CN110795822A - 一种交通路网语义建模方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及计算机仿真建模技术领域，具体涉及一种交通路网语义建模方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括根据道路中轴线矢量数据，截断在路口处相交的道路中轴线，保留截断后不相交的道路中轴线；将不相交的道路中轴线分别向两侧延拓生成相应的传统Lane；将在路口的同一侧的传统Lane组成集合link；遍历传统Lane矢量数据，根据传统Lane矢量数据与道路中轴线的交点之间的关系生成当前intersection；根据当前Intersection与传统Lane的关系自动生成路口Lane；遍历当前Intersection，在与同一当前Intersection相交的传统Lane所属集合Link之间生成connector；聚合一条道路中轴线生成的Link和Intersection，生成Road。通过搭建路网内的拓扑数据关系，将路网建模的输入数据缩减为道路中轴线，减少了前期数据收集工作且支持动态编辑。

Description

一种交通路网语义建模方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及计算机仿真建模技术领域，具体涉及一种交通路网语义建模方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自1908年汽车被大规模生产以来，与之相伴的交通拥堵问题开始在世界范围内不断凸显。许多城市通过道路扩建、设置潮汐车道、开放封闭小区等措施来缓解交通压力。然而，盲目地采取这些措施，非但不能从根本上解决交通拥堵，反而可能加剧拥堵，并且对环境造成不可挽回的破坏。

构建支持动态编辑的路网语义建模方法，基于该路网进行交通模拟和推演，可以在直观展示模拟过程的同时，动态编辑路网交通属性(新增道路、道路加宽/变窄、潮汐车道设置、道路连通性设置等)，并对编辑后的交通进行仿真推演，从而有效指导交通设计和规划，具有重要的现实意义。

目前已有不少可用于路网建模的方法。从不同用途出发，现有的方法可以分为两类：一类是用于场景建模的路网建模方法，该类方法致力于场景的构建，不关注路网内各种拓扑关系的组织和生成，通常无法直接应用于交通仿真。另一类是用于交通仿真的路网建模方法，该类方法根据粗粒度的路网数据生成细粒度的车道数据，然后进一步生成车道之间的拓扑关系数据。然而，已有用于交通仿真的路网建模方法存在如下问题：(1)需要提供交叉路口的形状数据或者路口拓扑关系数据，这些数据很难从已有开源路网数据中直接获得(数据难获得)。(2)一般采用全连通图建模路网结构，使得路网内局部邻接/连接关系的改变(例如新增道路、道路加宽/变窄、潮汐车道设置、道路连通性设置等)会导致整个路网拓扑结构的改变。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种交通路网语义建模方法、装置、电子设备及存储介质，所采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种交通路网语义建模方法，所述语义建模方法包括以下步骤：

根据道路中轴线矢量数据，对在路口处相交的所述道路中轴线进行截断，保留截断后不相交的道路中轴线；将所述不相交的道路中轴线分别向两侧延拓生成相应的传统Lane；

将在所述路口的同一侧所延拓出的所述传统Lane组成集合link；

遍历所述传统Lane矢量数据，根据所述传统Lane矢量数据与所述道路中轴线的交点之间的关系生成当前intersection；

根据所述当前Intersection与所述传统Lane的关系自动生成路口Lane；

遍历所述当前Intersection，在与同一所述当前Intersection相交的所述传统Lane所属集合Link之间生成connector；

聚合一条道路中轴线生成的Link和Intersection，生成Road。

进一步，所述对在路口处相交的所述道路中轴线进行截断的方法包括以下步骤：

以空间相交的所述道路中轴线的交点为中心，以r为半径，对相交的所述道路中轴线进行截断，所述r＝max{相交的每个道路中轴线涉及的道路宽度}。

进一步，所述传统Lane矢量数据与所述Intersection之间的关系为:

若当前传统Lane的终点与生成Intersection的所述道路中轴线的交点之间的距离小于当前传统Lane的起点与所述交点之间的距离，则该传统Lane与所述Intersection之间为积极关系；否则为消极关系。

