CN110792310A - 一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置及其纠偏方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置及其纠偏方法，属于停车设备领域。本发明的自动纠偏装置，包括纠偏执行机构总成和位置检测机构总成，纠偏执行机构总成利用四组滚动纠偏模块配合侧向调节机构来实现车辆停放位置的纠偏调节，结构设计简单紧凑，纠偏动作更加稳定可靠；位置检测机构总成利用能够升降运动的距离传感器来检测车辆的停放位置，通过距离传感器来检测车辆同一侧的距离偏差来确定所需调节的扭转角度，通过相对侧的距离传感器的检测数值来确定车辆前后或左右方向的偏离距离，使得车辆位置检测全面准确，且使用成本更低，不影响车辆的停取，为车辆自动纠偏提供了良好的数据支撑，提高了车辆纠偏调节的准确性和稳定性。

Description

一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置及其纠偏方法

技术领域

本发明涉及一种车辆停车位置的纠偏装置，更具体地说，涉及一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置及其纠偏方法，尤其适用于机械停车设备中。

背景技术

随着汽车保有量的增加，停车场地不足的问题日趋明显，近年来机械式停车设备已得到广泛应用。机械式停车设备已发展成为集机械、电气和智能化为一体的大型机电设备。为了充分利用土地资源，机械式停车设备通常设计得较为紧凑，采用光机电等自动化技术进行控制。此类机械式停车设备虽然能够有效地增加车位，但通常要求操作者在一个相对狭小的空间内高质量停放车辆，停车入位位置要准确，由于驾驶人驾驶水平的不同，部分驾驶人不能准确停车入位，这就给停车设备的正常运行带来了不利的影响，并且也影响到用户使用机械式停车设备的意愿。

为了解决机械式停车设备存在的停车入位困难问题，目前已有相关解决方案公开，如中国专利号ZL201610053066.6公开的“一种停车设备车辆位置纠偏的方法及装置”，其是由检测单元和分析单元配合、自动检测车辆停放是否存在位置偏差，然后把需要纠偏的数据发往纠偏单元进行自动纠偏。具体做法是在常规停车设备的车辆驶入停放位置空间增加设置拍照器件进行车辆外廓拍照，由图像处理器件提取车辆当前最大外廓并与标准车位坐标数据进行比较，得出纠偏数值，再利用停车设备常用、内设的汽车转盘、纵向移动部件、横向移动部件分别对原停放车辆的角度偏差、纵向偏差、横向偏差进行纠偏。又如中国专利申请号201810308163.4公开的“一种用于机械停车设备的滚筒式输送器”，其包括车道板，车道板两端分别设有前轮纠偏机构和后轮纠偏机构，前轮纠偏机构包括用于提供给汽车前轮驱动力使汽车沿左右方向运动的前轮施力件和用于驱动前轮施力件运动的前轮驱动件，后轮纠偏机构包括用于提供给汽车后轮驱动力使汽车沿左右方向运动的后轮施力件和用于驱动后轮施力件运动的后轮驱动件。该输送器可对车道板上的汽车进行纠偏，使汽车可顺利地被正停入停车位内，且对汽车车轮的磨损程度较小。在上述专利申请案中，前者通过拍照器件对车辆外廓进行拍照，利用图像处理器分析车辆偏离数值，设备成本相对较高，并且需要设计汽车转盘、纵向移动部件和横向移动部件来执行纠偏动作，所需的动作执行机构较多，结构相对复杂。后者利用前轮纠偏机构和后轮纠偏机构对车辆前后轮进行左右调节，左右调节位置依靠车轮下部的光电传感器，对于车辆初始停放位置有较高要求，并且前后轮的光电传感器位置相对固定，对应不同轴距的车辆的适用性较差，难以准确识别纠偏位置信号。

总之，现有车辆纠偏***存在纠偏机构复杂、纠偏位置信号识别准确性较差、成本较高等问题。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有车辆纠偏***存在纠偏机构复杂、纠偏位置信号识别准确性较差、成本较高等不足，提供一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置及其纠偏方法，采用本发明的技术方案，利用四组滚动纠偏模块配合侧向调节机构来实现车辆停放位置的纠偏调节，结构设计简单紧凑，纠偏动作更加稳定可靠，同时利用纠偏执行机构四周能够升降运动的距离传感器来检测车辆的停放位置，车辆位置检测全面准确，设置简单方便，设备成本更低，并且不影响车辆的停取，为车辆自动纠偏提供了良好的数据支撑，提高了车辆纠偏调节的准确性和稳定性。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，包括纠偏执行机构总成和与纠偏执行机构总成配合工作的位置检测机构总成，其中：

