CN110809228A - 速度测量方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种速度测量方法、装置、设备和计算机可读存储介质，所述方法包括：所述第一图像采集设备采集第一图像，所述第二图像采集设备采集第二图像；所述第一图像与所述第二图像有相同部分图像；根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移；获取所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的采集图像的间隔时间；根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度。该方案解决了现有技术中车辆位移/速度测量精度较低、成本较高的问题，而且降低了车辆位移/速度测量的成本，提高了测量结果的准确性。

Description

速度测量方法、装置、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种速度测量方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

车辆位移/速度的测量，是交通行业和汽车行业的基础测量项目。诸如车速测量、超速测量、加速度测量等都依赖这个基础测量项目。高精度的车辆位移/速度的测量，可用于评估车辆性能、道路状况等，对于交通规则制定、交通事故鉴定等方面都具有重要意义。

现有的车辆位移/速度测量技术，主要有GPS测速，雷达测速，光电或电磁感应测速，光学测速等。GPS测速，具体通过GPS定位***测量车辆移动速度，这种测速方法GPS数据往往存在延迟，数据更新比较慢，实时性较差；并且GPS卫星信号在城市高楼林立的环境下较差，因此导致测量结果准确性不高。雷达测速，利用多普勒效应原理，当发射波和反射物体有相对运动的时候，反射波的频率发生变化，根据反射波的频率变化来确定车速，这种测速方法由于雷达测试设备一般安装在路侧或者道路上方，测量结果会受到测量角度的影响，测试精度不高。光电或电磁感应测速通过在车轮上的安装光电或者电磁感应设备，根据车轮的转速测量车辆速度，由于这种测速方法测量精确度依赖于车轮的充气状态、车轮磨损状态和车载情况等情况，所以测量精度并不高。光学测速具体包括激光多普勒测速法和光栅滤波测速法，光学测速技术虽然在一定程度上可以提高测量精确度。但光学测速方案对相干光源的要求极高，而且激光测量设备或光栅器件成本较高，对于普通用户来说，性价比较低。

所以现有技术中的车辆位移/速度测量技术，或者是测量精度较低，或者是测量成本较高。

发明内容

本发明提供一种速度测量方法、装置、设备和计算机可读存储介质，不需要购置昂贵的测量设备，即可准确得到可移动载体的移动速度。不仅解决了现有技术中车辆位移/速度测量技术要么是测量精度较低、要么是测量成本较高的问题，而且降低了车辆位移/速度测量的成本，提高了测量结果的准确性。

本发明的第一方面提供一种速度测量方法，用于可移动载体，所述可移动载体上至少安装有两个图像采集设备，其中第一图像采集设备与第二图像采集设备在所述可移动载体的运动方向上前后间隔设置；所述方法包括：所述第一图像采集设备采集第一图像，所述第二图像采集设备采集第二图像；所述第一图像与所述第二图像有相同部分图像；根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移；获取所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的采集图像的间隔时间；根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度。

可选地，所述根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移具体包括：判断所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向是否在相同的预设指向范围内；若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的和确定为所述可移动载体的第一总位移；以及所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度具体包括：将所述第一总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。

可选地，还包括：若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向不在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的差值确定为所述可移动载体的第二总位移；以及所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度具体还包括：将所述第二总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。

可选地，所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间计算所述可移动载体的移动速度之后，还包括：对所述移动速度范围进行预测；根据预测得到的所述移动速度范围调整所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离和/或采集图像的间隔时间。

可选地，在所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度之后，还包括：判断所述可移动载体的移动速度是否低于预设阈值；若所述可移动载体的移动速度低于所述预设阈值，则获取所述第一图像集设备或所述第二图像集设备每隔预设时间段采集的相邻图像；根据所述相邻图像计算所述可移动载体的在所述预设时间段内的第三总位移；将所述第三总位移与所述预设时间段的商确定为所述可移动载体的当前速度。

