CN110782705A

CN110782705A - 用于自动驾驶车辆控制的通信方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN110782705A
Application number: CN201911071965.9A
Authority: CN
Inventors: 张宏达
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Priority date: 2019-11-05
Filing date: 2019-11-05
Publication date: 2020-02-11

Abstract

本申请公开了用于自动驾驶车辆控制的通信方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：位于障碍物上或者障碍物范围内的第一设备获取障碍物信息，并进行广播，接收到障碍物信息的设备根据该障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制自动驾驶车辆的运行状态。该技术方案中，由于布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的第一设备可以自动广播障碍物的信息，因而，自动驾驶车辆可以及时获取到障碍物，避免了由于感知设备探测到障碍物的时间延后，导致无法规避障碍物的问题，提高了自动驾驶车辆的驾驶安全性。

Description

用于自动驾驶车辆控制的通信方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及一种通信技术领域，尤其涉及自动驾驶技术中的用于自动驾驶车辆控制的通信方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过电脑***实现无人驾驶的智能车辆，其依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位***协同合作，使车辆的电脑***可以在无人操作的情况下自动安全地操作车辆。自动驾驶车辆如何及时发现障碍物并作出相应的响应控制是自动驾驶车辆的关键指标。

现有技术中，自动驾驶车辆通过自身安装的感知设备探测预设范围内存在的行人、车辆等动态障碍物以及路障等静态障碍物，然后通过感知算法计算每个障碍物的位置、大小、种类、预期运行轨迹等信息，最后基于障碍物的这些信息控制该自动驾驶车辆的运行状态，从而在障碍物出现时能够及时进行响应。

但是，自动驾驶车辆上安装的感知设备(主要是激光雷达、摄像头、超声雷达等)通常只能工作在与障碍物之间无遮挡的场景下，若障碍物由被遮挡突然出现，可能导致感知设备探测到障碍物的时间延后，出现由于无法及时处理导致无法规避障碍物的问题，存在安全风险。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶技术中的用于自动驾驶车辆控制的通信方法、装置、设备及存储介质，用于解决现有技术中感知设备探测到障碍物的时间可能延后，导致由于无法及时处理导致无法规避障碍物的问题。

第一方面，本申请提供一种用于自动驾驶车辆控制的通信方法，应用于第一设备，包括：

检测获取障碍物的信息，所述障碍物包括所述第一设备所在的物体或者所述第一设备的预设范围内的物体；

发送所述障碍物的信息；所述障碍物的信息用于控制自动驾驶车辆的运行状态。

在一种可能的实施方式中，所述障碍物的信息包括：位置信息和属性信息。

在另一种可能的实施方式中，所述障碍物的信息还包括：证书信息和安全等级，所述证书信息用于指示所述障碍物是否为合法障碍物，所述安全等级用于指示所述障碍物的避让优先级。

第二方面，本申请提供一种用于自动驾驶车辆控制的通信方法，包括：

获取第一设备广播的障碍物的信息，所述第一设备是位于所述障碍物上或所述障碍物的预设范围内的设备；

根据所述障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

在上述实施例中，由于布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的第一设备可以自动广播障碍物的信息，因而，自动驾驶车辆可以及时获取到障碍物，避免了由于感知设备探测到障碍物的时间延后，导致无法规避障碍物的问题，提高了自动驾驶车辆的驾驶安全性。

在第二方面的一种可能设计中，所述障碍物的信息包括：属性信息、位置信息；

所述根据所述障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态，包括：

根据所述障碍物的属性信息、位置信息以及所述自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

在本实施例中，自动驾驶车辆获取到障碍物的属性信息、位置信息以及确定自身的车辆信息后，可以首先确定出控制策略，再基于确定的控制策略控制自动驾驶车辆的运行状态，从而实现了自动驾驶车辆的自动控制。

可选的，所述障碍物的信息还包括：证书信息和安全等级，所述证书信息用于指示所述障碍物是否为法定障碍物，所述安全等级用于指示所述障碍物的避让优先级；

根据所述障碍物的属性信息、位置信息、证书信息和安全等级以及所述自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

在本实施例中，通过引入证书信息可以解决不法分子恶意制造障碍物的问题，达到了防伪效果，通过对障碍物进行安全等级进行划分，可以根据其具有的安全等级进行不同等级策略执行，提高了自动控制的准确度。

在第二方面的另一种可能设计中，所述方法还包括：

获取设置在所述自动驾驶车辆上的探测设备探测到的至少一个障碍物的信息；

获取所述自动驾驶车辆的行驶路径的实时路况信息；

根据所述障碍物的信息、所述至少一个障碍物的信息、所述实时路况信息和所述自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

本实施例的技术方案结合了自动驾驶车辆自身的探测设备探测到的至少一个障碍物的信息以及自动驾驶车辆的行驶路径的实时路况信息，可以得到准确的控制策略，提高了应对障碍物的反应速度和应对能力。

在第二方面的再一种可能设计中，所述获取第一设备广播的障碍物的信息，包括：

接收所述第一设备广播的障碍物的信息；

或者

接收交通控制设备发送的所述第一设备广播的障碍物的信息，所述交通控制设备是所述自动驾驶车辆所处位置的预设范围内的基础设施设备，所述障碍物的信息是所述交通控制设备从所述第一设备接收到的。

该技术方案，给出了两种获取第一设备广播的障碍物的信息的方案，可以在自动驾驶车辆不在第一设备的无线射频覆盖范围内，或者，自动驾驶车辆或者位于自动驾驶车辆上的接收设备不具有与第一设备进行通信的能力时，均可以将障碍物的信息传输给自动驾驶车辆，从而可以确保自动驾驶车辆可以及时获取到障碍物的信息，为后续自动驾驶车辆的安全控制奠定了基础。