进一步，所述根据所述当前Intersection与所述传统Lane的关系自动生成路口lane的方法，包括以下步骤：

将与所述当前Intersection相交的所述传统Lane所属所述集合Link按照顺时针进行排序，同一所述集合Link内的所述传统Lane逆时针进行排序；

排序后的所述集合Link，采用曲线拟合的方式生成所述当前Intersection内的所有路口 Lane。

第二方面，本发明另一实施例提供了一种交通路网语义建模装置，所述语义建模装置包括：

获取传统lane模块，用于根据道路中轴线矢量数据，对在路口处相交的所述道路中轴线进行截断，保留截断后不相交的道路中轴线；将所述不相交的道路中轴线分别向两侧延拓生成相应的传统Lane；

获取集合Link模块，用于将在所述路口的同一侧所延拓出的所述传统Lane组成集合 link；

获取intersection模块，用于遍历所述传统Lane矢量数据，根据所述传统Lane矢量数据与所述道路中轴线的交点之间的关系生成当前intersection；

获取路口lane模块，用于根据所述当前Intersection与所述传统Lane的关系自动生成路口Lane；和

获取connector模块，用于遍历所述当前Intersection，在与同一所述当前Intersection 相交的所述传统Lane所属集合Link之间生成connector；

Road生成模块，用于聚合一条道路中轴线生成的Link和Intersection，生成Road。

进一步，所述获取传统lane模块还包括：

截断模块，用于以空间相交的所述道路中轴线的交点为中心，以r为半径，对相交的所述道路中轴线进行截断，所述r＝max{相交的每个道路中轴线涉及的道路宽度}。

进一步，所述获取intersection模块还包括:

关系获取模块，用于在当前传统Lane的终点与生成Intersection的所述道路中轴线的交点之间的距离小于当前传统Lane的起点与所述交点之间的距离，则该传统Lane与所述 Intersection之间为积极关系；否则为消极关系。

进一步，所述获取路口lane模块还包括：

排序模块，用于将与所述当前Intersection相交的所述传统Lane所属所述集合Link按照顺时针进行排序，同一所述集合Link内的所述传统Lane逆时针进行排序；和

拟合模块，用于排序后的所述集合Link，采用曲线拟合的方式生成所述当前Intersection 内的所有路口Lane。

第三方面，本发明另一实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现上述任意一项所述的路网语义建模方法。

第三方面，本发明另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机可读的程序，该程序执行时实现上述任意一项所述的路网语义建模方法。

本发明具有如下有益效果：

本发明实施提供了一种交通路网语义建模方法，根据道路中轴线矢量数据，将非路口处的道路中轴线向内外法线方向延拓获得传统Lane矢量数据；通过将在该路口的同一侧所延拓出的所述传统Lane汇总组成集合link；根据所述传统Lane矢量数据与所述道路中轴线的交点之间的关系生成当前intersection；根据所述当前Intersection与所述传统Lane 的关系自动生成路口Lane；在与同一所述当前Intersection相交的所述传统Lane所属所述集合Link之间生成connector，从而生成路网。本发明实施例通过搭建路网内的拓扑数据关系，将输入数据缩减为道路中轴线，根据道路中轴线矢量数据能够完成完整的路网建模，该道路中轴线矢量数据容易获取，减少了前期的数据收集的工作，节省了人力成本。降低了相互之间的紧耦合的关系，动态编辑修改路网内车道方向、道路宽度，新建道路等后，路口处连通关系可以自动更新生成。本路网语义建模支持动态编辑，能够进行修改，为交通研判提供了非常便捷的底层数据支撑。

附图说明

图1为本发明实施例提供的路网语义结构的示意图；

图2为本发明一个实施例提供的一种交通路网语义建模方法的流程图；

图3为本发明一个实施例提供的关于道路中轴线的结构示意图；

图4为本发明一个实施例提供的关于截断后的不想交的道路中轴线的结构示意图；

图5为本发明一个实施例提供的关于传统Lane的结构示意图；

图6为本发明一个实施例提供的关于生成intersection的结构示意图；

图7为本发明一个实施例提供的关于生成路口Lane的结构示意图；

图8为本发明一个实施例提供的关于Link内传统Lane为起点生成路口Lane的示意图；

图9为本发明一个实施例提供的Intersection相交的传统Lane顺时针排序示意图；

图10为本发明实施例提供的一种交通路网语义建模装置的结构框图；

图11为本发明另一个实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种交通路网语义建模方法及其装置，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的属于只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的属于“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合具体的实施例来说明一种交通路网语义建模方法及其装置的详细方案。