本发明的第二方面提供一种速度测量装置，用于可移动载体，所述可移动载体上至少安装有两个图像采集设备，其中第一图像采集设备与第二图像采集设备在所述可移动载体的运动方向上前后间隔设置；所述装置包括：所述第一图像采集设备，用于采集第一图像；所述第二图像采集设备，用于采集第二图像；所述第一图像与所述第二图像有相同部分图像；计算模块，用于根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移；获取模块，用于获取所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的采集图像的间隔时间；确定模块，用于根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度。

可选地，所述计算模块具体用于：判断所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向是否在相同的预设指向范围内；若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的和确定为所述可移动载体的第一总位移；以及所述确定模块具体用于：将所述第一总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。

可选地，所述计算模块具体还用于：若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向不在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的差值确定为所述可移动载体的第二总位移；以及所述确定模块具体还用于：将所述第二总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。

可选地，还包括：预测模块，用于对所述移动速度范围进行预测；调整模块，用于根据预测得到的所述移动速度范围调整所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离和/或采集图像的间隔时间。

可选地，还包括：判断模块，用于判断所述可移动载体的移动速度是否低于预设阈值；所述获取模块还用于若所述可移动载体的移动速度低于所述预设阈值，则获取所述第一图像集设备或所述第二图像集设备每隔预设时间段采集的相邻图像；所述计算模块还用于根据所述相邻图像计算所述可移动载体的在所述预设时间段内的第三总位移；所述确定模块还用于将所述第三总位移与所述预设时间段的商确定为所述可移动载体的当前速度。

本发明的第三方面提供一种可移动载体设备，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行本发明第一方面及其任一可选地方案所述的方法。

本发明的第四方面提供一种计算机可读存储介质，包括：程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本发明第一方面及其任一可选地方案所述的方法。

本发明提供的速度测量方法、装置、设备和计算机可读存储介质，通过两个图像采集设备分别采集第一图像和第二图像，并且保证第一图像与第二图像有相同部分图像，然后根据第一图像采集设备与第二图像采集设备的间隔距离、第一图像和第二图像相同部分图像的相对位移计算可移动载体的移动位移；根据该移动位移和第一图像采集设备与第二图像采集设备的采集图像的间隔时间即可确定可移动载体的移动速度。如此，不需要购置昂贵的测量设备，结合图像处理技术即可准确得到可移动载体的移动速度。不仅解决了现有技术中车辆位移/速度测量技术要么是测量精度较低、要么是测量成本较高的问题，而且降低了车辆位移/速度测量的成本，提高了测量结果的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一示例性实施例示出的速度测量方法的流程图；

图2A为本发明一示例性实施例示出的摄像头安装示意图；

图2B-图2E为本发明一示例性实施例示出的摄像头1和摄像头2在时间t1和时间t2场景下的拍摄示意图；

图3为本发明另一示例性实施例示出的速度测量方法的流程图；

图4为本发明一示例性实施例示出的速度测量装置的结构图；

图5为本发明另一示例性实施例示出的速度测量装置的结构图；

图6为本发明一示例性实施例示出的速度测量设备的结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明一示例性实施例示出的速度测量方法的流程图。图2A为本发明一示例性实施例示出的摄像头安装示意图。

如图1所示，本实施例的执行主体为速度测量装置，该速度测量装置可以设置在可移动载体中，可移动载体上至少安装有两个图像采集设备，其中第一图像采集设备与第二图像采集设备在可移动载体的运动方向上前后间隔设置。则本实施例提供一种速度测量方法，该方法包括如下步骤：

步骤101：第一图像采集设备采集第一图像，第二图像采集设备采集第二图像；第一图像与第二图像有相同部分图像。

其中，可移动载体可以是车辆，第一图像采集设备和第二图像采集设备可以是安装在车辆上的高速摄像头，这两个高速摄像头在该车辆的运动方向上前后间隔设置。比如，如图2A所示的水平设置的摄像头1和摄像头2。其中摄像头1和2可以是任一形状，本实施例对此不做限定。

