CN110795439B - 使用区块链平台使能地图更新的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

在地图云平台中的一个或更多个节点上维护的半公开区块链包括用于维护预定地理区域的全局地图的数据。所述区块链还包括多个数据记录，其中每个数据记录与对全局地图的更新相关联。当接收到与对全局地图的地图更新相关联的消息时，区块链的节点通过评估地图更新来确定一致性，其中评估包括执行多个证明，包括位置证明，迭代证明，物理交付证明和安全证明。达到一致性并验证地图更新后，生成与地图更新相关联的数据记录，并采用区块链中先前数据记录的时间戳和链接将其添加到区块链中。

Description

使用区块链平台使能地图更新的方法和设备
发明的技术领域
本发明一般地涉及用于在自动驾驶车辆中执行电子地图更新的技术。更具体地，本发明涉及一种用于使用区块链技术为自动驾驶车辆提供全局地图更新和进行全局地图验证的解决方案。
背景技术
自动驾驶车辆可能严重依赖预先存储的地图数据来进行地图辅助导航。随着自动驾驶汽车普及率的提高，为车辆提供实时可靠和最新的地图更新非常重要，以便他们能够以对时间敏感的方式针对由道路封闭，交通状况等造成的变化情况作出反应。特别是，施工区域等区域通常会迅速变化-导致区域的先前地图数据不准确或过时。因此，自动驾驶车辆不仅需要能够检测施工区域，还需要能够决定车辆应如何操纵来通过这些区域。因此，实时地向自动驾驶车辆提供最新的可用地图信息对于车辆的操作是至关重要的。
目前，为自动驾驶车辆提供地图数据的所有已知供应商在向自动驾驶车辆传送地图或地图更新二者时使用他们自己的专有格式。没有一致的测绘(mapping)平台或地图更新格式作为供应商组中的标准出现。因此，当今行业中不存在用于支持地图更新的标准化和可扩展的工作解决方案，并且各个供应商呈现的任何解决方案都不同并且彼此保持隔离。此外，出现的孤立解决方案可以由选择地理区域中的至少一个组织和/或实体控制。这种类型的控制阻碍了自动驾驶行业在每个地理区域内立即获取适当的地图和地图更新。
在典型场景中，地图更新信息将发送到供应商专有服务器，该服务器无法接收来自供应商生态***外部的地图更新。因此，没有可用的通用平台或格式来解决全局地图更新问题并使地图更新或地图更新的验证大众化。此外，无法检查由给定供应商提供的地图更新的准确性，这使得任何特定解决方案在整个行业的采用都不可行。随着自动驾驶汽车变得更加普遍，这将是一个问题，因为如果没有一致的格式或平台来交换和验证地图更新，将阻止车辆在彼此之间无缝地交换重要位置和路线相关信息。
本发明的概要
提供本发明内容的概要是为了以简化的形式介绍一些概念，这些概念将在下面的具体实施方式中进一步描述。本发明内容的概要不旨在标识本发明的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制本发明的范围。
本发明的各方面涉及使用区块链机制来提供统一平台和格式的技术，该平台和格式用于处理、交换和验证与可由自动驾驶车辆使用的电子地图相关联的地图更新。区块链提供安全、透明和分散的分布式数据库和平台，其能够由各种不同的供应商(例如，原始设备制造商或汽车制造商(OEM)、测绘公司、地图更新公司、提供地面实况数据的公司、半导体公司、软件提供商公司，依赖GPS设备数据的公司，以及向OEM(例如，一级，二级和三级供应商)等提供部件(例如传感器或***)的供应商)进行更新，这些供应商使用统一的地图平台和与区块链相关联的更新格式。根据本发明的一个方面，一个或更多个地图服务器可以配置成区块链上的节点-所述节点接受来自各种不同供应商和源(包括自动和非自动车辆上的传感器和摄像机)的地图更新通信以进行更新并维持基于服务器的电子地图。
根据本发明的一个方面，区块链中的地图数据保存在计算机的互连网络中，该网络不一定由任何中央机构拥有或运行。虽然测绘生态***的若干成员可能能够对地图数据进行更新，但在一个实施例中，单个供应商可能负责操作在其上实现区块链的云平台。试图对区块链进行更新的生态***的每个贡献者通常需要能够使用区块链的一致格式和协议进行通信。或者，在一个实施例中，云平台的运营商可以利用应用程序编程接口(API)向生态***提供多个贡献者，该API除了别的以外，将数据以针对供应商应用的格式转换为可与区块链相兼容的统一格式。
根据本发明的另一个方面，用于地图更新的区块链平台将是仅由被授权的用户可访问的半公开分类帐(ledger)，例如，自动驾驶车辆、勘测车等，或者是属于生态***的一部分并具有测绘平台的活动订阅的供应商。
根据一个或更多个实施例，将地图更新视为一种加密资产，并且区块链平台用于在汽车单元之间交换地图更新。例如，被称为地图更新令牌(MUT)的加密资产可用于在自动车辆单元之间交换地图更新信息。除其他外，MUT可用于奖励供应商和最终消费者(或驱动者)以向区块链提供有效的地图更新。MUT还可用于跟踪与驾驶员和供应商相关联的信誉得分。此外，MUT可用于控制对区块链上的测绘数据的访问。
根据本发明的一个方面，提出了一种解决方案，用于获得区块链上各种互连节点之间的地图更新的一致性。本发明的实施例通过动态地选择和执行多个证明元组中的至少一个来获得提供给区块链的地图更新的一致性，所述多个证明组元即：a)位置证明(其中通过其他车辆验证地图更新的位置))；b)迭代证明(只有在收到许多类似的更新后，才会将特定更新验证为真)；c)安全证明，可能包括至少一个证明，例如(但不限于)：功能安全证明，预期功能的安全证明，***安全证明等(可以使用风险规避、风险缓解、预防、验证、授权技术的任意组合)以及d)物理交付证明(数据验证其来源和准确性)。在一个实施例中，对一个或更多个证明的选择可以是动态的，并且可以至少部分地取决于多个因素，例如，可用的传感器配置、外部条件和环境的复杂性。
更具体地，在一个实施例中，呈现了基于服务器的用于使用区块链更新地图数据的方法。区块链包括用于维护预定地理区域的全局地图的数据。该方法包括将区块链存储在服务器处，其中区块链是包括多个数据记录的半公开分布式数据库，每个数据记录与对全局地图的更新相关联。该方法还包括接收与全局地图的地图更新相关联的消息，其中该消息包括与特定路线的地图更新有关的信息。通过评估地图更新来确定关于地图更新的一致性。评估包括动态地选择和执行多个“证明”中的至少一个。多个证明可以包括位置证明，迭代证明，物理交付证明和安全证明中的一个或更多个。响应于针对多个证明来验证地图更新，该方法包括生成与地图更新相关联的数据记录。随后，更新区块链以包括所生成的数据记录，此后，将生成的数据记录电子地发送到区块链中的多个节点。
在一些实施例中，基于与区块链相兼容的数据格式标准来格式化消息。在其他实施例中，基于供应商的专有数据格式标准格式化消息，其中在生成关于地图更新的一致性之前，将消息从供应商的适当数据格式转换为与区块链相兼容的数据格式标准。
在一些实施例中，执行位置证明包括在通过第二移动单元的地图更新验证第一移动单元的位置之后验证由第一移动单元接收的地图更新。
在一些实施例中，执行迭代证明包括在通过第二移动单元的类似地图更新验证第一移动单元的地图更新之后以及在已经由一个或更多个移动单元对第一移动单元的与地图更新相关联的路线进行了阈值次数的验证后，验证由第一移动单元接收的地图更新。
