CN110815261A - 加工中心圆类工件上料机器人 - Google Patents
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Abstract
加工中心圆类工件上料机器人,半圆形的左夹臂上成型有左驱动块,左底板上固定有左直线导轨,左驱动块插套在左直线导轨上;半圆形的右夹臂上成型有右驱动块,右底板上固定有右直线导轨,右驱动块插套在右直线导轨上;左夹臂和右夹臂相对;左驱动块上固定有左齿条,右驱动块上固定有右齿条,汽缸固定在横向固定板上,汽缸的活塞杆上安装有齿轮,左齿条与齿轮的下部相啮合,右齿条与齿轮的上部相啮合,右驱动块上成型有通孔,汽缸的活塞杆从通孔中穿过;法兰盘通过螺钉与顶板固定在一起。它两个夹臂相对运动,这样汽缸的行程可以相对较小,夹取工件所花的时间较短,相对工作效率较高,它结构简单,生产成本低。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,更具体地说涉及一种加工中心圆类工件上料机器人。
背景技术
现有轮毂在加工过程中,一般是由取件机械手将轮毂分配到多台加工设备上,如打磨设备、钻孔设备,抛光设备等。市面上的取件机械手结构比较复杂,同时设备成本较高。一般的取件机械手都有定夹臂和动夹臂,这样动夹臂的行程较大,驱动动夹臂的汽缸或油缸的行程要求较大,由于其行程较大,动作时间相对较长,影响工件的夹取和上料效率。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术之不足,而提供一种加工中心圆类工件上料机器人,它两个夹臂相对运动,这样汽缸的行程可以相对较小,夹取工件所花的时间较短,相对工作效率较高,它结构简单,生产成本低。
本发明的技术解决措施如下:
加工中心圆类工件上料机器人,六轴机器人,六轴机器人的第六轴上固定有法兰盘,支架的结构是:顶板的下部成型有竖向板,竖向板的下部成型有左底板和右底板,竖向板的内侧成型有横向固定板;
半圆形的左夹臂上成型有左驱动块,左底板上固定有左直线导轨,左驱动块插套在左直线导轨上;半圆形的右夹臂上成型有右驱动块,右底板上固定有右直线导轨,右驱动块插套在右直线导轨上;左夹臂和右夹臂相对;
左驱动块上固定有左齿条,右驱动块上固定有右齿条,汽缸固定在横向固定板上,汽缸的活塞杆上安装有齿轮,左齿条与齿轮的下部相啮合,右齿条与齿轮的上部相啮合,右驱动块上成型有通孔,汽缸的活塞杆从通孔中穿过;法兰盘通过螺钉与顶板固定在一起。
所述左底板上通过螺钉固定有左直线导轨,右底板上通过螺钉固定有右直线导轨。
所述左驱动块上通过螺钉固定有左齿条,右驱动块上通过螺钉固定有右齿条。
所述汽缸的活塞杆上成型有凹槽,螺栓插套在汽缸的活塞杆上的预设孔中且固定在汽缸的活塞杆上;齿轮置于凹槽中,齿轮的中心孔插套在螺栓上。
本发明的有益效果在于:
它两个夹臂相对运动,这样汽缸的行程可以相对较小,夹取工件所花的时间较短,相对工作效率较高,它结构简单,生产成本低。本发明主要是用于轮毂和大型轴承套圈加工时使用。
附图说明
图1为本发明的结构示意图;
图2为支架、汽缸、左夹臂和右夹臂部分的结构示意图;
图3为支架的结构示意图;
图4为汽缸的活塞杆与齿轮的连接结构示意图。
图中:1、六轴机器人;2、法兰盘;3、支架;4、左夹臂;5、左驱动块;6、左直线导轨;7、右夹臂;8、右驱动块;9、右直线导轨;10、左齿条;11、右齿条;12、齿轮;13、汽缸;14、螺栓。
具体实施方式
实施例:见图1至4所示,加工中心圆类工件上料机器人,六轴机器人1,六轴机器人1的第六轴上固定有法兰盘2,支架3的结构是:顶板31的下部成型有竖向板32,竖向板32的下部成型有左底板33和右底板34,竖向板32的内侧成型有横向固定板35;
半圆形的左夹臂4上成型有左驱动块5,左底板33上固定有左直线导轨6,左驱动块5插套在左直线导轨6上;半圆形的右夹臂7上成型有右驱动块8,右底板34上固定有右直线导轨9,右驱动块8插套在右直线导轨9上;左夹臂4和右夹臂7相对;
左驱动块5上固定有左齿条10,右驱动块8上固定有右齿条11,汽缸13固定在横向固定板35上,汽缸13的活塞杆上安装有齿轮12,左齿条10与齿轮12的下部相啮合,右齿条11与齿轮12的上部相啮合,右驱动块8上成型有通孔81,汽缸13的活塞杆从通孔81中穿过;法兰盘2通过螺钉与顶板31固定在一起。
所述左底板33上通过螺钉固定有左直线导轨6,右底板34上通过螺钉固定有右直线导轨9。
所述左驱动块5上通过螺钉固定有左齿条10,右驱动块8上通过螺钉固定有右齿条11。