在本步骤中，通过安装在可移动载体上的两个图像采集设备去采集两个图像，并且保证第一图像与第二图像具有相同部分图像，即前后两个图像要有重合的部分。重合部分的具体内容不做限定。具体地，如图2A所示，车辆上安装两个摄像头，这两个摄像头按照某个预设间隔安装在车辆前进方向上。比如可以分别控制两个摄像头的曝光拍摄时间。为实现高速时清晰拍摄，摄像头可以实现短曝光时间(比如几个微秒)。可以为摄像头添加光源，以在短曝光时间下得到清晰图像。比如光源可以在摄像头曝光拍摄时发射强光。在具体拍摄过程中，第一个摄像头1先拍摄，采集到第一图像，然后第二个摄像头2在通过第一个摄像头1拍摄位置附近时进行拍摄，如此可以采集到第二图像，并且保证第一图像与第二图像由重合的部分。在实际应用中，可以对两个摄像头采集的图像进行筛选，筛选出二者有重复部分的两个图像分别作为第一图像和第二图像。

步骤102：根据第一图像采集设备与第二图像采集设备的间隔距离、第一图像和第二图像相同部分图像的相对位移计算可移动载体的移动位移。

其中，间隔距离是安装图像采集设备时预设的，其大小可以根据经验值来确定，也可以根据该可移动载体的各种参数与间隔距离的对应关系来定，本实施例对间隔距离的确定方式不做限定。相对位移是指前后两个图像中，重合的部分的相对位移，比如第一图像中出现的物体A，在第二图像中也出现叫做A1，此处相对位移可以是A与A1的相对位移。

在本步骤中，通过第一图像采集设备与第二图像采集设备的间隔距离、第一图像和第二图像相同部分图像的相对位移，即可计算可移动载体的移动位移。其中相对位移可以采用图像处理技术得到，也可以使用其他方式得到，本实施例对于相对位移的确定方式不做限定。

步骤103：获取第一图像采集设备和第二图像采集设备的采集图像的间隔时间。

在本步骤中，间隔时间是两个图像采集设备进行图像采集时的时间间隔，间隔时间可以预先设定。比如，如图2A所示的摄像头1和摄像头2，假设，摄像头1在第一时刻采集第一图像，摄像头2在第二时刻采集第二图像，则此时间隔时间就是第一时刻与第二时刻之间的间隔时间。间隔时间可以在预存的数据库中获取，也可以通过对第一图像和第二图像进行分析后得到，本实施例对此不做限定。

步骤104：根据可移动载体的移动位移和采集图像的间隔时间确定可移动载体的移动速度。

在本步骤中，确定了可移动载体的移动位移和采集图像的间隔时间后，即可确定可移动载体的移动速度。其中通过步骤102中图像处理的方案获取到的移动位移更加精确、简便，同样的，步骤103中也可以很容易的获取到间隔时间，如此，不需要购置昂贵的测量设备，结合图像处理技术即可准确得到可移动载体的移动速度，而且避免了现有技术中因拍摄角度不同导致的图像匹配困难的问题，降低了车辆位移/速度测量的成本，提高了测量结果的准确性。

图3为本发明另一示例性实施例示出的速度测量方法的流程图。

如图3所示，本实施例提供一种速度测量方法，是在本发明一示例性实施例示出的速度测量方法的基础上，还包括：可移动载体的移动位移的具体计算、移动速度的具体确定以及根据移动速度变化调整间隔时间、低速移动时的速度确定的步骤等。

步骤301：第一图像采集设备采集第一图像，第二图像采集设备采集第二图像；第一图像与第二图像有相同部分图像。

本实施例中，步骤301的实现方式详细参见如图1所示的实施例中步骤101的描述。

步骤302：判断相对位移的方向与可移动载体的前进方向是否在相同的预设指向范围内。若是，执行步骤303。否则执行步骤305。

在本步骤中，在步骤301得到第一图像与第二图像后，可以通过图像处理技术，从两幅图像中获取到相同部分图像的相对位移，通过判别该相对位移的方向是否与可移动载体的前进方向是否在相同的预设指向范围内，可以得出相对位移与可移动载体的前进方向的位置关系；此处预设指向范围可以是某一角度范围，比如可以是相对位移的方向与可移动载体的前进方向夹角的取值范围，比如可以将二者夹角在个锐角范围时，确定为二者方向在同一预设指向范围内。