请参阅附图1，本发明重新定义了一个拓扑语义结构，该语义结构中所涉及到的元素包括：Lane、Link、Intersection、Connection以及Road。利用Lane来描述车辆的运行轨迹。路网内的拓扑数据关系中的元素包括：Link、Connection、Intersection以及Road。本发明实施例所需要的输入数据来自开源地图数据平台OpenStreetMap中的道路中轴线数据。基于道路中轴线数据，本发明实施例可以自动的生成路网内的拓扑数据关系。下面具体介绍一下相关元素的具体定义：

1、关于Lane

Lane包括传统Lane和路口Lane两类。

具体的，传统Lane用于描述非交叉路口处车辆的运行轨迹。本发明用车道中轴线表示传统Lane，该车道中轴线与道路中轴线平行，也就是说传统Lane可以用除路口外正常路段的车道中轴线表示。传统Lane中包含有自身的矢量数据信息(道路中轴线曲线)以及简单的拓扑数据信息，例如左右邻居关系、前后连接关系等。

路口Lane用于描述路网内各个路口处车辆的行车轨迹。对于任意一条路口Lane，其满足如下条件：

1)以终结于当前路口的传统Lane的终点为起点，并在该点处与该传统Lane相切；

2)以起始于当前路口的传统Lane的起点为终点，并在该点处与该传统Lane相切；

3)路口Lane的曲线上各点处二阶光滑；

4)同一路口内任意一个传统Lane的终点与另外一个传统Lane的起点之间，最多只能生成一条路口Lane；

5)同一路口内同一Link流出的车流在路口内禁止再次交叉；

6)任意两条走向相同的路口Lane，除起点和终点外曲线内部无交叉。这里走向相同指的是两条路口Lane在起点处以及终点处的切向量大致相等。

2、关于Link

Link为一条非路口处的道路中轴线向单侧延拓，得到的所有传统Lane的集合。同一Link 中任意两个Lane之间具有直接或者间接的邻居关系。该间接的邻居关系指的是一方通过查找邻居的邻居，并持续进行下去，一定能够查找到对方。

3、关于Intersection

Intersection表示路网内的交叉路口，包括该交叉路口处生成的所有路口Lane，以及与这些路口Lane相连接的传统Lane和交叉路口Intersection的关系。

本发明实施例采用符号网络的思想定义Intersection与其相连接传统Lane的关系。 Intersection和传统Lane之间的关系包括积极关系和消极关系。其中，积极关系是指该传统Lane的终点为Intersection中某一路口Lane的起点，用“+”表示；消极关系指该传统Lane 的起点为Intersection中某一路口Lane的终点，用“-”表示。

4、关于Connector

Connector给出了Link之间的连接关系，一个Connector定义了如下一组关系：

Connector＝{<Link1,Link2>,Link2连接于Link1}

其中，Link1和Link2表示两个独立的Link。Link2连接于Link1指的是，若Link1中存在一条Lane的后继Lane与Link2中一条Lane的前继Lane为同一Lane，并且该Lane为路口Lane，则称Link1连接于Link2。

5、Road

Road为Link和Intersection的集合。一条道路中轴线对应一个Road，基于该道路中轴线产生的Link和Intersection都属于当前Road。

请参阅附图2，其示出了本发明所提供的一种交通路网语义建模方法的流程图，具体方法包括以下步骤：

步骤S001，根据道路中轴线矢量数据，对在路口处相交的所述道路中轴线进行截断，保留截断后不相交的道路中轴线；将所述不相交的道路中轴线分别向两侧延拓生成相应的传统Lane。

传统Lane包含有矢量数据和拓扑数据。

传统Lane矢量数据的生成方式包括以下步骤：请参阅图3，本发明实施例以图3为例，输入数据为道路中轴线矢量数据，并且该道路中轴线矢量数据并不区分正常路段和路口，为了获得传统Lane，需要将路口信息过滤掉。首先，以空间相交的道路中轴线的交点为中心，以r为半径，对相交道路中轴线进行截断，其中：

r＝max{相交道路中轴线涉及路段宽度}

请参阅图4，执行上述截断操作后，舍弃相交部分的道路中轴线，保留不相交的道路中轴线。为了方便后续步骤中计算Intersection和传统Lane的关系，将该不相交的道路中轴线称为集合S。