在第二方面的又一种可能设计中，所述障碍物包括：至少一个动态障碍物或/或至少一个静态障碍物。

第三方面，本申请提供一种用于自动驾驶车辆控制的通信装置，包括：

检测模块，用于检测获取障碍物的信息，所述障碍物包括所述第一设备所在的物体或者所述第一设备的预设范围内的物体；

发送模块，用于发送所述障碍物的信息；所述障碍物的信息用于控制自动驾驶车辆的运行状态。

在一种具体实施方式中，所述障碍物的信息包括：位置信息和属性信息。

在一种具体实施方式中，所述障碍物的信息还包括：证书信息和安全等级，所述证书信息用于指示所述障碍物是否为合法障碍物，所述安全等级用于指示所述障碍物的避让优先级。

第四方面，本申请提供一种用于自动驾驶车辆控制的通信装置，包括：获取模块和控制模块；

所述获取模块，用于获取第一设备广播的障碍物的信息，所述第一设备是位于所述障碍物上或所述障碍物的预设范围内的设备；

所述控制模块，用于根据所述障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

在一种具体实施方式中，所述障碍物的信息包括：属性信息、位置信息；

所述控制模块，具体用于根据所述障碍物的属性信息、位置信息以及所述自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

则所述控制模块，具体用于根据所述障碍物的属性信息、位置信息、证书信息和安全等级以及所述自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

在一种具体实施方式中，所述获取模块，还用于获取设置在所述自动驾驶车辆上的探测设备探测到的至少一个障碍物的信息，获取所述自动驾驶车辆的行驶路径的实时路况信息；

则所述控制模块，具体用于根据所述障碍物的信息、所述至少一个障碍物的信息、所述实时路况信息和所述自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

在一种具体实施方式中，所述获取模块，具体用于接收所述第一设备广播的障碍物的信息；

或者

所述获取模块，具体用于接收交通控制设备发送的所述第一设备广播的障碍物的信息，所述交通控制设备是所述自动驾驶车辆所处位置的预设范围内的基础设施设备，所述障碍物的信息是所述交通控制设备从所述第一设备接收到的。

在一种具体实施方式中，所述障碍物包括：至少一个动态障碍物或/或至少一个静态障碍物。

第五方面，本申请提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器，存储器，以及与其他电子设备通信的接口；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述电子设备能够执行第一方面任一项所述的方法。

第六方面，本申请提供一种电子设备，包括：

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第二方面任一实施方式所述的方法。

第七方面，本申请提供一种自动驾驶车辆的控制***，至少包括：第五方面提供的电子设备以及第六方面提供的电子设备。

第八方面，本申请提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面各可能实施方式或者第二方面各可能实施方式所述的方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：位于障碍物上或者障碍物范围内的第一设备获取障碍物信息，并进行广播，接收到障碍物信息的设备，根据该障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制自动驾驶车辆的运行状态。该技术方案中，由于布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的第一设备可以自动广播障碍物的信息，因而，自动驾驶车辆可以及时获取到障碍物，避免了由于感知设备探测到障碍物的时间延后，导致无法规避障碍物的问题，提高了自动驾驶车辆的驾驶安全性。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法的应用场景一的示意图；

图2是本申请提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法的应用场景二的示意图；

图3为本申请第一实施例提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法的流程示意图；

图4是障碍物与第一设备的位置关系示意图一；

图5是障碍物与第一设备的位置关系示意图二；

图6是障碍物与第一设备的位置关系示意图三；

图7为本申请第二实施例提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法的流程示意图；

图8是执行用于自动驾驶车辆控制的通信方法的接收组件示意图；

图9为本申请实施例提供的用于自动驾驶车辆控制的通信装置实施例一的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的用于自动驾驶车辆控制的通信装置实施例二的结构示意图；

图11是用来实现本申请实施例的用于自动驾驶车辆控制的通信方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

随着智能信息技术的不断推进，世界汽车产业也正在发生着显著变化，自动驾驶技术是汽车企业和互联网科技公司追逐的目标之一。自动驾驶技术的终极形态一定是无人驾驶，车辆只代表一个移动出行空间。根据国际汽车工程师协会(SAE International)将自动驾驶技术分为Level 0-Level 5共5个等级，L0指的是人工驾驶，L1指辅助驾驶(已普遍使用)、L2为半自动化、L3为高度自动化、L4为超高自动化驾驶(工况具有局限性)、L5为全自动化驾驶(达到人类驾驶水平)。目前，大部分研究机构处于L2等级左右。

高级驾驶辅助***(advanced driving assistant system，ADAS)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行***的运算与分析，从而预先让自动驾驶车辆或驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

对于自动驾驶车辆通过自身安装的感知设备探测预设范围内存在的障碍物，并基于障碍物的信息控制该自动驾驶车辆的运行状态的方案，由于其可能出现由于感知设备无法及时探测到障碍物，导致无法及时规避障碍物的问题，针对该问题，本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆控制的通信方法，通过获取第一设备广播的障碍物的信息，该第一设备是布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的设备，根据该障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制自动驾驶车辆的运行状态。该技术方案中，由于布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的第一设备可以自动广播障碍物的信息，因而，自动驾驶车辆可以及时获取到障碍物，避免了由于感知设备探测到障碍物的时间延后，导致无法规避障碍物的问题，提高了自动驾驶车辆的驾驶安全性。

图1是本申请提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法的应用场景一的示意图。如图1所示，该应用场景可以包括：自动驾驶车辆11、障碍物12以及位于障碍物12上或障碍物12的预设范围(也称为影响范围，具体范围大小可根据实际情况进行设置，一般是能够对车辆造成影响的距离)内的第一设备13。其中，第一设备13是具有定位功能、无线传输功能、处理功能的设备，且该第一设备13中存储有障碍物12的信息。