步骤303：将间隔距离与相对位移的和确定为可移动载体的第一总位移。

在本步骤中，如果相对位移的方向与可移动载体的前进方向在相同的预设指向范围内，比如，预设指向范围为以锐角角度范围，如图2A所示，以车辆上的两个摄像头为例，那么说明两个图像中相同部分图像的相对位移方向，是朝着车辆前进的方向的，有可能是车辆行驶较快导致的，则两个摄像头的间隔距离与相对位移的和就是车辆的实际总位移，即可移动载体的第一总位移。如此，不仅考虑到两个摄像头安装时的间隔距离，而且通过图像匹配分析得出微小的相对位移，充分考虑车速较快时相对位移对车辆总位移的影响，提高车速测量结果的精确度。

步骤304：将第一总位移与间隔时间的商确定为可移动载体的移动速度。

在本步骤中，步骤303中计算得到了可移动载体的第一总位移，而这段位移发生的时间就是两个图像采集设备在采集图像时的间隔时间，因此将第一总位移与间隔时间的商，确定为可移动载体的移动速度。如此，仅需要简单的计算即可得到可移动载体的移动速度，降低测量成本。

步骤305：将间隔距离与相对位移的差值确定为可移动载体的第二总位移。

在本步骤中，如果相对位移的方向与可移动载体的前进方向不在在相同的预设指向范围内，比如，预设指向范围为以锐角角度范围，如图2A所示，以车辆上的两个摄像头为例，那么说明两个图像中相同部分图像的相对位移方向，与车辆前进的方向不同，有可能是车速比较慢导致的，则两个摄像头的间隔距离减去相对位移的差值，才是车辆的实际总位移，即可移动载体的第二总位移。如此，不仅考虑到两个摄像头安装时的间隔距离，而且通过图像匹配分析得出微小的相对位移，充分考虑车速较慢时相对位移对车辆总位移的影响，提高车速测量结果的精确度。

步骤306：将第二总位移与间隔时间的商确定为可移动载体的移动速度。

在本步骤中，步骤305中计算得到了可移动载体的第二总位移，而这段位移发生的时间就是两个图像采集设备在采集图像时的间隔时间，因此将第二总位移与间隔时间的商，确定为可移动载体的移动速度。如此，仅需要简单的计算，即可得到车速慢导致相对位移的情况下车辆的移动速度，不仅提高计算结果的精确度，而且降低测量成本。

优先地，在步骤304或步骤306之后还可以包括：

步骤307：对移动速度范围进行预测。

在本步骤中，测得可移动载体的移动速度后，可以实时对其速度范围进行预测；如图2A所示，以车辆为例，可以在车辆上安装第三个摄像头，通过该摄像头获取车辆的周围环境信息，根据周围环境信息预测车辆当前的移动速度的范围，如确定周围环境中的车流量信息与人流量信息。预先存储了车流量信息及人流量信息与移动速度范围的映射关系。将确定的车流量信息与人流量信息与预先存储的车流量信息及人流量信息进行对比，获取相匹配的车流量信息与人流量信息的移动速度范围，该移动速度范围即为预测的车辆当前的移动速度范围。可以理解的是，对移动速度范围的预测还可以为其他方式，本实施例对移动速度范围的预测方式不做限定。

步骤308：根据预测得到的移动速度范围调整第一图像采集设备与第二图像采集设备的间隔距离和/或采集图像的间隔时间。

在本步骤中，由于车辆的移动速度的大小都会影响到车辆总位移的计算，因此可以根据预测到的该范围调整第一图像采集设备与第二图像采集设备之间的间隔距离，进而减小相对位移对车辆总位移的影响，提高测量结果的准确度。也可以调整摄像头1和摄像头2的拍摄间隔时间。比如根据预先存储的预设速度范围与间隔距离、间隔时间的映射关系来确定需要调整的间隔时间和间隔距离等。通过实施预测可移动载体的移动速度范围，并根据预测结果实时调整影响速度计算结果的间隔距离和/或间隔时间，可以更加准确地得到速度测量结果，增添了速度测量的灵活性和多样性。

