CN110803531A - 一种上料*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种上料***，包括料架、机械手及输送带，料架包括竖导向架及电动升降台；机械手包括升降转轴、基台及两个抓放机构，抓放机构包括抓放架、汇集气管及若干弹性吸盘；抓放架上设有第一释放横管、第一释放进管及第一释放缸体；还包括两个落料机构，落料机构包括解锁压柱及落料缸体，落料内活塞将落料缸体内部分隔成落料作用腔及与大气连通的落料调整，落料作用腔通过第一油管与第一释放作用腔连通。本发明的有益效果是：结构合理，能有效进行板料的抓取、转移，抓取操作快捷，转移动作高效，释放操作无需额外动力源、可自动完成，且抓取、转移、释放的连续性好，工作效率高。

Description

一种上料***

技术领域

本发明属于上料、供料、机械手技术领域，尤其涉及一种上料***。

背景技术

厚度较薄的金属/合金板料，如3毫米铝板等，已经广泛应用于生产生活中。由于许多金属板料较大且不便于人工搬运，所在生产过程中，经常会用到带吸盘的上料结构来上料（转移板料），通常来说，板料会码垛在某个机构上，然后利用上料结构中的吸盘抓取板料，并将其转移至下一工位，然后吸盘脱离板料。不过，目前带吸盘的板料上料结构，在抓取吸盘时需要利用抽气装置对吸盘内进行抽气（形成负压，以吸住板料），在板料转移到位后又需要操作、打开吸盘上的通气结构，让空气进入吸盘，从而释放板料，完成上述过程后，上料结构还需要复位才能进行下一次上料操作，相对来说工作效率仍有提升空间。

发明内容

本发明提供了一种上料***，结构合理，能有效进行板料的抓取、转移，抓取操作快捷，转移动作高效，释放操作无需额外动力源、可自动完成，且抓取、转移、释放的连续性好，工作效率高。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种上料***，包括料架、机械手及输送带，料架包括竖导向架及设于竖导向架内底部的电动升降台，电动升降台顶部设有用于码垛板料的升降料台；

所述机械手包括升降转轴、与升降转轴固定的基台及两个设于基台上的抓放机构，升降转轴竖直布置，两个抓放机构沿升降转轴轴线中心对称布置，抓放机构包括抓放架、两端封闭的汇集气管及若干开口朝下的弹性吸盘；

在一个抓放机构中：弹性吸盘通过吸盘连杆设置在抓放架上，弹性吸盘通过支流气管连通至汇集气管，汇集气管上设有汇集气孔，汇集气孔上设有汇集排气单向阀，抓放架上设有第一释放横管、第一释放进管及第一释放缸体，第一释放横管侧壁上设有第一侧壁进孔，第一释放进管一端连通第一侧壁进孔，第一释放进管另一端连通汇集气管，第一释放横管内设有用于封住第一侧壁进孔的第一横管活塞，第一释放缸体内设有与第一释放缸体滑动密封配合的第一释放内活塞，第一释放内活塞滑动方向水平，第一释放内活塞将第一释放缸体内部分隔成第一释放作用腔及与大气连通的第一释放调整腔，第一释放内活塞上设有用于带动第一横管活塞滑动的第一释放活塞杆，第一释放作用腔内设有用于接触第一释放内活塞的第一释放限位体；