在本实施例中，第一设备13具有定位功能，其可以确定障碍物的实时位置信息，由于其还具有无线传输功能，因而可以将障碍物的实时位置信息以及障碍物的类型、形状和尺寸等属性信息广播出去，以使得自动驾驶车辆11可以及时获取到障碍物的信息，进而基于获取到的障碍物信息以及自动驾驶车辆的车辆信息确定自动驾驶策略，进而基于确定的自动驾驶策略控制自动驾驶车辆的运行状态。

作为另一种示例，图2是本申请提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法的应用场景二的示意图。如图2所示，该应用场景可以包括：自动驾驶车辆11、障碍物12、位于障碍物12上或障碍物12的预设范围内的第一设备13，以及位于自动驾驶车辆11上或者与自动驾驶车辆11通信的第二设备14。该应用场景与图1所示应用场景的区别在于，图1所示应用场景中的自动驾驶车辆11集成有无线传输模块，其可以直接接收第一设备13广播的障碍物的信息，图2所示应用场景中的自动驾驶车辆11可以是传统的自动驾驶车辆，其可以通过在车辆安装无线传输设备实现无线传输功能。

在本实施例中，第一设备13将障碍物12的实时位置信息以及障碍物12的类型、形状和尺寸等属性信息广播出去后，第二设备14可以获取到该障碍物12的信息，进而直接该将障碍物的信息传输给自动驾驶车辆11，以使得自动驾驶车辆11基于接收到的障碍物信息以及自动驾驶车辆的车辆信息控制自动驾驶车辆的运行状态。该第二设备可以是车辆，也可以是路侧设备，也可以是专用于控制自动驾驶车辆的交通控制设备等，也就是说第一设备可以直接与车辆通信，也可以通过其他的设备进行消息中转之后给车辆，对此本方案不做具体限制。

值得说明的是，本申请实施例并不限定用于自动驾驶车辆控制的通信方法的应用场景的具体实现，其可以根据实际情况确定，此处不再赘述。

可以理解的是，本实施例不限定障碍物的数量，其可以根据自动驾驶车辆所在的实际场景进行限定，例如，不同的时间范围、不同的地区范围内的自动驾驶车辆所处场景的障碍物的数量不同。

在本实施例中，障碍物可以是各种各样的类型，例如，对于一个自动驾驶车辆，障碍物可以是周围的车辆(包括：自动驾驶车辆、有人驾驶车辆等机动车辆和非机动车辆等)、周围的行人(大人、小孩、老人等等)等动态障碍物，还可以是路障、道路围栏等静态障碍物。本申请实施例并不对障碍物的类型进行限定，其可以根据实际情况确定。

可以理解的是，本实施例同样适用于有人驾驶车辆，驾驶员可以基于有人驾驶车辆获取到的障碍物的信息辅助控制车辆的运行。本申请实施例并不对车辆的类型和数量进行限定，本实施例以一辆自动驾驶车辆的自动控制进行解释说明。

可以理解的是，图1和图2所示的应用场景中各对象只是示意性说明，本申请实施例并不对自动驾驶车辆的应用场景中的对象进行具体限定。例如，自动驾驶辆车的控制方法的应用场景具体为智能交通网络中，该智能交通网络中可以包括多辆可以进行无线通信的车辆、和各个车辆进行无线通信的交通控制设备、远程服务器、路侧设备、基站，其中，远程服务器或交通控制设备还可以对交通设施进行控制等等。

其中，有些车辆内设置有行车电脑或车载单元(on board unit，OBU)，有些车辆内搭载有用户终端例如手机，以及持有用户终端的用户等。车辆内的手机、行车电脑或OBU可与网络侧设备通信，此处网络侧设备具体可以是交通控制设备、基站、路侧设备等。

可选的，在智能交通网络中，在交叉路口设置的交通信号灯上可设置有一个控制装置，该控制装置可控制该交通信号灯上不同颜色的信号灯亮灭，该控制装置控制信号灯亮灭的方式可以是：该控制装置根据预设的控制机制进行控制，还可以是该控制装置接收远程服务器发送的控制指令，根据该控制指令控制信号灯亮灭。

在本实施例中，该控制装置还可以将交通信号灯当前亮着的信号灯的颜色信息发送给交叉路口周围的车辆，实现信号灯提示。或者，该控制装置可以将当前亮着的信号灯的颜色信息和当前时刻发送给交叉路口周围的车辆。或者，该控制装置还可以将当前亮着的信号灯的颜色信息、交通信号灯所在的位置信息和当前时刻发送给交叉路口周围的车辆。

示例性的，本申请实施例中的车辆可以是自动驾驶车辆，也可以是有人驾驶车辆，自动驾驶车辆是该智能交通网络的控制对象，其上安装有车载终端，该车载终端可以用于与该智能交通网络中的其他对象进行信息交互。

示例性的，在本实施例中，自动驾驶车辆上可以安装有探测设备，探测设备可以在自动驾驶车辆的行驶过程中检测周围对象的特征，例如，检测交通参与者的行驶方向、行驶路径等特征，检测与道路障碍物或者路侧静止物体的距离变化等信息，本申请实施例并不对探测设备的具体作用进行限定。

可以理解的是，本申请实施例的执行主体主要涉及获取障碍物信息的第一设备以及根据障碍物的信息进行车辆控制的电子设备，该电子设备具体可以是自动驾驶车辆，也可以是安装在自动驾驶车辆上的控制设备，关于该电子设备的具体实现，其可以实际情况确定。

综合上述几种场景，可以至少本申请提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法主要应用在自动驾驶车辆的控制***中，该***中至少需要包括两个电子设备，一个就是获取障碍物的信息的第一设备，另一个则是进行车辆控制的电子设备，还可以包括其他的信息中转设备等，对此本方案不做限制。

下面，通过具体实施例对本申请的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图3为本申请第一实施例提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法的流程示意图。如图3所示，该方法可以包括如下步骤：

