮摇臂悬架车上垂直障碍的过程中，所述控制方法包括如下步骤：

步骤11：车辆在前进过程中，或在无车速状态下，将中摇臂（4）从车体（7）后部摇到车体（7）前部，即中摇臂（4）与旋转副连接线夹角β从钝角变化锐角；这样使得中摇臂（4）与后摇臂（6）承载更多车体（7）的重量，从而利于前摇臂（2）离地升起；

步骤12：后摇臂（6）向后摇，即γ角增大；中摇臂（4）向后摇，即β角增大，从而使车体（7）重量由中摇臂（4）与后摇臂（6）承载，可以使前摇臂（2）向前摇动，使α减小；其中，β角不得大于90度，以免造成车体（7）向前倾倒；车体（7）调节到合适角度后，向垂直障碍行驶；直至车体（7）底部与垂直障碍基本相接触，此时前摇臂（2）与前轮（1）在垂直障碍上方；

步骤13：前摇臂（2）向后摇，即α角增大，使前轮（1）压在垂直障碍上方，前摇臂（2）承受车体重量，此时中摇臂（4）承重减小，向后摇，直至中轮（3）离地，并进一步向后摇，即β角增大，从而使车体（7）重量由前摇臂（2）与后摇臂（6）承载；前摇臂（2）向后摇，即α角增大，后摇臂（6）向前摇动，使γ减小，从而使车体（7）逐渐升高，利于上垂直障碍；

步骤14：前摇臂（2）向后摇，即α角再增大，其中，α角不得大于90度，以免车体（7）向前倾倒；中摇臂（4）继续向后摇，使中轮（3）尽可能升高，即β角增大；后摇臂（6）向前摇，使γ减小，其中，γ角不得小于90度，以免造成车体（7）向后倾倒；车辆前进，直至中轮（3）越上垂直障碍；之后，各角度α、β、γ调节恢复至初始值，车辆正常行驶；

步骤15：前摇臂（2）向前摇，即α角减小；中摇臂（4）继续向前摇，即β角减小，从而使车体（7）逐渐水平，利于后轮（5）越上障碍；车辆前进，则整车越上障碍，从而完成上垂直障碍的功能；

六轮摇臂悬架车下垂直障碍的过程中，所述控制方法包括如下步骤：

步骤21：车辆在前进过程中，或在无车速状态下，将中摇臂（4）从车体（7）后部摇到车体（7）前部，即中摇臂（4）与旋转副连接线夹角β从钝角变化锐角；由此使得中摇臂（4）与后摇臂（6）承载更多车体（7）的重量，从而减小前摇臂（2）载重量，利于前轮（1）离地；

步骤22：后摇臂（6）向前摇，即γ角减小；中摇臂（4）向前摇，即β角减小，从而使车体（7）向前倾斜，利于下垂直障碍；车辆前进，前轮（1）悬空，前摇臂（2）向后摇，以尽可能接触地面，其中，α角不得大于90度，以免造成车体向前倾倒；中摇臂（4）进一步前摇，使β角进一步减小；后摇臂（6）进一步向前摇，即γ角减小，其中，γ角不得小于90度，以免造成车体向后倾倒；车辆前进，前轮触地；

步骤23：前轮（1）触地后，车辆前进；之后中轮（3）悬空，中摇臂（4）向后摇，即β角增大，其中，β角不得大于90度，以免造成车体向前倾倒；前摇臂（2）向前摇，以尽使中轮（3）可能接触地面，车辆前进，中轮（3）触地；

步骤24：车辆继续前进，之后后轮（5）悬空，中摇臂（4）向后摇，即β角增大，恢复至初始值；前摇臂（2）向后摇，即α角增大，恢复至初始值，后轮（5）触地，后摇臂（6）调节，恢复至初始值；

六轮摇臂悬架车下垂直障碍的过程中，所述控制方法还包括如下步骤：

步骤31：车辆在前进过程中，或在无车速状态下，整车尽可能下降，即前摇臂（2）向前摇，中摇臂（4）与后摇臂（6）向右摇，从而α角减小、β角增大、γ角增大；由此，使得整车重心尽可能降低，减小下垂直障碍时对车体（7）的冲击；

步骤32：车辆继续前进，当前轮（1）驶过垂直障碍边缘后，前轮（1）悬空，前摇臂（2）向后摇，从而使α角增大，利于前轮（1）触地，其中，α角不得大于90度，以免造成车体向前倾倒；后摇臂（6）向前摇，即γ角减小；中摇臂（4）向前摇，即β角减小，从而使车体（7）向前倾斜，利于下垂直障碍；车辆前进，前轮触地；

步骤33：前轮（1）触地后，车辆前进；之后中轮（3）悬空，中摇臂（4）向前摇，即β角减小，其中，β角不得小于90度，前摇臂向前摇，以减小中轮落地冲击；前摇臂（2）向前摇，后摇臂（6）向后摇，以使中轮（3）尽可能接触地面，车辆前进，中轮（3）触地；

步骤34：车辆继续前进，之后后轮（5）悬空，中摇臂（4）向后摇，即β角增大，恢复至初始值；前摇臂（2）向后摇，即α角增大，恢复至初始值，后轮（5）触地后，后摇臂（6）调节，恢复至初始值；之后车辆可以正常行驶；

六轮摇臂悬架车过水平壕沟的过程中，所述控制方法包括如下步骤：

步骤41：车辆在前进过程中，或在无车速状态下，将中摇臂（4）从车体（7）后部摇到车体（7）前部，即中摇臂（4）与旋转副连接线夹角β从钝角变化锐角；由此使得中摇臂（4）与后摇臂（6）承载更多车体（7）的重量，从而减小前摇臂（2）载重量，利于前轮（1）离地；

步骤42：后摇臂（6）向后摇，即γ角增大；中摇臂（4）向后摇，即β角增大，从而使车体（7）重量由中摇臂（4）与后摇臂（6）承载，可以使前摇臂（2）向前摇动，使α减小，从而利于越障，其中，β角不得大于90度，以免造成车体（7）向前倾倒；车体（7）调节到合适角度后，向水平壕沟行驶；直至中轮E悬空，前轮跨越水平壕沟，并处于地面上方，随后前轮（1）触地；

步骤43：前轮（1）触地后，此时车重由前摇臂（2）与后摇臂（6）承载，中轮悬空；中摇臂（4）向后摇，即β角增大，形成钝角，中轮（3）最低点高于地面，从而利于越障；

步骤44：车辆继续前进，随后中轮（3）接触地面，后轮（5）悬空，车重由前摇臂（2）与中摇臂（4）支撑；车辆继续前进，随后后轮（5）接触地面，整车完成跨越水平壕沟，随后各摇臂角度调节到初始值，利于之后的车辆行驶；

所述方法通过前、中、后摇臂的大角度的旋转调节，使整车克服垂直障碍、水平壕沟地形，从而提高整车克服地形障碍的能力。

2.如权利要求1所述的六轮摇臂悬架车越障控制方法，其特征在于，在车辆静止状态下，各摇臂与旋转副连接线夹角的初始值为：α为45度；β为135度；γ为135度。

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