在一些实施例中，执行物理交付证明包括使与全局地图相关联的数据的交运(shipment)以及对数据中心的相应地图更新自动进行，其中维护服务器并将与交运相关联的跟踪号添加到区块链。
在一些实施例中，执行安全证明包括对位置证明和迭代证明执行多次迭代。
附图的简要描述
附图包含在本说明书中并构成本说明书的一部分。附图示出了实施例。与描述一起，附图用于解释实施例的原理：
图1是示出与处理地图更新的惯常技术相关联的挑战的图。
图2A是示出根据本发明实施例的、区块链技术可使用其提供用于在测绘生态***中提供地图更新的标准化机制的方式的图。
图2B是示出根据本发明的实施例的、用于在测绘生态***中存储电子地图和更新的可选实施例的图。
图3示出了根据本发明实施例的、车辆可以连接到地图云平台的方式的图，在该地图云平台上实现区块链以提供地图更新。
图4是示出根据本发明的实施例、可以建立位置证明的方式的图。
图5示出了根据本发明实施例的可以建立迭代证明的方式。
图6是示出根据本发明的实施例的、可以建立物理交付证明的示例性计算机实现的方法的流程图。
图7描绘了根据本发明实施例的、用于使用区块链验证地图更新的示例性计算机实现的过程的流程图。
图8描绘了根据本发明实施例的、用于使用区块链维护地图数据的示例性计算机实现的过程的流程图。
图9是示出根据本发明实施例的、用于更新与客户端相关联的令牌账户的示例性计算机实现的方法的数据流程图。
图10示出了用于实现本发明实施例的示例性计算机***。
详细描述
现在将详细参考本发明的优选实施例，使用区块链机制来提供统一平台和格式的方法和***，用于处理、交换和验证与可由自动驾驶车辆使用的电子地图相关联的地图更新，其示例在附图中示出。虽然将结合优选实施例描述本发明，但是应该理解，它们并不旨在限于这些实施例。相反，本发明旨在覆盖可以包括在由所附权利要求限定的精神和范围内的替代、修改和等同。
此外，在本发明实施例的以下详细描述中，阐述了许多具体细节以便提供对本发明的透彻理解。然而，本领域普通技术人员将认识到，可以在没有这些具体细节的情况下实践本发明。在其他情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件和电路，以免不必要地模糊本发明的各方面。
以下详细描述的一些部分以可以在计算机存储器上执行的对数据位的操作的程序、步骤、逻辑块、处理以及其他符号表示的形式给出。这些描述和表示是数据处理领域的技术人员用来最有效地将他们工作的实质传达给本领域其他技术人员的手段。在此处并且通常将程序、计算机生成的步骤、逻辑块、处理等设想为导致期望结果的步骤或指令的自洽序列。这些步骤是需要物理操纵物理量的步骤。通常，尽管不是必须的，这些量采用能够在计算机***中存储、传输、组合、比较和以其他方式操纵的电信号或磁信号的形式。有时，主要出于通用的原因，已经证明将这些信号称为比特、值、元素、符号、字符、术语、数字等是方便的。
然而，应该记住，所有这些和类似术语都与适当的物理量相关联，并且仅仅是应用于这些量的方便标签。除非从以下讨论中明确地另外说明，否则在整个本发明中，应当理解利用诸如“存储”、“接收”、“认证”、“转换”、“评估”、“更新”、“精炼”等术语的讨论，是指计算机***或集成电路或类似电子计算设备(包括嵌入式***)的动作和过程，其对在计算机***的寄存器和存储器内表示为物理(电子)量的数据进行操纵并将其转换为可以类似地表示为计算机***存储器或寄存器或其他这样的信息存储、传输或显示设备中的物理量的其它数据。
本发明的实施例涉及用于提供统一平台和格式的新颖解决方案，该平台和格式用于使用区块链机制处理和验证与用于自动驾驶车辆的电子地图相关联的地图更新。
惯常测绘***和与之相关的挑战
自动驾驶车辆中使用的惯常测绘***的供应商通常在将地图信息或地图更新传送到自动驾驶车辆时利用其专有格式。因此，目前测绘行业中还没有标准化的测绘平台，格式或测绘更新格式。由于目前不存在用于支持地图更新的标准化，可扩展的、还支持多个地理区域并符合国家政策的解决方案，因此各个供应商提供的任何解决方案都不同并且彼此保持隔离。此外，由于供应商不能自由地交换信息，因此他们被迫依赖碎片的覆盖范围和/或昂贵的手段，例如使用勘测车来更新他们的地图信息。
可能为自动驾驶车辆提供测绘解决方案的供应商可能包括测绘公司、地图更新公司、汽车制造商(OEM)、提供地面实况数据的公司、半导体公司、软件提供商公司、依赖GPS设备数据的公司以及向OEM提供部件(例如传感器)或***(例如，一级，二级和三级供应商)的供应商。应该注意的是，自动驾驶车辆开发平台的制造商，例如NVIDIA DRIVETM，也可以提供他们自己的技术和区域可扩展的测绘解决方案。自动驾驶汽车开发平台可以是一个可扩展的人工智能(AI)驱动平台-围绕深度学***台能够融合来自配置在自动驾驶车辆中的至少一个或更多个摄像机，以及激光雷达、雷达和超声波传感器的数据，以理解汽车周围的完整360度环境，以产生稳健的表示，包括静态和动态对象。此外，配置有该平台的自动驾驶车辆还能够将其自身精确地定位到HD地图(也称为“定位”)并且规划安全路径。深度神经网络用于对对象进行检测和分类，以提高融合传感器数据的准确性。
图1是示出与处理地图更新的惯常技术相关的挑战的图。非自动驾驶车辆的驾驶员通常从预先配置到其车辆的GPS***(由OEM提供)或通过独立的测绘公司(例如，向GPS设备制造商提供数据的测绘公司)接收他们的地图数据。例如，图1中的惯常汽车A从OEM云110(由汽车A的制造商维护)接收测绘信息，其中使用由相应OEM使用的专有格式A来格式化数据。类似地，惯常汽车B从测绘公司云120(由提供测绘数据和服务的公司维护)接收测绘数据，其中使用由相应测绘公司使用的专有格式B来对数据进行格式化。
用于自动驾驶车辆C的自动驾驶汽车开发平台190的开发者也可以具有其自己的专有格式C，其用于存储和交换存储在云服务器130中的测绘数据。然而，自动驾驶汽车开发平台190的开发者能够与OEM、测绘公司合作并建立合作伙伴关系，以提高测绘数据的准确性-从而实现更精确的定位和更强大的环境表示。如图1所示，自动驾驶汽车开发平台190能够整合来自其他专有格式(例如专有格式A和B)的测绘数据。虽然与其他供应商合作以接收和整合精确的测绘数据是有益的，但是存在与之相关联的重大挑战。最重要的是，没有可用于解决全局地图更新问题并使地图更新，授权和/或地图更新验证大众化的通用平台或格式。如果没有用于交换地图更新和用于实时验证地图更新的一致格式或平台，将阻碍自动车辆在彼此之间实时地无缝地交换重要位置和路线相关信息。
与在供应商之间创建通用测绘生态***相关联的其他不太明显的挑战包括难以可靠地验证任何特定供应商报告的地图更新。由给定供应商提供的地图更新需要值得信赖。为了确保可信度，包括更新的测绘数据的来源需要是可追踪的。此外，所需要的是一种用于审核地图数据并使供应商对其各自平台所提供的更新的可信度负责的机制。
此外，生态***需要能够提供对测绘数据的不同级别的访问。例如，具有集成自动驾驶汽车开发平台的自动驾驶车辆的驾驶员可能仅需要对地图更新的可见访问，但可能不关心贡献的内容。然而，测绘伙伴(例如，测绘公司)可能需要访问所提供的地图更新的内容以验证内容或基于内容做出决定。
生态***中的测绘数据及其来源需要是透明的，同时保护供应商和生态***用户的隐私。导航生态***的其他要求可能包括访问生态***的透明定价、准确计费以及奖励驾驶员和供应商以提供准确地图更新的机制。