优先地，在在步骤304或步骤306之后还可以包括：

步骤309：判断可移动载体的移动速度是否低于预设阈值。若是，则执行步骤310，否则结束。

其中，预设阈值可以根据实际应用经验来定，或者根据具有的图像处理技术水平来定，本实施例对此不做限定。

在本步骤中，测得可移动载体的移动速度后，可以实时对该移动速度进行判别，判别该移动速度是否低于预设阈值。如果不是，说明可以继续采用步骤301至步骤306的方式对移动速度进行测量。否则，即该移动速度低于预设阈值，说明，可以采用如下方式确定移动速度。

步骤310：若可移动载体的移动速度低于预设阈值，则获取第一图像集设备或第二图像集设备每隔预设时间段采集的相邻图像。

其中，相邻图像是每隔预设时间段采集的，比如一个采集设备的连续两帧图像。当然，也可以是每隔两帧抽取的相邻图像。本实施例对预设时间段的具体值不做限定。

在本步骤中，以车辆为例，如果车辆的移动速度低于预设阈值，说明车辆的移动速度较慢，此时不必采用两个图像采集设备，仅需其中一个采集设备采集的图像即可确定车辆的移动速度。则可以获取第一图像集设备或第二图像集设备每隔预设时间段采集的相邻图像。采用其中一个图像采集设备来采集图像信息，大大节约了采集资源，降低测量成本。

步骤311：根据相邻图像计算可移动载体的在预设时间段内的第三总位移。

在本步骤中，根据相邻图像，可以计算出可移动载体的在预设时间段内的第三总位移。比如图2A所示的摄像头1，假设车辆行驶较慢，则其采集的连续两帧图像可以作为相邻图像，那么通过图像分析，从中可以得到车辆的第三总位移。该方案简单方便，实用性高。

步骤312：将第三总位移与预设时间段的商确定为可移动载体的当前速度。

在本步骤中，第三总位移就是可移动载体在预设时间段内的实际位移。则第三总位移与预设时间段的商，就是可移动载体的当前速度。以上述图2A所示的摄像头1的连续两帧图像为例，其中连续两帧图像的间隔时间，就是预设时间段，则第三总位移与该连续两帧图像的间隔时间的商，就是车辆当前的速度。如此，通过简单计算便可精确得到测量结果。

本实施例提供的速度测量方法，通过两个图像采集设备分别采集第一图像和第二图像，分析出第一图像和第二图像相同部分图像的相对位移，并在相对位移的方向与可移动载体的前进方向在相同的预设指向范围内时，将两个图像采集设备的间隔距离与该相对位移的和确定为可移动载体的第一总位移，以及将第一总位移与间隔时间的商确定为可移动载体的移动速度。在相对位移的方向与可移动载体的前进方向不在相同的预设指向范围内时，将该间隔距离与该相对位移的差值确定为可移动载体的第二总位移，进而将第二总位移与间隔时间的商确定为可移动载体的移动速度。不仅降低了速度测量成本，而且充分考虑可移动载体实际速度快慢对测量结果的影响，通过相对位移和图像采集设备的间隔距离共同确定可移动载体的总位移，进一步提高了测量结果的准确度。并通过实时对间隔距离和/或间隔时间进行调整，在低速行驶状态采用单个图像采集设备采集图像数据，不仅丰富了速度测量的灵活性和多样性，而且节约了采集资源，实用性更高。

需要说明的是，本申请的根据第一图像采集设备与第二图像采集设备的间隔距离、第一图像和第二图像相同部分图像的相对位移计算可移动载体的移动位移的方式，并不局限于上述实施例描述的方式，其他能够根据上述参数计算得到可移动载体的移动位移的方式均适用于本申请。比如，如图2A所示，以车辆为例，摄像头1和摄像头2安装在车辆上，在得知摄像头1和摄像头2的焦距f的情况下，也可以采用如下方式计算得到可移动载体的移动位移：

