CN110815185B - 一种含复合支链的六自由度高速并联机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种含复合支链的六自由度高速并联机构，包括静平台、动平台、末端执行器、并联在静平台和动平台之间的三条主驱动支链；还包括第一副驱动支链、第二副驱动支链和第三副驱动支链；第二副驱动支链和第三副驱动支链分别设置在第二主驱动支链和第三主驱动支链上，构成两条双驱动的复合支链；动平台的中间设置有一个垂直布置的转动轴，转动轴的下方设有虎克铰，该转动轴通过虎克铰与末端执行器相连；所述的第一副驱动支链通过运动机构驱动该垂直布置的转动轴做旋转运动，再经过虎克铰带动末端执行器转动；本发明可实现六自由度运动。

Description

一种含复合支链的六自由度高速并联机构

技术领域

本发明属于工业机器人领域，特别是一种含复合支链的六自由度高速并联机构。

背景技术

随着并联机器人的不断发展，越来越多的复杂工业生产任务将会利用并联机器人来完成，例如复杂曲面的加工和精密装配等。传统的少自由并联机器人无法实现这些复杂的操作，因此六自由度并联机器人的研究越来越成为热点。

现有专利CN101712151B和CN107433574A公开的并联机构均可实现三维平动和三维转动。专利CN101712151B通过五个六自由度运动支链来实现动平台的六自由度的运动，其中的四条周边支链布置在动平台的四周并与基座连接，第五条中央支链布置在动平台中间并与基座连接；周边支链只有一个关节为驱动支链，中央支链有两个驱动关节。由于专利CN101712151B支链数较多，动平台的运动需要五条支链协调运动才能完成，这将导致其工作空间较小，且各方向运动的耦合性较强。专利CN107433574A提出一种三支链的六自由度串并联装配机器人，该专利末端执行器的三个转动通过附加在这三条支链上三条传动支链来实现，使得该机器人机构的平移运动和旋转运动具有很好的解耦特性，但是其控制末端执行器转动的电机安装在主动臂上，将增加主动臂的转动惯量；另外动平台内部装有传递到末端执行器的齿轮传动机构，这也将增加机器人的惯量，影响其动态性能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种含复合支链的六自由度高速并联机构，以实现联机构的三平移三转动的六自由度运动。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种含复合支链的六自由度高速并联机构，包括静平台、动平台、末端执行器25、并联在静平台和动平台之间的第一主驱动支链、第二主驱动支链和第三主驱动支链；还包括与动平台、末端执行器相连的第一副驱动支链、第二副驱动支链和第三副驱动支链；所述第二副驱动支链和第三副驱动支链分别设置在第二主驱动支链和第三主驱动支链上，构成两条双驱动的复合支链；动平台的中间设置有一个垂直布置的转动轴，该转动轴可以绕垂直的轴线转动，转动轴的下方设有虎克铰，该转动轴通过虎克铰与末端执行器相连；所述的第一副驱动支链驱动该垂直布置的转动轴做旋转运动，再经过虎克铰带动末端执行器转动；

所述第一主驱动支链、第二主驱动支链和第三主驱动支链的结构相同，包括驱动电机、减速器、第一主动臂和从动臂组件；所述第一主动臂一端通过转动副与静平台连接，另一端与从动臂组件相连；所述从动臂组件与动平台相连；所述驱动电机、减速器固定在静平台上，所述驱动电机通过减速器驱动第一主动臂转动并通过从动臂组件带动与之相连的动平台平移运动；

所述从动臂组件包括上连杆、下连杆以及并联连接在上连杆和下连杆之间的两根连接杆；所述两根连接杆的两端分别与上连杆和下连杆铰接，形成四边形机构；所述上连杆和下连杆的长度相等；两根连接杆的长度相等；所述第一主动臂与上连杆中间相连，所述动平台与从动臂组件中下连杆的中间相连；所述上连杆的轴线与第一主动臂转动副轴线平行；

所述第二副驱动支链和第三副驱动支链的结构相同，包括驱动电机、减速器、第二主动臂、拉杆、第一连接件、从动杆、第二连接件、连杆和套环；所述第二副驱动支链和第三副驱动支链中的驱动电机和减速器固定在静平台上；所述第二主动臂一端通过转动副与静平台连接，所述驱动电机通过减速器驱动第二主动臂；