所述的纠偏执行机构总成包括底框、侧向调节机构和四组滚动纠偏模块，四组所述的滚动纠偏模块呈矩形阵列分布，且四组滚动纠偏模块的滚动方向均与车辆驶入方向一致，用于通过四组滚动纠偏模块支撑所停放车辆的对应车轮；前后两组并排设置的滚动纠偏模块各通过一组侧向调节机构安装于底框上，所述的侧向调节机构的调节移动方向与滚动纠偏模块的滚动方向相垂直，用于对所停放车辆的前后车轮进行左右方向的位置调整；

所述的位置检测机构总成设于纠偏执行机构总成的***，包括矩形外框架、升降检测机构和升降驱动机构，所述的矩形外框架安装于纠偏执行机构总成的外侧，在矩形外框架的四条边框上各安装一组升降检测机构，每组升降检测机构均包括横杆和两个以上沿长度方向间隔安装于横杆上的距离传感器，所述的横杆通过升降连杆机构安装于矩形外框架的对应边框上，所述的升降连杆机构具有能够控制横杆升降运动的水平滑移连杆；所述的升降驱动机构包括双输出轴电机、滚珠丝杆、导轨和滑块，所述的矩形外框架的四条边框上分别安装有沿边框长度方向设置的滚珠丝杆和导轨，相邻边框上的滚珠丝杆端部通过一组伞齿轮啮合传动，所述的升降连杆机构的水平滑移连杆通过滑块滑动安装于对应边框的导轨上，且滑块与对应的滚珠丝杆采用丝杆螺母副传动配合，所述的双输出轴电机安装于矩形外框架的其中一条边框上，双输出轴电机的输出轴与该边框上的滚珠丝杆传动连接，用于驱动矩形外框架四条边框上的横杆同步升降运动；

所述的纠偏执行机构总成的外侧还设有内框架，所述的内框架与矩形外框架之间设有平台面板，所述的平台面板的上表面与四组滚动纠偏模块的上滚动平面相平齐。

更进一步地，所述的升降检测机构安装于矩形外框架的四条边框内侧，所述的平台面板上还开设有用于使对应的横杆由平台面板底部升降运动的开口。

更进一步地，所述的升降连杆机构包括主支撑杆和辅助支撑杆，每根所述的横杆两端分别铰接安装有一根主支撑杆，所述的主支撑杆的底端铰接在对应的滑块上，且每根所述的横杆对应的滚珠丝杆均具有旋向相反的两部分，横杆两端的主支撑杆底部滑块分别与对应的滚珠丝杆前后段采用丝杆螺母副传动配合，使每根横杆两端的主支撑杆底端能够在同一边框上的滚珠丝杆上相向或相背运动，所述的辅助支撑杆的一端与主支撑杆的中部相铰接，辅助支撑杆的另一端与矩形外框架相铰接，形成剪式升降机构。

更进一步地，所述的侧向调节机构包括侧移电机、侧移托板、侧移滑块、侧移滑轨、侧移滚珠丝杆和侧移滚珠螺母座，两组并排设置的滚动纠偏模块固定安装于侧移托板上，所述的侧移托板的底部通过侧移滑块和侧移滑轨滑动安装于底框上，所述的侧移电机安装于底框的一侧，所述的侧移滚珠丝杆与侧移滑轨相平行地安装于底框上，所述的侧移电机与侧移滚珠丝杆的一端传动连接，所述的侧移滚珠螺母座固定于侧移托板的底部，且侧移滚珠螺母座与侧移滚珠丝杆相配合。

更进一步地，所述的滚动纠偏模块包括模块外框、滚动链条组、滚动驱动电机和链板，所述的模块外框的左右两侧各安装有一组相互平行的滚动链条组，所述的滚动驱动电机通过电机支撑板固定安装于模块外框的内侧，且滚动驱动电机与两组滚动链条组传动连接，所述的链板的两端沿滚动链条组的链条长度方向固定安装于对应的链节耳板上。

更进一步地，所述的滚动驱动电机的输出轴与主动链轮的轮轴相连接，两组所述的滚动链条组的链轮轮轴之间通过传动轴相连接，所述的传动轴上安装有从动链轮，所述的主动链轮与从动链轮之间安装有传动链条。