最后，如前所述，大多数供应商将依赖昂贵的手段(如勘测汽车)来更新他们的地图信息。虽然勘测汽车配备有多个传感器并且能够生成准确的测绘数据，但它们昂贵且效率低。例如，勘测汽车实时捕捉路线的变化，但它们只能行驶有限的时间并且只能在有限的道路上行驶。如果特定路线由于施工工作而发生变化，则勘测汽车可能无法更新地图信息，直到它至少通过该路线一次或多次。目前，由于无法自由交换与地图相关的信息，因此没有供应商能够找到一种大众获得信息以便跨所有地区大规模地生成地图更新的可靠的方式。换句话说，目前没有可靠和有效的机制，适合用于非自动驾驶车辆和自动驾驶车辆二者能够以有利于每个利益相关者并且导致有效、安全和授权的地图更新的方式全球局向测绘生态***提供地图更新。
用于实时交换和验证地图更新的区块链机制
本发明的实施例提供了用于处理和验证地图更新以用于更新可由自动驾驶车辆使用的电子地图，以及其他用途的统一平台和格式。此外，本发明的实施例使用利用区块链技术的更新格式和地图服务器来解决地图更新问题-具体地，区块链能够接受来自各种不同供应商的地图更新通信以更新和维护基于服务器的电子地图。在一个实施例中，地图更新被视为一种加密资产，并且与区块链相关联的加密引擎用于在汽车单元之间交换地图更新。
图2A是示出根据本发明实施例的区块链技术可以其用于提供用于在测绘生态***中提供地图更新的标准化机制的方式的图。如图2A所示，可以使用区块链280来存储和验证来自各种汽车(例如，汽车A201、汽车B 202、自动驾驶车辆C 203等)的地图更新，区块链280可以实现为跨云计算资源和/或服务器(包括例如OEM服务器210，测绘公司服务器220，自动驾驶汽车开发平台服务器230等)的互连网络。可选地，在不同的实施例中(如图2B中所示)，区块链可以在与供应商管理的服务器分离的节点上实现。注意，在测绘平台250上维护的服务器的互连网络还可以包括来自测绘公司、提供地面实况数据的公司、软件提供商公司、半导体公司、一级公司、依赖GPS数据用于其产品和服务的公司，和是自动驾驶车辆或测绘数据供应链的一部分的其他供应商的服务器。
在一个实施例中，来自OEM、测绘公司、提供地面实况的公司、半导体公司、软件提供商公司、一级供应商、利用GPS数据的公司等的数据可以是单个和/或分布式服务器上的地图云平台250的一部分。在另一实施例中，来自至少一个代表性供应商公司的服务器或数据可以是单个和/或分布式服务器上的测绘云平台250的一部分。
在又一个实施例中，来自OEM池、测绘公司、提供地面实况数据的公司、半导体公司、软件提供商公司、一级供应商、利用GPS数据的公司、政府组织、专用软件提供商等等中的至少一个代表性公司，可以是单个和/或分布式服务器上的地图云平台250的一部分。该实施例在政府机构将成为测绘生态***供应链的一部分的地理区域中特别有用。
区块链280使用能够由各种不同的地图供应商和/或其他实体更新的安全、透明和分散的分布式数据库，其中使用一致的格式和/或在转换为一致的格式之后将地图更新添加到区块链280。应当注意，因为区块链不是设计用作存储介质，所以提供给区块链的事务(例如，地图更新)往往相对较小，并且与区块链有关的大量数据与指针和存储在链中和/或高速缓存存储器中的引用，等等一起“脱链”存储。
在一个实施例中，尝试对区块链进行地图更新的每个实体使用区块链使用的格式和协议进行通信，从而确保各个供应商之间的一致性。或者，在不同的实施例中，例如图2A中所示的实施例，可能需要在将从至少一个供应商传送的地图更新数据添加到区块链280之前将其转换为一致的格式。如图2A所示，由自动驾驶车辆C 203进行的地图更新使用区块链格式C，因此，对于从自动驾驶车辆C发送的数据，数据提取模块240可以简单地提供数据和时间同步。换句话说，在更新区块链280之前不需要转换来自自动驾驶车辆C的数据的格式，但是数据可能需要由数据提取模块240同步。相比之下，来自使用专有格式A非自动驾驶车辆A201和使用专有格式B的非自动驾驶车辆B 202的更新，在被添加到区块链之前使用地图云平台250中的数据提取模块240进行转换。应该注意的是，对于非自动驾驶车辆(例如，汽车A 201和汽车B 202)能够提供地图更新，他们可能需要配备摄像机和经过校准以捕获定位和路线相关信息的其他类型的传感器(例如，激光雷达，雷达和超声波传感器)。
在一个实施例中，服务器210、220和230是区块链280上的计算机***节点，它们一起工作以管理地图相关数据和事务，例如，与地图数据有关的地图更新。应当注意，虽然这里的讨论限于三个示例性节点，但是典型的区块链将包括若干节点。可以将任何事务(例如，来自自动驾驶或非自动驾驶车辆传送到节点之一的地图更新)广播到一些或所有其他节点。接收事务的节点需要确认并验证事务以确保事务是可信的。当接收方节点已达成事务是合法且可被接受的共识时，可以创建区块链280上的新块。该块通常还可以包括其他确认的事务。随后，确认的事务块，例如确认的地图更新被记录在区块链280上。换句话说，将该块加上时间戳，并将其链接到紧接在前的块并添加到区块链。
在一个实施例中，用于地图更新的区块链平台280将是半公开分类帐并且仅由已授权的用户访问，例如，授权的自动驾驶车辆的驾驶员或者是生态***的订阅成员的供应商，例如OEM，一级供应商等。此外，在一个实施例中，可以仅将用于访问和对区块链平台做出贡献的私钥分配给测绘平台的供应商或订户，其提供准确和可靠的地图更新。在这样的实施例中，所有订阅成员可以看见具有对平台做出的任何数据贡献，但是诸如(但不限于)加密密钥和智能合约的访问控制机制可以用于将对贡献的内容的访问限制为仅供持有私钥的成员。此外，进行更新的能力可能仅限于持有私钥的成员。
在一个或更多个实施例中，区块链280可以不必由任何中央机构拥有或运行，在一个实施例中，供应商之一，例如自动驾驶汽车开发平台290的开发者(或任何其他作为测绘生态***的一部分的供应商或参与方)可以建立和管理可以在其上维护区块链的地图云平台250。在这样的实施例中，管理云平台250的供应商可以向生态***中的其他供应商提供应用程序编程接口(API)，其中除了其它之外，可以将API编程为使供应商操作的服务器能够与区块链280连接。例如，可以向与服务器210和220相关联的供应商提供API，以允许它们将数据从其专有格式转换为区块链280的统一格式。
在一个实施例中，由区块链维护的电子地图可以是惯常的HD地图276(由例如数字测绘公司提供)或众包地图275(由例如地理空间的初创公司提供)。这些电子地图在合并到区块链之前归一化为统一格式。区块链将存储基础HD图(例如，地面实况图)以及对这些HD图的任何更新(例如，可以通过数据提取模块240接收)。
图2B是示出根据本发明实施例的用于在测绘生态***中存储电子地图和更新的可选实施例的图。如上所述，在一些实施例中，区块链可以在与地图云平台250上的供应商服务器分离的节点上实现。如图2B所示，区块链平台260(包括区块链的节点)在地图云平台250上实现，其与供应商服务器(例如，外部供应商服务器262)分离的。在该实施例中，区块链平台260在生态***区块链上存储、融合和处理来自各个供应商的数据。区块链平台还存储基础地图(例如，地面实况数据、HD地图、光HD地图、SD地图、3D地图内容、天气条件、日夜条件、兴趣点等)以及对这些地图的更新。如前所述，基础地图可以是惯常的HD地图276或众包地图275。