所述第二副驱动支链和第三副驱动支链中第二主动臂另一端通过转动副与拉杆连接，拉杆另一端通过转动副与第一连接件相连，第一连接件通过转动副与第一主动臂相连，第二主动臂、拉杆以及第一连接件上的这些转动副轴线平行于所述第一主动臂与静平台连接的转动副轴线；

所述第二副驱动支链和第三副驱动支链中第一连接件的另一端与从动杆铰接，从动杆另一端与第二连接件铰接；所述第二连接件与动平台通过转动副连接，该转动副轴线平行于所述从动臂组件下连杆7的轴线；

所述第二连接件通过球铰与连杆相连，连杆的另一端通过转动副与套环相连；所述套环与末端执行器套接，可相对转动；所述套环和末端执行器套接的转动副轴线与连杆和套环连接的转动副轴线垂直并相交；所述第二副驱动支链和第三副驱动支链中的两个连杆分别连接一个套环，两个套环与末端执行器套接的转动副轴线重合，两个套环均布置在虎克铰的下方。

本发明与现有技术相比，其显著优点是：

(1)本发明利用复合支链将动平台和末端执行器形成特殊的约束关系，使得并联机构可实现部分的运动解耦能力。

(2)本发明机构对动平台的约束支链数目较少，动平台的工作空间大；驱动电机可以安装在基座上，机构的惯量较小，有利于其高加速度的运动。

附图说明

图1(a)为本发明实施例1的结构示意图。

图1(b)为本发明实施例1动平台的结构示意图。

图2(a)为本发明实施例2的结构示意图。

图2(b)为本发明实施例2动平台的结构示意图。

图3(a)为本发明实施例3的结构示意图。

图3(b)为本发明实施例3动平台的结构示意图。

图4(a)为本发明实施例4的结构示意图。

图4(b)为本发明实施例4动平台的结构示意图。

图5(a)为本发明实施例5的结构示意图。

图5(b)为本发明实施例5动平台的结构示意图。

图6(a)为本发明实施例6的结构示意图。

图6(b)为本发明实施例6动平台的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的介绍。

实施例1

结合图1(a)、1(b)，本实施例中的一种含复合支链的六自由度高速并联机构，包括静平台1、动平台16、末端执行器25、并联在静平台1和动平台16之间的第一主驱动支链、第二主驱动支链和第三主驱动支链；还包括与静平台1、主驱动支链、动平台16和末端执行器25相连的第一副驱动支链、第二副驱动支链和第三副驱动支链；第二副驱动支链和第三副驱动支链分别设置在第二主驱动支链和第三主驱动支链上，构成两条双驱动的复合支链；动平台16的中间设置有一个垂直布置的转动轴15，该转动轴15可以绕垂直的轴线转动，转动轴15的下方设有虎克铰20，该转动轴15通过虎克铰20与末端执行器25相连；第一副驱动支链通过运动机构驱动该垂直布置的转动轴15做旋转运动，再经过虎克铰20带动末端执行器25转动。

上述三条主驱动支链的结构相同，包括第一驱动电机3、第一减速器2、第一主动臂4和从动臂组件；第一主动臂4一端通过转动副与静平台1连接，另一端与从动臂组件相连；从动臂组件与动平台16相连；第一驱动电机3、第一减速器2固定在静平台1上，第一驱动电机3通过第一减速器2驱动第一主动臂4转动并通过从动臂组件带动与之相连的动平台16平移运动。

从动臂组件采用空间4S四边形机构，包括上连杆5、下连杆7以及并联连接在上连杆5和下连杆7之间的两根连接杆6a和6b；连接杆6a和6b与上连杆5和下连杆7之间通过球铰连接，形成空间四边形机构；上连杆5和下连杆7的长度相等；两根连接杆6a和6b的长度相等；第一主动臂4与上连杆5固连，下连杆7与动平台16固连；上连杆5的轴线与第一主动臂4转动副轴线平行。