还包括两个与抓放机构一一对应的落料机构，输送带包括输送架及两个并排布置的电动传送带，在对应的抓放机构与落料机构中：落料机构包括解锁压柱及设于两个电动传送带之间的落料缸体，解锁压柱固定在抓放架底部，落料缸体内设有与落料缸体滑动密封配合的落料内活塞，落料内活塞滑动方向竖直，落料内活塞将落料缸体内部分隔成落料作用腔及与大气连通的落料调整，落料调整腔内设有用于接触落料内活塞的落料上止体，落料作用腔内设有落料弹簧及用于接触落料内活塞的落料下止体，落料弹簧上端接触落料内活塞，落料弹簧下端接触落料缸体，落料内活塞上设有穿过落料调整腔的落料活塞杆，落料活塞杆上设有用于被解锁压柱下压的接触块，落料作用腔通过第一油管与第一释放作用腔连通，落料作用腔、第一油管及第一释放作用腔内均充满液压油，接触块与解锁压柱共同构成一个移动接触结构，当落料内活塞接触落料上止体时，落料内活塞与落料下止体分离，第一释放内活塞接触第一释放限位体，第一侧壁进孔被第一横管活塞封住，当落料内活塞接触落料下止体时，落料内活塞与落料上止体分离，第一侧壁进孔与第一释放横管内部连通；

当一个移动接触结构中的解锁压柱与接触块接触时，另一个移动接触结构中的解锁压柱与接触块分离。

作为优选，所述第一释放作用腔、第一释放调整腔及第一释放横管沿第一释放横管轴向依次布置，在一个落料缸体中：落料作用腔处在落料调整腔下方。

作为优选是，所述输送带的输送方向水平，接触块顶面所处高度高于电动传送带最高点所处高度，两个接触块顶面齐平,接触块呈圆柱状，在一个移动接触结构中：解锁压柱与接触块同轴布置。

作为优选，在对应的抓放机构与落料机构：当落料内活塞接触落料下止体时，弹性吸盘底部与输送带间距小于或等于50毫米。

作为优选，所述料架上设有外辅缸体，外辅缸体上方设有外辅限位板，外辅缸体内设有与外辅缸体滑动密封配合的外辅内活塞，外辅内活塞滑动方向竖直，外辅内活塞将外辅缸体内部分隔成外辅作用腔及与大气连通的外辅调整腔，外辅内活塞上设有若干穿过外辅调整腔的外辅活塞杆，外辅活塞杆上端连接外辅限位板，外辅限位板上设有用于接触外辅缸体顶部的外辅限位柱，外辅限位板、外辅调整腔及外辅作用腔由上至下依次布置；

抓放机构还包括脱板缸体及用于顶起外辅限位板的脱板顶块，在一个抓放机构中：脱板缸体内设有与脱板缸体滑动密封配合的脱板内活塞，脱板内活塞滑动方向水平，脱板内活塞将脱板缸体内部分隔成脱板作用腔及与大气连通的脱板调整腔，脱板作用腔内设有脱板弹簧及用于接触脱板内活塞的脱板限位体，脱板弹簧一端连接脱板内活塞，脱板弹簧另一端连接脱板缸体，脱板内活塞上设有若干穿过脱板调整腔的脱板活塞杆，脱板活塞杆连接脱板顶块，脱板缸体处在抓放架上方，脱板缸体上设有用于下压板料的脱料压杆，脱料压杆与抓放架滑动连接，脱料压杆滑动方向竖直，汇集气孔通过脱料气管与脱板作用腔连通，抓放架上设有第二释放横管、第二释放进管及第二释放缸体，第二释放横管侧壁上设有第二侧壁进孔，第二释放进管一端连通第二侧壁进孔，第二释放进管另一端连通脱料气管，第二释放横管内设有用于封住第二侧壁进孔的第二横管活塞，第二释放缸体内设有与第二释放缸体滑动密封配合的第二释放内活塞，第二释放内活塞滑动方向水平，第二释放内活塞将第二释放缸体内部分隔成第二释放作用腔及与大气连通的第二释放调整腔，第二释放内活塞上设有用于带动第二横管活塞滑动的第二释放活塞杆，第二释放调整腔内设有用于接触第二释放内活塞的第二释放限位体，外辅作用腔通过第二油管与第二释放作用腔连通，外辅作用腔、第二油管及第二释放作用腔内均充满液压油，当弹性吸盘吸住码垛在升降料台上的板料时，脱板内活塞与脱板限位体分离，脱板顶块竖直投影落在外辅限位板竖直投影范围内，脱板顶块处在外辅限位板下方，第二侧壁进孔被第二横管活塞封住，当外辅限位柱与外辅缸体顶部间距大于X毫米时，脱板顶块竖直投影与外辅限位板竖直投影分离，X大于等于20，X小于等于50，第二侧壁进孔与第二释放横管内部连通，第二释放内活塞与第二释放限位体分离，当脱板缸体接触抓放架时，脱料压杆下端所处高度低于弹性吸盘最低点所处高度。

