CN110802993A - 一种用于agv自动调节弹簧的恒压支架及工作方法 - Google Patents
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Abstract
一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架及工作方法，包括底部基座,底部基座一侧上设置有伺服电机，另一侧设置有调节弹簧组件，调节弹簧组件通过驱动轮支架连接驱动轮，调节弹簧组件用于调节小车高度；将伺服电机的旋转动力转化成弹簧长度方向的伸缩量，使得弹簧的预紧力可随驱动轮受到压力的变化而变化，解决了现有AGV小车不在一水平线、小车抖动幅度较大等问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架及工作方法，属于运输机械领域。
背景技术
目前在物流自动化线上使用的自动导引运输车，其驱动轮支架机构设计为手动调节，在双轮驱动时，可能出现驱动轮不在同一水平线的情形，同时在AGV小车负载运输物料，途径路面不平整时，会出现车体抖动幅度较大的情况。本发明针对上述现状与需求，设计出一种可以自动调节弹簧预紧力的恒压支架，调整驱动轮水平高度，利于小车平稳运输。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架。
本发明还提供上述装置的工作方法。
本发明的技术方案如下：
一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架，包括底部基座，底部基座一侧上设置有伺服电机，另一侧设置有调节弹簧组件，伺服电机输出端与调节弹簧组件连接，调节弹簧组件通过驱动轮支架连接驱动轮，调节弹簧组件用于调节小车高度。
优选的，所述调节弹簧组件包括左摩擦盘，左摩擦盘固定安装在底部基座上，左摩擦盘外侧套设有环状壳体，左摩擦盘另一侧设置有右摩擦盘，底部基座与右摩擦盘之间设置有弹簧，左摩擦盘上设置有衔铁，右摩擦盘为环状结构，右摩擦盘与棘轮固定连接，右摩擦盘内套设有传动盘，伺服电机输出端通过键连接传动盘，传动盘上通过第一销轴连接棘爪；棘爪啮合于棘轮内环；底部基座与右摩擦盘之间设置有弹簧。
左摩擦盘为环状，弹簧套设于左摩擦盘内部，一端接触环状壳体，另一端接触右摩擦盘
所述调节弹簧组件包括还包括弹簧压板，弹簧压板设置在环状壳体上侧，弹簧压板上侧设置有弹簧轴，弹簧轴顶端通过支撑座与底部基座连接，弹簧轴外侧套设调节弹簧，调节弹簧上侧设置有弹簧压杆，弹簧压杆一端套设于弹簧轴外，另一端连接连杆，所述连杆与第二销轴套接，第二销轴设置在传动盘上。
通过调节弹簧的长度改变，作用在弹簧压板上的力随之改变，从而通过驱动轮支架调整驱动轮的受力与高度。
进一步优选的，所述驱动轮支架通过螺栓与弹簧压板连接。
进一步优选的，弹簧压杆与连杆之间通过轴承连接。
进一步优选的，所述伺服电机设置在底部基座与左摩擦盘相反一侧，伺服电机输出端贯穿底部基座。
优选的，所述底部基座为L形长条板状，底部基座为L形长条板状，与L形短边相对一侧为环状壳体。
优选的，所述棘轮与右摩擦盘一周开有对应的螺栓孔，棘轮与右摩擦盘螺栓连接。
棘轮与右摩擦盘一周开有四个螺栓孔，采用螺栓连接，受力均匀。
优选的，传动盘上第二销轴和右摩擦盘和第一销轴的连接线与键槽呈90度。
利于传动盘受力，两销轴孔分别将弹簧压杆、棘爪与传动盘连接，使压杆与棘轮同步运动。
优选的，整个装置采用MCU控制。
一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架的工作方法：
(1)AGV小车的负载发生增大：衔铁失电，左摩擦盘与右摩擦盘分离，同时控制伺服电机旋转，右摩擦盘上的棘轮在棘爪的带动下旋转；
AGV小车的负载发生减小：衔铁的电，左摩擦盘与右摩擦盘结合，同时控制伺服电机反转，此时棘爪在传动盘的带动在棘轮齿上滑动，棘轮保持不动；
(2)通过调节弹簧组件调节调节弹簧的伸缩量：棘轮带动弹簧压杆压缩或放松调节弹簧，改变调节弹簧长度；
(3)调节弹簧长度改变，作用在弹簧压板上的力随之改变，从而通过驱动轮支架调整驱动轮的受力与高度。
本发明的有益效果在于：