数据提取模块240能够接收数据并生成对地图的更新。如结合图2A所讨论的，数据提取模块将除其他之外将数据从供应商专有格式转换为区块链的统一格式。例如，在非自动驾驶车辆201的情况下，数据提取模块可操作地接收供应商专用格式的数据并将数据转换为区块链格式。然而，在自动驾驶车辆203的情况下，数据可能已经是区块链格式。在这种情况下，数据提取模块240可以在将数据添加到区块链之前提供数据和时间同步服务。
每个供应商服务器(包括服务器262)使用由地图云平台250的管理者提供的API261，以便与区块链通信并将其地图更新转换为区块链所需的统一格式。此外，API还使供应商能够使用相应供应商处理的格式和协议从区块链无缝地接收地图更新。
通常，区块链与加密资产相关联，加密资产是设计为用作交换媒介的数字资产，该交换使用密码学来保护和验证区块链上的事务并控制其他单位的创建。如上所述，本发明的实施例使用地图更新作为一种加密资产，并且与区块链相关联的加密引擎用于交换汽车单元之间的地图更新。在一个实施例中，本发明的区块链的资产还将包括地图相关数据和地图图块。例如，称为地图更新令牌(MUT)的加密资产可以用作交易资产的交换媒介，例如，在自动驾驶汽车单元之间交易地图更新信息。使用地图云平台310以一种统一格式存储和交换MUT。尤其可以使用MUT来奖励供应商和最终消费者(或驾驶员)以向区块链提供有效的地图更新。换句话说，MUT用于为驾驶员和供应商分配价值，以便为测绘生态***提供可靠和准确的地图更新。在一个实施例中，MUT可以在所涉及的各方之间通过加权贡献来共享。
根据一个或更多个实施例，MUT可以束缚于驾驶员或供应商接收的用于提供一定数量的准确地图更新的货币激励。或者，可以将MUT交换为授权驾驶员或供应商从测绘***免费接收一定数量的地图更新的凭证。
根据另一实施例，MUT还可用于跟踪特定驾驶员、驾驶单元和/或供应商的声誉和可信度。驾驶员可以通过提供与其他来源的更准确数据不矛盾或一致的更新来建立声誉得分。例如，具有高信誉得分的驾驶员可能正驾驶具有更准确和更先进的传感器的勘测车。因此，来自该驾驶员的地图更新可能很少被来自其他车辆的更精确信息所取代。如上所述，可以用于MUT奖励具有高信誉得分的驾驶员并且对其分配用于将他们的更新贡献给云平台250的私钥。
在一个或更多个实施例中，MUT还可用于控制对区块链上的测绘数据的访问。例如，使用(作为示例而非限制)加密密钥和智能合约，地图云平台250可以使地图更新仅可用于具有必需数量的MUT以获取更新的生态***的成员。换句话说，MUT可以用作购买、交换和/或销售地图更新的货币。在一个实施例中，MUT可以仅对向云平台250贡献其自己的地图更新的成员可用。为了接收地图更新，例如，成员可以被要求也是生态***的贡献成员。
根据一个或更多个实施例，可能存在MUT可用于交易地图更新的若干场景。自动驾驶或非自动驾驶车辆可以获得MUT以用于贡献关于特定路线的准确数据或与道路上的另一车辆有关的准确位置信息。类似地，车辆可以在通过已建立的路线并确认它时随时获得MUT。换句话说，可以获得MUT用于在已知路线迭代。供应商操作的车辆(例如，勘测汽车)可以通过创建新路线并且在该路线上多次迭代来获得令牌。类似地，供应商操作的车辆也可以获得用于创建定期地图更新的令牌。自动驾驶车辆，例如，一个运行的自动驾驶汽车开发平台230，可以通过使用深度学习或其他AI程序来改进地图更新来获得令牌。通过消耗区块链中的地图相关数据或消耗地图更新，所有类型的车辆可以消耗MUT。
图3示出了根据本发明实施例的车辆可以远程连接到其上实现区块链以提供地图更新的地图云平台的方式。自动驾驶和非自动驾驶车辆二者都可以被允许消耗或提供对在地图云平台310上实现的区块链的更新。如上所述，非自动驾驶车辆通常将配备有一组能够捕获基于路线的信息的传感器或摄像机。
如图3所示，OEM X服务器320与非自动驾驶车辆351、352和353连接，并且OEM Y服务器330与非自动驾驶车辆354、355和356连接-车辆将其更新发送到OEM X服务器320和OEMY服务器330上的相应数据库。此后，将更新传送到在地图云平台310上实现的区块链上的节点以进行验证。如前所述，来自服务器320和330的地图更新可能已经是区块链的统一格式，或者，可能需要在将更新添加到区块链上的块之前进行转换。注意，如前所述，管理地图云平台310上的区块链的供应商可以向负责服务器320和330的每个供应商提供API以将他们的地图更新传送到地图云平台。
类似于非自动驾驶车辆，图3中所示的自动驾驶车辆357和358将其更新传送到由例如自动驾驶汽车平台(或作为生态***的一部分的任何其他供应商)的开发者维护的服务器340。例如，服务器340可以已经以与平台310上维护的区块链一致的格式进行通信。因此，服务器340可以将地图更新事务直接发送到区块链上的节点而无需任何转换。应当注意，自动驾驶和非自动驾驶车辆二者也都可以从平台310请求和消耗地图更新。在一个实施例中，服务器320、330和340可以是地图云平台310的一部分并且还可以被配置为区块链上的节点。
在一个实施例中，在平台310上执行的加密引擎可以使能基于区块链的验证并且每当车辆连接到区块链平台时验证地图更新。因此，不是使测绘公司、OEM或测绘生态***中的任何其他供应商完全依赖于勘测汽车或自动驾驶车辆，而是可以使用适当的的验证机制并通过日常驾驶员(例如车辆351至356的驾驶员)轻易地扩展区块链平台来实时加快地图更新的进度。此外，使用区块链平台允许更新地图的费用和利益在多个利益相关者之间共享，例如终端消费者、OEM、一级到三级供应商等。
此外，通过使用基于区块链的测绘生态***，本发明的实施例有利地提供具有一致格式的标准化测绘平台，其全局地解决地图更新问题并使地图更新的验证大众化。与惯常测绘解决方案相关联的其他挑战也由本发明的测绘生态***解决。例如，因为区块链是透明的和分散的分布式数据库，并且每个区块都附有时间戳(并且可能伴随前面的块和后继块)，使用区块链机制将允许任何不规则的可追踪性，例如任何对地图的恶意更新可以被轻易地检测到，确定其原点并废弃恶意更新。结果，基于MUT的***的用户和贡献者可以对所提供的地图更新的质量负责，并且同样奖励或补偿有用的更新。此外，区块链的透明度允许对生态***的访问进行透明定价，准确计费，以及奖励驾驶员和供应商的机制，以便例如通过使用MUT来提供准确的地图更新。
此外，通过实现用于测绘生态***的半公开区块链，本发明的实施例有利地允许控制对生态***的访问并且保护其成员的隐私。
在惯常的区块链平台中，通信节点的网络执行区块链维护。每个节点验证事务并将它们添加到其自己的区块链本地副本，然后，将块添加广播到其他节点。所有这些操作都以这样的方式执行，即在网络节点之间出现关于存储在区块链中的信息的分布式一致性。如果伪造块并添加到链中，则其他节点将发现数据不真实。例如，区块链用于存储金融交易记录，通过使用工作证明(Proof-of-Work)算法获得一致性，该算法用于确认交易并为链产生新的块。通过工作证明，确认交易和安排块(例如管理块添加)的责任在于特殊节点，这些节点彼此竞争以完成网络上的交易并获得奖励。