如图2B至2D所示，假设选取☆为拍摄参考物，设两个摄像头间隔距离为D，两个摄像头距离地面的高度为H。时间t1场景下，参考物☆与摄像头1和摄像头2的相对位置如图2B所示，在时间点t1，摄像头1拍摄到第一图像(如图2C所示)，参考物☆在第一图像中的位置d1如图2C所示。时间t2场景下，参考物☆与摄像头1和摄像头2的相对位置如图2D所示，在时间点t2，摄像头2拍摄到第二图像(如图2E所示)，该参考物☆在第二图像中的位置d2如图2E所示。在图2C和图2E中，假设坐标系是图像的前进方向，d1和d2是从图像左侧开始的位置(实际是从摄像头传感器感光面左侧开始)，d1和d2都是指在传感器上的物理位置，这个物理位置可以根据传感器的物理尺寸和图像分辨率由像素位置得到。假设第一图像和第二图像尺寸相同，d2>d1。则可以得到参考物在第一图像与第二图像之间的移动距离为：

Δd＝d2-d1

设t1到t2时间段内，车辆的移动位移为b，则由几何关系可得：

所以得：

所以可得车辆的移动位移：

S＝D+b

进而可以得到车辆的速度：

因为d2-d1，是基于坐标系的位置差，所以Δd根据实际情况可以有正负。相应地，b也因此有正负。S＝D+b，若b>0表示在t2-t1时间差内，车辆的移动位移大于两个摄像头的安装间距；b<0表示在t2-t1时间差内，车辆的移动位移小于两个摄像头的安装间距。

需要说明的是，上述假设坐标系是图像的前进方向仅仅是本实施例的示例性说明，本实施例对于坐标习的选取方式不做限定。比如也可以将坐标系的原点设置在图像的中心等。

图4为本发明一示例性实施例示出的速度测量装置的结构图。

如图4所示，本实施例提供一种速度测量装置，该速度测量装置可以集成在可移动载体中，该可移动载体上至少安装有两个图像采集设备，其中第一图像采集设备41与第二图像采集设备42在可移动载体的运动方向上前后间隔设置。该装置包括：第一图像采集设备41、第二图像采集设备42、计算模块43、获取模块44和确定模块45。

其中，第一图像采集设备41用于采集第一图像。第二图像采集设备42用于采集第二图像。第一图像与第二图像有相同部分图像。

计算模块43，用于根据第一图像采集设备41与第二图像采集设备42的间隔距离、第一图像和第二图像相同部分图像的相对位移计算可移动载体的移动位移。

获取模块44，用于获取第一图像采集设备41和第二图像采集设备42的采集图像的间隔时间。

确定模块45，用于根据可移动载体的移动位移和采集图像的间隔时间确定可移动载体的移动速度。

上述各个模块的详细内容参见上述图1对应的实施例中的描述。

图5为本发明另一示例性实施例示出的速度测量装置的结构图。

本实施例提供的速度测量装置是在本发明如图4所示的一示例性实施例示出的速度测量装置的基础上，进一步地，还包括了：预测模块46、调整模块47和判断模块48。

可选地，计算模块43具体用于：判断相对位移的方向与可移动载体的前进方向是否在相同的预设指向范围内。若相对位移的方向与可移动载体的前进方向在相同的预设指向范围内，则将间隔距离与相对位移的和确定为可移动载体的第一总位移。以及确定模块45具体用于：将第一总位移与间隔时间的商确定为可移动载体的移动速度。

可选地，计算模块43具体还用于：若相对位移的方向与可移动载体的前进方向不在相同的预设指向范围内，则将间隔距离与相对位移的差值确定为可移动载体的第二总位移。以及确定模块45具体还用于：将第二总位移与间隔时间的商确定为可移动载体的移动速度。

可选地，还包括：预测模块46，用于对移动速度范围进行预测。调整模块47，用于根据预测得到的移动速度范围调整第一图像采集设备41与第二图像采集设备42的间隔距离和/或采集图像的间隔时间。