1、伺服电机通过将弹簧压杆与传动盘连接，将伺服电机的旋转动力转化成弹簧长度方向的伸缩量，使得弹簧的预紧力可随驱动轮受到压力的变化而变化，解决了现有AGV小车不在一水平线、小车抖动幅度较大等问题。
2、左右摩擦盘和棘轮的组合可以保持弹簧的预紧力恒定。
3、左右摩擦盘的吸合与分离由MCU依小车负载的变化情况控制衔铁得电失电实现，提升了小车的自动化程度。
4、考虑到AGV小车空间有限，在设计时将左右摩擦盘、传动盘、弹簧等全部安装到底部基座，调节弹簧组件放置底部基座上方，结构紧凑，占用空间小。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明：
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明结构部分拆分示意图；
图3为本发明弹簧压杆部分结构拆分图；
图4为本发明摩擦盘部分详细拆分图；
图5为本发明摩擦盘部分组装示意图。
图中，1-驱动轮，2-驱动轮支架，3-伺服电机，4-底部基座，5-环状壳体，6-支撑座，7-垫片，8-螺栓，9-调节弹簧，10-弹簧轴，11-弹簧压板，12-底部基座端盖，13-棘轮，14-棘爪，15-第一销轴,16-第二销轴,17-传动盘，18-右摩擦盘，19-弹簧，20-左摩擦盘，21-衔铁，22-弹簧压杆，23-轴承端盖，24-轴承，25-连杆。
具体实施方式
下面通过实施例并结合附图对本发明做进一步说明，但不限于此。
实施例1：
如图所示，一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架，包括底部基座4，底部基座4为L形长条板状，与L形短边相对一侧为环状壳体5，环状壳体5内部依次设置有左摩擦盘20、弹簧19、右摩擦盘18、传动盘17、棘轮13、底部基座端盖12、底部基座端盖12通过螺栓与环状壳体5连接；底部基座4一侧上设置有伺服电机3，另一侧设置有调节弹簧组件，伺服电机3输出端贯穿底部基座4，调节弹簧组件用于调节驱动轮高度，所述调节弹簧组件包括左摩擦盘20，左摩擦盘20固定安装在底部基座4上，底部基座4与右摩擦盘18之间设置有弹簧19，左摩擦盘20上设置有衔铁21，右摩擦盘18为环状结构，右摩擦盘18与棘轮13固定连接，棘轮13与右摩擦盘18一周开有四个螺栓孔，采用螺栓连接；右摩擦盘18内套设有传动盘17，伺服电机3输出端通过键连接传动盘17，传动盘17上通过第一销轴15连接棘爪14；棘爪14啮合于棘轮13内环；伺服电机3通过键连接将动力传送给传动盘17，传动盘17通过销连接同时拖到弹簧压杆22与棘爪14运动，棘爪14与棘轮13啮合带动右摩擦盘18旋转。调节弹簧组件包括还包括弹簧压板11，弹簧压板11设置在环状壳体5上侧，弹簧压板上侧通过螺栓连接有弹簧轴10，弹簧轴10顶端通过支撑座6与底部基座4连接，支撑座6与弹簧轴10之间设置垫片7，支撑座6通过螺栓8与底部基座4固定连接，有弹簧轴10外侧套设调节弹簧9，调节弹簧9上侧设置有弹簧压杆22，弹簧压杆22一端套设于弹簧轴10，另一端通过轴承24连接连杆25，轴承24一侧设置有轴承端盖23，所述连,25与第二销轴16套接，第二销轴16设置在传动盘上；第二销轴16与第一销轴15连接线与键槽呈90°，利于传动盘受力，两销轴孔分别将弹簧压杆22、棘爪14与传动盘17连接，使弹簧压杆22与棘轮同步运动。通过调节弹簧9的长度改变，作用在弹簧压板11上的力随之改变，从而通过驱动轮支架2调整驱动轮的受力与高度。调节弹簧组件通过驱动轮支架2连接驱动轮1，所述驱动轮支架2通过螺栓与弹簧压板11连接，整个装置采用MCU进行控制。
工作原理：
当AGV小车负载增加时，预先安装在AGV小车上的压力传感器感应力的变化，并将信号传送给MCU，MCU经处理后控制衔铁21失电，同时控制伺服电机3正转，左摩擦盘20与右摩擦盘18分离，连接在右摩擦盘18上的棘轮13在棘爪14的带动下旋转，当弹簧压杆22将弹簧长度压缩到目标长度时，即弹簧预紧力达到目标值时，MCU控制衔铁21通电，伺服电机3停止旋转，衔铁21将右摩擦盘18吸下与左摩擦盘20接触，由于左摩擦盘20通过螺栓固定安装在底部基座4上，故此时依靠摩擦盘之间的摩擦力及棘爪棘轮之间自锁作用保持弹簧的预紧力不变。