相比之下，并且重要的是，本发明的实施例通过使用多个证明元组来获得对提供给区块链的地图更新的一致性，即：a)位置证明(其中通过其他车辆验证地图更新的位置)；b)迭代证明(只有在收到许多类似的更新后，才会将特定更新验证为真)；c)安全证明(使用不同的风险规避，风险缓解，预防、验证、授权技术的组合)，其包括来自安全证明池的至少一个证据，例如功能安全证明；预期功能的安全证明；***安全证明，等等；d)物理交付证明(数据验证其来源和准确性)。
应该注意的是，并非所有证明都需要在节点之间获得一致性。节点之间的一致性可以用少于这里讨论的所有四个证明来实现。例如，根据这种实现中的实现选择和依赖性，本发明的一些实施例可能仅需要位置证明和迭代证明。作为另一示例，一些实施例可以在任何给定时机仅需要一个证明，但是，在其他时候，可以使用至少两个证明的元组。本发明的实施例可以配置成基于若干因素动态地和可互换地从证明元组中选择一个或更多个证明，所述因素包括但不限于可用的传感器配置，外部条件和环境的复杂性。
位置证明
根据本发明的实施例，区块链280执行位置证明，以便验证与来自供应商或车辆的地图更新通信相关联的位置的准确性。为了在提供更新的车辆的位置上获得一致性，在阈值持续时间内并证实提供第一地图更新通信的车辆的位置的第二地图更新通信需要来自提供更新的车辆附近的至少一个其他车辆，以验证报告车辆的位置-这提供了对所报告的更新的真实性和准确性的一些验证。换句话说，基于自动驾驶车辆的位置的有效更新。或者，替代地，至少一个其他车辆将需要报告报告车辆的位置，至少两个具有与区块链平台的有效连接的自动车辆被要求提供更新。或者，可选地，至少一个其他车辆将需要报告报告车辆的位置，使得报告车辆的地图更新可以至少被验证到其报告的位置。
图4是说明根据本发明的实施例可以建立位置证明的方式的图。如前所述，配置有自动驾驶汽车开发平台230的自动驾驶车辆通常能够将其自身精确地定位到HD地图(也称为“定位”)。如果汽车452向其各自的服务器报告具有定位信息的更新，则通常需要验证更新以确保汽车452没有(由于故障或恶意行为者)报告不正确的信息。类似地，汽车450还将定位信息发送到其各自的服务器，这需要进行认证。重要的是，因为汽车450和452彼此非常接近，所以它们各自的摄像机和传感器可以检测并证实另一个的位置。例如，汽车450可以确认汽车452提供的定位信息，反之亦然。每辆车都可以独立地将另一个的位置的确认发送到各自的服务器。实际上，可以定期向各自的服务器报告该定位信息。
在区块链网络中，通常将报告给区块链上的服务器或节点的任何事务传送到一个或更多个其他节点以在将事务记录在区块链上之前达成共识。当汽车450和452向其各自的服务器报告定位信息和彼此的位置的确认时，将该信息分散到区块链中的其他节点。此后，节点可以达成一致性，即每辆车提供的定位信息确实是准确的。利用所接收的信息，服务器可以将来自汽车452的更新的位置与报告的汽车450的位置相匹配，汽车450还报告紧邻的汽车452的存在。如果位置匹配，则满足位置证明。然后可以将地图更新信息添加到块中并记录在区块链中(假设包括证明元组的其他证明也是有效的)。
例如，如果汽车452向其服务器报告与汽车450的位置有关的确认信息，然而，汽车452报告的信息不证实汽车450提供给其各自的服务器的定位信息，那么可能将两组信息标记为恶意或不正确并将其消除，除非收到其他验证汽车450或汽车452任一报告的信息更准确的确认信息。
应该注意的是，自动驾驶车辆不是唯一限于提供定位信息的车辆。非自动驾驶车辆还可以在其GPS***中配置智能以提供定位信息，并且还可以配备有传感器和摄像机以为在路上的其他车辆提供位置确认。
迭代证明
根据本发明的一个实施例，区块链使用迭代证明来验证地图更新的准确性，这可以帮助清除可能由故障设备，错误和/或不正确的软件算法，错误和/或不正确的基于AI的感知算法和/或恶意行为者导致的不正确的地图更新。将需要在单个路线上的多次迭代(例如，多次报告)来验证对特定路线的地图更新。例如，如果两辆汽车使用相同的路线，并且正在提供关于路线的类似更新报告，则响应于确定两辆车使用相同的路线和提供相同的更新可以比较他们的更新及其路线，路线可以标记为地图更新的候选者。路线本身可以是新路线，或者可能存在对新的预先存在的路线的一些更新。
随后，该路线需要预定数量的一致的，证实的迭代来更新区块链。例如，当平台正在考虑是否添加新发现的路线时，如果所需的迭代次数为10次，那么任何一辆车将需要使用相同的路线10次，或者10辆不同的车辆每个使用该路线一次(或者驱动总计至少10个驾驶路线的实例的汽车和次数的任何其他组合)。一旦达到所需的迭代次数，就会统一从各种车辆收集数据并将其添加到区块链中，以便识别新路线并将其添加到地图中。类似地，如果平台需要向预先存在的路线添加新的更新，例如，由于事故或建筑工作，则需要执行预定数量的迭代以将该更新集成到区块链中作为有效更新。这些更新可以由多次行驶同一路线的同一辆车执行，也可以由行驶同一路线的多辆车执行。在一个实施例中，区块链可能需要至少两个不同的汽车来执行迭代，以防其中一个汽车是恶意行为者或者由于发生故障的摄像机、传感器和/或软件而提供妥协数据。
图5示出了根据本发明实施例的可以建立迭代证明的方式。汽车550和汽车552二者都是第一次行驶新的路线，其中汽车550从西向东行驶，而汽车552从东向西行驶。通过比较路线，两辆车都可以确定他们在同一条路线上行驶。例如，汽车550确定它位于距其东边10码和北边30码的建筑物510处，而汽车552确定它位于距其西边30码和北边70码的建筑物510处。类似地，包括公寓大楼520在内的周边中的其他基础设施点可以用于生成若干其他数据点，以便对车辆的位置进行三角测量。在将关于所有兴趣点的数据发送到节点并进行归一化之后，节点使用归一化数据来尝试达成两辆车正在相同路线上行进的一致性。换句话说，节点交叉引用来自两个车辆的数据并进行比较以查看两个数据集是否相互加强和支持。
应当注意，为了产生用于地图更新的候选者，汽车不一定朝向彼此或朝相反方向行进。在一些实施例中，如果节点能够交叉引用两组数据集并达成一致性，则在相同方向上行驶的两辆车(例如，诸如天桥或立交桥的多级道路网络)也能够生成用于地图更新的候选者。
响应于确定两辆车都行驶在相同路线并提供一致的更新，可以将该路线标记为地图更新的候选者。随后，可能需要在预定时间帧期间在相同路线上(由汽车550或552或其他汽车)执行多次迭代，以便在包括新路线的区块链上创建新区块。如果两组数据不能彼此证实，则将它们丢弃或临时保存以查看是否有进一步的更新可以确认其中一个数据集在另一个之上。
在一个实施例中，用于确定地图更新的程序需要考虑所提供的各种更新的时间。由于区块链会跟踪各种事务的时间戳，因此可以轻易地从区块链中提取每次尝试更新的时间。例如，对于给定的地图片段，需要在预定的时间帧内发生必要的迭代次数，以便被考虑用于有效的地图更新。如果一次或多次迭代没有证实与其他车辆的大多数其他迭代相同的信息，则可以将其丢弃，因为已经由具有故障设备或恶意行为者的车辆报告。例如，如果对特定路线执行了四十次迭代，并且除了两个以外的所有迭代都报告确认相同的数据，则可以丢弃两个异常迭代。在预定时间段内要求多次迭代还有助于消除特定路线上的短期问题，使其不被区块链更新。例如，如果临时障碍物是由运送卡车引起的，则在障碍物移除之前可能没有足够的迭代批准临时障碍物在区块链上进行有效地图更新。