本实施例的三条支链中，第二支链II和第三支链III为两条结构相同的复合支链，分别包括第二主驱动支链、第二副驱动支链和第三主驱动支链、第三副驱动支链；第二副驱动支链和第三副驱动支链的结构相同，包括第二驱动电机63、第二减速器62、第二主动臂8、拉杆9、第一连接件10、从动杆12、第二连接件14、连杆18和套环19；第二驱动电机63和第二减速器62固定在静平台1上；第二主动臂8一端通过转动副与静平台1连接，第二驱动电机63通过第二减速器62驱动第二主动臂8；第二主动臂8另一端通过转动副与拉杆9一端连接，拉杆9另一端通过第一转动副与第一连接件10相连，第一连接件10一端通过第二转动副与第一主动臂4相连，第二主动臂8、拉杆9以及第一连接件10上的这些转动副轴线平行于第一主动臂4与静平台1连接的转动副轴线；第一连接件10的另一端与从动杆12一端铰接，从动杆12另一端与第二连接件14铰接；第二连接件14与动平台16通过转动副连接，该转动副轴线平行于所述从动臂组件下连杆7的轴线；第二连接件14通过球铰与连杆18一端相连，连杆18的另一端通过转动副与套环19相连；套环19与末端执行器25套接，可相对转动；套环19和末端执行器25套接的转动副轴线与连杆18和套环19连接的转动副轴线垂直并相交；第二副驱动支链和第三副驱动支链中的两个连杆18分别连接一个套环19，两个套环19与末端执行器25套接的转动副轴线重合，两个套环19均布置在虎克铰20的下方。

本实施例中的第一支链I也为复合支链，但结构与第二支链II和第三支链III不同，包括第一主驱动支链和第一副驱动支链；第一副驱动支链包括第三驱动电机73、第三减速器72、第二主动臂8、拉杆9、第一连接件10、从动杆12、第三连接件24、连接在动平台16上的转动轴15和第三连接件24之间的传动机构；第一副驱动支链设置在第一主驱动支链上，构成双驱动的复合支链；第三驱动电机73和第三减速器72固定在静平台1上；第二主动臂8一端通过转动副与静平台1连接，第三驱动电机73通过第三减速器72驱动第二主动臂8；第二主动臂8另一端通过转动副与拉杆9连接，拉杆9另一端通过转动副与第一连接件10相连，第一连接件10通过转动副与第一主驱动支链中第一主动臂4相连，第二主动臂8、拉杆9以及第一连接件10上的这些转动副轴线平行于所述第一主驱动支链中第一主动臂4与静平台1连接的转动副轴线；第一连接件10的另一端与从动杆12铰接，从动杆12另一端与第三连接件24铰接；第三连接件24与动平台16通过转动副连接，该转动副轴线平行于所述从动臂组件下连杆7的轴线；传动机构将第三连接件24相对动平台16的转动变换为动平台16上的转动轴15的旋转运动，从而驱动末端执行器25转动。

上述传动机构包括摆动杆23、齿轮21、齿条22、导向块31；导向块31固定在动平台16上，齿条22安装在导向块31上，可相对动平台16水平滑动；摆动杆23一端通过转动副与第一副驱动支链中的第三连接件24相连，另一端通过转动副连接齿条22；齿条22与齿轮21啮合；齿轮21的转动轴线与垂直布置在动平台16上的转动轴15的轴线重合，所述齿轮21与转动轴15固连。

本实施例中，三条主驱动支链中的第一主动臂4与静平台1连接的转动副水平布置，并且两两相隔120°均匀布置。通过驱动三条第一主动臂4可以实现动平台16的三维平动，通过驱动三条第二主动臂8可以实现末端执行器25相对于动平台16的三维转动，从而实现末端执行器25的六自由度运动。

实施例2

本实施例的结构如图2(a)、2(b)所示，不同于实施例1，本实施例中的第一支链I为单驱动支链，仅包含第一主驱动支链，第一主驱动支链结构与实施例1中的相同；第一副驱动支链包括第一旋转电机32、第四减速器33、第一虎克铰26、滑杆27、滑套28、第二虎克铰29；第一旋转电机32、第四减速器33固定在静平台1上；第一旋转电机32通过第四减速器33与第一虎克铰26主动端相连，第一虎克铰26的被动端与滑杆27一端固连；滑杆27另一端与滑套28相连，二者可相对滑动，无相对转动；滑套28另一端与第二虎克铰29的主动端固连；第二虎克铰29的被动端通过转动副与动平台16的转动轴15的固连。第一旋转电机32通过第四减速器33驱动第一副驱动支链旋转，从而带动转动轴15做旋转运动，再经过虎克铰20带动末端执行器25转动。