采用Mao等人提出的面向交通仿真的路网车道线生成方法(文献请参阅Mao,T.,H.Wang,Z.Deng,Z.Wang.An efficient lane model for complex traffic simulation[J].Computer Animation and Virtual Worlds,2015.26(3-4):397-403.)，将上述截断的不相交的道路中轴线向两侧延拓生成该道路中轴线两侧的传统Lane矢量数据。

请参阅图5，传统Lane拓扑数据的生成方式包括以下步骤：道路中轴线向内外法线方向延拓时，相邻两次延拓生成的两个传统Lane互为左右邻居。互为邻居关系的两条传统Lane的矢量方向一致。延拓步长由车道宽度决定，若当前车道中轴线中无车道宽度信息，默认为3.8米。单侧延拓生成的传统Lane的数量由路段宽度决定。

步骤S002，将步骤S001中在路口的同一侧所延拓出的传统Lane组成集合link。

单条道路中轴线向单侧延拓生成的所有传统Lane的集合组成一个Link。一条道路中轴线可以生成两个Link。

步骤S003，遍历在步骤S001中延拓得到的传统Lane矢量数据，根据传统Lane矢量数据与道路中轴线的交点之间的关系生成当前intersection。

请参阅图6，Intersection包含与其相交传统Lane的关系以及路口Lane。为了获得Intersection与其相交传统Lane的关系，首先需要计算获得与当前Intersection相交的传统 Lane。遍历步骤S001中集合S中所有道路中轴线，基于集合S中的道路中轴线延拓得到的传统Lane都和当前Intersection相交。然后根据传统Lane矢量数据获得其与Intersection的关系：记道路中轴线在截断前的交点为P，若当前传统Lane的终点与P的距离小于其起点与P的距离，则该传统Lane与当前Intersection的关系为积极关系，用“+”表示；否则为消极关系，用“-”表示。

步骤S004，根据步骤S003中的当前Intersection与所述传统Lane的关系自动生成路口Lane。

根据当前Intersection与传统Lane的关系自动生成路口Lane的矢量数据。根据路口 Lane的定义并结合实际，路口Lane符合以下规律：

1)路口Lane总是以和Intersection关系为“+”的传统Lane的终点为起点，以和Intersection关系为“-”的传统Lane的起点为终点；

2)令与当前Intersection相交的传统Lane分别属于M个Link，则M为偶数，并且任一Link内的传统Lane和Intersection关系全为“+”或者全为“-”；

3)上述M个Link中，有M/2个Link内的传统Lane和Intersection关系为“+”，M/2个Link内的传统Lane和Intersection关系为“-”；

4)相邻两Link内的传统Lane与当前Intersection关系相反。

5)和Intersection关系为“+”的传统Lane与其沿顺时针方向的下一个关系为“-”的传统 Lane为同一道路中轴线延拓生成的两条Lane，也即两条传统Lane为同一道路上相反方向的两条车道；

6)若某一Link内的传统Lane与当前Intersection关系为“+”，则以该Link内传统Lane 为起点的生成的路口Lane满足：(a)、Link内传统Lane以逆时针为顺序，第一个传统Lane 与其顺时针方向下的下一个传统Lane可以生成路口Lane，对应实际中的车辆掉头轨迹；(b)、 Link内传统Lane以逆时针为顺序，与其它与Intersection关系为“-”的M/2个Link内的传统 Lane以顺时针为顺序，依次连接生成路口Lane，对应实际中的车辆通过路口轨迹。

请参阅图8和图9，根据上述规律，为了生成合理的路口Lane，首先将当前Intersection 相交的传统Lane所属Link按照顺时针进行排序，同一Link内的传统Lane逆时针进行排序。然后，基于上述排序后的Link，采用Bezier曲线拟合生成当前Intersection内的所有路口 Lane，最终生成的路口Lane，请参阅图6。

步骤S005，遍历当前Intersection，在与同一当前Intersection相交的传统Lane所属集合Link之间生成connector。

Connector表示某一集合Link与另一集合Link之间的连接关系。本发明实施例中两个 Link之间通过路口Lane相连接。在本发明实施例中，和同一Intersection相交的传统Lane 所属集合Link之间都具有连接关系。因此，本发明实施例通过遍历Intersection即可生成 Connector。