作为优选，所述脱板缸体上设有辅助滑杆，辅助滑杆与抓放架滑动连接，辅助滑杆滑动方向竖直，在一个抓放机构中：辅助滑杆下端所处高度高于弹性吸盘最高点所处高度。

本发明的有益效果是：结构合理，能有效进行板料的抓取、转移，抓取操作快捷，转移动作高效，释放操作无需额外动力源、可自动完成，且抓取、转移、释放的连续性好，工作效率高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是图1中B处的放大图；

图4是图1中C处的放大图；

图5是图1中D处的放大图；

图6是图1中E处的放大图；

图7是图1中F处的放大图；

图8是图1中G处的放大图；

图9是图2中H处的放大图；

图10是图2中I处的放大图；

图11是本发明落料缸体处的结构示意图。

附图标记：料架1、竖导向架11、电动升降台12、升降料台13、输送带2、输送架21、电动传送带22、升降转轴31、基台32、抓放机构4、抓放架41、汇集气管42、弹性吸盘43、吸盘连杆431、支流气管432、第一释放横管51、第一侧壁进孔51a、第一释放进管52、第一释放缸体53、第一释放作用腔53a、第一释放调整腔53b、第一释放内活塞531、第一释放活塞杆532、第一释放限位体533、第一横管活塞54、第二释放横管55、第二侧壁进孔55a、第二释放进管56、第二释放缸体57、第二释放作用腔57a、第二释放调整腔57b、第二释放内活塞571、第二释放活塞杆572、第二释放限位体573、第二横管活塞58、解锁压柱61、落料缸体62、落料作用腔62a、落料调整腔62b、落料内活塞621、落料上止体622、落料弹簧623、落料下止体624、落料活塞杆625、接触块626、外辅缸体71、外辅作用腔71a、外辅调整腔71b、外辅内活塞711、外辅活塞杆712、外辅限位柱713、外辅限位板72、脱板缸体81、脱板作用腔81a、脱板调整腔81b、脱板内活塞811、脱板弹簧812、脱板限位体813、脱板活塞杆814、脱板顶块82、脱料压杆83、辅助滑杆84、板料9。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。

如图1至图11所示，

一种上料***，包括料架1、机械手及输送带2，料架包括竖导向架11及设于竖导向架内底部的电动升降台12，电动升降台顶部设有用于码垛板料的升降料台13；

所述机械手包括升降转轴31、与升降转轴固定的基台32及两个设于基台上的抓放机构4，升降转轴竖直布置，两个抓放机构沿升降转轴轴线中心对称布置，抓放机构包括抓放架41、两端封闭的汇集气管42及若干开口朝下的弹性吸盘43；

在一个抓放机构中：弹性吸盘通过吸盘连杆431设置在抓放架上，弹性吸盘通过支流气管432连通至汇集气管，汇集气管上设有汇集气孔，汇集气孔上设有汇集排气单向阀，抓放架上设有第一释放横管51、第一释放进管52及第一释放缸体53，第一释放横管侧壁上设有第一侧壁进孔51a，第一释放进管一端连通第一侧壁进孔，第一释放进管另一端连通汇集气管，第一释放横管内设有用于封住第一侧壁进孔的第一横管活塞54，第一释放缸体内设有与第一释放缸体滑动密封配合的第一释放内活塞531，第一释放内活塞滑动方向水平，第一释放内活塞将第一释放缸体内部分隔成第一释放作用腔53a及与大气连通的第一释放调整腔53b，第一释放内活塞上设有用于带动第一横管活塞滑动的第一释放活塞杆532，第一释放作用腔内设有用于接触第一释放内活塞的第一释放限位体533；