实施例3

本实施例的结构如图3(a)、3(b)所示，本实施例与实施例2的区别在于：第一副驱动支链结构不同；第一副驱动支链包括第二旋转电机30，第二旋转电机30固定在动平台16上，且第二旋转电机30输出轴的转动轴线与垂直布置在动平台16上的转动轴15的轴线重合，第二旋转电机30输出轴与转动轴15固连。旋第二转电机30驱动转动轴15做旋转运动，再经过虎克铰20带动末端执行器25转动。

实施例4

本实施例的结构如图4(a)所示，本实施例与实施例3的区别在于：第一支链I和第三支链III中两条第一主动臂4与静平台1连接的转动副水平布置，该两条第一主动臂4构成的平面与第二支链II中第一主动臂4与静平台1连接的转动副正交布置。双驱动复合支链II中的从动连杆12与空间四边形机构中的两连接杆6a和6b交叉布置，双驱动复合支链III中的从动连杆12与空间四边形机构中的两连接杆6a和6b平行布置。

如图4(b)所示，由于第一、三支链I、III与第二支链II为正交布置，故第一、三支链I、III中的下连杆7布置在水平面内，且轴线相互平行；第二支链II中的下连杆7布置在竖直平面内。

实施例5

本实施例的结构如图5(a)所示，本实施例与实施例4的区别在于：第二支链II和第三支链III中两条第一主动臂4与静平台1连接的转动副竖直布置，该两条第一主动臂4构成的平面与第一支链I中第一主动臂4与静平台1连接的转动副正交布置。双驱动复合支链II、III中的从动连杆12与空间四边形机构中的两连接杆6a和6b均为平行布置。

如图5(b)所示，由于第二、三支链II、III与第一支链I为正交布置，故第二、三支链II、III中的下连杆7布置在竖直面内，且轴线相互平行；第一支链I中的下连杆7布置在水平面内，其余构件及连接方式均与实施例4相同。

实施例6

本实施例的结构如图6(a)所示，本实施例与实施例1的区别在于：从动臂组件采用平面4R四边形机构，即所述连接杆6a和6b与上连杆5和下连杆7之间通过转动副连接；第一主动臂4与上连杆5通过转动副连接，该转动副的轴线平行于第一主动臂4与静平台1相连的转动副的轴线；所述下连杆7与动平台16通过转动副连接，该转动副的轴线与下连杆7的轴线重合。

第二支链II和第三支链III中两条第一主动臂4与静平台1连接的转动副竖直布置，该两条第一主动臂4构成的平面与第一支链I中第一主动臂4与静平台1连接的转动副正交布置。第二、三支链II、III中的下连杆7布置在竖直面内，且轴线相互平行；第一支链I中的下连杆7布置在水平面内。

如图6(b)所示，传动机构结构与实施例1不同，传动机构包括扇形齿轮333和圆锥齿轮34；所述扇形齿轮333与第一副驱动支链中的第三连接件24固连，扇形齿轮333的转动轴线与连接在动平台16上的第三连接件24的转动轴线重合；所述扇形齿轮333与圆锥齿轮34啮合；所述圆锥齿轮34的转动轴线与垂直布置在动平台16上的转动轴15的轴线重合，所述圆锥齿轮34与转动轴15固连。

Claims (9)

1.一种含复合支链的六自由度高速并联机构，包括静平台(1)、动平台(16)、末端执行器(25)、并联在静平台(1)和动平台(16)之间的第一主驱动支链、第二主驱动支链和第三主驱动支链；其特征在于，还包括与动平台(16)、末端执行器(25)相连的第一副驱动支链、第二副驱动支链和第三副驱动支链；所述第二副驱动支链和第三副驱动支链分别设置在第二主驱动支链和第三主驱动支链上，构成两条双驱动的复合支链；动平台(16)的中间设置有一个垂直布置的转动轴(15)，该转动轴(15)可以绕垂直的轴线转动，转动轴(15)的下方设有虎克铰(20)，该转动轴(15)通过虎克铰(20)与末端执行器(25)相连；所述的第一副驱动支链驱动该垂直布置的转动轴(15)做旋转运动，再经过虎克铰(20)带动末端执行器(25)转动；