S101、检测获取障碍物的信息，障碍物包括第一设备所在的物体或者第一设备的预设范围内的物体。

该障碍物的数量为至少一个，障碍物的信息至少包括位置信息和属性信息，可选的实现中，还可以包括以下至少一个信息：证书信息和安全等级，所述证书信息用于指示所述障碍物是否为合法障碍物，所述安全等级用于指示所述障碍物的避让优先级。

S102、发送障碍物的信息。

在上述两个步骤中，执行主体是作为检测障碍物的信息的第一设备，示例性的，本实施例的方案主要应用于人、车、物等与自动驾驶车辆进行交互的场景。在该场景下，相对于自动驾驶车辆，其他的人、车、物等都属于障碍物。

例如，当障碍物为行人时，该第一设备可以是行人手持的设备或佩戴在行人身上的移动设备，例如，智能手表、智能手环、手机、智能眼镜等具有定位和无线发射能力的设备。该第一设备中预先存储有行人的基本信息，例如，老人、小孩、大人等类型信息、身高信息等。

这样，第一设备将行人的信息广播出去，可以使得自动驾驶车辆直接接收或者接收其他设备转发的行人的信息，从而使得自动驾驶车辆可以基于行人的信息确定行人的位置信息和属性信息，确定出障碍物的信息及控制反应时间以及控制策略，从而确保行人的安全。

示例性的，图4是障碍物与第一设备的位置关系示意图一。如图4所示，该障碍物为一个小孩，该第一设备可以为该小孩佩戴的智能手表。

可选的，当障碍物为车辆时，该第一设备可以是安装在车辆上的设备，该设备中存储有该车辆的基本信息，例如，车辆的尺寸，行驶路线、速度和方向，车辆上承载物的类型等。例如，车辆为不具备自动驾驶能力的危险品运输车辆，其可以通过第一设备将该车辆的承载物类型、尺寸、行驶路线、速度、方向以及车辆的实时位置信息发送给自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆据此作出相应的控制，以提高行驶车辆间的安全性。

可选的，该障碍物还可以是在道路中的其他物体，例如动物，或者搬运的设备等对此本方案不做限制。

示例性的，图5是障碍物与第一设备的位置关系示意图二。如图5所示，该障碍物为一运输车辆时，该第一设备可以为该安装在运输车辆车头位置顶部的设备。实际上，本实施例并不对第一设备的安装位置进行限定，其除了安装在运输车辆车头位置的顶部，还可以安装在运输车辆的车内或车身的中心位置。

值得说明的是，第一设备的安装位置不同，其在后续使用的障碍物的定位信息的误差参数不同，例如，若第一设备为该安装在运输车辆车头位置顶部的设备时，其误差可以为车身长度，即障碍物的定位信息为车头位置的坐标信息加上车身长度；若第一设备安装在运输车辆车身中心位置时，其误差可以为车身长度的一半，即障碍物的定位信息为车身中心位置的坐标信息加上车身长度的一半。

可选的，障碍物还可以是自动驾驶车辆的路障，例如，设定的电子围栏、划定的禁入区域等，该第一设备可以是布设在路障影响范围内的设备，通过将路障的信息发送给自动驾驶车辆，使得自动驾驶车辆可以基于更方便、准确的确定禁止行驶的范围或路线等。

示例性的，图6是障碍物与第一设备的位置关系示意图三。如图6所示，该障碍物为道路上的施工围栏，该第一设备可以为该布设在施工围栏上的一通信设备，在实际应用中，可以根据第一设备的无线射频覆盖范围和施工围栏的区域，确定需要布设的第一设备的数量。当第一设备的无线射频覆盖范围内还有其他的静态障碍物时，例如，路桩、告示牌等，该第一设备中还会将内部存储的其他静态障碍物的信息与施工围栏的信息共同广播出去，以使途经此处的自动驾驶车辆能够及时获取到。

由上述分析可知，在本实施例中，第一设备是具有定位功能、无线传输功能、处理功能的设备，且该第一设备中存储有障碍物的信息。

示例性的，第一设备具有的定位功能主要用于获取经度、维度、海拔以及误差等其所处位置的参数，也即障碍物的位置信息，其可以通过全球定位***(global positioningsystem，GPS)、北斗等全球卫星导航***(global navigation satellite system，GNSS)等硬件定位设备获取这些参数，也可以只是一个简单存储的虚拟定位信息。

可以理解的是，在路障围栏的应用场景中，第一设备不一定非得由GNSS等硬件定位获取该第一设备的实际位置信息，其可以将几种具有不同位置、不同形状尺寸的障碍物的信息进行整合并存储至第一设备中，再由第一设备广播出去。其中，第一设备具有的无线传输功能的无线射频覆盖范围决定了第一设备的最大应用距离。

在本实施例中，第一设备中具有定位功能的定位模块的精度/误差应当考虑加入到障碍物的***尺寸(外层轮廓)中，再根据需用场合的不同，采用不同的精度，第一设备发送的位置信息中需要包含误差参数来反应该精度，也即，本实施例中的障碍物的尺寸和形状是加入误差参数之后的，这样自动驾驶车辆才能准确判断出障碍物的位置。

例如，一个圆柱状障碍物的地半径为20cm，其坐标系坐标为(123.0，456.0，1.2)，误差为4m，那么第一设备广播出去的障碍物的尺寸是以坐标(123.0，456.0，1.2)为圆心，4+0.2＝4.2m为半径的圆柱体。

第一设备具有无线传输功能可以解释为第一设备具有射频发送模块，其可以通过无线射频方式将障碍物的信息广播出去，以避免障碍物的遮挡影响。

第一设备具有处理功能可以解释第一设备可以将获取到的位置信息以及障碍物的属性信息等按照标准或协议格式进行整合，如有安全需求，可进行加解密运算等。

示例性的，障碍物的信息可以包括障碍物类型(如路障围栏、危化车辆、儿童、老人)、形状及尺寸(如矩形，长宽高)、是否为法定障碍物(交通管理部分授权的障碍物，例如，路障围栏、禁入区域等)等。其中，障碍物的形状可以是规则多面体，如立方体、球体、柱体锥面体等，也可以是不规则多面体。在进行参数表示时，可以用顶点经纬度坐标或者中心点坐标+边长、半径的方式表示。