还包括两个与抓放机构一一对应的落料机构，输送带包括输送架21及两个并排布置的电动传送带22，在对应的抓放机构与落料机构中：落料机构包括解锁压柱61及设于两个电动传送带之间的落料缸体62，解锁压柱固定在抓放架底部，落料缸体内设有与落料缸体滑动密封配合的落料内活塞621，落料内活塞滑动方向竖直，落料内活塞将落料缸体内部分隔成落料作用腔62a及与大气连通的落料调整腔62b，落料调整腔内设有用于接触落料内活塞的落料上止体622，落料作用腔内设有落料弹簧623及用于接触落料内活塞的落料下止体624，落料弹簧上端接触落料内活塞，落料弹簧下端接触落料缸体，落料内活塞上设有穿过落料调整腔的落料活塞杆625，落料活塞杆上设有用于被解锁压柱下压的接触块626，落料作用腔通过第一油管与第一释放作用腔连通，落料作用腔、第一油管及第一释放作用腔内均充满液压油，接触块与解锁压柱共同构成一个移动接触结构，当落料内活塞接触落料上止体时，落料内活塞与落料下止体分离，第一释放内活塞接触第一释放限位体，第一侧壁进孔被第一横管活塞封住，当落料内活塞接触落料下止体时，落料内活塞与落料上止体分离，第一侧壁进孔与第一释放横管内部连通；

当一个移动接触结构中的解锁压柱与接触块接触时，另一个移动接触结构中的解锁压柱与接触块分离。

本发明中，升降转轴属于机械手的一部分，升降转轴可以带动抓放机构升降，升降转轴可以沿着自身轴线转动。板料依次码垛在升降料台上，板料水平布置，且板料处在竖导向架中。汇集排气单向阀的可通过方向为由汇集气管经汇集排气单向阀至大气。

本发明具有两个抓放机构，工作时，升降转轴转动，其中一个抓放机构达到料架上方（此时处在料架上方的抓放结构命名为X），同时另一个抓放机构达到输送带上方（此时处在输送带上方的抓放结构命名为Y），升降转轴、两个抓放机构整体下降，在X中：X下降，弹性吸盘接触最上方的板料，且由于挤压，弹性吸盘变扁，弹性吸盘内的气体（空气）通过支流气管进入汇集气管，汇集气管中一部分气体通过汇集排气单向阀进入大气，随后，升降转轴带动弹性吸盘上升一小段距离（两个抓放机构一起上升），弹性吸盘由于弹性再次鼓起，从而弹性吸盘内形成负压，吸住板料。

随后，开始进入“可循环过程”，升降转轴继续上升，X上升至完全脱离料架，然后升降转轴带动两个抓放机构整体转动，X达到输送带上方，同时Y则达到料架上方；升降转轴、两个抓放机构整体下降，在X及与X对应的落料机构中：X下降，解锁压柱下压并接触到接触块，继续下压，落料活塞杆、落料内活塞下移，落料作用腔内一部分液压油通过第一油管进入第一释放作用腔，第一释放内活塞、第一释放活塞杆、第一横管活塞移动，最终落料内活塞接触落料下止体，第一侧壁进孔与第一释放横管内部连通，从而弹性吸盘通过支流气管、汇集气管、第一释放进管、第一侧壁进孔、第一释放横管连通至大气，弹性吸盘内气压升高，最终释放抓取住的板料，板料落到输送带上；在Y及与Y对应的落料机构中：弹性吸盘接触最上方的板料，且由于挤压，弹性吸盘内的气体（空气）通过支流气管进入汇集气管，汇集气管中一部分气体通过汇集排气单向阀进入大气，随后，升降转轴带动弹性吸盘上升一小段距离（两个抓放机构一起上升），Y中的弹性吸盘由于弹性再次鼓起，从而弹性吸盘内形成负压，吸住板料。上述“可循环过程”完成后，可再重复进行， “可循环过程”连续进行时，每进行一次，前文中的X与Y发生一次调换。而不论何时，只要从料架抓取了（弹性吸盘吸走）一块板料，电动升降台就要上升高度M，M等于一块板料的厚度。