本发明的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置的纠偏方法，包括以下步骤：

S1、用户将车辆沿纠偏装置的四组滚动纠偏模块的滚动方向驶入纠偏装置，使车辆四轮分别位于四组滚动纠偏模块上，驻车后离开车辆；

S2、启动纠偏检测，升降驱动机构带动四周的升降检测机构升起，利用车辆前后、左右的横杆上的距离传感器对车辆停放位置进行检测；

S3、***根据距离传感器检测得到的车辆偏离信息对纠偏执行机构总成发出控制指令，分别控制两组侧向调节机构和四组滚动纠偏模块执行相应的纠偏动作，同时距离传感器实时检测车辆纠偏位置并同步修正车辆偏离信息，直至车辆停正；

S4、纠偏执行机构总成纠偏完成后，升降驱动机构带动四周的升降检测机构降下。

更进一步地，在步骤S2中，每根横杆上的距离传感器组成一个传感器组，通过同一根横杆上的距离传感器检测距离信号的比较来确定车辆偏离角度和偏离距离；通过相对的两根横杆上的传感器组检测的距离信号均值比较来确定车辆前后或左右停放位置的偏差大小。

更进一步地，在步骤S3中，通过控制四组滚动纠偏模块同步同向滚动运动来调整车辆停放位置的前后距离，通过控制两组侧向调节机构同步同向移动来调整车辆停放位置的左右距离；通过控制同一侧的两组滚动纠偏模块的同步同向相对运动、以及两组侧向调节机构的相对运动来调整车辆停放位置的水平倾斜角度。

更进一步地，在用户取走车辆后，两组侧向调节机构和四组滚动纠偏模块复位，同时***对距离传感器检测得到的车辆位置信息进行初始化。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：

(1)本发明的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，其包括纠偏执行机构总成和与纠偏执行机构总成配合工作的位置检测机构总成，纠偏执行机构总成利用四组滚动纠偏模块配合侧向调节机构来实现车辆停放位置的纠偏调节，通过控制四组滚动纠偏模块来控制车辆前后或转动调节，利用侧向调节机构来控制车辆左右或转动调节，结构设计简单紧凑，纠偏动作更加稳定可靠，调节动作灵活准确；位置检测机构总成利用纠偏执行机构四周能够升降运动的距离传感器来检测车辆的停放位置，距离传感器设于车辆前后和左右四面，通过距离传感器来检测车辆同一侧的距离偏差来确定所需调节的扭转角度，通过相对侧的距离传感器的检测数值来确定车辆前后或左右方向的偏离距离，使得车辆位置检测全面准确，且距离传感器的使用成本更低，设置更加简单方便，并且升降设置的距离传感器不影响车辆的停取，为车辆自动纠偏提供了良好的数据支撑，提高了车辆纠偏调节的准确性和稳定性；

(2)本发明的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，其升降检测机构安装于矩形外框架的四条边框内侧，平台面板上还开设有用于使对应的横杆由平台面板底部升降运动的开口，使得升降检测机构隐藏于纠偏装置的内部，整体结构更加简单紧凑，避免了部件外露而引起异物碰撞损坏等问题；

(3)本发明的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，其升降连杆机构包括主支撑杆和辅助支撑杆，主支撑杆和辅助支撑杆构成横杆的剪式升降机构，并且利用伞齿轮传动机构实现四周的滚珠丝杆的联动，一组双输出轴电机即可带动四组横杆升降运动，升降运动稳定，同步性好，且结构简单，升降动作控制简单方便；

(4)本发明的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，其侧向调节机构采用侧移电机驱动丝杆螺母副带动侧移托板在滑轨上侧向移动，侧移位置调节方便准确，且承载能力强，满足了车辆停放的支撑需要；

(5)本发明的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，其滚动纠偏模块采用模块化结构设计，直接在纠偏装置中根据设计要求组装即可，装配简单灵活；并且，滚动纠偏模块采用链板结构设计，滚动平稳，支撑性好，承载能力强；另外将滚动驱动电机设于模块内部，不占用外侧空间，便于各个滚动纠偏模块的安装；

(6)本发明的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，其滚动驱动电机采用链条传动机构驱动链板旋转，传动效率高，传动稳定性好；

(7)本发明的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置的纠偏方法，其每根横杆上的距离传感器组成一个传感器组，通过同一根横杆上的距离传感器检测距离信号的比较来确定车辆偏离角度和偏离距离；通过相对的两根横杆上的传感器组检测的距离信号均值比较来确定车辆前后或左右停放位置的偏差大小；根据距离传感器检测得到的纠偏数据，通过控制四组滚动纠偏模块同步同向滚动运动来调整车辆停放位置的前后距离，通过控制两组侧向调节机构同步同向移动来调整车辆停放位置的左右距离；通过控制同一侧的两组滚动纠偏模块的同步同向相对运动、以及两组侧向调节机构的相对运动来调整车辆停放位置的水平倾斜角度；纠偏控制简单方便，便于自动化智能控制，满足了机械式停车设备中的车辆自动纠偏需要，保障了机械式停车设备的正常运行。