可选的，在本申请的一实施例中，上述障碍物可以包括：至少一个动态障碍物或/或至少一个静态障碍物。也即，第一设备可以同时将多个障碍物的信息广播出去。动态障碍物可以是正在移动的行人、正在行驶的车辆等，静态障碍物可以是路障、围栏等无法自动移动的物体。

可以理解的是，本申请实施例并不对障碍物的个数、类型等进行限定，其可以根据实际情况确定。

S103、获取第一设备广播的障碍物的信息，该第一设备是位于障碍物上或障碍物的预设范围内的设备。

在本步骤中，对于接收端的车辆，或者车辆的控制设备来说，需要获取前述方案中第一设备发送的障碍物信息，该方案中车辆可以获取一个第一设备发送的一个或者多个障碍物的信息，也可以获取多个第一设备发送的一个或者多个障碍物的信息。

在本申请的实施例中，上述步骤S102和S103可以通过多种可能设计实现：

作为一种示例，可通过如下步骤实现：

第一设备广播障碍物的信息，对于车辆或者车辆的控制设备来说，则可接收第一设备广播的障碍物的信息。

在本实施例中，当第一设备将障碍物的信息广播出去后，若自动驾驶车辆在第一设备的无线射频覆盖范围内，那么该自动驾驶车辆或位于自动驾驶车辆上的接收设备可以直接接收该障碍物的信息。

作为另一种示例，可通过如下步骤实现：

第一设备将障碍物的信息发送至交通控制设备，对于车辆或者车辆的控制设备来说，则可接收交通控制设备发送的所述第一设备广播的障碍物的信息。

其中，该交通控制设备是自动驾驶车辆所处位置的预设范围内的基础设施设备，该障碍物的信息是交通控制设备从第一设备接收到的。

在本实施例中，当第一设备将障碍物的信息广播出去后，若自动驾驶车辆不在第一设备的无线射频覆盖范围内，或者，自动驾驶车辆或者位于自动驾驶车辆上的接收设备不具有与第一设备进行通信的能力，但该自动驾驶车辆所处位置的预设范围内的交通控制设备既可以与第一设备通信，也可以与自动驾驶车辆通信，那么交通控制设备接收到第一设备发送的障碍物信息后，可以将其转发给自动驾驶车辆，因而，自动驾驶车辆可以接收到第一设备广播的障碍物的信息。

S104、根据障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制自动驾驶车辆的运行状态。

示例性的，在本实施例中，自动驾驶车辆获取到障碍物的信息后，可以再基于该自动驾驶车辆的车辆信息，例如，运行路线信息、行驶速度、方向等基本信息，共同决策自动驾驶车辆的控制策略。

例如，对于突然出现的小孩，可以减速慢行。对运输车辆，可以尽量远离或者在需要超车时，迅速超车并远离，对于路障围栏等，变道行驶等。

本实施例的技术方案，当障碍物由遮挡突然出现的时候(例如小孩突然从遮挡的物体后冲出)，由于第一设备已经把障碍物的信息传输给自动驾驶车辆，使得自动驾驶车辆可以及时获取到该障碍物的信息，避免了由于自动驾驶车辆上的感知设备探测到的障碍物时间延后，有可能因为留给决策规划控制模块的处理时间不足，造成险情甚至引起事故的问题。该技术方案还可以对于实际物体没有被遮挡，但由于自动驾驶车辆的感知算法缺陷或其他技术限制，会出现障碍物漏检情况致使障碍物召回率很难达到100％，造成的安全隐患问题。

由上述分析可知，通过第一设备将障碍物信息广播出去的方案，相对于自动驾驶车辆通过自身安装的感知设备识别障碍物的方案，自动驾驶车辆可以通过无线射频功能获取到障碍物的信息，从而可提早进行减速避让等处理，避免了视觉盲区问题，其次，该技术方案对自动驾驶车辆具有的障碍物感知算法进行有效补充，可以避免因自动驾驶车辆软件缺陷导致的障碍物漏识别问题，再次，该技术方案相对于自动驾驶***通过机器学习方法识别障碍物的方案，第一设备直接将障碍物类型信息传递给自动驾驶***，可以直接和准确的确定误障碍物的类型，不需要识别判断，降低了处理复杂度，提高了策略控制精度；最后，第一设备可以做成体积非常小的嵌入式产品，易于携带及搬运，成本低，而且，第一设备中的障碍物信息易于更改，简化了实现难度，提高了使用范围。

在本实施例的一种可能设计中，障碍物的信息包括：属性信息、位置信息；因而，该步骤S102可以通过如下步骤实现：

根据该障碍物的属性信息、位置信息以及自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

在本实施例中，障碍物的属性信息包括：障碍物的形状、尺寸、类型等，比如，类型为小孩的障碍物，形状为矩形，身高小于1.5等。本申请实施例并不对障碍物的属性信息的具体表现形式进行限定。

障碍物的位置信息通常通过第一设备具有的定位模块确定，其可以包括预先确定的误差参数等信息。

自动驾驶车辆的车辆信息包括：车辆状态、运行路径、行驶方向、速度等，本申请实施例也不对自动驾驶车辆的车辆信息的具体表现形式进行限定，其可以根据实际情况确定。

在本实施例的另一种可能设计中，该障碍物的信息还可以包括：证书信息和安全等级，该证书信息用于指示障碍物是否为法定障碍物，该安全等级用于指示障碍物的避让优先级。

相应的，在本实施例中，该步骤S102可以通过如下步骤实现：

根据障碍物的属性信息、位置信息、证书信息和安全等级以及自动驾驶车辆的车辆信息，控制自动驾驶车辆的运行状态。

在本实施例中，现有技术中，自动驾驶车辆对障碍物种类的识别往往很难做到精确，例如，感知算法可以将道路上的障碍物按照行人、车辆进行划分，但难以有效的方式进一步将行人识别成正常成年人、儿童、老人、残疾人等，而对于有人驾驶车辆的司机来讲，这些信息也是必要的，其可以保守策略，对这些障碍物进行特别关注。