所述第一主驱动支链、第二主驱动支链和第三主驱动支链的结构相同，包括第一驱动电机(3)、第一减速器(2)、第一主动臂(4)和从动臂组件；所述第一主动臂(4)一端通过转动副与静平台(1)连接，另一端与从动臂组件相连；所述从动臂组件与动平台(16)相连；所述第一驱动电机(3)、第一减速器(2)固定在静平台(1)上，所述第一驱动电机(3)通过第一减速器(2)驱动第一主动臂(4)转动并通过从动臂组件带动与之相连的动平台(16)平移运动；

所述从动臂组件包括上连杆(5)、下连杆(7)以及并联连接在上连杆(5)和下连杆(7)之间的两根连接杆；所述两根连接杆的两端分别与上连杆(5)和下连杆(7)铰接，形成四边形机构；所述上连杆(5)和下连杆(7)的长度相等；两根连接杆的长度相等；所述第一主动臂(4)与上连杆(5)中间相连，所述动平台(16)与从动臂组件中下连杆(7)的中间相连；所述上连杆(5)的轴线与第一主动臂(4)转动副轴线平行；

所述第二副驱动支链和第三副驱动支链的结构相同，包括第二驱动电机(63)、第二减速器(62)、第二主动臂(8)、拉杆(9)、第一连接件(10)、从动杆(12)、第二连接件(14)、连杆(18)和套环(19)；所述第二副驱动支链和第三副驱动支链中的第二驱动电机(63)和第二减速器(62)固定在静平台(1)上；所述第二主动臂(8)一端通过转动副与静平台(1)连接，所述第二驱动电机(63)通过第二减速器(62)驱动第二主动臂(8)；

所述第二副驱动支链和第三副驱动支链中第二主动臂(8)另一端通过转动副与拉杆(9)一端连接，拉杆(9)另一端通过第一转动副与第一连接件(10)相连，第一连接件(10)一端通过第二转动副与第一主动臂(4)相连，第二主动臂(8)、拉杆(9)以及第一连接件(10)上的这些转动副轴线平行于所述第一主动臂(4)与静平台(1)连接的转动副轴线；

所述第二副驱动支链和第三副驱动支链中第一连接件(10)的另一端与从动杆(12)一端铰接，从动杆(12)另一端与第二连接件(14)铰接；所述第二连接件(14)与动平台(16)通过转动副连接，该转动副轴线平行于所述从动臂组件下连杆(7)的轴线；

所述第二连接件(14)通过球铰与连杆(18)一端相连，连杆(18)的另一端通过转动副与套环(19)相连；所述套环(19)与末端执行器(25)套接，可相对末端执行器(25)转动；所述套环(19)和末端执行器(25)套接的转动副轴线与连杆(18)和套环(19)连接的转动副轴线垂直并相交；所述第二副驱动支链和第三副驱动支链中的两个连杆(18)分别连接一个套环(19)，两个套环(19)与末端执行器(25)套接的转动副轴线重合，两个套环(19)均布置在虎克铰(20)的下方；

所述第一副驱动支链包括第三驱动电机(73)、第三减速器(72)、第二主动臂(8)、拉杆(9)、第一连接件(10)、从动杆(12)、第三连接件(24)、连接在动平台(16)上的转动轴(15)和第三连接件(24)之间的传动机构；所述的第一副驱动支链设置在第一主驱动支链上，构成双驱动的复合支链；所述第一副驱动支链的第三驱动电机(73)和第三减速器(72)固定在静平台(1)上；所述第二主动臂(8)一端通过转动副与静平台(1)连接，所述第三驱动电机(73)通过第三减速器(72)驱动第二主动臂(8)；

所述第一副驱动支链中第二主动臂(8)另一端通过转动副与拉杆(9)连接，拉杆(9)另一端通过转动副与第一连接件(10)相连，第一连接件(10)通过转动副与第一主驱动支链中第一主动臂(4)相连，第二主动臂(8)、拉杆(9)以及第一连接件(10)上的这些转动副轴线平行于所述第一主驱动支链中第一主动臂(4)与静平台(1)连接的转动副轴线；