注意，若上一次升降转轴是顺时针旋转的，那么下一次就应逆时针旋转，再下一次又应顺时针旋转，以此类推，否则各气管、油管可能会出现与其它结构缠绕、干涉的情况），从而可连续实现板料的抓取、转移、释放。并且，抓取时利用压力、弹性自动实现弹性吸盘对板料的吸附（同时完成排气），释放时，利用压力及转换结构自动实现吸盘内部与大气的连通，过程及动作分配合理，再者，由于抓取过程进行的同时，也完成了释放过程，并且转移过程也同时进行，工作效率高。

需要强调的是，由于机械手需要动作，所以为了防止干涉，支流气管长度应留有足够余量，第一油管长度应留有足够余量，支流气管可采用具有一定变形能力的常用气缸气管，如金属波纹管或弹性橡胶管或塑料软管等，第一油管可采用具有一定变形能力的常用油缸油管，如金属波纹管或弹性橡胶管或塑料软管等，以保障机械手能正常动作。此外，料架与抓放机构（抓放架）应避免干涉。以上虽然是气缸、油缸、机械手领域的常识，依然予以强调。

所述第一释放作用腔、第一释放调整腔及第一释放横管沿第一释放横管轴向依次布置，在一个落料缸体中：落料作用腔处在落料调整腔下方。

所述输送带的输送方向水平，接触块顶面所处高度高于电动传送带最高点所处高度，两个接触块顶面齐平,接触块呈圆柱状，在一个移动接触结构中：解锁压柱与接触块同轴布置。

在对应的抓放机构与落料机构：当落料内活塞接触落料下止体时，弹性吸盘底部与输送带间距小于或等于50毫米。当弹性吸盘释放板料后，板料落下至输送带的距离不宜过大，选取小于或等于50毫米为宜。

所述料架上设有外辅缸体71，外辅缸体上方设有外辅限位板72，外辅缸体内设有与外辅缸体滑动密封配合的外辅内活塞711，外辅内活塞滑动方向竖直，外辅内活塞将外辅缸体内部分隔成外辅作用腔71a及与大气连通的外辅调整腔71b，外辅内活塞上设有若干穿过外辅调整腔的外辅活塞杆712，外辅活塞杆上端连接外辅限位板，外辅限位板上设有用于接触外辅缸体顶部的外辅限位柱713，外辅限位板、外辅调整腔及外辅作用腔由上至下依次布置；