当AGV小车负载减小时，预先安装在AGV小车上的压力传感器感应力的变化，将信号传送给MCU，MCU经处理后控制伺服电机3反转，此时棘爪14在传动盘17的带动在棘轮13齿上滑动，棘轮13保持不动，当弹簧压杆22将弹簧长度放松到目标长度时，即弹簧预紧力达到目标值时，MCU控制伺服电机3停止旋转，棘爪14与棘轮13齿啮合，由于棘轮13是保持不动的，故棘爪14,、弹簧压杆22位置自锁，弹簧预紧力保持不变。
实施例2
一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架的工作方法，其结构如实施例1，具体步骤如下：
(1)AGV小车的负载发生增大：衔铁失电，左摩擦盘与右摩擦盘分离，同时控制伺服电机旋转，右摩擦盘上的棘轮在棘爪的带动下旋转；
AGV小车的负载发生减小：衔铁的电，左摩擦盘与右摩擦盘结合，同时控制伺服电机反转，此时棘爪在传动盘的带动在棘轮齿上滑动，棘轮保持不动；
(2)通过调节弹簧组件调节调节弹簧的伸缩量：棘轮带动弹簧压杆压缩或放松调节弹簧，改变调节弹簧长度；
(3)调节弹簧长度改变，作用在弹簧压板上的力随之改变，从而通过驱动轮支架调整驱动轮的受力与高度。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架，其特征在于：包括底部基座，底部基座一侧上设置有伺服电机，另一侧设置有调节弹簧组件，伺服电机输出端与调节弹簧组件连接，调节弹簧组件通过驱动轮支架连接驱动轮，调节弹簧组件用于调节小车高度。
2.根据权利要求1所述的用于AGV自动调节弹簧的恒压支架，其特征在于：所述调节弹簧组件包括左摩擦盘，左摩擦盘固定安装在底部基座上，左摩擦盘外侧套设有环状壳体，左摩擦盘另一侧设置有右摩擦盘，底部基座与右摩擦盘之间设置有弹簧，左摩擦盘上设置有衔铁，右摩擦盘为环状结构，右摩擦盘与棘轮固定连接，右摩擦盘内套设有传动盘，伺服电机输出端通过键连接传动盘，传动盘上通过第一销轴连接棘爪；棘爪啮合于棘轮内环；底部基座与右摩擦盘之间设置有弹簧；
所述调节弹簧组件包括还包括弹簧压板，弹簧压板设置在环状壳体上侧，弹簧压板上侧设置有弹簧轴，弹簧轴外侧套设调节弹簧，调节弹簧上侧设置有弹簧压杆，弹簧压杆一端套设于弹簧轴外，另一端连接连杆，所述连杆与第二销轴套接，第二销轴设置在传动盘上。
3.根据权利要求2所述的用于AGV自动调节弹簧的恒压支架，其特征在于：所述驱动轮支架通过螺栓与弹簧压板连接。
4.根据权利要求2所述的用于AGV自动调节弹簧的恒压支架，其特征在于：弹簧压杆与连杆之间通过轴承连接。
5.根据权利要求2所述的用于AGV自动调节弹簧的恒压支架，其特征在于：所述伺服电机设置在底部基座与左摩擦盘相反一侧，伺服电机输出端贯穿底部基座。
6.根据权利要求2所述的用于AGV自动调节弹簧的恒压支架，其特征在于：，所述底部基座为L形长条板状，底部基座为L形长条板状，与L形短边相对一侧为环状壳体。
7.根据权利要求2所述的用于AGV自动调节弹簧的恒压支架，其特征在于：所述棘轮与右摩擦盘一周开有对应的螺栓孔，棘轮与右摩擦盘螺栓连接。
8.根据权利要求2所述的用于AGV自动调节弹簧的恒压支架，其特征在于：传动盘上第二销轴与第一销轴连接线与键槽呈90度。
9.根据权利要求2所述的用于AGV自动调节弹簧的恒压支架，其特征在于：所述用于AGV自动调节弹簧的恒压支架采用MCU控制。
10.根据权利要求2所述的一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架的工作方法，其具体步骤如下：
(1)AGV小车的负载发生增大：衔铁失电，左摩擦盘与右摩擦盘分离，同时控制伺服电机旋转，右摩擦盘上的棘轮在棘爪的带动下旋转；
AGV小车的负载发生减小：衔铁的电，左摩擦盘与右摩擦盘结合，同时控制伺服电机反转，此时棘爪在传动盘的带动在棘轮齿上滑动，棘轮保持不动；
(2)通过调节弹簧组件调节调节弹簧的伸缩量：棘轮带动弹簧压杆压缩或放松调节弹簧，改变调节弹簧长度；
(3)调节弹簧长度改变，作用在弹簧压板上的力随之改变，从而通过驱动轮支架调整驱动轮的受力与高度。
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