所述汽缸13的活塞杆上成型有凹槽131,螺栓14插套在汽缸13的活塞杆上的预设孔中且固定在汽缸13的活塞杆上;齿轮12置于凹槽131中,齿轮12的中心孔插套在螺栓14上。
工作原理:多台加工设备置于六轴机器人1的周围,工件放置在工作台上,汽缸13的活塞杆缩回时为图2所示状态,左夹臂4和右夹臂7基本是合拢的,汽缸13的活塞杆伸出时,齿轮12驱动右齿条11向右运动,同时驱动左齿条10向左运动,这样左夹臂4和右夹臂7便分开了,分开后的左夹臂4和右夹臂7对着轮毂或大型齿轮套圈工件,然后汽缸13的活塞杆缩回夹紧工件,由六轴机器人1送到加工上设备上加工。
Claims (4)
1.加工中心圆类工件上料机器人,六轴机器人(1),其特征在于:六轴机器人(1)的第六轴上固定有法兰盘(2),支架(3)的结构是:顶板(31)的下部成型有竖向板(32),竖向板(32)的下部成型有左底板(33)和右底板(34),竖向板(32)的内侧成型有横向固定板(35);
半圆形的左夹臂(4)上成型有左驱动块(5),左底板(33)上固定有左直线导轨(6),左驱动块(5)插套在左直线导轨(6)上;半圆形的右夹臂(7)上成型有右驱动块(8),右底板(34)上固定有右直线导轨(9),右驱动块(8)插套在右直线导轨(9)上;左夹臂(4)和右夹臂(7)相对;
左驱动块(5)上固定有左齿条(10),右驱动块(8)上固定有右齿条(11),汽缸(13)固定在横向固定板(35)上,汽缸(13)的活塞杆上安装有齿轮(12),左齿条(10)与齿轮(12)的下部相啮合,右齿条(11)与齿轮(12)的上部相啮合,右驱动块(8)上成型有通孔(81),汽缸(13)的活塞杆从通孔(81)中穿过;法兰盘(2)通过螺钉与顶板(31)固定在一起。
2.根据权利要求1所述的加工中心圆类工件上料机器人,其特征在于:左底板(33)上通过螺钉固定有左直线导轨(6),右底板(34)上通过螺钉固定有右直线导轨(9)。
3.根据权利要求1所述的加工中心圆类工件上料机器人,其特征在于:左驱动块(5)上通过螺钉固定有左齿条(10),右驱动块(8)上通过螺钉固定有右齿条(11)。
4.根据权利要求1所述的加工中心圆类工件上料机器人,其特征在于:汽缸(13)的活塞杆上成型有凹槽(131),螺栓(14)插套在汽缸(13)的活塞杆上的预设孔中且固定在汽缸(13)的活塞杆上;齿轮(12)置于凹槽(131)中,齿轮(12)的中心孔插套在螺栓(14)上。
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---|---|---|---|
CN201911062701.7A CN110815261A (zh) | 2019-11-03 | 2019-11-03 | 加工中心圆类工件上料机器人 |
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CN201911062701.7A Withdrawn CN110815261A (zh) | 2019-11-03 | 2019-11-03 | 加工中心圆类工件上料机器人 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111923073A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-11-13 | 中国农业大学 | 一种球形果蔬采摘检测智能机器手及机械臂*** |
CN113182890A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-07-30 | 烟台海德机床有限公司 | 一种钻中心孔通用*** |
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2019
- 2019-11-03 CN CN201911062701.7A patent/CN110815261A/zh not_active Withdrawn
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CN111923073A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-11-13 | 中国农业大学 | 一种球形果蔬采摘检测智能机器手及机械臂*** |
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