抓放机构还包括脱板缸体81及用于顶起外辅限位板的脱板顶块82，在一个抓放机构中：脱板缸体内设有与脱板缸体滑动密封配合的脱板内活塞811，脱板内活塞滑动方向水平，脱板内活塞将脱板缸体内部分隔成脱板作用腔81a及与大气连通的脱板调整腔81b，脱板作用腔内设有脱板弹簧812及用于接触脱板内活塞的脱板限位体813，脱板弹簧一端连接脱板内活塞，脱板弹簧另一端连接脱板缸体，脱板内活塞上设有若干穿过脱板调整腔的脱板活塞杆814，脱板活塞杆连接脱板顶块，脱板缸体处在抓放架上方，脱板缸体上设有用于下压板料的脱料压杆83，脱料压杆与抓放架滑动连接，脱料压杆滑动方向竖直，汇集气孔通过脱料气管与脱板作用腔连通，抓放架上设有第二释放横管55、第二释放进管56及第二释放缸体57，第二释放横管侧壁上设有第二侧壁进孔55a，第二释放进管一端连通第二侧壁进孔，第二释放进管另一端连通脱料气管，第二释放横管内设有用于封住第二侧壁进孔的第二横管活塞58，第二释放缸体内设有与第二释放缸体滑动密封配合的第二释放内活塞571，第二释放内活塞滑动方向水平，第二释放内活塞将第二释放缸体内部分隔成第二释放作用腔57a及与大气连通的第二释放调整腔57b，第二释放内活塞上设有用于带动第二横管活塞滑动的第二释放活塞杆572，第二释放调整腔内设有用于接触第二释放内活塞的第二释放限位体573，外辅作用腔通过第二油管与第二释放作用腔连通，外辅作用腔、第二油管及第二释放作用腔内均充满液压油，当弹性吸盘吸住码垛在升降料台上的板料时，脱板内活塞与脱板限位体分离，脱板顶块竖直投影落在外辅限位板竖直投影范围内，脱板顶块处在外辅限位板下方，第二侧壁进孔被第二横管活塞封住，当外辅限位柱与外辅缸体顶部间距大于X毫米时，脱板顶块竖直投影与外辅限位板竖直投影分离，X大于等于20，X小于等于50，第二侧壁进孔与第二释放横管内部连通，第二释放内活塞与第二释放限位体分离，当脱板缸体接触抓放架时，脱料压杆下端所处高度低于弹性吸盘最低点所处高度。

码垛的板料由于各种因素，容易出现粘附的情况（例如存在油污，导致两块板料粘附在一起），当抓取板料时，可能会出现一次抓起了两块板料的情况，这是对于工作过程的顺利进行是不利的。本案中，采用以下方案解决，在一个抓放机构中：当弹性吸盘吸住码垛在最上面的两块板料后（上面那块板料被弹性吸盘吸住，下面那块板料粘附在上面那块板料的底部），由于脱料压杆下端接触板料，因此脱板缸体被顶起、脱板缸体离开抓放架一端距离，并且在弹性吸盘吸住板料的过程中，弹性吸盘内的气体通过支流气管进入汇集气管，汇集气管中多余的气体通过汇集排气单向阀、脱料气管进入脱板作用腔，脱料内活塞、脱料活塞杆、脱板顶块一起移动，直至脱板顶块达到外辅限位板下方，且脱板顶块竖直投影落在外辅限位板竖直投影范围内，从而，当抓放机构继续上升时，脱板顶块会接触外辅限位板，并带着外辅限位板上移，由于外辅限位板会给脱板顶块一个向下的力，所以此时脱板顶块上升速度就不能达到抓放架的上升速度了，脱板缸体、脱料压杆相对抓放架下移，从而会压弯板料，如此一来，粘附在一起的两块板料会分离，下面那块板料由于不是被弹性吸盘吸住的，就会落回码垛的板料上，从而完成自动分离。

而如前所述，在某个时间段内，虽然脱板顶块上升速度不能达到抓放架的上升速度，但还是会带动外辅限位板上移的（只不过外辅限位板上移相对慢一些），从而外辅活塞杆、外辅内活塞上移，第二释放作用腔内一部分液压油经第二油管进入外辅作用腔，第二释放内活塞、第二释放活塞杆、第二横管活塞移动，最终第二侧壁进孔与第二释放横管内部连通，从而脱板作用腔通过脱料气管、第二释放进管、第二侧壁进孔、第二释放横管连通至大气，在脱板弹簧作用下，脱料内活塞、脱料活塞杆、脱板顶块一起移动复位，从而脱板顶块脱离外辅限位板，脱板缸体可继续随着抓放架一起顺利上升，保障机械手可完成后续动作。