此外，在一个实施例中，在稍后的时间经过相同路线的车辆将确认地图更新。地图更新仍然有效，而通过相同路线的其他车辆继续确认更新。如果发生路线更改并且地图更新不再有效，则将从使用相同路线的车辆中剔除一组新的更新。例如，路线可以在早晨由行驶在路线上的车辆更新，并且在白天可能不会对路线进行任何重大改变。此后，在白天行进相同路线的所有车辆确认在早晨提供的更新，因此，相同的地图更新在一整天保持有效。然而，在晚上，如果建筑物阻挡部分路线，则可能需要从车辆中剔除新的更新。这些新的更新将需要经历相同的验证过程，例如，在预定时间窗口期间需要预先要求的迭代次数。
在一些实施例中，可以用较高优先级标记某些类型的更新，并且可能需要较少数量的迭代以便将高优先级更新推送到区块链。例如，如果任何汽车提供关于救护车或消防车的更新，而不是必需的10，则可能仅需要2次迭代来将其标记为有效的地图更新。
物理交付证明
物理交付证明是基于物理交付价值链的一致性。通过将数据从车辆自动发送到数据中心的数字数据库以进行进一步的AI处理来实现物理一致性。例如，固态驱动器可以由包含地图相关数据的自动驾驶车辆的所有者交运。在这种情况下，跟踪号码可以用作物理交付证明。这将验证数据的真实性及其准确性。作为另一个例子，由供应商操作的勘测车辆可能需要定期将地图相关数据交运到由供应商维护的数字数据库。在这种情况下，可以以跟踪号的形式添加到区块链的物理交付证明有助于使数据可追踪。
然而，如果带宽可用，则本发明的实施例还涵盖使用高速蜂窝或Wi-Fi连接将所有测绘相关信息从汽车直接上载到供应商数据中心。
图6是示出根据本发明实施例的可以建立物理交付证明的示例性计算机实现方法的数据流程图。在步骤610，从放置在车辆上的传感器获取数据。该数据可以存储在车辆内的固态驱动器上，并且可以在步骤620中交运到数据中心-获得跟踪号作为物理交付证明。在步骤630中，在地图云平台310中组织和注释数据。随后，在步骤640中使用数据执行神经网络训练。换句话说，从车辆收集的数据用于训练深度学习过程。在步骤650中训练神经网络之后，在步骤660中将其用于自动驾驶车辆应用程序和自动驾驶车辆地图应用程序开发。此后，在步骤670中，可以使用实时地图测试-驾驶自动驾驶车辆或者使用地图和地图更新进行模拟。
安全证明
地图维护服务器可以执行安全证明，以便提供准确的地图更新的可靠性。例如，在一个实施例中，安全证明需要：a)实现的冗余和b)实现的多样性。需要多种不同的证据(多种证据)获得实现的多样性。根据本发明的实施例的要求，位置证明、迭代证明和物理交付证明提供了验证数据的三种不同或多样的机制。
通过要求相同更新的多个源或相同更新的多次迭代来获得实现的冗余。例如，在特定时间范围内可能需要多个位置证明。如果两个自动驾驶车辆非常接近，则可以在一段时间内确定多个位置证明，其中每个位置证明都标记有唯一的时间戳。如果在一个时间范围内的多个位置证明彼此一致，则还获得了安全证明。
如上所述，本发明的实施例可以配置成基于若干因素动态地和可互换地从证明元组中选择一个或更多个证明，所述因素包括但不限于可用的传感器配置、外部条件和环境的复杂性。区块链网络中的每个节点可以配置有智能，以确定验证事务所需的证明数量。例如，如果应用地图更新的环境复杂或者外部天气条件使得定位车辆具有挑战性，则节点可能需要位置证明和迭代证明二者来验证地图更新事务。
在另一种场景下，例如，在从多个平台接收关于在给定路线上进行的迭代的一致信息的情况下，对于节点来说可能不需要位置证明来验证与该路线有关的地图更新事务。在这样的实例中，节点可以动态地选择仅执行迭代证明以验证地图更新。在不同的场景下，如果在没有其他普遍复杂性的环境中从高度敏感的军用级激光雷达接收到更新，则位置证明可能足以验证事务。换句话说，对于从可靠传感器配置接收的地图更新事务，可以丢弃迭代证明。
在一个或更多个实施例中，与证明元组有关的信息保持在与地图更新相关联的数据记录内的数据结构中。数据结构是动态的，并且可以包括关于一个或更多个证明的信息，这取决于验证事务所需的证明数量。
在本发明的一些实施例中，在没有获得安全性证明之前，不将地图更新添加到具有有效时间戳的区块链的块中。
图7描绘了根据本发明实施例的用于使用区块链验证地图更新的示例性计算机实现过程的流程图。
在步骤702中，区块链分布在作为地图云平台250的一部分的服务器上，并且包括用于维护预定地理区域的全局地图的数据。区块链可以在地图云平台内的专用节点上(例如，区块链260)维护，或者也可以包括由各个供应商维护的服务器(例如，区块链280)上维护。供应商可能包括测绘公司、OEM、软件提供商公司、地图更新公司、半导体公司、提供地面实况数据的公司、一级供应商等。区块链的区块包括数据记录，其中数据记录与全局地图的更新有关。
在步骤704中，接收与对全局地图的地图更新相关联的消息。该消息可以由车辆或测绘生态***中的一个供应商发送。该消息可以关于特定路线的地图更新，并且可以被加上时间戳。
在步骤706中，由区块链上的一个或更多个节点评估所接收的地图更新，以确定关于更新是否是准确的一致性。为了达成一致性，评估包括选择和执行多个证明中的至少一个，包括位置证明、迭代证明、物理交付证明和安全证明。在一个实施例中，一个或更多个证明的选择可以部分地基于多个因素，例如，可用的传感器配置、外部条件和环境的复杂性。
在步骤708中，确定是否获得一致性以及确定证明是否验证了地图更新。如果未验证地图更新，则在步骤716中，消息被丢弃或临时存储存直到可以发生进一步的评估。例如，可以存储消息以等待可以确认或拒绝与消息相关联的地图更新的未来更新。
如果验证了地图更新，则在步骤710中，生成数据记录，其中数据记录与所接收的地图更新相关联。数据记录可以是添加到区块链上的新块的其他数据记录的一部分。
在步骤712中，用新数据记录更新区块链，并且基于新数据记录中的地图更新更新全局地图。
在步骤714中，可以将更新的区块链发送到区块链中的其他节点。例如，其他节点可以更新区块链的本地副本并执行进一步的验证。
图8描绘了根据本发明实施例的用于使用区块链维护地图数据的示例性计算机实现的过程的流程图。
在步骤802中，将区块链存储在作为区块链的一部分的服务器(或节点)处。区块链分布在作为地图云平台250的一部分的服务器上，并且包括用于维护预定地理区域的全局地图的数据。区块链可以在地图云平台内的专用节点上(例如，区块链260)维护，或者也可以包括由各个供应商维护的服务器(例如，区块链280)上维护。区块链的块包括数据记录，其中数据记录与全局地图的更新有关。
在步骤804中，在服务器处从第一客户端接收第一消息，其中第一消息与对全局地图的第一地图更新相关联。该消息可以关于特定路线的地图更新。地图更新可能已经是区块链的统一格式，可能不需要进一步格式化。
在步骤806中，在服务器处从第二客户端接收第二消息，其中第二消息与对全局地图的第二地图更新相关联。该消息可以关于特定路线的地图更新，然而，与第一消息不同，第二消息可以是供应商专用格式，并且可能需要对其进行格式化以使其与区块链格式相兼容。
在步骤808中，服务器将第一和第二客户端认证为具有用于访问区块链的有效订阅或访问权限。
在步骤810中，将第二消息从供应商专用格式转换为区块链支持的统一格式。
在步骤812中，评估第一和第二地图更新。所述评估包括执行证明以验证更新是准确的。