在实际生活中，可能有滥用障碍物的场景，自动驾驶车辆容易受到干扰(例如，不坏好意者通过非法放置障碍物拦截自动驾驶车辆的场景)，对此，本申请实施例引入了证书信息(安全证书机制)，该安全证书机制类似于浏览器的安全证书，可以证明障碍物是“合法合理”的，证书可由公路交通管理局颁发，通过数字证书技术来达到防伪效果，也即，该证书信息可以用于指示障碍物是否为法定障碍物。

示例性的，对于路政部门在施工区域设置的围栏、临时车道线等，可以为该围栏设置对应的证书信息，以表示该围栏属于法定障碍物。

进一步的，作为一种示例，第一设备还可以基于障碍物的类型为障碍物进行安全等级分类，进而在向自动驾驶车辆传输时，可以将障碍物对应的安全等级传输给自动驾驶车辆，以使得自动驾驶车辆可以对第一设备广播的障碍物信息根据其安全等级进行不同等级策略执行。

作为另一种示例，对于障碍物进行安全等级划分的方案也可以由自动驾驶车辆执行，也即，自动驾驶车辆可以根据接收到的障碍物的信息对障碍物进行等级划分，进而根据其安全等级进行不同等级策略执行。

在本实施例中，自动驾驶车辆根据障碍物的安全等级进行不同等级策略执行可以解释为如下：例如，对于经过公路管理局颁发证书认证的障碍物要绝对遵守，比如，施工围栏、临时车道线等障碍物要100％执行避让方案；对于没有经过官方证书证明的障碍物，则可以持谨慎保留策略，比如，对于表示为儿童类型的障碍物，在确保自身探测设备无误的情况下可减速慢行通过。

本申请实施例提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法，通过获取第一设备广播的障碍物的信息，该第一设备是布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的设备，根据该障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制自动驾驶车辆的运行状态。该技术方案中，由于布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的第一设备可以自动广播障碍物的信息，因而，自动驾驶车辆可以及时获取到障碍物，避免了由于感知设备探测到障碍物的时间延后，导致无法规避障碍物的问题，提高了自动驾驶车辆的驾驶安全性。

示例性的，在上述实施例的基础上，图7为本申请第二实施例提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法的流程示意图。如图7所示，该方法还可以包括如下步骤：

S201、获取设置在该自动驾驶车辆上的探测设备探测到的至少一个障碍物的信息。

在本实施例中，利用设置在自动驾驶车辆上的探测设备通过视觉感知或障碍物感知获取至少一个障碍物的信息。

示例性的，在本实施例中，自动驾驶车辆上设置有探测设备，该探测设备通过向外发射探测信息可以获取在该自动驾驶车辆的预设距离范围内的至少一个障碍物的信息。自动驾驶车辆在行驶的过程中，车载控制***可以通过探测设备向周围发送探测信号，以获取到各种交通参与者的相关信息。

示例性的，该探测设备可以包括但不局限于包括如下设备中的任意一种：雷达设备、激光设备、摄像设备、红外设备。例如，该探测设备还可以是超声波探测设备、测距探测设备、视觉探测设备等及其组合。

示例性的，自动驾驶车辆还可以通过上述探测设备获取该自动驾驶车辆与预设距离内的障碍物的距离变化信息，根据该距离变化信息确定自动驾驶车辆是否需要减速、变道等操作。

进一步的，该自动驾驶车辆还可以通过上述探测设备获取运行路面信息、运动状态信息和运行路径信息，进而自动驾驶车辆可以根据该运行路面信息、运动状态信息和运行路径信息可以在不偏离行驶路径的情况下，按照预设行驶路径向目的地行驶。

S202、获取自动驾驶车辆的行驶路径的实时路况信息。

示例性的，自动驾驶车辆在运行过程中，还可以获取自动驾驶车辆所在行驶路径的实时路况信息，以辅助自动驾驶车辆控制自动驾驶车辆的行驶状态。可以理解的是，自动驾驶车辆行驶路径的路况信息在不同时刻可能是不同的，比如，行驶路径的交通拥堵信息、路径限制信息等。

可选的，在本申请实施例中，自动驾驶车辆获取自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息的方式可以有多种，比如，利用自动驾驶车辆所在当前小区所属的网络设备或者自动驾驶车辆行驶路径上设置的道路检测设备等等。本申请并不限定上述获取实时路况信息的方式，具体获取方式可以根据实际情况确定，此处不再赘述。

示例性的，在一种可能的实现方式中，自动驾驶车辆所在当前小区所属的网络设备可以监控该自动驾驶车辆的行驶路径，进而自动驾驶车辆的车载控制***可以通过与网络设备进行实时信息交互获取到实时路况信息。

示例性的，在另一种可能的实现方式中，自动驾驶车辆可以通过自动驾驶车辆行驶路径上设置的道路检测设备获取实时路况信息。可选的，当自动驾驶车辆行驶在道路上时，自动驾驶车辆行驶道路上的道路检测设备可以将获取到的该行驶路径的实时路况信息实时发送给自动驾驶车辆。

值得说明的是，该步骤S201和S202可以位于上述步骤S101之前或之后，也可以同时执行，本实施例并不限定具体的执行顺序，其可以根据实际情况确定。示例性的，本实施例以步骤S201和S202可以位于上述步骤S101之后进行举例说明。