附图说明

图1为本发明的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置的一个角度的立体结构示意图；

图2为本发明的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置的另一角度的立体结构示意图；

图3为本发明中的纠偏执行机构总成的结构示意图；

图4为本发明中纠偏执行机构总成中的侧向调节机构的结构示意图；

图5为本发明中纠偏执行机构总成中的滚动纠偏模块的结构示意图；

图6为本发明中的位置检测机构总成的结构示意图。

示意图中的标号说明：

100、纠偏执行机构总成；11、内框架；12、滚动纠偏模块；12-1、模块外框；12-2、滚动链条组；12-3、电机支撑板；12-4、滚动驱动电机；12-5、主动链轮；12-6、传动链条；12-7、从动链轮；12-8、链板；13、底框；14、侧向调节机构；14-1、侧移电机；14-2、电机安装架；14-3、联轴器；14-4、侧移托板；14-5、侧移滑块；14-6、侧移滑轨；14-7、侧移滚珠丝杆；14-8、侧移滚珠螺母座；

200、位置检测机构总成；21、矩形外框架；22、升降检测机构；22-1、横杆；22-2、主支撑杆；22-3、辅助支撑杆；22-4、距离传感器；23、升降驱动机构；23-1、双输出轴电机；23-2、滚珠丝杆；23-3、导轨；23-4、滑块；23-5、伞齿轮。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例

结合图1、图2、图3和图6所示，本实施例的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，包括纠偏执行机构总成100和与纠偏执行机构总成100配合工作的位置检测机构总成200，位置检测机构总成200用于检测停放在纠偏执行机构总成100上的车辆的位置信息，通过控制***向纠偏执行机构总成100发出控制指令，实现对车辆位置的纠偏。其中，

纠偏执行机构总成100包括底框13、侧向调节机构14和四组滚动纠偏模块12，四组滚动纠偏模块12呈矩形阵列分布，且四组滚动纠偏模块12的滚动方向均与车辆驶入方向一致，用于通过四组滚动纠偏模块12支撑所停放车辆的对应车轮；四组滚动纠偏模块12可分别设于车辆车轮的大致范围内，也可紧靠在一起组成整个停车平台，在本实施例中优选后者，这样能够保证车辆四轮分别位于对应的滚动纠偏模块12上，通过滚动纠偏模块12的配合运动带动车辆在水平面上进行位置调整。前后两组并排设置的滚动纠偏模块12各通过一组侧向调节机构14安装于底框13上，侧向调节机构14的调节移动方向与滚动纠偏模块12的滚动方向相垂直，用于对所停放车辆的前后车轮进行左右方向的位置调整。当车辆停放好并驻车后，四组滚动纠偏模块12同向同步运动即可带动车辆在前后方向上移动，两组侧向调节机构14同向同步运动即可带动车辆在左右方向上移动，从而将车辆移动至车位中心；当同一侧的两组滚动纠偏模块12同步同向相对运动、同时配合两组侧向调节机构14相对运动时，产生平面上的偏转运动，从而带动车辆在平面上产生一定角度的偏移，将车辆摆正。