在步骤814中，基于第一和第二地图更新用新数据记录更新区块链，并且基于新数据记录中的地图更新更新全局地图。
在步骤816中，更新第一和第二客户端的令牌账户，其中令牌账户定义对区块链的访问权限。如前所述，在一个或更多个实施例中，MUT可用于控制对区块链上的测绘数据的访问。例如，使用加密密钥和/或智能合约，地图云平台250可以使地图更新仅可用于具有必需数量的MUT以获取更新的生态***的成员。换句话说，MUT可用作购买或出售地图更新的货币。如前所述，根据一个或更多个实施例，MUT可以与驾驶员或供应商接收的用于提供一定数量的准确地图更新的货币激励相关联。或者，MUT可以被交换用于授权驾驶员或供应商免费从测绘***消耗一定数量的地图更新的信用。
图9是示出根据本发明实施例的用于更新与客户端相关联的令牌账户的示例性计算机实现方法的数据流程图。
在步骤902中，从客户端(例如，自动驾驶车辆、勘测汽车等)接收消息。注意，还可以从供应商(例如，测绘公司、OEM、软件提供商公司、半导体公司、传送地面实况数据公司、一级供应商等)接收消息。该消息可以包括提供全局地图的更新或者从云平台上维护的区块链中下载地图更新的请求。
如果消息包括提供地图更新的请求，则在步骤904中，检查与客户端相关联的订阅帐户以确定客户端是否具有对测绘平台的有效和活动订阅。
随后，在步骤906中，可以检查与客户端相关联的信誉以确定信誉是否高于阈值水平。如果信誉高于必需的阈值水平，则可以允许客户端对区块链进行更新。在一个实施例中，MUT还可用于跟踪特定驾驶员或供应商的信誉和可信度。驾驶员可以通过贡献未校正的更新或使用来自其他来源的更准确数据替换来构建信誉评分。具有高信誉得分的驾驶员可以获得MUT奖励并分配私钥以向云平台贡献他们的更新。
在步骤908中，由区块链上的一个或更多个节点评估所接收的地图更新，以确定关于更新是否是准确的一致性。如前所述，为了达成一致性，评估包括选择和执行多个证明中的至少一个，包括位置证明、迭代证明、物理交付证明和安全证明。在一个实施例中，一个或更多个证明的选择可以部分地基于多个因素，例如，可用的传感器配置，外部条件和环境的复杂性。
在步骤910中，如果验证了地图更新，则生成数据记录，其中数据记录与接收的地图更新相关联。数据记录可以是添加到区块链上的新块的其他数据记录的一部分。
在步骤912中，调整与客户端相关联的MUT帐户。例如，如果更新被验证并且识别为准确，则客户端可以被奖励更多的令牌并且MUT账户的余额可以相应地增加。
如果在步骤902中接收的消息与消费地图更新的请求相关联，则在步骤914中，检查与客户端相关联的订阅帐户以确定客户端是否具有对测绘平台的有效且活动的订阅。此外，在步骤916中，还检查与客户端相关联的MUT账户以确定客户端是否具有足够的令牌以用于消费地图更新。
在步骤918中，如果客户端在MUT账户中具有访问权限和足够的MUT，则根据该请求向客户端提供地图更新。
最后，在步骤920中，调整与客户相关联的MUT账户。例如，可以扣除MUT帐户上的余额以反映客户端对新地图更新的消耗。
示例性计算***
如图10所示，用于实现实施例的示例性***包括通用计算***环境，例如计算***1000。例如，计算***1000可用于实现在地图云平台内的区块链上的服务器(或节点)之一，在其处接收到更新。在其最基本的配置中，计算***1000通常包括至少一个处理单元1001和存储器，以及用于通信信息的地址/数据总线1009(或其他接口)。取决于计算***环境的确切配置和类型，存储器可以是易失性的(例如RAM 1002)、非易失性的(例如ROM1003、闪存等)或两者的某种组合。计算机***1000还可以包括一个或更多个图形子***1005，用于例如通过在附接的显示设备1010上显示信息来向计算机用户呈现信息。
另外，计算***1000还可以具有附加特征/功能。例如，计算***1000还可以包括附加存储(可移动和/或不可移动)，包括但不限于磁盘或光盘或磁带。这种附加存储在图10中由数据存储设备1004示出。因为本发明的区块链是分布式数据库，所以区块链分类账的部分可以在数据存储设备1004上实现。计算机存储介质包括用于存储诸如计算机可读指令，数据结构，程序模块或其他数据之类的信息的任何方法或技术中实现的易失性和非易失性，可移动和不可移动介质。RAM 1002，ROM 1003和数据存储设备1004都是计算机存储介质的示例。
计算机***1000还包括任选的字母数字输入设备1006，任选的光标控制或引导设备1007，以及一个或更多个信号通信接口(输入/输出设备，例如网络接口卡)1008。任选的字母数字输入设备1006可以将信息和选择命令传送到中央处理器1001。任选的光标控制或引导装置1007耦合到总线1009，用于将用户输入信息和命令选择传送到中央处理器1001。耦合到总线1009的信号通信接口(输入/输出设备)1008，可以是串行端口。通信接口1009还可以包括无线通信机制。使用通信接口1009，计算机***1000可以通过诸如因特网或内联网(例如，局域网)之类的通信网络通信地耦合到其他计算机***，或者可以接收数据(例如，数字电视信号)。
在前面的说明书中，已经参考许多具体细节描述了实施例，这些细节可以根据实现方式而变化。因此，本发明的唯一和排他性指示以及申请人意图作为本发明的是由本申请发布的一组权利要求，其中这种权利要求的具体形式包括任何后续的更正。因此，权利要求中未明确记载的限制、要素、特性、特征、优点或属性不应以任何方式限制这种权利要求的范围。因此，应将说明书和附图应视为说明性的而非限制性的。

Claims (27)

1.一种使用区块链更新地图数据的方法，所述方法包括：
存储区块链，其中所述区块链是包括多个数据记录的分布式数据库，每个数据记录与全局地图的更新相关联，并且其中所述区块链还包括用于维护预定地理区域的所述全局地图的数据；
接收与所述全局地图的地图更新相关联的消息，其中所述消息包括与路线的地图更新有关的信息；
通过评估关于所述地图更新的一致性来验证所述地图更新，其中所述评估包括：选择并执行用于所述地图更新的多个证明中的至少一个；
响应于通过所述多个证明中的至少一个进行的所述地图更新的成功验证，生成与所述地图更新相关联的数据记录；
更新所述区块链以包括生成的数据记录，以基于所述地图更新来更新所述全局地图；以及
将所述生成的数据记录电子地发送到所述区块链中的多个节点。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述区块链是半公开的分布式数据库。
3.如权利要求1所述的方法，其中接收所述消息包括：接收基于供应商的专有数据格式标准格式化的所述消息，并且所述方法还包括：
在所述评估之前，将所述消息从所述供应商的专有数据格式转换为与所述区块链相兼容的数据格式标准。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述多个证明包括从证明组中选择的一个或更多个证明，所述证明组包括：
位置证明；
迭代证明；
物理交付证明；以及