需要强调的是，由于机械手需要动作，所以为了防止干涉，脱料气管长度应留有足够余量，第二油管长度应留有足够余量，脱料气管可采用具有一定变形能力的常用气缸气管，如金属波纹管或弹性橡胶管或塑料软管等，第二油管可采用具有一定变形能力的常用油缸油管，如金属波纹管或弹性橡胶管或塑料软管等，以保障机械手能正常动作。以上虽然是气缸、油缸、机械手领域的常识，依然予以强调。

所述脱板缸体上设有辅助滑杆84，辅助滑杆与抓放架滑动连接，辅助滑杆滑动方向竖直，在一个抓放机构中：辅助滑杆下端所处高度高于弹性吸盘最高点所处高度。辅助滑杆可以辅助导向，增加脱板缸体上下移动过程中的稳定性。

Claims (6)

1.一种上料***，其特征是，包括料架、机械手及输送带，料架包括竖导向架及设于竖导向架内底部的电动升降台，电动升降台顶部设有用于码垛板料的升降料台；

所述机械手包括升降转轴、与升降转轴固定的基台及两个设于基台上的抓放机构，升降转轴竖直布置，两个抓放机构沿升降转轴轴线中心对称布置，抓放机构包括抓放架、两端封闭的汇集气管及若干开口朝下的弹性吸盘；

在一个抓放机构中：弹性吸盘通过吸盘连杆设置在抓放架上，弹性吸盘通过支流气管连通至汇集气管，汇集气管上设有汇集气孔，汇集气孔上设有汇集排气单向阀，抓放架上设有第一释放横管、第一释放进管及第一释放缸体，第一释放横管侧壁上设有第一侧壁进孔，第一释放进管一端连通第一侧壁进孔，第一释放进管另一端连通汇集气管，第一释放横管内设有用于封住第一侧壁进孔的第一横管活塞，第一释放缸体内设有与第一释放缸体滑动密封配合的第一释放内活塞，第一释放内活塞滑动方向水平，第一释放内活塞将第一释放缸体内部分隔成第一释放作用腔及与大气连通的第一释放调整腔，第一释放内活塞上设有用于带动第一横管活塞滑动的第一释放活塞杆，第一释放作用腔内设有用于接触第一释放内活塞的第一释放限位体；

还包括两个与抓放机构一一对应的落料机构，输送带包括输送架及两个并排布置的电动传送带，在对应的抓放机构与落料机构中：落料机构包括解锁压柱及设于两个电动传送带之间的落料缸体，解锁压柱固定在抓放架底部，落料缸体内设有与落料缸体滑动密封配合的落料内活塞，落料内活塞滑动方向竖直，落料内活塞将落料缸体内部分隔成落料作用腔及与大气连通的落料调整，落料调整腔内设有用于接触落料内活塞的落料上止体，落料作用腔内设有落料弹簧及用于接触落料内活塞的落料下止体，落料弹簧上端接触落料内活塞，落料弹簧下端接触落料缸体，落料内活塞上设有穿过落料调整腔的落料活塞杆，落料活塞杆上设有用于被解锁压柱下压的接触块，落料作用腔通过第一油管与第一释放作用腔连通，落料作用腔、第一油管及第一释放作用腔内均充满液压油，接触块与解锁压柱共同构成一个移动接触结构，当落料内活塞接触落料上止体时，落料内活塞与落料下止体分离，第一释放内活塞接触第一释放限位体，第一侧壁进孔被第一横管活塞封住，当落料内活塞接触落料下止体时，落料内活塞与落料上止体分离，第一侧壁进孔与第一释放横管内部连通；

当一个移动接触结构中的解锁压柱与接触块接触时，另一个移动接触结构中的解锁压柱与接触块分离。

2.根据权利要求1所述的一种上料***，其特征是，所述第一释放作用腔、第一释放调整腔及第一释放横管沿第一释放横管轴向依次布置，在一个落料缸体中：落料作用腔处在落料调整腔下方。