如图2和图6所示，位置检测机构总成200设于纠偏执行机构总成100的***，包括矩形外框架21、升降检测机构22和升降驱动机构23，矩形外框架21安装于纠偏执行机构总成100的外侧，构成整个车位的***边框，在矩形外框架21的四条边框上各安装一组升降检测机构22，每组升降检测机构22均包括横杆22-1和两个以上沿长度方向间隔安装于横杆22-1上的距离传感器22-4，横杆22-1通过升降连杆机构安装于矩形外框架21的对应边框上，升降连杆机构具有能够控制横杆22-1升降运动的水平滑移连杆；升降驱动机构23包括双输出轴电机23-1、滚珠丝杆23-2、导轨23-3和滑块23-4，矩形外框架21的四条边框上分别安装有沿边框长度方向设置的滚珠丝杆23-2和导轨23-3，相邻边框上的滚珠丝杆23-2端部通过一组伞齿轮23-5啮合传动，升降连杆机构的水平滑移连杆通过滑块23-4滑动安装于对应边框的导轨23-3上，且滑块23-4与对应的滚珠丝杆23-2采用丝杆螺母副传动配合，双输出轴电机23-1安装于矩形外框架21的其中一条边框上，双输出轴电机23-1的输出轴与该边框上的滚珠丝杆23-2传动连接，用于驱动矩形外框架21四条边框上的横杆22-1同步升降运动。由于矩形外框架21的四条边框上的滚珠丝杆23-2采用伞齿轮啮合传动，因此驱动一组滚珠丝杆23-2即可带动其他三根滚珠丝杆23-2同步旋转，双输出轴电机23-1通过滚珠丝杆23-2带动滑块23-4移动，进而带动升降检测机构22的水平滑移连杆移动，带动横杆22-1产生上下升降运动，从而带动横杆22-1上的距离传感器22-4升降运动。在车辆纠偏过程中，距离传感器22-4升起，检测距离车辆外轮廓之间的距离，距离传感器22-4升起的高度一般可设计为40～60cm，与车辆侧包围高度相近，且距离传感器22-4的升降高度可由双输出轴电机23-1进行控制，使得车辆位置检测更加准确；同一根横杆22-1上的多个距离传感器22-4优选设于偏向中心的位置，位于车辆两侧的横杆22-1上的多个距离传感器22-4的间距可设计相对较大一些，避免了车辆车头和车尾部分圆滑造型对距离检测造成的误差影响。每根横杆22-1上的距离传感器22-4优选设置2～4个，通过同一根横杆22-1上的多个距离传感器22-4检测的距离数值相比较来确定车辆偏移角度和距离，利用四周的四组传感器组保证了车辆偏移角度数值检测的准确性，一般而言，同一根横杆22-1上的多个距离传感器22-4的检测数值出现渐变的较大偏差则说明车辆停放角度偏差较大，需要向距离最大的传感器方向调整，在同一根横杆22-1上的多个距离传感器22-4的检测数值达到设计范围区间则认为车辆摆正。横杆22-1上的距离传感器22-4的检测数值均值可代表车辆在车位中的前后左右位置，通过比较相对的两根横杆22-1上的距离传感器22-4的检测数值均值即可确定车辆停放偏左、偏右和偏上、偏下等信息，在相对的两根横杆22-1上的距离传感器22-4的检测数值基本相等或在设计区间范围，则认为车辆调整至车位中心。

纠偏执行机构总成100的外侧还设有内框架11，内框架11与矩形外框架21之间设有平台面板，平台面板的上表面与四组滚动纠偏模块12的上滚动平面相平齐，平台面板的设置便于车辆驶入或用户上下车辆。优选地，升降检测机构22安装于矩形外框架21的四条边框内侧，平台面板上还开设有用于使对应的横杆22-1由平台面板底部升降运动的开口，使得升降检测机构22隐藏于纠偏装置的内部，整体结构更加简单紧凑，避免了部件外露而引起异物碰撞损坏等问题。

参见图2和图6所示，本实施例的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，其升降连杆机构包括主支撑杆22-2和辅助支撑杆22-3，每根横杆22-1两端分别铰接安装有一根主支撑杆22-2，主支撑杆22-2的底端铰接在对应的滑块23-4上，且每根横杆22-1对应的滚珠丝杆23-2均具有旋向相反的两部分，横杆22-1两端的主支撑杆22-2底部滑块23-4分别与对应的滚珠丝杆23-2前后段采用丝杆螺母副传动配合，使每根横杆22-1两端的主支撑杆22-2底端能够在同一边框上的滚珠丝杆23-2上相向或相背运动，从而实现横杆22-1能够升降运动；为了提高横杆22-1升降的稳定性，辅助支撑杆22-3的一端与主支撑杆22-2的中部相铰接，辅助支撑杆22-3的另一端与矩形外框架21相铰接，形成剪式升降机构。工作时，双输出轴电机23-1带动各个滚珠丝杆23-2旋转，从而通过对应的滑块23-4带动主支撑杆22-2的底部滑动，使得横杆22-1平行地进行升降运动，升降运动稳定，同步性好，且结构简单，升降动作控制简单方便。