相应的，在本实施例的一种可能设计中，上述步骤S102可以通过如下步骤实现：

S203、根据障碍物的信息、至少一个障碍物的信息、该实时路况信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制该自动驾驶车辆的运行状态。

在本实施例中，自动驾驶车辆获取到第一设备广播的障碍物的信息，自身探测到的至少一个障碍物的信息，以及其所行使路径的实时路况信息后，可以再结合自动驾驶车辆的车辆信息，确定控制策略，进而再基于该策略控制该自动驾驶车辆的运行状态。

可以理解的是，自动驾驶车辆可以获取到至少一个第一设备广播的障碍物的信息，该障碍物和自身探测到的至少一个障碍物的可以包括相同或不同的障碍物，进而，自动驾驶车辆结合获取到的第一设备广播的障碍物的信息以及自身探测到的至少一个障碍物的信息，可以确定出准确的障碍物信息。

进一步的，在本实施例中，再结合自动驾驶车辆的实时路况信息和自动驾驶车辆的车辆信息，可以计算出准确的控制策略，进而提高了自动驾驶车辆的控制精度。

本实施例提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法，获取设置在该自动驾驶车辆上的探测设备探测到的至少一个障碍物的信息，获取自动驾驶车辆的行驶路径的实时路况信息，进而根据障碍物的信息、至少一个障碍物的信息、该实时路况信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制该自动驾驶车辆的运行状态。该技术方案结合了自动驾驶车辆自身的探测设备探测到的至少一个障碍物的信息以及自动驾驶车辆的行驶路径的实时路况信息，可以得到准确的控制策略，提高了应对障碍物的反应速度和应对能力。

在上述各实施例的基础上，图8是执行用于自动驾驶车辆控制的通信方法的接收组件示意图。如图8所示，该接收组件包括接收端，第一设备具有视频发送模块，接收组件与第一设备可以进行无线通信。例如，该接收组件与第一设备可以通过蓝牙、车载通信技术(vehicle-to-everything，V2X)标准(如专用短程通信技术(dedicated short rangecommunications，DSRC)/长期演进(long term evolution，LTE等))等无线射频方式进行通信，在本质上，第一设备的是通过广播的形式将障碍物的信息发出的。

在实际应用中，第一设备可以是行人、车、物等配置的装置，其可以是独立的嵌入式设备，也可以是基于手机(可发送至周围边缘服务器V2I设施)的智能设备等。本实施例并不对第一设备的具体实现进行限定，其可以根据实际情况确定。

在本实施例中，接收组件具有监听接收模块，其主要功能是接收第一设备的射频发送模块发送的障碍物的信息，并将其传输至自动驾驶车辆的控制***。在具体实现形式方面，该接收组件可以为在现有自动驾驶车辆之外额外增加的独立设备，或为自动驾驶车辆增加的无线传输模块，例如，蓝牙/V2X射频接收模块，该组件的计算处理功能可以可复用自动驾驶***的主计算模块。

示例性的，参照图8所示，第一设备还具体处理模块，该处理模块可以在获取到定位模块确定的障碍物的位置信息、障碍物的证书信息和安全等级(可选)以及属性信息(形状、尺寸、类型等)后，对其进行整合后，通过射频发送模块广播出去。

相应的，该接收组件通过监听接收模块接收到障碍物的信息后可以首先进行合法性验证(可选)，再将障碍物的信息通过该接收组件的输出接口传输至自动驾驶车辆的控制模块。

可以理解的是，该自动驾驶车辆上安装有多种传感器，传感器检测到的障碍物信息经过感知模块的感知后传输至控制模块，以使的该控制模块基于获取到的所有障碍物的信息以及自动驾驶车辆的车辆信息，给出控制决策方案，进而基于该决策方案控制自动驾驶车辆的运行状态。

值得说明的是，在本实施例中，由自动驾驶车辆实现的方案实际上是由安装在自动驾驶车辆上的车载控制***实现的，本实施例只是以自动驾驶车辆为例进行说明，此处不再赘述。

本申请实施例的技术方案，通过利用第一设备将障碍物的信息广播出去，使得自动驾驶车辆能够及时获取到障碍物的信息，给自动驾驶车辆预留了足够的反应控制时间，从而可以确保行人安全，提高行驶车辆间的安全性。

上述介绍了本申请实施例提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法的具体实现，下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图9为本申请实施例提供的用于自动驾驶车辆控制的通信装置实施例一的结构示意图。如图9所示，该装置可以集成在电子设备中或通过电子设备实现，该电子设备可以是用户的手机、智能手环等终端设备，也可以是路侧设备，或者其他路面上的基础设施设备，对此不做限制。该用于自动驾驶车辆控制的通信装置10，包括：

检测模块11，用于检测获取障碍物的信息，所述障碍物包括所述第一设备所在的物体或者所述第一设备的预设范围内的物体；

发送模块12，用于发送所述障碍物的信息；所述障碍物的信息用于控制自动驾驶车辆的运行状态。

在一种可选的实现方式中，所述障碍物的信息包括：位置信息和属性信息。

可选的，进一步的，所述障碍物的信息还包括：证书信息和安全等级，所述证书信息用于指示所述障碍物是否为合法障碍物，所述安全等级用于指示所述障碍物的避让优先级。

上述几种实施方式提供的用于自动驾驶车辆控制的通信装置，用于实现前述任一方法实施例中第一设备的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图10为本申请实施例提供的用于自动驾驶车辆控制的通信装置实施例二的结构示意图。该装置可以集成在电子设备中或通过电子设备实现，该电子设备可以为自动驾驶车辆，或者集成在自动驾驶车辆上的组件。如图10所示，在本实施例中，该用于自动驾驶车辆控制的通信装置20可以包括：获取模块21和控制模块22。

其中，该获取模块21，用于获取第一设备广播的障碍物的信息，所述第一设备是布设在所述障碍物上或所述障碍物的影响范围内的设备；

该控制模块22，用于根据所述障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

在本实施例的一种可能设计中，该障碍物的信息包括：属性信息、位置信息；则该控制模块22，具体用于根据所述障碍物的属性信息、位置信息以及所述自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