安全证明。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述多个证明包括从证明组中选择的一个或更多个证明，所述证明组包括：位置证明、迭代证明、物理交付证明和安全证明，并且其中基于可用传感器配置、外部条件和环境复杂性中的至少一个选择所述多个证明中的至少一个。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述多个证明包括从证明组中选择的一个或更多个证明，所述证明组包括：位置证明、迭代证明、物理交付证明和安全证明，并且其中执行所述位置证明包括：在通过第二移动单元的地图更新验证了第一移动单元的位置之后，验证由所述第一移动单元接收的地图更新。
7.如权利要求1所述的方法，其中所述多个证明包括从证明组中选择的一个或更多个证明，所述证明组包括：位置证明、迭代证明、物理交付证明和安全证明，并且其中执行所述迭代证明包括：在通过第二移动单元的类似地图更新验证第一移动单元的地图更新之后，以及在与所述第一移动单元的所述地图更新相关联的路线已经由一个或更多个移动单元至少验证了阈值次数之后，验证由所述第一移动单元接收的所述地图更新。
8.如权利要求1所述的方法，其中所述多个证明包括从证明组中选择的一个或更多个证明，所述证明组包括：位置证明、迭代证明、物理交付证明和安全证明，其中执行所述物理交付证明包括：
将与所述全局地图相关联的数据和相应的地图更新自动交运到在其中维护服务器的数据中心；以及
将与所述交运相关联的追踪号添加到所述区块链。
9.如权利要求1所述的方法，其中所述多个证明包括从证明组中选择的一个或更多个证明，所述证明组包括：位置证明、迭代证明、物理交付证明和安全证明，其中所述执行所述安全证明包括：执行用于所述位置证明和所述迭代证明的多次迭代。
10.如权利要求1所述的方法，进一步包括：处理所述区块链以确定地图更新的来源。
11.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
处理所述区块链以确定多个地图更新的来源；以及
响应于确定所述多个地图更新准确并且基于所确定的所述多个地图更新的数量，向与所述来源相关联的供应商提供阈值补偿。
12.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
处理所述区块链以确定多个地图更新的来源；以及
响应于确定所述多个地图更新准确并且基于所确定的所述多个地图更新的数量，向与所述来源相关联的供应商提供阈值程度的全局地图访问。
13.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
处理所述区块链以确定多个地图更新的来源；以及
响应于确定所述多个地图更新准确并且基于所确定的所述多个地图更新的数量，给与所述来源相关联的供应商归属信誉得分。
14.如权利要求1所述的方法，其中所述消息是从与包括所述全局地图的测绘生态***相关联的供应商接收的，其中所述供应商选自包括以下的组：一个或更多个原始设备制造商OEM，一个或更多个全球定位***GPS设备制造商，一个或更多个测绘软件提供商，一个或更多个自动驾驶汽车开发平台开发商，一个或更多个一级供应商，以及一个或更多个递送地面实况数据的公司。
15.如权利要求1所述的方法，其中接收所述消息的服务器在云平台中维护，其中所述云平台包括用于存储所述区块链的服务器和用于存储与相应供应商相关联的数据的服务器。
16.如权利要求15所述的方法，其中所述云平台由与测绘生态***相关联的供应商管理。
17.如权利要求1所述的方法，其中所述消息是从车辆接收的，其中所述车辆选自包括以下的组：自动驾驶车辆和非自动驾驶车辆。
18.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
从客户端接收与对地图更新的请求相关联的消息；
检查与所述客户端相关联的令牌帐户中的令牌数量，以确定所述客户端是否具有对所述全局地图的访问权限；以及
响应于确定所述客户端在所述令牌账户中具有阈值数量的令牌，提供对所述请求的响应。
19.一种基于服务器的用于维护地图数据的方法，所述方法包括：
在服务器上维护地理区域的电子地图，其中所述电子地图表示为存储在区块链中的多个数据记录，每个数据记录与所述电子地图的更新相关联，其中所述区块链是半公开的分布式数据库；
从多个移动单元接收多个地图更新通信，每个地图更新通信基于与区块链相兼容的统一数据格式标准被格式化并且包括相应的地图更新记录，其中每个移动单元与不和服务器实体处在共同企业中的实体相关联；
通过对所述地图更新通信的地图更新记录选择和应用多个证明中的至少一个来接受和验证与所述地图更新通信相关联的地图更新记录的子集；
基于所述地图更新记录的子集更新所述电子地图以产生更新的电子地图；以及
电子地发送所述地图更新记录的子集以由远程移动单元接收。
20.如权利要求19所述的方法，其中所述多个证明包括从证明组中选择的一个或更多个证明，所述证明组包括：位置证明、迭代证明、安全证明和物理交付过程证明。
21.如权利要求19所述的方法，其中所述多个移动单元中的每一个可操作地将地图更新通信发送到所述服务器，假若其具有对用于访问所述电子地图的权限的活动订阅。
22.如权利要求19所述的方法，其中所述多个证明包括从证明组中选择的一个或更多个证明，所述证明组包括：位置证明、迭代证明、安全证明和物理交付过程证明，以及其中应用所述位置证明包括：在通过第二移动单元的地图更新验证第一移动单元的位置之后，验证由所述第一移动单元接收的地图更新。
23.如权利要求19所述的方法，其中所述多个证明包括从证明组中选择的一个或更多个证明，所述证明组包括：位置证明、迭代证明、安全证明和物理交付过程证明，以及其中应用所述迭代证明包括：在通过第二移动单元的类似地图更新验证第一移动单元的地图更新之后，以及在与所述第一移动单元的所述地图更新相关联的路线已经由一个或更多个移动单元验证了阈值次数之后，验证由所述第一移动单元接收的所述地图更新。
24.如权利要求19所述的方法，其中所述多个证明包括从证明组中选择的一个或更多个证明，所述证明组包括：位置证明、迭代证明、安全证明和物理交付过程证明，以及其中应用所述物理交付过程证明包括：
将与所述电子地图相关联的数据和相应的地图更新自动交运到在其中维护所述服务器的数据中心；以及
将与所述交运相关联的追踪号添加到所述区块链。
25.如权利要求19所述的方法，其中所述多个证明包括从证明组中选择的一个或更多个证明，所述证明组包括：位置证明、迭代证明、物理交付过程证明和安全证明，以及其中应用所述安全证明包括：执行用于所述位置证明和所述迭代证明的多次迭代。
26.一种使用区块链更新地图数据的方法，所述方法包括：
存储区块链，其中所述区块链是包括多个数据记录的分布式数据库，每个数据记录与全局地图的更新相关联，并且其中所述区块链还包括用于维护预定地理区域的所述全局地图的数据；
接收与所述全局地图的地图更新相关联的消息，其中所述消息包括与路线的地图更新有关的信息；
通过评估关于所述地图更新的一致性来验证所述地图更新，其中所述评估包括：选择并执行至少包括迭代证明的多个证明；
响应于通过所述多个证明中的至少一个进行的所述地图更新的成功验证，生成与所述地图更新相关联的数据记录；
更新所述区块链以包括生成的数据记录，以基于所述地图更新来更新所述全局地图；以及
将所述生成的数据记录电子地发送到所述区块链中的多个节点。
27.如权利要求26所述的方法，其中所述区块链为半公开的。
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