参见图3和图4所示，在本实施例中，侧向调节机构14包括侧移电机14-1、侧移托板14-4、侧移滑块14-5、侧移滑轨14-6、侧移滚珠丝杆14-7和侧移滚珠螺母座14-8，两组并排设置的滚动纠偏模块12固定安装于侧移托板14-4上，侧移托板14-4的底部通过侧移滑块14-5和侧移滑轨14-6滑动安装于底框13上，具体可在底框13上平行安装两根侧移滑轨14-6，两根侧移滑轨14-6上均滑动安装有侧移滑块14-5，侧移滑块14-5固定在侧移托板14-4的底部，为了提高侧移托板14-4的承载能力，在侧移滑轨14-6上可设置多个侧移滑块14-5，多个侧移滑块14-5上可通过连接板连接，利用连接板来提高侧移滑块14-5的承载强度；侧移电机14-1通过电机安装架14-2安装于底框13的一侧，侧移滚珠丝杆14-7与侧移滑轨14-6相平行地安装于底框13上，侧移电机14-1与侧移滚珠丝杆14-7的一端传动连接，具体可通过联轴器14-3将侧移电机14-1的输出轴与侧移滚珠丝杆14-7的一端连接起来，侧移滚珠螺母座14-8固定于侧移托板14-4的底部，且侧移滚珠螺母座14-8与侧移滚珠丝杆14-7相配合，同样地，侧移滚珠螺母座14-8优选设计为较长的柱状结构，进一步提高侧移滚珠丝杆14-7抗压能力。采用上述的侧向调节机构14，侧移位置调节方便准确，且承载能力强，满足了车辆停放的支撑需要。

如图5所示，本实施例的滚动纠偏模块12包括模块外框12-1、滚动链条组12-2、滚动驱动电机12-4和链板12-8，模块外框12-1的截面形状为“凵”形，模块外框12-1的左右两侧各安装有一组相互平行的滚动链条组12-2，滚动驱动电机12-4通过电机支撑板12-3固定安装于模块外框12-1的内侧，且滚动驱动电机12-4与两组滚动链条组12-2传动连接，链板12-8的两端沿滚动链条组12-2的链条长度方向固定安装于对应的链节耳板上。具体地，滚动驱动电机12-4与两组滚动链条组12-2通过链传动机构连接，滚动驱动电机12-4的输出轴与主动链轮12-5的轮轴相连接，两组滚动链条组12-2的链轮轮轴之间通过传动轴相连接，传动轴上安装有从动链轮12-7，主动链轮12-5与从动链轮12-7之间安装有传动链条12-6，滚动驱动电机12-4采用链条传动机构驱动链板旋转，传动效率高，传动稳定性好。上述的滚动纠偏模块12采用模块化结构设计，直接在纠偏装置中根据设计要求组装即可，装配简单灵活；并且，滚动纠偏模块12采用链板结构设计，滚动平稳，支撑性好，承载能力强；另外将滚动驱动电机12-4设于模块内部，不占用外侧空间，便于各个滚动纠偏模块12的安装。

参见图2所示，本实施例的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置的纠偏方法，包括以下步骤：

S1、用户将车辆沿纠偏装置的四组滚动纠偏模块12的滚动方向驶入纠偏装置，使车辆四轮分别位于四组滚动纠偏模块12上，驻车后离开车辆；该过程可在语音播报下完成，以帮助用户正确停车、驻车；

S2、启动纠偏检测，该过程可由用户操作开关实现，也可由***中的检测模块来识别车辆停好且用户离开，启动后，升降驱动机构23带动四周的升降检测机构22升起，利用车辆前后、左右的横杆22-1上的距离传感器22-4对车辆停放位置进行检测；具体地，每根横杆22-1上的距离传感器22-4组成一个传感器组，通过同一根横杆22-1上的距离传感器22-4检测距离信号的比较来确定车辆偏离角度和偏离距离；通过相对的两根横杆22-1上的传感器组检测的距离信号均值比较来确定车辆前后或左右停放位置的偏差大小；

S3、***根据距离传感器22-4检测得到的车辆偏离信息对纠偏执行机构总成100发出控制指令，分别控制两组侧向调节机构14和四组滚动纠偏模块12执行相应的纠偏动作，同时距离传感器22-4实时检测车辆纠偏位置并同步修正车辆偏离信息，直至车辆停正；具体地，通过控制四组滚动纠偏模块12同步同向滚动运动来调整车辆停放位置的前后距离，通过控制两组侧向调节机构14同步同向移动来调整车辆停放位置的左右距离；通过控制同一侧的两组滚动纠偏模块12的同步同向相对运动、以及两组侧向调节机构14的相对运动来调整车辆停放位置的水平倾斜角度；