可选的，障碍物的信息还包括：证书信息和安全等级，所述证书信息用于指示所述障碍物是否为法定障碍物，所述安全等级用于指示所述障碍物的避让优先级；

则该控制模块22，具体用于根据所述障碍物的属性信息、位置信息、证书信息和安全等级以及所述自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

在本实施例的另一种可能设计中，该获取模块21，还用于获取设置在所述自动驾驶车辆上的探测设备探测到的至少一个障碍物的信息，获取所述自动驾驶车辆的行驶路径的实时路况信息；

则该控制模块22，具体用于根据所述障碍物的信息、所述至少一个障碍物的信息、所述实时路况信息和所述自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

在本实施例的再一种可能设计中，该获取模块21，具体用于接收所述第一设备广播的障碍物的信息；

或者

该获取模块21，具体用于接收交通控制设备发送的所述第一设备广播的障碍物的信息，所述交通控制设备是所述自动驾驶车辆所处位置的预设范围内的基础设施设备，所述障碍物的信息是所述交通控制设备从所述第一设备接收到的。

在本实施例的上述各种可能设计中，障碍物包括：至少一个动态障碍物或/或至少一个静态障碍物。

本申请实施例提供的装置，可用于执行图3至图8所示实施例中的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，处理模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上处理模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

进一步的，根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

图11是用来实现本申请实施例的用于自动驾驶车辆控制的通信方法的电子设备的框图。如图11所示，是根据本申请实施例的用于自动驾驶车辆控制的通信方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。该电子设备可以是上述的第一设备，也可以是车辆控制设备，或者车辆上的控制中心，对此本方案不做限制。

如图11所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1001、存储器1002，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口，以及与其他电子设备进行通信的接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图11中以一个处理器1001为例。

存储器1002即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的用于自动驾驶车辆控制的通信方法。

存储器1002作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的用于自动驾驶车辆控制的通信方法对应的程序指令/模块(例如，附图9和图10所示的检测模块，11，获取模块21和控制模块22)。处理器1001通过运行存储在存储器1002中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的用于自动驾驶车辆控制的通信方法。

存储器1002可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动驾驶车辆的控制的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1002可选包括相对于处理器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至数据处理的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

自动驾驶车辆的控制的电子设备还可以包括：输入装置1003和输出装置1004。处理器1001、存储器1002、输入装置1003和输出装置1004可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。

输入装置1003可接收输入的数字或字符信息，以及产生与数据处理的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1004可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

进一步地，本申请还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，该计算机指令被处理器执行后可实现前述任一方法实施例提供的技术方案。

进一步的，本申请还提供一种用于自动驾驶车辆控制的通信方法，包括：

获取障碍物的信息，所述障碍物的信息是布设在所述障碍物上或所述障碍物的影响范围内的设备发射的；

根据所述障碍物的信息，控制所述自动驾驶车辆的运行。

根据本申请实施例的技术方案，通过获取第一设备广播的障碍物的信息，该第一设备是布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的设备，根据该障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制自动驾驶车辆的运行状态。该技术方案中，由于布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的第一设备可以自动广播障碍物的信息，因而，自动驾驶车辆可以及时获取到障碍物，避免了由于感知设备探测到障碍物的时间延后，导致无法规避障碍物的问题，提高了自动驾驶车辆的驾驶安全性。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims

1.一种用于自动驾驶车辆控制的通信方法，其特征在于，应用于第一设备，包括：

获取障碍物的信息，所述障碍物包括所述第一设备所在的物体或者所述第一设备的预设范围内的物体；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物的信息包括：位置信息和属性信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物的信息还包括：证书信息和安全等级，所述证书信息用于指示所述障碍物是否为合法障碍物，所述安全等级用于指示所述障碍物的避让优先级。

4.一种用于自动驾驶车辆控制的通信方法，其特征在于，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物的信息包括：属性信息、位置信息；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述障碍物的信息还包括：证书信息和安全等级，所述证书信息用于指示所述障碍物是否为合法障碍物，所述安全等级用于指示所述障碍物的避让优先级；

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述自动驾驶车辆的行驶路径的实时路况信息；

8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一设备广播的障碍物的信息，包括：

接收所述第一设备广播的障碍物的信息；

或者

9.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括：至少一个动态障碍物或/或至少一个静态障碍物。

10.一种用于自动驾驶车辆控制的通信装置，其特征在于，包括：

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述障碍物的信息包括：位置信息和属性信息。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述障碍物的信息还包括：证书信息和安全等级，所述证书信息用于指示所述障碍物是否为合法障碍物，所述安全等级用于指示所述障碍物的避让优先级。

13.一种用于自动驾驶车辆控制的通信装置，其特征在于，包括：获取模块和控制模块；

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述障碍物的信息包括：属性信息、位置信息；

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述障碍物的信息还包括：证书信息和安全等级，所述证书信息用于指示所述障碍物是否为法定障碍物，所述安全等级用于指示所述障碍物的避让优先级；

16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于获取设置在所述自动驾驶车辆上的探测设备探测到的至少一个障碍物的信息，获取所述自动驾驶车辆的行驶路径的实时路况信息；

17.根据权利要求13-16任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于接收所述第一设备广播的障碍物的信息；

或者

18.根据权利要求13-16任一项所述的装置，其特征在于，所述障碍物包括：至少一个动态障碍物或/或至少一个静态障碍物。

19.一种电子设备，其特征在于，包括：

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述电子设备能够执行权利要求1-3中任一项所述的方法。

20.一种电子设备，其特征在于，包括：

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求4-9中任一项所述的方法。

21.一种自动驾驶车辆的控制***，其特征在于，包括：权利要求19所述的电子设备以及权利要求20所述的电子设备。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的方法。