3.根据权利要求1所述的一种上料***，其特征是，所述输送带的输送方向水平，接触块顶面所处高度高于电动传送带最高点所处高度，两个接触块顶面齐平,接触块呈圆柱状，在一个移动接触结构中：解锁压柱与接触块同轴布置。

4.根据权利要求1所述的一种上料***，其特征是，在对应的抓放机构与落料机构：当落料内活塞接触落料下止体时，弹性吸盘底部与输送带间距小于或等于50毫米。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种上料***，其特征是，所述料架上设有外辅缸体，外辅缸体上方设有外辅限位板，外辅缸体内设有与外辅缸体滑动密封配合的外辅内活塞，外辅内活塞滑动方向竖直，外辅内活塞将外辅缸体内部分隔成外辅作用腔及与大气连通的外辅调整腔，外辅内活塞上设有若干穿过外辅调整腔的外辅活塞杆，外辅活塞杆上端连接外辅限位板，外辅限位板上设有用于接触外辅缸体顶部的外辅限位柱，外辅限位板、外辅调整腔及外辅作用腔由上至下依次布置；

抓放机构还包括脱板缸体及用于顶起外辅限位板的脱板顶块，在一个抓放机构中：脱板缸体内设有与脱板缸体滑动密封配合的脱板内活塞，脱板内活塞滑动方向水平，脱板内活塞将脱板缸体内部分隔成脱板作用腔及与大气连通的脱板调整腔，脱板作用腔内设有脱板弹簧及用于接触脱板内活塞的脱板限位体，脱板弹簧一端连接脱板内活塞，脱板弹簧另一端连接脱板缸体，脱板内活塞上设有若干穿过脱板调整腔的脱板活塞杆，脱板活塞杆连接脱板顶块，脱板缸体处在抓放架上方，脱板缸体上设有用于下压板料的脱料压杆，脱料压杆与抓放架滑动连接，脱料压杆滑动方向竖直，汇集气孔通过脱料气管与脱板作用腔连通，抓放架上设有第二释放横管、第二释放进管及第二释放缸体，第二释放横管侧壁上设有第二侧壁进孔，第二释放进管一端连通第二侧壁进孔，第二释放进管另一端连通脱料气管，第二释放横管内设有用于封住第二侧壁进孔的第二横管活塞，第二释放缸体内设有与第二释放缸体滑动密封配合的第二释放内活塞，第二释放内活塞滑动方向水平，第二释放内活塞将第二释放缸体内部分隔成第二释放作用腔及与大气连通的第二释放调整腔，第二释放内活塞上设有用于带动第二横管活塞滑动的第二释放活塞杆，第二释放调整腔内设有用于接触第二释放内活塞的第二释放限位体，外辅作用腔通过第二油管与第二释放作用腔连通，外辅作用腔、第二油管及第二释放作用腔内均充满液压油，当弹性吸盘吸住码垛在升降料台上的板料时，脱板内活塞与脱板限位体分离，脱板顶块竖直投影落在外辅限位板竖直投影范围内，脱板顶块处在外辅限位板下方，第二侧壁进孔被第二横管活塞封住，当外辅限位柱与外辅缸体顶部间距大于X毫米时，脱板顶块竖直投影与外辅限位板竖直投影分离，X大于等于20，X小于等于50，第二侧壁进孔与第二释放横管内部连通，第二释放内活塞与第二释放限位体分离，当脱板缸体接触抓放架时，脱料压杆下端所处高度低于弹性吸盘最低点所处高度。

6.根据权利要求5所述的一种上料***，其特征是，所述脱板缸体上设有辅助滑杆，辅助滑杆与抓放架滑动连接，辅助滑杆滑动方向竖直，在一个抓放机构中：辅助滑杆下端所处高度高于弹性吸盘最高点所处高度。

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