S4、纠偏执行机构总成100纠偏完成后，升降驱动机构23带动四周的升降检测机构22降下。

在用户取走车辆后，两组侧向调节机构14和四组滚动纠偏模块12复位，同时***对距离传感器22-4检测得到的车辆位置信息进行初始化，以供下一辆车辆停车。

上述的升降驱动机构23中的双输出轴电机23-1、侧向调节机构14中的侧移电机14-1和滚动纠偏模块12中的滚动驱动电机12-4均采用控制***进行控制，在纠偏过程中，控制***控制双输出轴电机23-1工作，带动横杆22-1上升，利用距离传感器22-4对车辆位置进行检测，控制***根据距离传感器22-4检测得到的车辆位置信号控制侧移电机14-1和滚动驱动电机12-4工作，实现对车辆位置的纠偏调整。纠偏控制简单方便，便于自动化智能控制，满足了机械式停车设备中的车辆自动纠偏需要，保障了机械式停车设备的正常运行。

本发明的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置及其纠偏方法，利用四组滚动纠偏模块配合侧向调节机构来实现车辆停放位置的纠偏调节，结构设计简单紧凑，纠偏动作更加稳定可靠，同时利用纠偏执行机构四周能够升降运动的距离传感器来检测车辆的停放位置，车辆位置检测全面准确，设置简单方便，设备成本更低，并且不影响车辆的停取，为车辆自动纠偏提供了良好的数据支撑，提高了车辆纠偏调节的准确性和稳定性。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，包括纠偏执行机构总成(100)和与纠偏执行机构总成(100)配合工作的位置检测机构总成(200)，其特征在于：

所述的纠偏执行机构总成(100)包括底框(13)、侧向调节机构(14)和四组滚动纠偏模块(12)，四组所述的滚动纠偏模块(12)呈矩形阵列分布，且四组滚动纠偏模块(12)的滚动方向均与车辆驶入方向一致，用于通过四组滚动纠偏模块(12)支撑所停放车辆的对应车轮；前后两组并排设置的滚动纠偏模块(12)各通过一组侧向调节机构(14)安装于底框(13)上，所述的侧向调节机构(14)的调节移动方向与滚动纠偏模块(12)的滚动方向相垂直，用于对所停放车辆的前后车轮进行左右方向的位置调整；

所述的位置检测机构总成(200)设于纠偏执行机构总成(100)的***，包括矩形外框架(21)、升降检测机构(22)和升降驱动机构(23)，所述的矩形外框架(21)安装于纠偏执行机构总成(100)的外侧，在矩形外框架(21)的四条边框上各安装一组升降检测机构(22)，每组升降检测机构(22)均包括横杆(22-1)和两个以上沿长度方向间隔安装于横杆(22-1)上的距离传感器(22-4)，所述的横杆(22-1)通过升降连杆机构安装于矩形外框架(21)的对应边框上，所述的升降连杆机构具有能够控制横杆(22-1)升降运动的水平滑移连杆；所述的升降驱动机构(23)包括双输出轴电机(23-1)、滚珠丝杆(23-2)、导轨(23-3)和滑块(23-4)，所述的矩形外框架(21)的四条边框上分别安装有沿边框长度方向设置的滚珠丝杆(23-2)和导轨(23-3)，相邻边框上的滚珠丝杆(23-2)端部通过一组伞齿轮(23-5)啮合传动，所述的升降连杆机构的水平滑移连杆通过滑块(23-4)滑动安装于对应边框的导轨(23-3)上，且滑块(23-4)与对应的滚珠丝杆(23-2)采用丝杆螺母副传动配合，所述的双输出轴电机(23-1)安装于矩形外框架(21)的其中一条边框上，双输出轴电机(23-1)的输出轴与该边框上的滚珠丝杆(23-2)传动连接，用于驱动矩形外框架(21)四条边框上的横杆(22-1)同步升降运动；

所述的纠偏执行机构总成(100)的外侧还设有内框架(11)，所述的内框架(11)与矩形外框架(21)之间设有平台面板，所述的平台面板的上表面与四组滚动纠偏模块(12)的上滚动平面相平齐。

2.根据权利要求1所述的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，其特征在于：所述的升降检测机构(22)安装于矩形外框架(21)的四条边框内侧，所述的平台面板上还开设有用于使对应的横杆(22-1)由平台面板底部升降运动的开口。

3.根据权利要求1所述的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，其特征在于：所述的升降连杆机构包括主支撑杆(22-2)和辅助支撑杆(22-3)，每根所述的横杆(22-1)两端分别铰接安装有一根主支撑杆(22-2)，所述的主支撑杆(22-2)的底端铰接在对应的滑块(23-4)上，且每根所述的横杆(22-1)对应的滚珠丝杆(23-2)均具有旋向相反的两部分，横杆(22-1)两端的主支撑杆(22-2)底部滑块(23-4)分别与对应的滚珠丝杆(23-2)前后段采用丝杆螺母副传动配合，使每根横杆(22-1)两端的主支撑杆(22-2)底端能够在同一边框上的滚珠丝杆(23-2)上相向或相背运动，所述的辅助支撑杆(22-3)的一端与主支撑杆(22-2)的中部相铰接，辅助支撑杆(22-3)的另一端与矩形外框架(21)相铰接，形成剪式升降机构。