步骤S006，聚合一条道路中轴线生成的Link和Intersection，生成Road。

Road是基于道路中轴线直接生成，一条道路中轴线对应一个Road，基于该道路中轴线产生的Link和Intersection都属于当前Road。

综上所述，本发明实施例提供了一种交通路网语义建模方法，根据道路中轴线矢量数据，将路口信息过滤掉之后，将不相交的道路中轴线分别向两侧延拓获得传统Lane矢量数据；通过将在该路口的同一侧所延拓出的传统Lane汇总组成集合link；根据传统Lane矢量数据与道路中轴线的交点之间的关系生成当前intersection；根据当前Intersection与传统Lane的关系自动生成路口Lane；在与同一当前Intersection相交的传统Lane所属集合 Link之间生成connector，从而生成路网。本发明实施例通过搭建路网内的拓扑数据关系，将输入数据缩减为道路中轴线，根据道路中轴线矢量数据能够完成完整的路网建模，该道路中轴线矢量数据容易获取，减少了前期的数据收集的工作，节省了人力成本。

请参阅附图10，其示出了本发明实施例提供的一种交通路网语义建模装置的结构框图，语义建模装置包括获取传统Lane模块101、获取集合Link模块102、获取intersection模块103、获取路口Lane模块104、获取connector模块105和Road生成模块106，具体的，获取传统Lane模块101用于根据道路中轴线矢量数据，对在路口处相交的道路中轴线进行截断，保留截断后不相交的道路中轴线；将不相交的道路中轴线分别向两侧延拓生成相应的传统Lane。获取集合Link模块102用于将在路口的同一侧所延拓出的传统Lane组成集合link。获取intersection模块103用于遍历传统Lane矢量数据，根据传统Lane矢量数据与道路中轴线的交点之间的关系生成当前intersection。获取路口lane模块104用于根据当前Intersection与传统Lane的关系自动生成路口Lane。获取connector模块105用于遍历当前Intersection，在与同一当前Intersection相交的传统Lane所属集合Link之间生成connector。Road生成模块106用于聚合一条道路中轴线生成的Link和Intersection，生成Road。

优选的，获取传统Lane模块101还包括截断模块1011，具体的，该截断模块1011用于以空间相交的道路中轴线的交点为中心，以r为半径，对相交的道路中轴线进行截断，其中：r＝max{相交的每个道路中轴线涉及的道路宽度}。

优选的，获取intersection模块103还包括关系获取模块1031，具体的，该关系获取模块1031用于在当前传统Lane的终点与交点之间的距离小于当前传统Lane的起点与交点之间的距离，则得到该传统Lane与当前Intersection之间为积极关系；否则为消极关系。

优选的，获取路口Lane模块104还包括排序模块1041和拟合模块1042，具体的：排序模块1041用于将与当前Intersection相交的传统Lane所属集合Link按照顺时针进行排序，同一集合Link内的传统Lane逆时针进行排序。拟合模块1042用于排序后的集合Link，采用曲线拟合的方式生成当前Intersection内的所有路口Lane。

请参阅图11，基于同一发明构思，其示出了本发明另一个实施例还提供了一种电子设备，包括存储器110和处理器111，其中：

存储器110用于存储处理器111执行任务所需的指令。

处理器111用于执行存储器110存储的指令，根据道路中轴线矢量数据，对在路口处相交的道路中轴线进行截断，保留截断后不相交的道路中轴线；将不相交的道路中轴线分别向两侧延拓生成相应的传统Lane；将在路口的同一侧所延拓出的传统Lane组成集合link；遍历传统Lane矢量数据，根据传统Lane矢量数据与道路中轴线的交点之间的关系生成当前intersection；根据当前Intersection与传统Lane的关系自动生成路口Lane；遍历当前 Intersection，在与同一当前Intersection相交的传统Lane所属集合Link之间生成connector；聚合一条道路中轴线生成的Link和Intersection，生成Road。

在其他实施例中，该电子设备还包括通信接口112，用于执行主体与其他设备或通信网络通信。

优选的，处理器111用于执行存储器110存储的指令，在进行建模时，执行上述任意一个实施例所提供的一种交通路网语义建模方法。

本发明实施例还提供了一种存储介质，该存储介质可存储有计算机可读的程序，该程序执行时执行上述任意一个实施例所提供的一种交通路网语义建模方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种交通路网语义建模方法，其特征在于，所述语义建模方法包括以下步骤：