所述第一副驱动支链中第一连接件(10)的另一端与从动杆(12)铰接，从动杆(12)另一端与第三连接件(24)铰接；所述第三连接件(24)与动平台(16)通过转动副连接，该转动副轴线平行于所述从动臂组件下连杆(7)的轴线；所述的传动机构将第三连接件(24)相对动平台(16)的转动变换为动平台(16)的转动轴(15)的旋转运动，从而驱动末端执行器(25)转动。

2.根据权利要求1所述的含复合支链的六自由度高速并联机构，其特征在于，所述第一副驱动支链还可采用下述方式：

所述第一副驱动支链包括第一旋转电机(32)、第四减速器(33)、第一虎克铰(26)、滑杆(27)、滑套(28)、第二虎克铰(29)；所述第一旋转电机(32)、第四减速器(33)固定在静平台(1)上；所述第一旋转电机(32)通过第四减速器(33)与第一虎克铰(26)主动端相连，所述第一虎克铰(26)的被动端与滑杆(27)一端固连；滑杆(27)另一端与滑套(28)相连，二者可相对滑动，无相对转动；所述滑套(28)另一端与第二虎克铰(29)的主动端固连；第二虎克铰(29)的被动端通过转动副与动平台(16)的转动轴(15)的固连。

3.根据权利要求1所述的含复合支链的六自由度高速并联机构，其特征在于，所述第一副驱动支链还可采用下述方式：

所述第一副驱动支链包括第二旋转电机(30)，所述第二旋转电机(30)固定在动平台(16)上，且第二旋转电机(30)输出轴的转动轴线与垂直布置在动平台(16)上的转动轴(15)的轴线重合，第二旋转电机(30)输出轴与转动轴(15)固连。

4.根据权利要求1或2或3所述的含复合支链的六自由度高速并联机构，其特征在于，所述从动臂组件采用空间4S四边形机构，即所述两根连接杆与上连杆(5)和下连杆(7)之间通过球铰连接；第一主动臂(4)与上连杆(5)固连，下连杆(7)与动平台(16)固连。

5.根据权利要求1或2或3所述的含复合支链的六自由度高速并联机构，其特征在于，所述从动臂组件采用平面4R四边形机构，即所述两根连接杆与上连杆(5)和下连杆(7)之间通过转动副连接；第一主动臂(4)与上连杆(5)通过转动副连接，该转动副的轴线平行于第一主动臂(4)与静平台(1)相连的转动副的轴线；所述下连杆(7)与动平台(16)通过转动副连接，该转动副的轴线与下连杆(7)的轴线重合。

6.根据权利要求1所述的含复合支链的六自由度高速并联机构，其特征在于，所述传动机构包括摆动杆(23)、齿轮(21)、齿条(22)、导向块(31)；所述导向块(31)固定在动平台(16)上，齿条(22)设置在导向块(31)上，可相对动平台(16)水平滑动；所述摆动杆(23)一端通过转动副与第一副驱动支链中的第三连接件(24)相连，另一端通过转动副连接齿条(22)；所述齿条(22)与齿轮(21)啮合；所述齿轮(21)的转动轴线与垂直布置在动平台(16)上的转动轴(15)的轴线重合，所述齿轮(21)与转动轴(15)固连。

7.根据权利要求1所述的含复合支链的六自由度高速并联机构，其特征在于，所述传动机构包括扇形齿轮(333)和圆锥齿轮(34)；所述扇形齿轮(333)与第一副驱动支链中的第三连接件(24)固连，扇形齿轮(333)的转动轴线与连接在动平台(16)上的第三连接件(24)的转动轴线重合；所述扇形齿轮(333)与圆锥齿轮(34)啮合；所述圆锥齿轮(34)的转动轴线与垂直布置在动平台(16)上的转动轴(15)的轴线重合，所述圆锥齿轮(34)与转动轴(15)固连。

8.根据权利要求1或2或3所述的含复合支链的六自由度高速并联机构，其特征在于，所述第一主驱动支链、第二主驱动支链和第三主驱动支链中的第一主动臂(4)与静平台(1)连接的转动副水平布置，并且两两相隔120°均匀布置。

9.根据权利要求1或2或3所述的含复合支链的六自由度高速并联机构，其特征在于，所述第一主驱动支链、第二主驱动支链和第三主驱动支链中与静平台相连的其中两条第一主动臂(4)的转动副轴线与另外一条第一主动臂(4)的转动副轴线垂直。

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