4.根据权利要求1所述的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，其特征在于：所述的侧向调节机构(14)包括侧移电机(14-1)、侧移托板(14-4)、侧移滑块(14-5)、侧移滑轨(14-6)、侧移滚珠丝杆(14-7)和侧移滚珠螺母座(14-8)，两组并排设置的滚动纠偏模块(12)固定安装于侧移托板(14-4)上，所述的侧移托板(14-4)的底部通过侧移滑块(14-5)和侧移滑轨(14-6)滑动安装于底框(13)上，所述的侧移电机(14-1)安装于底框(13)的一侧，所述的侧移滚珠丝杆(14-7)与侧移滑轨(14-6)相平行地安装于底框(13)上，所述的侧移电机(14-1)与侧移滚珠丝杆(14-7)的一端传动连接，所述的侧移滚珠螺母座(14-8)固定于侧移托板(14-4)的底部，且侧移滚珠螺母座(14-8)与侧移滚珠丝杆(14-7)相配合。

5.根据权利要求1所述的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，其特征在于：所述的滚动纠偏模块(12)包括模块外框(12-1)、滚动链条组(12-2)、滚动驱动电机(12-4)和链板(12-8)，所述的模块外框(12-1)的左右两侧各安装有一组相互平行的滚动链条组(12-2)，所述的滚动驱动电机(12-4)通过电机支撑板(12-3)固定安装于模块外框(12-1)的内侧，且滚动驱动电机(12-4)与两组滚动链条组(12-2)传动连接，所述的链板(12-8)的两端沿滚动链条组(12-2)的链条长度方向固定安装于对应的链节耳板上。

6.根据权利要求5所述的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置，其特征在于：所述的滚动驱动电机(12-4)的输出轴与主动链轮(12-5)的轮轴相连接，两组所述的滚动链条组(12-2)的链轮轮轴之间通过传动轴相连接，所述的传动轴上安装有从动链轮(12-7)，所述的主动链轮(12-5)与从动链轮(12-7)之间安装有传动链条(12-6)。

7.一种权利要求1所述的四轮调节式车辆停车自动纠偏装置的纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、用户将车辆沿纠偏装置的四组滚动纠偏模块(12)的滚动方向驶入纠偏装置，使车辆四轮分别位于四组滚动纠偏模块(12)上，驻车后离开车辆；

S2、启动纠偏检测，升降驱动机构(23)带动四周的升降检测机构(22)升起，利用车辆前后、左右的横杆(22-1)上的距离传感器(22-4)对车辆停放位置进行检测；

S3、***根据距离传感器(22-4)检测得到的车辆偏离信息对纠偏执行机构总成(100)发出控制指令，分别控制两组侧向调节机构(14)和四组滚动纠偏模块(12)执行相应的纠偏动作，同时距离传感器(22-4)实时检测车辆纠偏位置并同步修正车辆偏离信息，直至车辆停正；

S4、纠偏执行机构总成(100)纠偏完成后，升降驱动机构(23)带动四周的升降检测机构(22)降下。

8.根据权利要求7所述的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置的纠偏方法，其特征在于：在步骤S2中，每根横杆(22-1)上的距离传感器(22-4)组成一个传感器组，通过同一根横杆(22-1)上的距离传感器(22-4)检测距离信号的比较来确定车辆偏离角度和偏离距离；通过相对的两根横杆(22-1)上的传感器组检测的距离信号均值比较来确定车辆前后或左右停放位置的偏差大小。

9.根据权利要求7所述的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置的纠偏方法，其特征在于：在步骤S3中，通过控制四组滚动纠偏模块(12)同步同向滚动运动来调整车辆停放位置的前后距离，通过控制两组侧向调节机构(14)同步同向移动来调整车辆停放位置的左右距离；通过控制同一侧的两组滚动纠偏模块(12)的同步同向相对运动、以及两组侧向调节机构(14)的相对运动来调整车辆停放位置的水平倾斜角度。

10.根据权利要求7所述的一种四轮调节式车辆停车自动纠偏装置的纠偏方法，其特征在于：在用户取走车辆后，两组侧向调节机构(14)和四组滚动纠偏模块(12)复位，同时***对距离传感器(22-4)检测得到的车辆位置信息进行初始化。

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