可选地，还包括：判断模块48，用于判断可移动载体的移动速度是否低于预设阈值。获取模块44还用于若可移动载体的移动速度低于预设阈值，则获取第一图像集设备或第二图像集设备每隔预设时间段采集的相邻图像。计算模块43还用于根据相邻图像计算可移动载体的在预设时间段内的第三总位移。确定模块45还用于将第三总位移与预设时间段的商确定为可移动载体的当前速度。

上述各个模块的详细内容参见上述图3对应的实施例中的描述。

图6为本发明一示例性实施例示出的速度测量设备的结构图。

如图6所示，本实施例提供一种可移动载体设备，包括：至少一个处理器61和存储器62，图6中以一个处理器61为例。处理器61和存储器62通过总线60连接，存储器62存储有可被至少一个处理器61执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器61执行，以使至少一个处理器61执行如上述实施例中图1或图3的速度测量方法。

相关说明可以对应参见图1至图3的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括：程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可执行上述图1或图3对应的实施例中方法的全部或部分流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccess Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (12)

1.一种速度测量方法，用于可移动载体，所述可移动载体上至少安装有两个图像采集设备，其中第一图像采集设备与第二图像采集设备在所述可移动载体的运动方向上前后间隔设置；其特征在于，所述方法包括：

所述第一图像采集设备采集第一图像，所述第二图像采集设备采集第二图像；所述第一图像与所述第二图像有相同部分图像；

根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移；

获取所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的采集图像的间隔时间；

根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移具体包括：

判断所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向是否在相同的预设指向范围内；

若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的和确定为所述可移动载体的第一总位移；以及

所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度具体包括：

将所述第一总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向不在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的差值确定为所述可移动载体的第二总位移；以及

所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度具体还包括：

将所述第二总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间计算所述可移动载体的移动速度之后，还包括：

对所述移动速度范围进行预测；

根据预测得到的所述移动速度范围调整所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离和/或采集图像的间隔时间。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度之后，还包括：

判断所述可移动载体的移动速度是否低于预设阈值；

若所述可移动载体的移动速度低于所述预设阈值，则获取所述第一图像集设备或所述第二图像集设备每隔预设时间段采集的相邻图像；

根据所述相邻图像计算所述可移动载体的在所述预设时间段内的第三总位移；

将所述第三总位移与所述预设时间段的商确定为所述可移动载体的当前速度。

6.一种速度测量装置，用于可移动载体，所述可移动载体上至少安装有两个图像采集设备，其中第一图像采集设备与第二图像采集设备在所述可移动载体的运动方向上前后间隔设置；其特征在于，所述装置包括：

所述第一图像采集设备，用于采集第一图像；

所述第二图像采集设备，用于采集第二图像；所述第一图像与所述第二图像有相同部分图像；

计算模块，用于根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移；

获取模块，用于获取所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的采集图像的间隔时间；

确定模块，用于根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块具体用于：

判断所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向是否在相同的预设指向范围内；

若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的和确定为所述可移动载体的第一总位移；以及

所述确定模块具体用于：

将所述第一总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块具体还用于：

若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向不在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的差值确定为所述可移动载体的第二总位移；以及

所述确定模块具体还用于：

将所述第二总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。

9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

预测模块，用于对所述移动速度范围进行预测；

调整模块，用于根据预测得到的所述移动速度范围调整所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离和/或采集图像的间隔时间。

10.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

判断模块，用于判断所述可移动载体的移动速度是否低于预设阈值；

所述获取模块还用于若所述可移动载体的移动速度低于所述预设阈值，则获取所述第一图像集设备或所述第二图像集设备每隔预设时间段采集的相邻图像；

所述计算模块还用于根据所述相邻图像计算所述可移动载体的在所述预设时间段内的第三总位移；

所述确定模块还用于将所述第三总位移与所述预设时间段的商确定为所述可移动载体的当前速度。

11.一种可移动载体设备，其特征在于，包括：

存储器；处理器；以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1至5中任一项所述的方法。

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