根据道路中轴线矢量数据，对在路口处相交的所述道路中轴线进行截断，保留截断后不相交的道路中轴线；将所述不相交的道路中轴线分别向两侧延拓生成相应的传统Lane；

将在所述路口的同一侧所延拓出的所述传统Lane组成集合link；

遍历所述传统Lane矢量数据，根据所述传统Lane矢量数据与所述道路中轴线的交点之间的关系生成当前intersection；

根据所述当前Intersection与所述传统Lane的关系自动生成路口Lane；

遍历所述当前Intersection，在与同一所述当前Intersection相交的所述传统Lane所属集合Link之间生成connector；

聚合一条道路中轴线生成的Link和Intersection，生成Road。

2.根据权利要求1所述的一种交通路网语义建模方法，其特征在于，所述对在路口处相交的所述道路中轴线进行截断的方法包括以下步骤：

以空间相交的所述道路中轴线的交点为中心，以r为半径，对相交的所述道路中轴线进行截断，所述r＝max{相交的每个道路中轴线涉及的道路宽度}。

3.根据权利要求1所述的一种交通路网语义建模方法，其特征在于，所述传统Lane矢量数据与所述Intersection之间的关系为:

若当前传统Lane的终点与生成Intersection的所述道路中轴线的交点之间的距离小于当前传统Lane的起点与所述交点之间的距离，则该传统Lane与所述Intersection之间为积极关系；否则为消极关系。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的一种交通路网语义建模方法，其特征在于，所述根据所述当前Intersection与所述传统Lane的关系自动生成路口lane的方法，包括以下步骤：

将与所述当前Intersection相交的所述传统Lane所属所述集合Link按照顺时针进行排序，同一所述集合Link内的所述传统Lane逆时针进行排序；

排序后的所述集合Link，采用曲线拟合的方式生成所述当前Intersection内的所有路口Lane。

5.一种交通路网语义建模装置，其特征在于，所述语义建模装置包括：

获取传统lane模块，用于根据道路中轴线矢量数据，对在路口处相交的所述道路中轴线进行截断，保留截断后不相交的道路中轴线；将所述不相交的道路中轴线分别向两侧延拓生成相应的传统Lane；

获取集合Link模块，用于将在所述路口的同一侧所延拓出的所述传统Lane组成集合link；

获取intersection模块，用于遍历所述传统Lane矢量数据，根据所述传统Lane矢量数据与所述道路中轴线的交点之间的关系生成当前intersection；

获取路口lane模块，用于根据所述当前Intersection与所述传统Lane的关系自动生成路口Lane；和

获取connector模块，用于遍历所述当前Intersection，在与同一所述当前Intersection相交的所述传统Lane所属集合Link之间生成connector；

Road生成模块，用于聚合一条道路中轴线生成的Link和Intersection，生成Road。

6.根据权利要求5所述的一种交通路网语义建模方法，其特征在于，所述获取传统lane模块还包括：

截断模块，用于以空间相交的所述道路中轴线的交点为中心，以r为半径，对相交的所述道路中轴线进行截断，所述r＝max{相交的每个道路中轴线涉及的道路宽度}。

7.根据权利要求5所述的一种交通路网语义建模方法，其特征在于，所述获取intersection模块还包括:

关系获取模块，用于在当前传统Lane的终点与生成Intersection的所述道路中轴线的交点之间的距离小于当前传统Lane的起点与所述交点之间的距离，则该传统Lane与所述Intersection之间为积极关系；否则为消极关系。

8.根据权利要求5～7任意一项所述的一种交通路网语义建模装置，其特征在于，所述获取路口lane模块还包括：

排序模块，用于将与所述当前Intersection相交的所述传统Lane所属所述集合Link按照顺时针进行排序，同一所述集合Link内的所述传统Lane逆时针进行排序；和

拟合模块，用于排序后的所述集合Link，采用曲线拟合的方式生成所述当前Intersection内的所有路口Lane。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任意一项所述的路网语义建模方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机可读的程序，该程序执行时实现如权利要求1至4任意一项所述的路网语义建模方法。

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